JP2014193485A - 摩擦攪拌接合装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】接合ツールをワークに対して押し付ける動作と、接合ツールをワーク表面に沿う方向に移動させる横引き動作を行う摩擦攪拌接合装置について、前記動作両動作を一つの駆動軸で行うことで、装置全体の簡略化及びコストダウンを図る。
【解決手段】接合ツールを先端に備えるスピンドルと、前記スピンドルを回転駆動する旋回モータとを備えた傾斜テーブルが支点を中心に回転可能に連結支持され、前記傾斜テーブルはボールねじ駆動機構と直動案内装置、又は、ボールねじ一体型直動案内ユニットにより、接合ツールの押し込み動作方向に案内され、前記傾斜テーブルは、接合ツールの押し込み動作方向の移動に伴い、押し込み動作の方向に対する傾斜角度を変化させる傾斜姿勢案内機構を有する。
【選択図】図1
【解決手段】接合ツールを先端に備えるスピンドルと、前記スピンドルを回転駆動する旋回モータとを備えた傾斜テーブルが支点を中心に回転可能に連結支持され、前記傾斜テーブルはボールねじ駆動機構と直動案内装置、又は、ボールねじ一体型直動案内ユニットにより、接合ツールの押し込み動作方向に案内され、前記傾斜テーブルは、接合ツールの押し込み動作方向の移動に伴い、押し込み動作の方向に対する傾斜角度を変化させる傾斜姿勢案内機構を有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、接合ツールをワークの表面に押し付けつつ回転させることにより、接合ツールとワークの接触点に摩擦熱を発生させて、該接触点の周囲のワークを軟化させ、軟化したワークの内部に接合ツールの先端を入り込ませてワークを接合する摩擦攪拌接合装置に関する。
従来の摩擦攪拌接合の方法として、図7(a)に示すような方法がある。これは接合ツールをワークに押し付けつつ回転させることにより、接合ツールとワークの接触点に摩擦熱を発生させて接触点の周囲の材料を軟化させると共に攪拌し、接合ツールをワークに没入させ、没入後、ワーク表面に沿って横引き動作をするものである。
上記摩擦攪拌接合に関する先行技術としては、特許文献1〜5に示すように、接合ツールの押し込み動作を行う為の加圧軸と、接合ツールの横引き動作を行う為の駆動軸とが、独立した駆動源より構成されたものがある。
また、特許文献6には、接合ツールに対して、ワークをワーク表面に沿って移動させる駆動軸を有する発明が開示されている。また、特許文献7には、アームロボットを用いてワークの表面に沿って接合ツールを移動させ、ワークを線状に接合する発明が開示されている。
しかしながら、特許文献1〜6に示された発明では、接合ツールをワークに押し当てる加圧軸と、接合ツールをワーク表面に沿って横引き動作させる駆動軸とを、それぞれ独立して備えなければならず、摩擦攪拌接合装置のコストアップの要因となることが懸念される。
また、特許文献7に記載の発明では、ワークを接合ツールの加圧力に対して支える裏当てもワークに対して移動させる為、ワークと裏当てが擦れてしまい、ワーク表面に傷をつける虞がある。また、裏当てを有しない場合には、接合ツールの加圧力でワークが逃げてしまうため、より加圧力を上げなければならず、ロボットに過大な負荷が掛かる虞がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転させた接合ツールをワークに押し当て、没入させる押し込み動作と、ワーク表面に沿って横引き動作を行う摩擦攪拌接合装置について、接合ツールの押し込み動作と、横引き動作を一つの駆動源によって行うことのできる摩擦攪拌接合装置を提供することである。
前述した目的は、以下の態様により達成される。
(1) 接合ツールをワークに押し付けつつ回転させることにより、前記接合ツールと前記ワークの接触点に摩擦熱を発生させて当該接触点の周囲の材料を軟化させると共に攪拌し、それにより前記接合ツールを前記ワークに没入させる押し込み動作と、前記接合ツールを前記ワークの表面方向に移動させる横引き動作とを行うことで前記ワークを線状に接合する摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールを先端に備えるスピンドルと、前記スピンドルを回転駆動する旋回モータとを備えた傾斜テーブルが支点を中心に回転可能に連結支持され、前記傾斜テーブルはボールねじ駆動機構と直動案内装置、又は、ボールねじ一体型直動ユニットにより、接合ツールの押し込み動作方向に案内され、前記傾斜テーブルは、接合ツールの押し込み動作方向の移動に伴い、押し込み動作の方向に対する傾斜角度を変化させる傾斜姿勢案内機構を有することを特徴とする。
(2) (1)に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に伴う傾斜テーブルの傾斜角度変化の運動方向が、接合ツールの押し込み動作による傾斜テーブルの支点周りモーメント荷重と同じ方向であることを特徴とする。
(3) (1)、(2)に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に対してワークを支える裏当てを有すると共に、裏当ては接合ツールの押し込み方向位置の調整機構を有することを特徴とする。
(4) (1)乃至(3)の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
摩擦攪拌接合装置はアームロボット先端に取り付けされており、ワークに押し込まれた接合ツールを引き抜く際、ワークの法線方向に接合ツールを引き抜く様にアームロボットの動作を接合ツールに動きに同期させることを特徴とする。
(5)(1)乃至(4)の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールをワークに押し込むときとワークから接合ツールを引き抜くときの接合ツールの軌跡が異なることを特徴とする。
(1) 接合ツールをワークに押し付けつつ回転させることにより、前記接合ツールと前記ワークの接触点に摩擦熱を発生させて当該接触点の周囲の材料を軟化させると共に攪拌し、それにより前記接合ツールを前記ワークに没入させる押し込み動作と、前記接合ツールを前記ワークの表面方向に移動させる横引き動作とを行うことで前記ワークを線状に接合する摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールを先端に備えるスピンドルと、前記スピンドルを回転駆動する旋回モータとを備えた傾斜テーブルが支点を中心に回転可能に連結支持され、前記傾斜テーブルはボールねじ駆動機構と直動案内装置、又は、ボールねじ一体型直動ユニットにより、接合ツールの押し込み動作方向に案内され、前記傾斜テーブルは、接合ツールの押し込み動作方向の移動に伴い、押し込み動作の方向に対する傾斜角度を変化させる傾斜姿勢案内機構を有することを特徴とする。
(2) (1)に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に伴う傾斜テーブルの傾斜角度変化の運動方向が、接合ツールの押し込み動作による傾斜テーブルの支点周りモーメント荷重と同じ方向であることを特徴とする。
(3) (1)、(2)に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に対してワークを支える裏当てを有すると共に、裏当ては接合ツールの押し込み方向位置の調整機構を有することを特徴とする。
(4) (1)乃至(3)の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
摩擦攪拌接合装置はアームロボット先端に取り付けされており、ワークに押し込まれた接合ツールを引き抜く際、ワークの法線方向に接合ツールを引き抜く様にアームロボットの動作を接合ツールに動きに同期させることを特徴とする。
(5)(1)乃至(4)の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールをワークに押し込むときとワークから接合ツールを引き抜くときの接合ツールの軌跡が異なることを特徴とする。
上記に記載の発明によれば、横引き動作を行う摩擦攪拌接合装置において、横引き動作のための駆動源を省略することが出来、摩擦攪拌接合装置の小型化及び軽量化が可能であり、それに伴い装置のコストを抑えることができる。また、摩擦攪拌接合装置単体で横引き動作を行う為、裏当てがワークに対して擦れることがなく、ワークと裏当てとの接触部に傷を生じるのを抑えることができる。
以下に、本発明の実施形態の摩擦攪拌接合装置について、図に基づいて説明する。
図1、図2は本発明による摩擦攪拌接合装置の第1の実施形態を示すものである。本実施形態の摩擦攪拌接合装置M1は、摩擦攪拌接合のための接合ツール1をワークW(図1参照)に接近、離間させる駆動軸20と、接合ツールを回転させる旋回軸30と、C字形のアーム40と、裏当て50と、を備えている。
図1、図2は本発明による摩擦攪拌接合装置の第1の実施形態を示すものである。本実施形態の摩擦攪拌接合装置M1は、摩擦攪拌接合のための接合ツール1をワークW(図1参照)に接近、離間させる駆動軸20と、接合ツールを回転させる旋回軸30と、C字形のアーム40と、裏当て50と、を備えている。
C字形アーム40は、図1に記載される直交する2方向をX方向とY方向とすると、基端部40aからX方向に延びる胴部40bを経て曲がり部を介して先端部40cに至るC字形をなしており、基端部40aと胴部40bと先端部40cとがX−Y平面上に位置するように形成され、先端部40cの内側に裏当て50が設けられている。なお、先端部40cと裏当て部の間に荷重検知器51を設けても良い。これにより、ワークWに対して接合ツール1を押し込む荷重を測定し、制御することで、安定した接合を行うことが可能である。また、先端部40cと裏当て50の間に、図示しないX軸方向位置の調整機構を設けても良い。これにより、ワークWの厚さを変更した場合に、接合ツール1の位置に手を加えず、裏当て50のX方向位置の調整のみで対応が可能である。
駆動軸20は、ベースプレート21上に取り付けられた直動案内装置22を介して傾斜テーブル24を図1のX方向に案内可能に支持すると共に、ボールねじ駆動機構23により、傾斜テーブル24を前記X方向に位置決めする。ベースプレート21には、直動案内装置22と、ボールねじ駆動機構23の他に、C字形アーム40の基端部40aと、ロボットアームと連結する為の継手60、保護カバー70、等が取り付けられる。ボールねじ駆動機構23はモータ23Aによって駆動されており、ボールねじ駆動機構23とモータ23Aはカップリングあるいはベルトによって連結され、動力を伝達している。
前記傾斜テーブル24は、支点24aを中心として図1のZ軸周りに傾斜可能に支持されている。また、傾斜テーブル24の傾斜角度を変化させる案内機構25を介して案内レール21と傾斜テーブル24が連結されている。図2では、案内機構25は、案内部品25aとカムフォロワ25bから構成され、案内部品25aは案内レール21に取りつけられ、カムフォロワ25bは傾斜テーブル24の支点24aからX方向に離れた箇所に取り付けられる。案内部品25aには、スリットが形成されており、カムフォロワ25bは前記スリットに案内されて従動する。カムフォロワ25bはスライダ22のX方向の移動に伴いY方向に従動することで、傾斜テーブル24の傾斜角度を変化させる。支点24aの軸は転がり軸受あるいは滑り軸受によって支持されている。傾斜テーブル24には接合ツール1と、接合ツールを回転可能に支持するスピンドル2と、スピンドル2を駆動する旋回モータ3が取り付けられる。
なお、案内機構25のカムフォロワ25bの位置は傾斜テーブル24の支点24aよりもX方向に離れているほど傾斜テーブルを傾斜させる力が大きくなるため好ましい。また、スライダ22のX方向の移動による接合ツール1の傾斜方向は、接合ツール1がワークWに押し込まれる際に、支点24a周りに生じるモーメントと同じ方向であることが好ましい。これによって、接合ツール1を傾斜させる案内機構25に掛かる負荷を低減でき、接合ツール1の傾斜をスムーズに行うことができる。
また、カムフォロワ25bは、案内部品25aの案内面に対して押し当てる様に予圧を与えることが好ましい。これにより、傾斜テーブル24の動作時に、案内機構25でのバックラッシュを防止することができる。予圧を与える手段としては、例えば、ばね等を用いて傾斜テーブル24の傾斜する方向のいずれか一方に荷重を掛ける方法がある。
接合ツール1は、旋回用モータ3によって回転し、傾斜テーブル24がX方向のワークWに移動することにより、ワークWに押し付けられる。そして、図7(b)に示すように、接合ツール1をワークWに没入させると共に、接合ツール先端が円弧、又は連続線の軌道を描くように移動することで、ワークWを短い線状に接合する。これにより、駆動軸20のX方向動作のみで、接合ツール1の押し付け動作及び横引き動作を行うことができる。
本発明の第2の実施形態を図3に示す。 図3に示す摩擦攪拌接合装置M2は、駆動軸80にボールねじ一体型直動案内ユニットにより構成される。
駆動軸に用いられるボールねじ一体型直動案内ユニットの構成を図4に示す。このボールねじ一体型直動案内ユニット80は、図4に示すように、直動案内軸受81とボールねじ82の組み合わせで構成されている。直動案内軸受81は、断面が略U字状に形成された案内レール81Aと、案内レール81AのU字状の凹部内に配置されたスライダ81Bと、案内レール81Aとスライド81Bの間に配置された複数の転動体85と、を備えている。案内レール81Aは、スライダ81Bと対向配置される案内レール81Aの内側面に転動面81Cを有し、スライダ81Bは、案内レール81Aの転動面81Aに対向配置される転動面81Dを有しており、案内レール81Aの転動面81Cとスライダ81Bの転動面81Dとの間に転動体85が介在され、それにより、スライダ81Bと案内レール81Aとが相対的に直線移動可能とされている。この場合、案内レール81Aの転動面81Cとスライダ81Bの転動面81Dとの間には、転動体85の移動する転動通路が、左右それぞれ上下に二列を一対とし、全体で2対四列形成されている。スライダ81Bには、転動体85の戻し通路と、戻し通路と転動通路とを連通する不図示の方向転換路とが形成され、転動体85が、転動通路と方向転換路と戻し通路とから構成される無限循環路を循環するようになっている。また、ボールねじ82は、案内レール81Aと平行に形成されたボールねじナット82Bと、ボールねじナット82Bを貫通するボールねじ軸82Aと、ボールねじナット82Bの螺旋溝とボールねじ軸82Aの螺旋溝との間に配置された図示しない複数のボールと、を備えている。そして、ボールねじ一体型直動案内ユニット80は、ボールねじ82の要素であるボールねじナット82Bを直動案内軸受81の要素であるスライダ81Bに直接形成することにより、ボールねじ82と直動案内軸受81とを一体に備えた機構部品として構成されている。
ボールねじ一体型直動案内ユニット80のボールねじ82はモータ83によって駆動されており、ボールねじ82とモータ83はカップリングあるいはベルトによって連結され、動力を伝達している。その他の構成は第1の実施形態と同様である。
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
例えば、案内機構25について、図5に示すように、直線及び円弧から構成される案内レール上を案内する屈曲ガイド26を用いても良い。この時、屈曲ガイド26は直線と曲線を組み合わせた形状の案内レール26Aとスライダ26Bから構成され、スライダ26Bには支点26Cが設けられており、支点26Cは傾斜テーブル24に回転可能に取り付けられる。
例えば、案内機構25について、図5に示すように、直線及び円弧から構成される案内レール上を案内する屈曲ガイド26を用いても良い。この時、屈曲ガイド26は直線と曲線を組み合わせた形状の案内レール26Aとスライダ26Bから構成され、スライダ26Bには支点26Cが設けられており、支点26Cは傾斜テーブル24に回転可能に取り付けられる。
また図2に示した第1の実施形態の案内部品25aに代えて、図6(a)に示すような案内部品25a´を用いてもよい。図6(a)に示すように、案内部品25a´にはカムフォロワ25bを収容するカムスロット25csが形成されている。カムスロット25csには、図中上方から下方に伸びたのち右下方に屈曲して延びた第1のカム面25c1、第1のカム面から図中上方に延びた第2のカム面25c2、及び第2のカム面から図中左方に屈曲したのち上方に伸びた第3のカム面25c3が設けられている。
第1のカム面25c1にカムフォロワ25bが案内されることにより、接合ツール1がワークWに押し込まれるとき、図6(b)に示すように、接合ツール1はC1に示す経路をとってワークWに対して没入・接合のため移動する。また、ワークWから接合ツール1が引き抜かれるときは、第2のカム面25c2に案内されることにより、接合ツール1はC2に示す経路をとってワークWから法線方向に直線的に離脱する。その後は第3のカム面25c3に案内されて、接合ツール1はC3に示す経路を経て通常の姿勢(図1参照)に戻される。即ち、接合ツール1をワークWに押し込むときとワークWから接合ツール1を引き抜くときの接合ツール1の軌跡が異なっている。
上述の通り、特にカムスロット25csに第2のカム面25c2を設けていることで、ワークWから接合ツール1を引き抜くときに、速やかに且つワークWと干渉することなく直線的に離脱することが可能となる。
また、接合ツール1を引き抜く際に、ロボットアームの動きで、接合装置をワークWの法線方向に移動させても良い。また、駆動軸20を、ワークWの法線方向に対してあらかじめ傾斜させることにより、図7(c)のように接合ツール1を動作させても良い。
M1、M2:摩擦攪拌接合装置
1 :接合ツール
2 :スピンドル
3 :旋回モータ
20:駆動軸
21:ベースプレート
22:スライダ
24:傾斜テーブル
24a:支点
25:傾斜姿勢案内機構
25a:案内部品
25a´:案内部品
25b:カムフォロワ
26:屈曲ガイド
26A:案内レール
26B:スライダ
30:旋回軸
40:C字形アーム
40a:基端部
40b:胴部
40c:先端部
50:裏当て部材
51:荷重検知器
70:カバー
80:ボールねじ一体型直動案内ユニット
81:直動案内軸受
81A:案内レール
81B:スライダ
81C:案内レール側軌道面
81D:スライダ側軌道面
82:ボールねじ
82A:ねじ軸
82B:ナット
83:モータ
85:転動体
W :ワーク
1 :接合ツール
2 :スピンドル
3 :旋回モータ
20:駆動軸
21:ベースプレート
22:スライダ
24:傾斜テーブル
24a:支点
25:傾斜姿勢案内機構
25a:案内部品
25a´:案内部品
25b:カムフォロワ
26:屈曲ガイド
26A:案内レール
26B:スライダ
30:旋回軸
40:C字形アーム
40a:基端部
40b:胴部
40c:先端部
50:裏当て部材
51:荷重検知器
70:カバー
80:ボールねじ一体型直動案内ユニット
81:直動案内軸受
81A:案内レール
81B:スライダ
81C:案内レール側軌道面
81D:スライダ側軌道面
82:ボールねじ
82A:ねじ軸
82B:ナット
83:モータ
85:転動体
W :ワーク
Claims (5)
- 接合ツールをワークに押し付けつつ回転させることにより、前記接合ツールと前記ワークの接触点に摩擦熱を発生させて当該接触点の周囲の材料を軟化させると共に攪拌し、それにより前記接合ツールを前記ワークに没入させる押し込み動作と、前記接合ツールを前記ワークの表面方向に移動させる横引き動作とを行うことで前記ワークを線状に接合する摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールを先端に備えるスピンドルと、前記スピンドルを回転駆動する旋回モータとを備えた傾斜テーブルが支点で中心に回転可能に連結支持され、前記傾斜テーブルはボールねじ駆動機構と直動案内装置、又は、ボールねじ一体型直動案内ユニットにより、接合ツールの押し込み動作方向に案内され、前記傾斜テーブルは、接合ツールの押し込み動作方向の移動に伴い、押し込み動作の方向に対する傾斜角度を変化させる傾斜姿勢案内機構を有することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に伴う傾斜角度変化の運動方向が、接合ツールの押し込み動作による傾斜テーブルの支点周りのモーメント荷重と同じ方向であることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールの押し込み動作に対してワークを支える裏当てを有すると共に、裏当ては接合ツールの押し込み方向位置の調整機構を有することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
摩擦攪拌接合装置はアームロボット先端に取り付けされており、ワークに押し込まれた接合ツールを引き抜く際、ワークの法線方向に接合ツールを引き抜く様にアームロボットの動作を接合ツールの動きに同期させることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れかに記載の摩擦攪拌接合装置において、
接合ツールをワークに押し込むときとワークから接合ツールを引き抜くときの接合ツールの軌跡が異なることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。
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JP2013039350 | 2013-02-28 | ||
JP2014032478A JP2014193485A (ja) | 2013-02-28 | 2014-02-24 | 摩擦攪拌接合装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Country Status (1)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20160318120A1 (en) * | 2013-12-27 | 2016-11-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Friction stir spot welding apparatus, friction stir spot welding method, and perpendicular-to-plane detection device for use in friction stir spot welding |
CN108170170A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-06-15 | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 | 一种移动式壳体位姿调整及驱动装置 |
CN117283117A (zh) * | 2023-11-27 | 2023-12-26 | 北京索德瀚智能科技有限公司 | 一种二维变深度焊接装置及焊接方法 |
-
2014
- 2014-02-24 JP JP2014032478A patent/JP2014193485A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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