JP2014234085A - 駅ホーム転落検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】一実施形態に係る駅ホーム転落検知装置は、ステレオ画像から対象物の基準平面上の位置と前記基準平面からの高さを推定する推定手段と、前記基準平面を前記駅ホームに該当する第1の領域と、前記線路軌道に該当する第2の領域とに分割し、前記対象物が第1の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが第1の下限閾値以上第1の上限閾値未満であるか否か判別し、前記対象物が第2の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが第2の下限閾値以上第2の上限閾値未満であるか否か判別する高さ判別手段と、前記推定された高さが下限閾値以上であり上限閾値未満であると判別された場合、転落事象を検知する検知手段と、を具備する。
【選択図】 図2
Description
図1は、一実施形態に係る駅ホーム転落検知装置(転落検知装置)2が設置される駅ホームの例を示す。
図4(a)は基準画像、図4(b)は参照画像を表す。また、それぞれの画像には、基準平面上に存在する対象物(検知対象)が写りこんでいる。図4(c)の投影画像は、図4(b)参照画像を上記画像変換行列により画像変換し、基準平面に関して、図4(a)の基準画像と図4(c)の投影画像とが一致する。このとき、図4(a)の基準画像と図4(c)の投影画像とを比較すると基準平面上にない対象物には視差が発生する。
本実施形態では、図6に示すように、対象物検出部25は、物体平面位置計算部24で求めた基準平面上にない物体の点pにおける基準平面上の位置Pについて、あらかじめ設定した基準画像中の基準平面上に設定した検出エリアAの中に含まれるか否かの判定を行なう。これにより、対象物検出部25は、対象物の検出を行なう。
3次元の検出エリアの設定は、例えば図7に示すように、図7(a)の3次元検出エリアAを設定するときは、図7(b)のように基準平面上における検出エリアaを指定し、aに関する検出限界高さを付することで実現する。図7に示すように、転落検知装置2は、複数のエリアを設定してそれぞれ検出下限高さ、上限高さを変えて設定することができる。すなわち、対象物検出部25は、実空間上の高さを持つ3次元の検出エリアの設定が画像上の基準平面に基づいて設定する。これにより、駅のホームと線路軌道のように、高さが異なる複数の領域を含む場所においても、転落検知装置2は、1つの基準平面を設定することができる。さらに、転落検知装置2は、各領域毎に複数の検出下限高さ(下限閾値)、上限高さ(上限閾値)を設定することができる。
図8に示す対象物検出部25は、サイズ変換推定部251と、対象物候補属性計算部253と、対象物属性判定部254と、対象物運動推定部256と、総合判定部258と、閾値メモリ259とを有する。
図10に示されたように、検知範囲内に第1乃至第4のエリアが存在する例について説明する。この例では、線路軌道上のレールの上面の高さに基準平面が設けられている。
Claims (4)
- 駅ホーム及び線路軌道を含む基準平面上からステレオ画像を取得する画像取得手段と、
前記ステレオ画像から対象物の基準平面上の位置と前記基準平面からの高さを推定する推定手段と、
前記基準平面を前記駅ホームに該当する第1の領域と、前記線路軌道に該当する第2の領域とに分割し、前記対象物が前記第1の領域と前記第2の領域とのどちらに存在するか判別する領域判別手段と、
前記第1の領域に設定された第1の下限閾値及び上限閾値と、前記第2の領域に設定された第2の下限閾値及び上限閾値と、を記憶する記憶手段と、
前記対象物が前記第1の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが前記第1の下限閾値以上前記第1の上限閾値未満であるか否か判別し、前記対象物が前記第2の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが前記第2の下限閾値以上前記第2の上限閾値未満であるか否か判別する高さ判別手段と、
前記推定された高さが下限閾値以上であり上限閾値未満であると判別された場合、転落事象を検知する検知手段と、
を具備する駅ホーム転落検知装置。 - 前記記憶手段は、前記線路軌道上のレールの上面の高さを前記第2の下限閾値として設定し、前記駅ホームの上面の高さを前記第2の上限閾値として設定する、請求項1に記載の駅ホーム転落検知装置。
- 前記領域判別手段は、前記第2の領域から前記レールが存在する第3の領域と、砂利が盛られている第4の領域とを抽出し、
前記記憶手段は、前記線路軌道上のレールの上面の高さを前記第3の下限閾値として設定し、前記第2の上限閾値に前記レールの高さを加算した値を第3の上限閾値として設定し、前記線路軌道上のレールの上面の高さに砂利の高さを加算した値を前記第4の下限閾値として設定し、前記第2の上限閾値に前記砂利の高さを加算した値を第4の上限閾値として設定し、
前記高さ判別手段は、前記対象物が前記第3の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが前記第3の下限閾値以上前記第3の上限閾値未満であるか否か判別し、前記対象物が前記第4の領域に存在すると判別された場合に前記推定された高さが前記第4の下限閾値以上前記第4の上限閾値未満であるか否か判別する、
請求項2に記載の駅ホーム転落検知装置。 - 前記記憶手段は、前記駅ホームの上面の高さを前記第1の下限閾値として設定する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の駅ホーム転落検知装置。
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