JP2014233369A - Ｘ線診断装置及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】操作デバイスの移動方向に対応した方向へ撮像系や天板を移動させる【解決手段】Ｘ線診断装置１００は、天板７１あるいはその近傍に配置され、Ｘ線透視撮影に用いる撮像系あるいは天板７１を移動ユニットとして所望の方向へ移動／回動させるための移動指示信号を入力する指示信号入力部１１１を有した近接操作用コンソール１１ｂと、近接操作用コンソール１１ｂに対して方向信号を照射する方向信号照射部１０と、近接操作用コンソール１１ｂにおいて検出された方向信号に基づいて撮像系を保持する保持装置８あるいは前記移動ユニットに対する近接操作用コンソール１１ｂの相対的な配置方向を判定する配置方向判定部１２１と、配置方向判定部１２１の判定結果及び指示信号入力部１１１から供給される移動指示信号に基づいて移動ユニットの前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択する移動機構選択部１２２を備える。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、撮像系が保持された保持装置を被検体の近傍に配置された近接操作用コンソールの操作デバイスを用いて所望の方向へ移動させることが可能なＸ線診断装置及び制御プログラムに関する。

Ｘ線診断装置は、コンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。特に、カテーテル手技の発展に伴って進歩を遂げている循環器領域の検査に対応したＸ線診断装置は、心血管系をはじめ全身の動静脈を対象としており、通常、造影剤が投与された被検体の血管領域に対する透視撮影によって収集された投影データに基づいて画像データの生成が行なわれている。

このような循環器領域の診断を目的としたＸ線診断装置は、Ｘ線発生部のＸ線管及びＸ線検出部の平面検出器等によって構成される撮像系、撮像系を保持するＣアーム等の保持部、被検体を載置する天板等を備え、上述の天板や保持部をテーブルサイドコンソールやサテライトコンソール等の近接操作用コンソールを用いて所望の方向へ移動させることにより被検体に対して最適な方向からの透視撮影を可能にしている。

この場合、例えば、天板の左方側面、右方側面あるいは足方側面には金属製のコンソール取り付けレールが設けられ、このコンソール取り付けレールに取り付けられたテーブルサイドコンソールの操作パネル上に配置されている操作デバイスを所望の方向へ移動（傾倒）することにより、保持装置に取り付けられた撮像系を当該Ｘ線透視撮影に好適な位置／方向へ移動させることができる。

しかしながら、この方法によれば、テーブルサイドコンソールの取り付け位置によって、保持装置に対する近接操作用コンソールの相対的な配置方向（即ち、操作デバイスの移動方向と保持装置の移動方向との対応関係）が変化するため、Ｘ線診断装置を操作する医師や検査師等の医療従事者（以下、操作者と呼ぶ。）は、天板側面におけるテーブルサイドコンソールの取り付け位置を変更する度に操作デバイスの移動方向と保持装置の移動方向との対応を設定し直さなくてはならず、この新たな設定作業の発生は、当該Ｘ線透視撮影の検査効率を低下させるという問題点を有していた。

このような問題点に対し、天板側面に設けられたコンソール取り付けレールの各々に異なる形状の溝を設けると共に、このコンソール取り付けレールに取り付けられるテーブルサイドコンソールに上述の形状を識別する手段を設けることにより、天板におけるテーブルサイドコンソールの配置位置、即ち、保持装置に対するテーブルサイドコンソールの配置方向を自動的に判定する方法が提案されている。

特開２００８−１１９６０号公報

上述した特許文献１記載の方法によれば、天板の端部単位でその形状が異なるコンソール取り付けレールに近接操作用コンソールとしてのテーブルサイドコンソールを装着し、このテーブルサイドコンソールが有するレール形状識別機能によってその取り付け位置を識別することにより、保持装置に対するテーブルサイドコンソールの相対的な位置情報（配置方向）を自動的に判定することが可能となり、テーブルサイドコンソールが備える操作デバイスの移動方向と保持装置及びこの保持装置に装着された撮像系の移動方向とを容易に対応させることができる。

しかしながら、上述の方法によれば、テーブルサイドコンソールが配置される位置は天板の端部に設けられたコンソール取り付けレールに限定されるため、コンソール取り付けレールを有さない天板に対しては適用不可能となり、又、テーブルサイドコンソールの操作支援を目的として天板から離れた位置に追加配置して用いられるサテライトコンソール等の近接操作用コンソールに対しても上述の方法を適用することができないという問題点を有していた。

本開示は、上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を有した撮像系を保持する保持装置を被検体の近傍に配置されたテーブルサイドコンソールやサテライトコンソール等の近接操作用コンソールが備える操作デバイスを用いて所望の方向へ移動させる際、保持装置に対する近接操作用コンソールの相対的な位置情報（配置方向）をワイヤレス方式の計測方法を用いて自動判定することにより近接操作用コンソールの配置方向に関わらず操作デバイスの移動方向に対応する方向へ保持装置及びこの保持装置に取り付けられた撮像系を容易に移動させることが可能なＸ線診断装置及び制御プログラムに関する。

上記課題を解決するために、本開示のＸ線診断装置は、被検体に対するＸ線透視撮影によって得られた投影データに基づいて画像データを生成するＸ線診断装置であって、前記被検体を載置する天板あるいはその近傍に配置され、前記Ｘ線透視撮影に用いる撮像系あるいは前記天板を移動ユニットとして所望の方向へ移動／回動させるための移動指示信号を入力する指示信号入力手段を有した近接操作用コンソールと、前記近接操作用コンソールに対して方向信号を照射する方向信号照射手段と、前記近接操作用コンソールにおいて検出された前記方向信号に基づいて前記撮像系を保持する保持装置あるいは前記移動ユニットに対する前記近接操作用コンソールの相対的な配置方向を判定する配置方向判定手段と、前記配置方向判定手段の判定結果及び前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号に基づいて前記移動ユニットの前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択する移動機構選択手段と、前記移動／回動機構部の駆動により前記所望の方向へ移動／回動した前記移動ユニットを用いて前記Ｘ線透視撮影を行なうＸ線透視撮影手段とを備えたことを特徴としている。

本実施形態におけるＸ線診断装置の全体構成を示すブロック図。 本実施形態のＸ線診断装置が備えるＸ線透視撮影部の具体的な構成を示すブロック図。 本実施形態のＸ線検出部が備える平面検出器の具体的な構成を示す図。 本実施形態のＸ線診断装置が備える保持装置及び寝台の具体的な構成を示す図。 本実施形態の保持装置及び寝台に設けられた移動機構部及び回動機構部とこれらの機構部に対して駆動信号を供給する機構駆動部を示すブロック図。 本実施形態の操作部に近接操作用コンソールとして備えられたテーブルサイドコンソールの具体例を示す図。 本実施形態におけるテーブルサイドコンソールの配置方向判定方法を説明するための図。 本実施形態のテーブルサイドコンソールが備えるＣアーム回転／スライド操作スティックの移動情報に基づいて選択される移動機構部及び回動機構部の具体例を説明するための図。 本実施形態のテーブルサイドコンソールが備えるＣアーム回転／スライド操作スティックの移動情報に基づいて選択される移動機構部及び回動機構部の他の具体例を説明するための図。 本実施形態における画像データ生成／表示手順を示すフローチャート。

以下、図面を参照して本開示の実施形態を説明する。

（実施形態）
本実施形態におけるＸ線診断装置は、その端部に複数の赤外線検出素子が配置された近接操作用コンソールとしてのテーブルサイドコンソールを備え、保持装置に設けられた方向信号照射部から方向信号として照射される赤外線を上述の赤外線検出素子によって検出することにより、保持装置に対するテーブルサイドコンソールの相対的な配置方向を判定する。次いで、この判定結果とテーブルサイドコンソールが操作デバイスの１つとして備えるＣアーム回転／スライド操作スティックの移動情報とに基づいて保持装置に装着された撮像系を所望の位置へ移動させる移動／回動機構部を選択する。

（装置の構成及び機能）
本実施形態におけるＸ線診断装置の構成と機能につき図１乃至図９を用いて説明する。尚、図１は、Ｘ線診断装置の全体構成を示すブロック図であり、図２は、このＸ線診断装置が備えるＸ線透視撮影部の具体的な構成を示すブロック図である。又、図５は、上述のＸ線診断装置が備える機構駆動部及びこの機構駆動部によって駆動される各種の移動／回動機構部を示すブロック図である。

本実施形態のＸ線診断装置１００は、図１に示すように、被検体１５０に対するＸ線透視撮影によって投影データを生成するＸ線透視撮影部１と、Ｘ線透視撮影部１において生成された投影データを用いて画像データを生成する画像データ生成部５と、得られた画像データを表示する表示部６と、図示しない寝台７に設けられその上面に載置した被検体１５０を当該Ｘ線透視撮影に好適な位置へ移動させる天板７１と、Ｘ線透視撮影部１が備える後述のＸ線発生部２及びＸ線検出部３（以下、これらを纏めて撮像系と呼ぶ。）を保持し、被検体１５０の周囲で移動／回動させる保持装置８と、保持装置８及び寝台７に設けられた各種の移動／回動機構部に対し駆動信号を供給して保持装置８の保持部に取り付けられた撮像系や天板７１に載置された被検体１５０を移動させることによりＸ線透視撮影に好適な撮影位置を設定する機構駆動部９と、保持装置８に装着され後述の操作部１１が近接操作用コンソールとして備えるテーブルサイドコンソール１１ｂに対しその配置方向の判定を目的とする方向信号としての赤外線を照射する方向信号照射部１０を備え、更に、Ｘ線診断装置１００は、撮像系や天板７１（以下、これらを纏めて移動ユニットと呼ぶ。）を所望の方向へ移動／回動させる移動指示信号の入力や方向信号照射部１０から照射された赤外線の検出等を行なう操作部１１と、操作部１１のテーブルサイドコンソール１１ｂから供給される赤外線の検出結果に基づいてテーブルサイドコンソール１１ｂの保持装置８に対する相対的な配置方向を判定し、この判定結果及び上述の移動指示信号に基づいて撮像系を所望方向へ移動／回動させるための移動／回動機構部を判定する移動機構判定部１２と、上述のユニットを統括的に制御するシステム制御部１３とを備えている。

以下、Ｘ線診断装置１００が備える上述のユニットについて更に詳しく説明する。

図２に示したＸ線診断装置１００のＸ線透視撮影部１は、被検体１５０に対してＸ線を照射するＸ線発生部２と、被検体１５０を透過したＸ線を２次元的に検出すると共にその検出結果に基づいて投影データを生成するＸ線検出部３と、上述のＸ線照射に必要な高電圧を発生してＸ線発生部２へ供給する高電圧発生部４を備えている。

Ｘ線発生部２は、被検体１５０に対してＸ線を放射するＸ線管２１と、Ｘ線管２１から放射されたＸ線に対してＸ線錘（コーンビーム）を形成するＸ線絞り器２２を備えている。Ｘ線管２１は、Ｘ線を発生する真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された電子を高電圧により加速させてタングステン陽極に衝突させＸ線を発生させる。一方、Ｘ線絞り器２２は、被検体１５０に対する被曝線量の低減と画像データの画質改善を目的として用いられ、Ｘ線管２１から放射されたＸ線の被検体１５０における透視領域を設定する絞り羽根と、吸収量が少ない生体組織を透過したＸ線を選択的に低減させてハレーションを防止する補償フィルタ（何れも図示せず）を備えている。

一方、Ｘ線検出部３は、Ｘ線絞り器２２の絞り羽根によって形成される透視領域を透過したＸ線を信号電荷へ変換して蓄積する平面検出器３１と、この平面検出器３１に蓄積された信号電荷を読み出すためのゲートドライバ３２と、読み出された信号電荷に基づいて投影データを生成する投影データ生成部３３を備えている。尚、Ｘ線検出方式には、Ｘ線を直接信号電荷に変換する方式と光に変換した後信号電荷に変換する方式があり、本実施形態では前者を例に説明するが後者であってもよい。又、平面検出器３１の代わりにＸ線Ｉ．Ｉ．（イメージインテンシファイア）を用いた方式であっても構わない。

Ｘ線検出部３の平面検出器３１は、図３に示すように微小な検出素子５１を列方向及びライン方向に２次元配列して構成されており、各々の検出素子５１は、Ｘ線を感知し入射Ｘ線量に応じて信号電荷を生成する光電膜５２と、この光電膜５２に発生した信号電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサ５３と、電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積された信号電荷を所定のタイミングで読み出すＴＦＴ（薄膜トランジスタ）５４を備えている。尚、図３では説明を簡単にするために、検出素子５１が列方向（図３の上下方向）及びライン方向（図３の左右方向）に２素子ずつ配列された平面検出器３１について示しているが、実際のＸ線透視撮影に用いられる平面検出器３１は、多くの検出素子５１を列方向及びライン方向に対して配列することにより構成されている。

一方、ゲートドライバ３２は、Ｘ線照射により検出素子５１の光電膜５２において発生し電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積された信号電荷を読み出すために、ＴＦＴ５４に対して読み出し用の駆動パルスを供給する。

図２へ戻って、Ｘ線検出部３の投影データ生成部３３は、平面検出器３１から読み出された信号電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器３３１と、電荷・電圧変換器３３１の出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器３３２と、平面検出器３１からライン単位でパラレルに読み出されデジタル変換された投影データのデータ要素を時系列信号に変換するパラレル・シリアル変換器３３３を備えている。この場合、電荷・電圧変換器３３１及びＡ／Ｄ変換器３３２は、図３に示した平面検出器３１の信号出力線５９と等しいチャンネル数を有している。

次に、Ｘ線透視撮影部１の高電圧発生部４は、Ｘ線発生部２が備えるＸ線管２１の陰極から発生した熱電子を加速するために陽極と陰極との間に高電圧を印加する高電圧発生器４２と、システム制御部１３から供給される透視撮影条件のＸ線照射条件に基づいて高電圧発生器４２の印加電圧、印加時間、印加タイミング等を制御することにより、Ｘ線管２１の管電流、管電圧、Ｘ線照射時間、Ｘ線照射タイミング、照射繰り返し周期等を設定するＸ線制御部４１を備えている。

図１へ戻って、画像データ生成部５は、図示しない投影データ記憶部と画像データ処理部を備え、Ｘ線透視撮影部１のＸ線検出部３が備える投影データ生成部３３から時系列的に供給される投影データのデータ要素は上述の投影データ記憶部に順次保存されて２次元の画像データが生成される。一方、画像データ処理部は、投影データ記憶部において生成された画像データに対しＳ／Ｎ低減や輪郭強調を目的としたフィルタリング処理等を必要に応じて行なう。

表示部６は、図示しない表示データ生成部、変換処理部及びモニタを備え、表示データ生成部は、画像データ生成部５の画像データ処理部から出力された画像処理後の画像データを所定の表示フォーマットに変換した後、被検体情報や透視撮影条件等の付帯情報を付加することにより表示データを生成する。そして、変換処理部は、表示データ生成部において生成された表示データに対してＤ／Ａ変換やテレビフォーマット変換等の変換処理を行なって上述のモニタに表示する。

次に、図１に示した保持装置８及び天板７１を有する寝台７の具体的な構成と機能につき図４を用いて説明する。

図４は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３（撮像系）がその端部近傍に取り付けられたＣアーム８１等を有する保持装置８と被検体１５０が載置された天板７１を有する寝台７を示しており、この図では、以下の説明を容易にするために被検体１５０の体軸方向（天板７１の長手方向）をｙ方向、保持装置８及び寝台７が設置された床面１６０に垂直な方向をｚ方向、ｙ方向及びｚ方向と直交する方向（天板７１の横手方向）をｘ方向としている。

保持装置８は、Ｃアーム８１、アームホルダ８２、アーム支柱８３及び床旋回アーム８４を有し、床旋回アーム８４の一方の端部は、床面１６０に垂直な床回転軸ｚ１を中心として矢印ｄの方向に対し回動自在に取り付けられている。一方、床旋回アーム８４の他の端部には、ｚ方向に平行なアーム支柱回転軸ｚ２を有するアーム支柱８３が矢印ｃの方向に対し回動自在に取り付けられている。

更に、アーム支柱８３の側面には、アームホルダ８２がｙ方向に平行なアーム主回転軸ｚ３を中心として矢印ｂの方向に対し回動自在に取り付けられ、このアームホルダ８２の側面には、その端部近傍にＸ線発生部２とＸ線検出部３が対向して装着されたＣアーム８１がアームスライド中心軸ｚ４を中心として矢印ａの方向に対しスライド移動自在に取り付けられている。

又、Ｃアーム８１の端部近傍に装着された撮像系のＸ線検出部３は矢印ｅの方向に対して移動させることが可能であり、更に、このＸ線検出部３は、Ｘ線発生部２に設けられたＸ線絞り器２２と連動し撮像系回転軸ｚ５を中心として矢印ｆの方向に対し回動自在に取り付けられている。

そして、保持装置８を構成する上述の各ユニットは、アームスライド中心軸ｚ４を中心としてＣアーム８１をａ方向へスライド移動させるスライド移動機構部、アーム主回転軸ｚ３を中心としてアームホルダ８２をｂ方向へ回動させるホルダ回動機構部、アーム支柱回転軸ｚ２を中心としてアーム支柱８３をｃ方向へ回動させる支柱回動機構部及び床回転軸ｚ１を中心として床旋回アーム８４をｄ方向へ回動させる床旋回アーム回動機構部（何れも図示せず）を備え、更に、Ｘ線検出部３をｅ方向へ移動させる撮像系移動機構部及び撮像系回転軸ｚ５を中心としてＸ線検出部３をｆ方向へ回動させる撮像系回動機構部（何れも図示せず）を備えている。

一方、寝台７は、被検体１５０を載置した天板７１をｈ方向（ｚ方向）へ上下動させる垂直方向移動機構部及び天板７１を長手方向ｇａ（ｙ方向）及び横手方向ｇｂ（ｘ方向）へスライド移動させる水平方向移動機構部（何れも図示せず）を有している。

そして、上述の移動機構部及び回動機構部を駆動し保持装置８及び寝台７に設けられた各ユニットを所望の方向へ移動させることにより、Ｃアーム８１の端部近傍に取り付けられた撮像系を天板７１に載置された被検体１５０のＸ線透視撮影に好適な位置に配置することが可能となる。

再び図１へ戻って、機構駆動部９は、撮像系を被検体１５０の周囲で移動／回動させるために保持装置８に設けられた移動／回動機構部に対して駆動信号を供給する保持装置機構駆動部９１と、被検体１５０を載置した天板７１を所望の位置へ移動させるために寝台７に設けられた移動機構部に対して駆動信号を供給する寝台機構駆動部９２と、保持装置機構駆動部９１及び寝台機構駆動部９２を制御する駆動制御部９３を備えている。

即ち、機構駆動部９は、保持装置８及び寝台７に設けられた各種の移動機構部や回動機構部に対し駆動信号を供給してＣアーム８１や天板７１を移動させることにより、Ｃアーム８１の端部近傍に取り付けられた撮像系を被検体１５０のＸ線透視撮影に好適な撮影位置へ配置する。

図５は、保持装置８及び寝台７に設けられた各種の移動機構部及び回動機構部とこれらの移動／回動機構部に対して駆動信号を供給する機構駆動部９の具体的な構成を示したものであり、図４に示した保持装置８のＣアーム８１とアームホルダ８２との接合部にはＣアーム８１を走行方向に沿ってスライド移動させるスライド移動機構部８０１が、又、アームホルダ８２とアーム支柱８３との接合部にはアームホルダ８２をｂ方向へ回動させるホルダ回動機構部８０２が設けられ、更に、アーム支柱８３と床旋回アーム８４との接合部にはアーム支柱８３をｃ方向へ回動させる支柱回動機構部８０３が、又、床旋回アーム８４と床面１６０との接合部には床旋回アーム８４をｄ方向へ回動させる床旋回アーム回動機構部８０４が夫々設けられている。又、Ｃアーム８１の端部と撮像系との接合部には撮像系をｅ方向へ移動させる撮像系移動機構部８０５とこの撮像系をｆ方向へ回動させる撮像系回動機構部８０６が設けられている。

一方、寝台７には、被検体１５０を載置した天板７１をｈ方向へ上下動させる垂直方向移動機構部７０１と天板７１を長手方向（ｇａ方向）及び横手方向（ｇｂ方向）へスライド移動させる水平方向移動機構部７０２が設けられている。

そして、保持装置８のスライド移動機構部８０１、ホルダ回動機構部８０２、支柱回動機構部８０３、床旋回アーム回動機構部８０４、撮像系移動機構部８０５及び撮像系回動機構部８０６の各々には、機構駆動部９の駆動制御部９３から供給される駆動制御信号に基づいて保持装置機構駆動部９１が生成した駆動信号が供給され、寝台７の垂直方向移動機構部７０１及び水平方向移動機構部７０２には、駆動制御部９３から供給される駆動制御信号に基づいて寝台機構駆動部９２が生成した駆動信号が供給される。

即ち、機構駆動部９は、保持装置８及び寝台７に設けられた各種の移動機構部や回動機構部に対し上述の駆動信号を供給してＣアーム８１の端部近傍に取り付けられた撮像系や天板７１に載置された被検体１５０を移動させることにより、当該Ｘ線透視撮影に好適な撮影位置が設定される。

次に、図１の方向信号照射部１０は、天板７１の側面あるいはその近傍に配置された操作部１１のテーブルサイドコンソール１１ｂに対しその配置方向の判定を目的とした赤外線を方向信号として照射する機能を有し、例えば、ピーク波長８５０ｎｍの赤外線を発生する高感度赤外線ＬＥＤ（発光ダイオード）を投光器として備えている。そして、上述の投光器は、例えば、保持装置８が備えるＣアーム８１の中央部あるいはアームホルダ８２の中央部等にその照射方向を天板７１へ向けて取り付けられている。

一方、操作部１１は、図１に示すように遠隔操作用コンソールとしてのメインコンソール１１ａと近接操作用コンソールとしてのテーブルサイドコンソール１１ｂを備えている。

メインコンソール１１ａは、検査室内に配置された撮像系や保持装置８等の動作を検査室外から制御するコンソールであり、例えば、装置全体の電源（システム電源）をＯＮあるいはＯＦＦさせる電源ＯＮ／ＯＦＦボタン、保持装置８や寝台７の駆動電源をＯＦＦすることによりその動作を速やかに停止させる緊急停止ボタン、画像データの空間フィルタ／ブライトネス／コントラスト等を調整する画質調整つまみ、表示部６に表示される画像データの拡大／縮小を行なう拡大／縮小ボタン（何れも図示せず）等の操作デバイスを備えている。

更に、メインコンソール１１ａは、図示しない表示パネルやキーボード、マウス等の入力デバイスを備えたインタラクティブなインターフェースであり、被検体情報の入力、撮影モードの選択、Ｘ線照射条件（管電流、管電圧、Ｘ線照射時間、Ｘ線照射周期、Ｘ線照射タイミング等）を含む透視撮影条件の設定、画像データ生成条件及び画像データ表示条件の設定、各種指示信号の入力等を上述の表示パネルと入力デバイスを用いて行なう。

一方、テーブルサイドコンソール１１ｂは、撮像系や天板７１（移動ユニット）を所望の方向へ移動／回動させるための指示信号を入力する指示信号入力部１１１と、方向信号照射部１０から照射された赤外線を検出する方向信号検出部１１２を備えている。

図６は、テーブルサイドコンソール１１ｂの操作パネル上に設けられた指示信号入力部１１１とテーブルサイドコンソール１１ｂの端部に取り付けられた方向信号検出部１１２の具体例を示したものであり、テーブルサイドコンソール１１ｂの操作パネル上には、例えば、指示信号入力部１１１として天板（テーブル）７１を上下動させるためのテーブル上下動操作レバー１１１ａ、撮像系のＸ線検出部３を移動させるための検出部移動操作レバー１１１ｂ、Ｃアーム８１を回動あるいはスライド移動させるためのＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃ、撮像系位置の自動設定に用いるオートポジショニング設定ボタン１１１ｄ、保持装置８及び寝台７が備える各種移動／回動機構部の緊急停止に用いる緊急停止ボタン１１１ｅを備え、更に、天板移動ブレーキの解除や動画像の再生等を行なう操作レバー、操作ボタン、操作つまみ等の各種操作デバイスを備えている。

又、テーブルサイドコンソール１１ｂの前方端部には、このテーブルサイドコンソール１１ｂを天板７１の側面に取り付けるための取り付けフック１１１ｆが設けられ、更に、テーブルサイドコンソール１１ｂの左方端部、前方端部及び右方端部には、方向信号として方向信号照射部１０から照射される赤外線の強度を検出する方向信号検出部１１２の赤外線検出素子Ｄａ、Ｄｂ及びＤｃが取り付けられている。

次に、図１の移動機構判定部１２は、配置方向判定部１２１と移動機構選択部１２２を備え、配置方向判定部１２１は、テーブルサイドコンソール１１ｂの方向信号検出部１１２が備える複数の赤外線検出素子から供給される赤外線の受信感度に基づいて保持装置８に対するテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向を判定する。

一方、移動機構選択部１２２は、配置方向判定部１２１の判定結果（即ち、テーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向）とテーブルサイドコンソール１１ｂの指示信号入力部１１１から供給されるＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃ等の操作デバイスの移動情報に基づいて撮像系や天板７１（移動ユニット）を所望の方向へ移動／回動させる移動機構部や回動機構部を選択する。

上述の配置方向判定部１２１において行なわれるテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向判定方法につき図７を参照して説明する。図７（ａ）は、方向信号検出部１１２の赤外線検出素子Ｄａ、Ｄｂ及びＤｃが左方端部、前方端部及び右方端部に取り付けられたテーブルサイドコンソール１１ｂが天板７１の端部Ｂaに沿って配置された場合を示しており、図７（ｂ）及び図７（ｃ）は、上述のテーブルサイドコンソール１１ｂが天板７１の端部Ｂｂ及び端部Ｂｃに沿って配置された場合を示している。

そして、方向信号照射部１０において発生した赤外線が図７に示す矢印⇒の方向（即ち、保持部８が配置された方向）から被検体１５０に対して照射された場合、上述の端部Ｂａ乃至端部Ｂｃあるいはその近傍に配置された赤外線検出素子Ｄａ乃至Ｄｃの各々は取り付けられている方向に対して強い指向特性を有しているため、図７（ａ）における赤外線検出素子Ｄａの受信感度は赤外線検出素子Ｄｂや赤外線検出素子Ｄｃの受信感度より大きくなる。同様にして、図７（ｂ）の場合には、赤外線検出素子Ｄｂの受信感度が最大となり、図７（ｃ）の場合には、赤外線検出素子Ｄｃの受信感度が最大となる。

即ち、上述の配置方向判定部１２１は、方向信号照射部１０から照射された赤外線に対する赤外線検出素子Ｄａ乃至Ｄｃの受信感度を比較することにより保持装置８に対するテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向を判定することが可能となる。又、テーブルサイドコンソール１１ｂが、保持部８に対して斜めに配置された場合においても、赤外線検出素子Ｄａ乃至Ｄｃの受信感度に基づいてその配置方向を推定することができる。

次に、配置方向判定部１２１におけるテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向判定結果とテーブルサイドコンソール１１ｂの指示信号入力部１１１からシステム制御部１３を介して供給されるＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃの移動情報に基づいて移動機構選択部１２２が行なう移動機構部及び回動機構部の選択方法につき図８及び図９を用いて説明する。

図８（ａ）及び図９（ａ）は、被検体１５０の周囲で移動／回動する撮像系（Ｘ線発生部２及びＸ線検出部３）とこの撮像系を保持するＣアーム８１及びアームホルダ８２を示したものであり、図８（ｂ）及び図９（ｂ）は、Ｃアーム８１のスライド移動に伴う撮像系の移動によって変化する撮影方向を示したものである。又、図８（ｃ）及び図９（ｃ）は、Ｃアーム８１を反時計方向ａ１へスライド移動させる場合におけるＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃの移動方向を示したものである。

例えば、アームホルダ８２を被検体１５０の頭部側に配置した、所謂、頭入れの状態で、図７（ａ）に示すような天板７１の端部Ｂａに沿って配置されたテーブルサイドコンソール１１ｂのＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃを図８（ｃ）のＧＬ方向へ移動（傾倒）させた場合、移動機構判定部１２の配置方向判定部１２１は、テーブルサイドコンソール１１ｂの方向信号検出部１１２からシステム制御部１３を介して供給される赤外線検出素子Ｄａ乃至Ｄｃの受信感度を比較することにより保持装置８に対するテーブルサイドコンソール１１ｂの相対的な配置方向を判定する。

一方、移動機構判定部１２の移動機構選択部１２２は、上述の判定結果、即ち、テーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向とＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃの移動情報に基づいて保持装置８及び寝台７に備えられた各種移動／回動機構部の中からＣアーム８１を反時計方向ａ１へ移動させるスライド移動機構部８０１を選択する。そして、機構駆動部９の保持装置機構駆動部９１は、選択されたスライド移動機構８０１に対して駆動信号を供給することにより、撮影方向を図８（ｂ）のＣＡＵ（尾部方向）からＣＲＡ（頭部方向）へ移動させる。

又、上述のＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃを図８（ｃ）のＧＲ方向へ移動させた場合には、Ｃアーム８１を時計方向ａ２へ移動させるスライド移動機構８０１が選択され、図８（ｃ）のＧＤ方向あるいはＧＵ方向へ移動させた場合には、Ｃアーム８１が取り付けられたアームホルダ８２を反時計方向あるいは時計方向へ回動させるホルダ回動機構部８０２が選択される。

一方、図９（ａ）に示すようにアームホルダ８２を被検体１５０の左側に配置した状態で、天板７１の端部Ｂａに沿って配置されたテーブルサイドコンソール１１ｂのＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃを図９（ｃ）のＧＵ方向へ移動（傾倒）させた場合、移動機構判定部１２の移動機構選択部１２２は、テーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向とＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃの移動情報に基づいてＣアーム８１を反時計方向ａ１へ移動させるスライド移動機構８０１を選択する。そして、機構駆動部９の保持装置機構駆動部９１は、選択されたスライド移動機構８０１に対して駆動信号を供給することにより撮影方向を図９（ｂ）のＲＡＯ（第１斜位方向）からＬＡＯ（第２斜位方向）へ移動させる。

又、上述のＣアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃを図９（ｃ）のＧＤ方向へ移動させた場合には、Ｃアーム８１を時計方向ａ２へ移動させるスライド移動機構８０１が選択され、図９（ｃ）のＧＬ方向あるいはＧＲ方向へ移動させた場合には、Ｃアーム８１が取り付けられたアームホルダ８２を反時計方向あるいは時計方向へ回動させるホルダ回動機構部８０２が選択される。尚、被検体１５０に対するＣアーム８１の位置や方向は、従来と同様に、床旋回アーム８４の回動角度等に基づいて自動的に認識される。

次に、図１のシステム制御部１３は、図示しないＣＰＵと入力情報記憶部を有し、操作部１１のメインコンソール１１ａ及びテーブルサイドコンソール１１ｂにおいて入力／設定／選択された各種の情報は入力情報記憶部に一旦保存される。一方、ＣＰＵは、入力情報記憶部から読み出した上述の情報に基づいてＸ線診断装置１００が備える上述の各ユニットを統括的に制御することにより、被検体１５０に対するＸ線透視撮影を実行させる。特に、テーブルサイドコンソール１１ｂを用いて撮像系を所望の位置へ移動させる場合には、テーブルサイドコンソール１１ｂが備える操作デバイスの移動情報とテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方法に基づいて撮像系の移動に好適な移動／回動機構部の選択と駆動を実行させる。

（画像データの生成／表示手順）
次に、本実施形態における画像データの生成／表示手順につき図１０のフローチャートに沿って説明する。

被検体１５０に対するＸ線透視撮影に先立ち、Ｘ線診断装置１００の操作者は、操作部１１のメインコンソール１１ａに備えられた電源ＯＮ／ＯＦＦボタンを用いてシステム電源をＯＮにした後、入力デバイスを用いて被検体情報の入力、撮影モードの選択、Ｘ線照射条件を含む透視撮影条件の設定、画像データ生成条件及び画像データ表示条件の設定等を行ない、これらの入力／選択／設定情報をシステム制御部１３の入力情報記憶部に保存する。

一方、上述のシステム電源が供給された方向信号照射部１０は、被検体１５０が載置された天板７１に対し方向信号としての赤外線を照射する（図１０のステップＳ１）。

上述の初期設定が終了したならば、操作者は、テーブルサイドコンソール１１ｂの前方端部に設けられた取り付けフック１１１ｆを天板７１の側面に装着することにより、移動／回動機構部の操作に好適な位置にテーブルサイドコンソール１１ｂを配置する（図１０のステップＳ２）。

このとき、テーブルサイドコンソール１１ｂの左方端部、前方端部及び右方端部に設けられた方向信号検出部１１２の赤外線検出素子Ｄａ、Ｄｂ及びＤｃは、方向信号照射部１０から照射された赤外線を検出し、その検出結果は、システム制御部１３を介して移動機構判定部１２の配置方向判定部１２１へ供給される（図１０のステップＳ３）。

一方、操作者は、テーブルサイドコンソール１１ｂの指示信号入力部１１１に設けられた操作デバイス（Ｃアーム回転／スライド操作スティック１１１ｃ）を所望の方向へ移動（傾倒）させることによって移動／回動機構部に対する移動指示信号を入力し、入力された移動指示信号は、システム制御部１３を介して移動機構判定部１２の移動機構選択部１２２へ供給される（図１０のステップＳ４）。

次に、移動機構判定部１２の配置方向判定部１２１は、方向信号検出部１１２から供給される赤外線検出素子Ｄａ，Ｄｂ及びＤｃの受信感度に基づいて保持装置８に対するテーブルサイドコンソール１１ｂの相対的な配置方向を判定する（図１０のステップＳ５）。

そして、移動機構判定部１２の移動機構選択部１２２は、配置方向判定部１２１において判定されたテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向と指示信号入力部１１１から供給された操作デバイスの移動情報とに基づいて撮像系を所望の方向（即ち、操作デバイスの移動方向に対応した方向）へ移動／回動させるための移動／回動機構部を保持装置８が備える各種移動／回動機能部の中から選択する（図１０のステップＳ６）。

次に、機構駆動部９の駆動制御部９３は、移動機構判定部１２の移動機構選択部１２２から供給された移動／回動機能部の選択情報とテーブルサイドコンソール１１ｂの指示信号入力部１１１から供給された移動指示信号を受信する。そして、移動指示信号に基づいて生成した移動制御信号を選択された移動機構部あるいは回動機構部へ供給して撮像系が取り付けられた移動機構部を移動／回動させることにより当該Ｘ線透視撮影に好適な撮影方向を設定する（図１０のステップＳ７）。

上述した撮影方向の設定が終了したならば、操作者は、操作部１１のメインコンソール１１ａあるいはテーブルサイドコンソール１１ｂにおいて撮影開始指示信号を入力し、この指示信号がシステム制御部１３へ供給されることにより、被検体１５０に対するＸ線透視撮影が開始される。

即ち、システム制御部１３は、自己の入力情報記憶部から読み出したＸ線照射条件とＸ線を発生するための指示信号を高電圧発生部４のＸ線制御部４１へ供給し、この指示信号を受信したＸ線制御部４１は、上述のＸ線照射条件に基づいて高電圧発生器４２を制御することによりＸ線発生部２のＸ線管２１に高電圧を印加する。そして、高電圧が印加されたＸ線管２１は、Ｘ線絞り器２２を介して被検体１５０に対しＸ線を所定期間照射し、被検体１５０を透過したＸ線は、その後方に設けられたＸ線検出部３の平面検出器３１によって検出される。

このとき、平面検出器３１において２次元配列された検出素子５１の光電膜５２は、被検体１５０を透過したＸ線を受信し、そのＸ線透過量に比例した信号電荷を電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積する。そして、Ｘ線照射が終了したならばゲートドライバ３２は、平面検出器３１のＴＦＴ５４に対して駆動パルスを供給することにより電荷蓄積コンデンサ５３に蓄積された信号電荷を順次読み出す。

そして、読み出された信号電荷は、投影データ生成部３３の電荷・電圧変換器３３１において電圧変換され、Ａ／Ｄ変換器３３２においてデジタル信号に変換された後パラレル・シリアル変換器３３３のバッファメモリに１ライン分の投影データとして一旦保存される（図１０のステップＳ８）。

次いで、パラレル・シリアル変換器３３３は、自己のバッファメモリに保存された投影データのデータ要素をライン単位でシリアルに読み出し、画像データ生成部５の投影データ記憶部に順次保存することにより、投影データ記憶部には２次元の画像データが生成される。そして、画像データ生成部５の画像データ処理部は、投影データ記憶部から読み出した画像データに対してフィルタリング処理等の画像処理を必要に応じて行ない、画像処理後の画像データを表示部６のモニタに表示する（図１０のステップＳ９）。

尚、上述の撮影方向におけるＸ線透視撮影が終了した後に撮影方向を再設定する場合には、ステップＳ４において移動指示信号を再入力した後ステップＳ６乃至ステップＳ９を繰り返すことにより、新たな撮影方向の設定とこの撮影方向におけるＸ線透視撮影が行なわれる。又、テーブルサイドコンソール１１ｂあるいはその近傍の異なる位置に再配置したテーブルサイドコンソール１１ｂを用いて撮影方向を再設定する場合には、ステップＳ２においてテーブルサイドコンソール１１ｂを再配置した後ステップＳ３乃至Ｓ９を繰り返すことにより所望のＸ線透視撮影が可能となる。

以上述べた本開示の実施形態によれば、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を有した撮像系を保持する保持装置を被検体の近傍に配置された近接操作用コンソールとしてのテーブルサイドコンソールを用いて所望の方向へ移動させる際、保持装置に対するテーブルサイドコンソールの相対的な配置方向を赤外線を用いたワイヤレス計測方法によって自動判定し、この判定結果に基づいてテーブルサイドコンソールが備える操作デバイスの移動方向に対応する移動機構部あるいは回動機構部を選択することにより、テーブルサイドコンソールの配置方向に関わらず操作デバイスの移動方向と撮像系やこの撮像系が取り付けられた保持装置の移動方向を容易に対応させることができる。このため、従来、テーブルサイドコンソールの配置位置の変更に伴って操作者自身がその都度行なってきた上述の対応づけが不要となり、Ｘ線透視撮影における操作者の負担は大幅に軽減される。

特に、上述の実施形態に記載した方法によれば、コンソール取り付けレールを有さない天板を備えたＸ線診断装置に対しても適用可能となり、又、テーブルサイドコンソールを天板から離れた任意の位置に配置して使用することができる。即ち、従来のＸ線診断装置において、天板の端部に取り付けられていた金属製のコンソール取り付けレールが不要となるため、このコンソール取り付けレールに起因した画質劣化要因を排除することができ、良質な画像データを収集することが可能となる。

更に、上述の実施形態によれば、テーブルサイドコンソールの端部に備えられた複数の赤外線検出素子における赤外線受信感度を比較することにより保持装置に対するテーブルサイドコンソールの配置方向を判定しているため、配置方向の判定を容易かつ正確に行なうことができる。

以上、本開示の実施形態について述べてきたが、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、変形して実施することが可能である。例えば、上述の実施形態では、保持装置８のスライド移動機構部８０１あるいはホルダ回動機構部８０２を駆動することによって撮像系を所望の方向へ移動／回動させる場合について述べたが、保持装置８が備える他の移動／回動機構部を用いた撮像系の移動／回動であってもよく、寝台７の移動機構部を用いた天板７１の移動であっても構わない。

又、赤外線を照射する方向信号照射部１０を保持装置８のＣアーム８１に配置し、この方向信号照射部１０から照射される赤外線の検出結果（受信感度）に基づいて保持措置８に対するテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向を判定する場合について述べたが、方向信号照射部１０の配置位置は保持装置８に限定されるものではなく、例えば、専用のスタンドを用いて被検体１５０の頭部方向に配置してもよく、又、検査室の壁面等に配置してもよい。この場合、方向信号照射部１０から照射される赤外線を検出する方向信号検出部１１２の赤外線検出素子は３つに限定されるものではなく、その配置位置はテーブルサイドコンソール１１ｂの端部に限定されない。

又、図１０のフローチャートの説明において、方向信号照射部１０による赤外線の照射は、当該Ｘ線透視撮影の期間中において継続して行なう場合について述べたが、赤外線の照射は、テーブルサイドコンソール１１ｂの操作レバーが操作されている期間に限定して行なってもよい。

更に、上述の実施形態における方向信号照射部１０は、テーブルサイドコンソール１１ｂの端部に配置された方向信号検出部１１２に対して赤外線を照射する場合について述べたが、超音波や電磁波等を照射しても構わない。又、テーブルサイドコンソール１１ｂに方位磁石を取り付けることによってその配置方向を判定してもよいが、この場合は、方向信号照射部１０は、必ずしも必要としない。

又、移動機構判定部１２の配置方向判定部１２１は、保持装置８に対する近接操作用コンソール１１ｂの相対的な配置方向を判定する場合について述べたが、撮像系や天板７１等の移動ユニットに対する相対的な配置方向を判定しても構わない。

一方、上述の実施形態では、天板７１の側面あるいはその近傍に配置されたテーブルサイドコンソール１１ｂの配置方向を検出し、このテーブルサイドコンソール１１ｂが備える操作デバイスの移動方向に対応した方向へ撮像系を移動／回動させるための移動／回動機構部を選択する場合について述べたが、テーブルサイドコンソール１１ｂの操作支援を目的として天板７１から離れた位置に追加して配置される図示しないサテライトコンソールの配置方向を検出し、このサテライトコンソールが備える操作デバイスの移動方向に対応した方向へ撮像系あるいは天板７１を移動／回動させるための移動／回動機構部を選択してもよい。

又、上述の実施形態では、循環器領域のＸ線透視撮影に対応したＸ線診断装置１００について述べたが、腹部領域や他の領域のＸ線撮影に対応するＸ線診断装置であっても構わない。

尚、本実施形態のＸ線診断装置１００に含まれる各ユニットは、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、磁気記憶装置、入力装置、表示装置等で構成されるコンピュータをハードウェアとして用いることでも実現することができる。例えば、Ｘ線診断装置１００のシステム制御部１３は、上記のコンピュータに搭載されたＣＰＵ等のプロセッサに所定の制御プログラムを実行させることにより各種機能を実現することができる。この場合、上述の制御プログラムをコンピュータに予めインストールしてもよく、又、コンピュータ読み取りが可能な記憶媒体への保存あるいはネットワークを介して配布された制御プログラムのコンピュータへのインストールであっても構わない。

以上、本発明のいくつかの実施形態及びその変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例は、例として提示したものであり発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これらの実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…Ｘ線透視撮影部
２…Ｘ線発生部
３…Ｘ線検出部
４…高電圧発生部
５…画像データ生成部
６…表示部
７１…天板
８…保持装置
９…機構駆動部
９１…保持装置機構駆動部
９２…寝台機構駆動部
９３…駆動制御部
１０…方向信号照射部
１１…操作部
１１ａ…メインコンソール（遠隔操作用コンソール）
１１ｂ…テーブルサイドコンソール（近接操作用コンソール）
１１１…指示信号入力部
１１２…方向信号検出部
１００…Ｘ線診断装置

Claims (10)

1. 被検体に対するＸ線透視撮影によって得られた投影データに基づいて画像データを生成するＸ線診断装置において、
   前記被検体を載置する天板あるいはその近傍に配置され、前記Ｘ線透視撮影に用いる撮像系あるいは前記天板を移動ユニットとして所望の方向へ移動／回動させるための移動指示信号を入力する指示信号入力手段を有した近接操作用コンソールと、
   前記近接操作用コンソールに対して方向信号を照射する方向信号照射手段と、
   前記近接操作用コンソールにおいて検出された前記方向信号に基づいて前記撮像系を保持する保持装置あるいは前記移動ユニットに対する前記近接操作用コンソールの相対的な配置方向を判定する配置方向判定手段と、
   前記配置方向判定手段の判定結果及び前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号に基づいて前記移動ユニットの前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択する移動機構選択手段と、
   前記移動／回動機構部の駆動により前記所望の方向へ移動／回動した前記移動ユニットを用いて前記Ｘ線透視撮影を行なうＸ線透視撮影手段とを
   備えたことを特徴とするＸ線診断装置。
2. 前記近接操作用コンソールは、異なる指向性を有する複数の検出素子を用いて前記方向信号照射手段から照射される前記方向信号を検出する方向信号検出手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
3. 前記配置方向判定手段は、前記方向信号検出手段が備える前記複数の検出素子から供給される前記方向信号の受信感度を比較することにより前記近接操作用コンソールの相対的な配置方向を判定することを特徴とする請求項２記載のＸ線診断装置。
4. 前記方向信号照射手段は、赤外線、電磁波、超音波の何れかを前記方向信号として前記近接操作用コンソールに照射することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
5. 前記指示信号入力手段は、前記移動ユニットの移動／回動方向に対応する方向へ移動あるいは傾倒させる操作デバイスを備え、前記移動機構選択手段は、前記指示信号入力手段から前記移動指示信号として供給される前記操作デバイスの移動情報に基づいて前記所望の方向に対する移動／回動に好適な前記移動／回動機構部を選択することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
6. 前記近接操作用コンソールは、前記天板の端部あるいはその近傍に配置されるテーブルサイドコンソールあるいは前記テーブルサイドコンソールの操作支援を目的として前記天板から離れた位置に配置されるサテライトコンソールの何れかであることを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
7. 前記移動機構選択手段は、前記配置方向判定手段の判定結果及び前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号に基づいて前記保持装置が備える各種移動／回動機構部の中から前記撮像系の前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
8. 前記移動機構選択手段は、前記配置方向判定手段の判定結果及び前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号に基づいて前記天板を有した寝台が備える各種移動機構部の中から前記天板の前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動機構部を選択することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
9. 前記保持装置に設けられたアームホルダの位置情報を検出する位置情報検出手段を備え、
   前記移動機構選択手段は、前記配置方向判定手段による前記近接操作用コンソールの配置方向判定結果、前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号及び前記位置情報検出手段による前記アームホルダの位置情報検出結果に基づいて前記移動ユニットの前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
10. 被検体に対するＸ線透視撮影によって得られた投影データに基づいて画像データを生成するＸ線診断装置に対し、
    前記被検体を載置する天板あるいはその近傍に配置され、前記Ｘ線透視撮影に用いる撮像系あるいは前記天板を移動ユニットとして所望の方向へ移動／回動させるための移動指示信号を入力する指示信号入力機能と、
    前記指示信号入力機能を有した近接操作用コンソールに対して方向信号を照射する方向信号照射機能と、
    前記近接操作用コンソールにおいて検出された前記方向信号に基づいて前記撮像系を保持する保持装置あるいは前記移動ユニットに対する前記近接操作用コンソールの相対的な配置方向を判定する配置方向判定機能と、
    前記配置方向判定手段の判定結果及び前記指示信号入力手段から供給される前記移動指示信号に基づいて前記移動ユニットの前記所望の方向に対する移動／回動に好適な移動／回動機構部を選択する移動機構選択機能と、
    前記移動／回動機構部の駆動により前記所望の方向へ移動／回動した前記移動ユニットを用いて前記Ｘ線透視撮影を行なうＸ線透視撮影機能を
    実行させることを特徴とする制御プログラム。

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