JP2014240253A - タイヤ接地状態推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば特許文献1には、走行中の車両の車速と操舵角を検出し、これらの検出値に基づいてタイヤが接する路面の摩擦係数を推定するようにした技術が記載されている。
本発明によれば、タイヤの、回転速度、制駆動力、スリップ角および発生横力に関する4つの情報の相関強度の強弱に基づいて、タイヤが接する路面状態、タイヤの内圧状態およびタイヤの摩耗状態のうちの少なくとも2つ以上を推定することができるので、安全走行のために必要なタイヤの路面への接地状態に関する複数の情報を、複雑なシステムを用いることなく容易に推定することができる。
この構成によれば、路面状態の変化を要因とする相関強度の変化とタイヤ内圧状態の変化を要因とする相関強度の変化とを、時間軸を考慮して精度よく判別することができるので、このタイヤ接地状態推定方法によるタイヤの路面への接地状態に関する情報の推定精度を高めることができる。
この構成によれば、タイヤ内圧状態の変化を要因とする相関強度の変化とタイヤの摩耗状態の変化を要因とする相関強度の変化とを、時間軸を考慮して精度よく判別することができるので、このタイヤ接地状態推定方法によるタイヤの路面への接地状態に関する情報の推定精度を高めることができる。
車両1が電動モータを駆動源とした電気自動車の場合、車輪制駆動力検出装置4は、例えば、電動モータの消費電力から電動モータが生じた全体の駆動力を検出し、この全体の駆動力を各タイヤにその回転速度に比例した比率で配分することによりタイヤの駆動力を算出する構成のものとすることができる。この場合、タイヤの制動力は、車両1が電動モータの回生ブレーキのみで減速しているときには、電動モータが発生する発電量から電動モータが生じた全体の制動力を検出し、この全体の制動力を各タイヤにその回転速度に比例した比率で配分して算出する構成とすることもできる。電動モータの消費電力や発電量の情報はモータ制御装置から得ることができる。
車両1が電気自動車以外の場合や電気自動車において回生ブレーキ以外の制動手段で制動する場合では、車輪制駆動力検出装置4は、例えば、走行する車両1の挙動からタイヤの制駆動力を推定する構成とすることができる。この場合、タイヤの制駆動力を、予め計測した荷重、車両のヨーレート、前後加速度、横加速度等から車両モデルを用いて算出し、あるいは予め車両挙動に対応してマップ化しておいた制駆動力から対応する値を抽出することにより求める構成とすることができる。
なお、上記における相関強度とは、両取得値(検出値)の相関関係の強度を示す指標であり、相関係数に該当するものである。上記相関強度算出ステップにおける相関強度は、例えば独立成分分析手法など、一般的にパターン認識と称される統計処理手法を用いて算出することができる。
一方、第1閾値および第2閾値は、路面状態、タイヤの内圧状態、タイヤの摩耗状態を種々変化させて行った走行試験の結果を踏まえて適正な値に定められ、予め記憶手段に格納される。これらの閾値は、例えば、タイヤ接地状態が適正な場合に対して各相関強度がこれ以上増加または減少すると、車両1の安全走行が維持できないと判断される値に設定されるのがよい。なお、これらの第1閾値および第2閾値としては、路面状態の変化を推定する場合、タイヤの内圧の変化を推定する場合、タイヤの摩耗状態を推定する場合のそれぞれに対応させた複数の閾値を設定するなど、任意に1つ以上設定することができる。また、各基準値に対する増加側と減少側とで各閾値の値を相違させることもできる。さらに、各閾値は絶対値に限らず、例えば、タイヤの摩耗状態の変化を推定する場合には閾値を絶対値とするとともに、路面状態の変化を推定する場合には閾値として第1相対強度または第2相対強度の所定期間の平均値に対して所定の幅を有し、当該相対強度の変化に対応して変化する相対値とすることもできる。
また、制御装置7に通信カードや携帯端末等の通信機器9を接続し、制御装置7から車外の管理事務所10等に設置したサーバ11へ警告情報を転送することにより、車両1で生じたタイヤの接地状態の異常を管理事務所10内のモニタ(ウェブ画面等)12で確認できるシステムとして構築することもできる。このように、タイヤの接地状態の異常を確認した管理事務所10は、例えば、車両1のタイヤの交換の準備を行うことができる。また、管理事務所10に転送された警告情報から路面が滑り易い場所を把握し、これを地図上に表示させることもできる。さらに、滑り易い場所が表示された地図情報を他の車両も含めた車両1に搭載された情報受信装置13に送信し、当該地図情報を多数の車両1で共有するシステムとして構築することもできる。情報受信装置13としては、例えば、ナビゲーションシステム等において交通情報等を受信するために用いられているものを用いることができる。
まず、ステップS1において車両1に搭載された各検出装置(センサ)3〜6により、車輪速(タイヤの回転速度)、タイヤの制駆動力、操舵角および操舵反力が検出され、これらの検出値が制御装置7に入力される(情報取得ステップ)。次に、ステップS2において、これらの検出値から、タイヤの回転速度とタイヤの制駆動力との間の第1相関強度が算出されるとともにタイヤのスリップ角とタイヤの発生横力との間の第2相関強度が算出される(相関強度算出ステップ)。各相関強度が算出されると、ステップS3において、第1相関強度が第1基準値と比較され、第2相関強度が第2基準値と比較される。そして、ステップS4において、第1相関強度が第1基準値に対して第1閾値以上に増減したか否かが判断されるとともに第2相関強度が第2基準値に対して第2閾値以上に増減したか否かが判断される(変化検出ステップ)。
ステップS4において、第1相関強度が第1基準値に対して第1閾値以上に増減し、且つ、第2相関強度が第2基準値に対して第2閾値以上に増減したと判断されると、ステップS5において、タイヤ接地状態判定処理が成され、図2に示すパターンから、タイヤが接する路面状態が低摩擦路となったこと、タイヤの内圧状態が正規の値から許容範囲以上に低下したこと、およびタイヤの摩耗状態が新品状態から許容量以上に摩耗したことを推定し(推定ステップ)、タイヤの接地状態の異常が検知される。なお、ステップS4において、第1相関強度および第2相関強度の少なくとも一方が第1基準値または第2基準値に対して第1閾値または第2閾値以上に増減しなかった場合、または、第1相関強度および第2相関強度の両方が第1閾値および第2閾値以上に増加した場合には、ルーチンはステップS1にリターンされる。
ステップS4においてタイヤの路面への接地状態に異常が検知されると、ステップS6において表示装置8に警告が表示され、異常情報が通信機器9からサーバ11に送信される等の警告処理が成される。
図5に示すように、路面状態の変化、タイヤの内圧の変化およびタイヤの摩耗の変化は、それぞれ互いに大きく異なる変化速度を持つ。一般的な使用環境下では、タイヤの摩耗の進展は年単位の変化速度で変化し、タイヤの内圧は日ないし月単位の変化速度で変化し、路面状態、例えば路面の滑り易さは秒単位の変化速度で変化する。そこで、本発明のタイヤ接地状態推定方法においては、これらの推定対象がその変化速度に時間的な相違を有するという特徴を利用して、以下の手法により推定精度をさらに高めるようにするのが好ましい。
すなわち、変化検出ステップにおいて、第1相関強度の現時点から遡った所定期間の平均値を算出し、当該平均値が第1基準値に対して第1閾値以上に増減したかを検出するとともに、第2相関強度の現時点から遡った前記所定期間の平均値を算出し、当該平均値が第2基準値に対して第2閾値以上に増減したかを検出する構成とする。そして、推定ステップにおいては、タイヤの内圧状態を推定する場合には、タイヤが接する路面状態を推定する場合よりも、各相関強度の平均値を算出する際の所定期間を長く設定し、当該所定期間により算出された平均値を用いて変化検出ステップにおいてタイヤの内圧状態の変化を検出する。同様に、タイヤの摩耗状態を推定する場合には、タイヤの内圧状態を推定する場合よりも、各相関強度の平均値を算出する際の所定期間を長く設定し、当該所定期間により算出された平均値を用いて変化検出ステップにおいてタイヤの摩耗状態を検出する。このように、第1相関強度および第2相関強度としてその所定期間の平均値を用いるとともに、路面状態の変化、タイヤの内圧状態の変化およびタイヤの摩耗状態の変化の各状態を推定する場合に用いる第1相関強度および第2相関強度として、当該所定期間を相違させて算出したものを用いることにより、タイヤ接地状態の推定精度をさらに高めることができる。
電動モータを駆動源とした電気自動車に、車輪速検出装置、車輪制駆動力検出装置、操舵角検出装置および操舵力検出装置を装着した。本実施例では、各装置は、車両に設けられたCAN等の車内ネットワーク(車内LAN)により制御装置に接続した。
タイヤの駆動力については、電動モータの消費電力から全体の駆動力を検出し、この全体の駆動力を各タイヤにその車輪速に比例した比率で配分して算出する構成とした。
新品,正規の内圧状態のタイヤを上記車両に装着し、ドライアスファルト路(μ≒1.0)を試験走行させた試験結果に基づいて、第1基準値、第2基準値、第1閾値および第2閾値を設定した。なお、タイヤのサイズは195/65R17、正規内圧は230kPaとした。また、何れの走行試験においても、車両を直線路で走行させ、その走行においては操舵を固定せず、微小な操舵によって直線走行を維持した。
また、上記実施の形態においては、推定ステップにおいて、タイヤが接する路面状態、タイヤの内圧状態およびタイヤの摩耗状態の3つの状態を推定するようにしているが、これらの3つの状態のうち少なくとも2つの状態を推定するように構成することもできる。
Claims (3)
- 車両に装着されたタイヤの路面への接地状態に関する情報を推定するタイヤ接地状態推定方法であって、
前記タイヤの、回転速度、制駆動力、スリップ角及び発生横力に関する情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで取得した前記回転速度に関する情報と前記制駆動力に関する情報とから、該回転速度と該制駆動力との間の第1相関強度を算出するとともに、前記情報取得ステップで取得した前記スリップ角に関する情報と前記発生横力に関する情報とから、該スリップ角と該発生横力との間の第2相関強度を算出する相関強度算出ステップと、
前記相関強度算出ステップにおいて算出した前記第1相関強度が、所定の第1基準値に対して第1閾値以上に増加または減少したかを検出するとともに、前記相関強度算出ステップにおいて算出した前記第2相関強度が、所定の第2基準値に対して第2閾値以上に増加または減少したかを検出する変化検出ステップと、
前記変化検出ステップの検出結果に基づいて、前記タイヤが接する路面状態、前記タイヤの内圧状態および前記タイヤの摩耗状態のうちの少なくとも2つ以上を推定する推定ステップと、を有することを特徴とするタイヤ接地状態推定方法。 - 前記変化検出ステップにおいては、前記第1相関強度の所定期間の平均値が前記第1基準値に対して第1閾値以上に増加または減少したかを検出するとともに前記第2相関強度の前記所定期間の平均値が前記第2基準値に対して第2閾値以上に増加または減少したかを検出し、
前記推定ステップにおいて前記タイヤの内圧状態を推定する場合に用いられる前記変化検出ステップの検出結果は、前記推定ステップにおいて前記タイヤが接する路面状態を推定する場合に用いられる前記変化検出ステップの検出結果よりも、前記所定期間が長く設定されたものである、請求項1に記載のタイヤ接地状態推定方法。 - 前記変化検出ステップにおいては、前記第1相関強度の所定期間の平均値が前記第1基準値に対して第1閾値以上に増加または減少したかを検出するとともに前記第2相関強度の前記所定期間の平均値が前記第2基準値に対して第2閾値以上に増加または減少したかを検出し、
前記推定ステップにおいて前記タイヤの摩耗状態を推定する場合に用いられる前記変化検出ステップの検出結果は、前記推定ステップにおいて前記タイヤが接する路面状態および前記タイヤの内圧状態を推定する場合に用いられる前記変化検出ステップの検出結果よりも、前記所定期間が長く設定されたものである、請求項1または2に記載のタイヤ接地状態推定方法。
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