JP2011079004A - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、対面するフィンガ20A〜25A(20B〜5B)を接近させてワークを支持するクランプ動作と、ワークを持ち上げるリフト動作と、ワークを搬送方向へ移動させるアドバンス動作と、ワークを持ち下げるダウン動作と、ワークを解放するアンクランプ動作と、原位置へ戻すリターン動作と、を介して、ワークを上流工程から下流工程へ順次搬送するワーク搬送装置であって、それぞれの先端側が支持部材11A(11B)に連結される2つのリンクアーム101A(101B)が備えられ、該リンクアームの少なくとも一方の基端側が直動アクチュエータ110A(110B)の可動要素111A(111B)に連結され、該可動要素はクランプ動作方向と略平行な方向に往復直線移動される。
【選択図】図3
Description
このものは、一対のフィードバー10A、10Bの長手方向に所定間隔で対面配置されるフィンガ20A〜25A、20B〜25B等を取り付け、対面するフィードバー10A、10B延いてはフィンガ20A〜25A、20B〜25B同士を接近させて上流工程所定位置にあるワークを挟持(或いはフィンガ上に載置)する(クランプ動作)。
対面するフィンガを接近させてワークを支持するクランプ動作と、支持したワークを持ち上げるリフト動作と、支持したワークを搬送方向へ移動させるアドバンス動作と、支持したワークを持ち下げるダウン動作と、対面するフィンガを離間させてワークを解放するアンクランプ動作と、フィンガを原位置へ戻すリターン動作と、を介して、ワークを上流工程所定位置から下流工程所定位置へ順次搬送するワーク搬送装置であって、
それぞれの先端側が、フィンガを支持する支持部材にクランプ動作方向において位置の異なる回動支点を介して連結され、ワーク搬送方向に略直交する面内において回動可能な2つのリンクアームが備えられ、
当該2つのリンクアームの少なくとも一方の基端側が直動アクチュエータの可動要素に回動可能に連結され、該可動要素はクランプ動作方向と略平行な方向において往復直線移動可能であることを特徴とする。
従って、アドバンス動作とリターン動作についての詳細な説明は省略する。
なお、この際、各リニアアクチュエータ110A(110B)内の可動要素111Aと可動要素111Bとは略平行に移動させることができるが、これに限定されるものではなく、種々の要求に応じて移動量に変化を持たせることもできる(図3(B)中の距離X1、図4(B)中の距離X2など参照)。
ワークのリフトは、(II)(図4)のワークをクランプした状態を維持しながら、フィードバー10A(10B)を支持するリンク機構100A(100B)のそれぞれにおいて、可動要素111Aと可動要素111Bとの相対位置を変化させ、連結部111aと連結部111bとの相対距離が短くなるように(つまり、図4(B)中の距離X2を、図5(B)中の距離X3のように短くするように)、各リニアアクチュエータ110A(110B)及びアクチュエータ120を駆動し、これにより、図5(A)に示すように、フィードバー10A、10B、フィンガ20A〜25A(20B〜25B)延いてはワークを、所定のリフトストローク分だけリフトさせる。
すなわち、例えば、図5の状態から図4の状態へ戻すように、各リニアアクチュエータ110A(110B)及びアクチュエータ120を駆動する。
すなわち、ボールねじ機構などのねじ機構を利用した直動機構による搬送装置の場合、クランプ・アンクランプ動作及びリフト・ダウン動作の両動作方向における直動を案内するスライドガイド等と組み合わせて使用する必要もあり、構成が複雑化すると共に、ねじ機構は機械効率による損失が比較的大きくなる。
これに対し、本実施の形態のように直動機構としてリニアモータを採用した場合には、従来の搬送装置に比べて、構成の簡略化を図りつつ、機械損失の少ない効率の良い搬送装置を提供することが可能となる。
10 ワーク搬送装置
10A、10B フィードバー
11A、11B フィードバー摺動ガイド(支持部材)
11Aa、11Ab、11Ba、11Bb 連結部(先端側の回動支点)
20A〜25A フィンガ
20B〜25B フィンガ
100 リンク機構
101A、101B リンクアーム
110A、110B リニアアクチュエータ
111A、111B 可動要素
111a、111b 連結部(基端側の回動支点)
120 アクチュエータ(サーボモータなど)
Claims (5)
- 対面するフィンガを接近させてワークを支持するクランプ動作と、支持したワークを持ち上げるリフト動作と、支持したワークを搬送方向へ移動させるアドバンス動作と、支持したワークを持ち下げるダウン動作と、対面するフィンガを離間させてワークを解放するアンクランプ動作と、フィンガを原位置へ戻すリターン動作と、を介して、ワークを上流工程所定位置から下流工程所定位置へ順次搬送するワーク搬送装置であって、
それぞれの先端側が、フィンガを支持する支持部材にクランプ動作方向において位置の異なる回動支点を介して連結され、ワーク搬送方向に略直交する面内において回動可能な2つのリンクアームが備えられ、
当該2つのリンクアームの少なくとも一方の基端側が直動アクチュエータの可動要素に回動可能に連結され、該可動要素はクランプ動作方向と略平行な方向において往復直線移動可能であることを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記2つのリンクアームは、ワーク搬送方向から見たときに交差されていることを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置。
- 前記2つのリンクアームの基端側の相対距離が変更されることに基づいて、リフト動作或いはダウン動作がなされることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のワーク搬送装置。
- 前記2つのリンクアームの基端側が同一方向に移動されることに基づいて、クランプ動作或いはアンクランプ動作がなされることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1つに記載のワーク搬送装置。
- 前記2つのリンクアームの回動支点の少なくとも1つに作用してリンクアームを回転駆動可能なアクチュエータが配設されることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1つに記載のワーク搬送装置。
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