JP2014190959A - 目標追尾装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワークの通信容量に制限がある場合でも、必要なデータの欠落を防止して、追尾フィルタにおける融合航跡精度の劣化を防止することができるとともに、１台の目標追尾装置の追尾フィルタが故障しても、目標の追尾を継続することができるようにする。
【解決手段】擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７により算出された擬似更新後融合航跡誤差と更新前融合航跡誤差から、融合航跡誤差が最も小さくなる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する。
【選択図】図１

Description

この発明は、複数のセンサの目標観測値を用いて、複数の目標を追尾する目標追尾装置に関するものである。

以下の特許文献１に開示されている目標追尾装置では、複数のセンサの目標観測値を用いて、複数の目標を追尾する際、複数の目標に対するセンサの割当を、旋回中の目標に対して優先的に行うことで、目標の追尾性能を高めている。
この目標追尾装置が使用している追尾フィルタは、各センサの観測値を中央の１箇所の追尾フィルタに集中的に集める集中型の追尾フィルタである。
各センサはネットワークに接続されており、特に、ネットワークの通信容量を考慮することなく、各センサの観測値がネットワーク経由で中央の１箇所の追尾フィルタに集められる。

特開２０００−７５０２３号公報（段落番号［００３４］、図１）

従来の目標追尾装置は以上のように構成されているので、ネットワークの通信容量を考慮することなく、各センサの観測値がネットワーク経由で中央の１箇所の追尾フィルタに集められるが、ネットワークの通信容量に制限がある場合、各センサの観測値が中央の１箇所の追尾フィルタに送信されない状況が起こることがある。このように、各センサの観測値が送信されない状況が発生すると、追尾フィルタにおける融合航跡の精度が劣化してしまう課題があった。
また、各センサの観測値が中央の１箇所の追尾フィルタに集められるため、中央の追尾フィルタが故障して使用できなくなると、目標を追尾することができなくなる課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ネットワークの通信容量に制限がある場合でも、必要なデータの欠落を防止して、追尾フィルタにおける融合航跡精度の劣化を防止することができるとともに、１台の目標追尾装置の追尾フィルタが故障しても、目標の追尾を継続することができる目標追尾装置を得ることを目的とする。

この発明に係る目標追尾装置は、自己が搭載しているセンサの目標観測値を用いて、目標の航跡を示すセンサ航跡を生成するとともに、そのセンサの目標観測値の中で、センサ航跡と相関している目標観測値を用いて、目標の航跡を示す再追尾航跡を生成する再追尾航跡生成手段と、再追尾航跡生成手段により生成された再追尾航跡と、他の目標追尾装置から送信された再追尾航跡とを融合して、目標の融合航跡を生成する融合航跡生成手段と、融合航跡生成手段により生成された融合航跡を各々のセンサの目標観測値に換算し、各々のセンサの目標観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを擬似観測誤差として出力する擬似観測誤差出力手段と、擬似観測誤差出力手段から出力された各々のセンサの擬似観測誤差から、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差を算出する擬似再追尾航跡誤差算出手段と、擬似再追尾航跡誤差算出手段により算出された擬似再追尾航跡誤差を用いて、融合航跡生成手段により生成された融合航跡における融合航跡誤差を更新する融合航跡誤差更新手段と、融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差から、融合航跡誤差が最も小さくなる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する観測目標決定手段と、観測目標決定手段により観測する目標が決定されたセンサを搭載している他の目標追尾装置に対して、上記センサの目標観測値から生成された上記目標の再追尾航跡の送信を要求する送信要求手段と、他の目標追尾装置から再追尾航跡の送信要求を受信すると、再追尾航跡生成手段により生成された再追尾航跡を他の目標追尾装置に送信する再追尾航跡送信手段とを備えたものである。

この発明によれば、擬似観測誤差出力手段から出力された各々のセンサの擬似観測誤差から、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差を算出する擬似再追尾航跡誤差算出手段と、擬似再追尾航跡誤差算出手段により算出された擬似再追尾航跡誤差を用いて、融合航跡生成手段により生成された融合航跡における融合航跡誤差を更新する融合航跡誤差更新手段と、融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差から、融合航跡誤差が最も小さくなる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する観測目標決定手段とを設け、送信要求手段が、観測目標決定手段により観測する目標が決定されたセンサを搭載している他の目標追尾装置に対して、上記センサの目標観測値から生成された上記目標の再追尾航跡の送信を要求するように構成したので、ネットワークの通信容量に制限がある場合でも、必要なデータの欠落を防止して、追尾フィルタにおける融合航跡精度の劣化を防止することができる効果がある。また、１台の目標追尾装置の追尾フィルタが故障しても、目標の追尾を継続することができる効果がある。

この発明の実施の形態１による目標追尾装置を示す構成図である。 センサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータの一例を示す説明図である。 センサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータの一例を示す説明図である。 センサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータの一例を示す説明図である。 擬似観測誤差計算時刻の範囲を示す説明図である。 擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差算出処理を示す説明図である。 擬似再追尾航跡誤差の算出処理と、擬似更新後融合航跡誤差の算出処理とを示す説明図である。 センサ貢献度行列生成処理部１９により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。 目標−センサ割当処理部２０による各センサの観測目標の決定処理を示す説明図である。 自センサ再追尾航跡送信処理部２２の送信判定処理例を示す説明図である。 この発明の実施の形態２による目標追尾装置を示す構成図である。 センサ貢献度算出制御部３０によるセンサ貢献度算出制御処理を示す説明図である。 この発明の実施の形態３による目標追尾装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態４による目標追尾装置を示す構成図である。 時刻１〜３における自センサ観測値の取得状況の一例を示す説明図である。 目標を探知している状況で探知フラグを表す二進探知情報を送信し、目標を探知していない状況で非探知フラグを表す二進探知情報を送信している旨を示す説明図である。 この発明の実施の形態５による目標追尾装置を示す構成図である。 センサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態６による目標追尾装置を示す構成図である。 センサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態７による目標追尾装置を示す構成図である。 センサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。 目標−センサ割当処理部６３により生成される目標−センサ割当行列の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態８による目標追尾装置を示す構成図である。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による目標追尾装置を示す構成図である。
図１の例では、Ｎ台の目標追尾装置１−１〜１−Ｎがネットワーク２（例えば、ＬＡＮ、インターネットなど）に接続されており、目標追尾装置１−１〜１−Ｎは自己の追尾フィルタで生成した再追尾航跡をネットワーク２経由で互いに送受信することで、複数の再追尾航跡から融合航跡を生成するようにしている。
目標追尾装置１−１〜１−Ｎの構成は必ずしも同一である必要はないが、基本的には同一である。
以下、目標追尾装置１−１の内部構成を代表的に説明する。

信号処理器１１は自己の目標追尾装置１−１に搭載されているセンサがビーム等を振ることで観測された自センサ観測値（目標観測値）を取得して、その自センサ観測値を自センサ再追尾航跡生成処理部１２に出力する処理を実施する。
自センサ再追尾航跡生成処理部１２は信号処理器１１から出力された自センサ観測値をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力することで、目標の航跡を示すセンサ航跡を生成する処理を実施する。
また、自センサ再追尾航跡生成処理部１２は信号処理器１１から出力された自センサ観測値の中から、そのセンサ航跡と相関している自センサ観測値を選択し（図１５を参照）、再度、その自センサ観測値をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力することで、目標の航跡を示す再追尾航跡を生成し、その再追尾航跡を自センサ再追尾航跡送信処理部２２に出力する処理を実施する。
なお、信号処理器１１及び自センサ再追尾航跡生成処理部１２から再追尾航跡生成手段が構成されている。

融合航跡生成処理部１３は目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡と、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎから送信された再追尾航跡とを融合して、目標の融合航跡を生成する処理を実施する。
目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡については、後述する自センサ再追尾航跡送信処理部２２からネットワーク２に送信されたのち、そのネットワーク２から取得するようにしてもよいし、自センサ再追尾航跡送信処理部２２から直接取得するようにしてもよい。
なお、融合航跡生成処理部１３は融合航跡生成手段を構成している。

擬似観測誤差ＤＢ１４は例えばＲＡＭやハードディスクなどの記憶装置から構成されており、自センサ観測値及び他センサ観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを擬似観測誤差として格納しているデータベースである。
擬似観測誤差出力処理部１５は融合航跡生成処理部１３により生成された融合航跡を各々のセンサ観測値に換算し、擬似観測誤差ＤＢ１４を参照して、各々のセンサ観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを擬似観測誤差として擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６に出力する処理を実施する。
なお、擬似観測誤差ＤＢ１４及び擬似観測誤差出力処理部１５から擬似観測誤差出力手段が構成されている。

擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６は擬似観測誤差出力処理部１５から出力された各々のセンサの擬似観測誤差から、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差を算出し、その擬似再追尾航跡誤差を擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７に出力する処理を実施する。なお、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６は擬似再追尾航跡誤差算出手段を構成している。
擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６から出力された擬似再追尾航跡誤差を用いて、融合航跡生成処理部１３により生成された融合航跡における融合航跡誤差を更新する処理を実施する。なお、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は融合航跡誤差更新手段を構成している。

センサ貢献度算出処理部１８は擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７による更新前後の融合航跡誤差を用いて、目標毎に、各々のセンサの観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出する処理を実施する。
センサ貢献度行列生成処理部１９はセンサ貢献度算出処理部１８により算出された目標毎の各々のセンサのセンサ貢献度を示すセンサ貢献度行列を生成する処理を実施する。
目標−センサ割当処理部２０はセンサ貢献度行列生成処理部１９により生成されたセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する処理を実施する。
なお、センサ貢献度算出処理部１８、センサ貢献度行列生成処理部１９及び目標−センサ割当処理部２０から観測目標決定手段が構成されている。

送信要求出力処理部２１はネットワーク２に対するインタフェース機器を備えており、目標−センサ割当処理部２０により観測する目標が決定されたセンサを搭載している他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎに対して、そのセンサの観測値から生成された上記目標の再追尾航跡の送信を要求する処理を実施する。
自己の目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡送信処理部２２に対する再追尾航跡の送信要求については、ネットワーク２経由で出力するようにしてもよいし、直接出力するようにしてもよい。
なお、送信要求出力処理部２１は送信要求手段を構成している。

自センサ再追尾航跡送信処理部２２はネットワーク２に対するインタフェース機器を備えており、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎから再追尾航跡の送信要求を受信すると、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡を他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎに送信する処理を実施する。自己の目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１からネットワーク２経由で送信要求が出力された場合（または、直接、送信要求が出力された場合）、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡をネットワーク２経由又は直接に融合航跡生成処理部１３に出力する。
また、自センサ再追尾航跡送信処理部２２は自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡を用いて融合航跡が生成された場合に、その融合航跡における融合航跡誤差の低減量が所定値より大きければ、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎから再追尾航跡の送信要求を受信していなくても、その再追尾航跡を他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎに送信する処理を実施する。また、その再追尾航跡をネットワーク２経由又は直接に、その融合航跡を融合航跡生成処理部１３に出力する処理を実施する。
なお、自センサ再追尾航跡送信処理部２２は再追尾航跡送信手段を構成している。

図１の例では、目標追尾装置の構成要素である信号処理器１１、自センサ再追尾航跡生成処理部１２、融合航跡生成処理部１３、擬似観測誤差ＤＢ１４、擬似観測誤差出力処理部１５、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７、センサ貢献度算出処理部１８、センサ貢献度行列生成処理部１９、目標−センサ割当処理部２０、送信要求出力処理部２１及び自センサ再追尾航跡送信処理部２２のそれぞれが専用のハードウェアで構成（擬似観測誤差ＤＢ１４以外の構成要素は、例えば、ＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成）されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。
目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、擬似観測誤差ＤＢ１４をコンピュータのメモリ上に構成するとともに、信号処理器１１、自センサ再追尾航跡生成処理部１２、融合航跡生成処理部１３、擬似観測誤差出力処理部１５、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７、センサ貢献度算出処理部１８、センサ貢献度行列生成処理部１９、目標−センサ割当処理部２０、送信要求出力処理部２１及び自センサ再追尾航跡送信処理部２２の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。

次に動作について説明する。
Ｎ台の目標追尾装置１−１〜１−Ｎは、上述したように基本的に同じ構成であり、自己の追尾フィルタで生成した再追尾航跡をネットワーク２経由で互いに送受信することで、複数の再追尾航跡から融合航跡を生成して、目標を追尾している。
以下、目標追尾装置１−１の処理内容を説明するが、説明の便宜上、目標追尾装置１−１が搭載しているセンサを自センサと称し、目標追尾装置１−２〜１−Ｎが搭載しているセンサを他センサと称する。

目標追尾装置１−１の信号処理器１１は、自センサがビーム等を振ることで観測された自センサ観測値を取得して、その自センサ観測値を自センサ再追尾航跡生成処理部１２に出力する。なお、目標追尾装置１−２〜１−Ｎの信号処理器１１は、他センサがビーム等を振ることで観測された他センサ観測値を取得する。
目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡生成処理部１２は、信号処理器１１から自センサ観測値を受けると、その自センサ観測値をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力することでセンサ航跡（他センサ観測値を使用せずに、自センサ観測値だけを使用して生成した目標の航跡）を生成する。

自センサ再追尾航跡生成処理部１２は、センサ航跡を生成するすると、図１５に示すように、信号処理器１１から出力された自センサ観測値の中から、そのセンサ航跡と相関している自センサ観測値を選択する。センサ航跡と相関している自センサ観測値として、例えば、センサ航跡の追尾ゲート内に存在している自センサ観測値を選択する。
自センサ再追尾航跡生成処理部１２は、センサ航跡と相関している自センサ観測値を選択すると、再度、その自センサ観測値をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力することで、目標の航跡を示す再追尾航跡を生成し、その再追尾航跡を自センサ再追尾航跡送信処理部２２に出力する。

融合航跡生成処理部１３は、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎからネットワーク２経由で送信された再追尾航跡（他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎの自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡）を受信する。他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎの自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１から送信要求を受信すると、再追尾航跡をネットワーク２経由で目標追尾装置１−１に送信する。
また、融合航跡生成処理部１３は、自己の目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡送信処理部２２からネットワーク２経由で送信された再追尾航跡（目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡）を受信する。
目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡については、ネットワーク２経由ではなく、自センサ再追尾航跡送信処理部２２から直接取得するようにしてもよい。

融合航跡生成処理部１３は、いずれかの目標追尾装置１から再追尾航跡（自センサや他センサの再追尾航跡）を受信すると、受信した１以上の再追尾航跡をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力し、その追尾フィルタの航跡更新処理によって、その再追尾航跡の入力時刻の更新後融合航跡を生成し、その更新後融合航跡を図示せぬディスプレイ等に表示する。
融合航跡生成処理部１３は、更新後融合航跡を生成すると、その更新後融合航跡をカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力し、その追尾フィルタの航跡予測処理によって、更新前融合航跡を生成し、その更新前融合航跡を擬似観測誤差出力処理部１５、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７、センサ貢献度算出処理部１８及び自センサ再追尾航跡送信処理部２２に出力する。

ここでは、目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１から送信要求が出力されることで、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎや目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡送信処理部２２から再追尾航跡が送信されて、融合航跡生成処理部１３が再追尾航跡を受信するものを示したが、後述するように、目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１から送信要求が出力されなくても、所定の条件を満足している場合には、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎや目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡送信処理部２２から再追尾航跡が送信されて、融合航跡生成処理部１３が再追尾航跡を受信する。
このような場合にも、融合航跡生成処理部１３は、再追尾航跡を受信すると、上記と同様にして、更新前融合航跡を生成する。

擬似観測誤差ＤＢ１４は、自センサ観測値及び他センサ観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを擬似観測誤差として格納している。
図２はセンサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータの一例を示す説明図である。
図２において、Ｒはセンサ観測値である距離、σＲはセンサ観測誤差パラメータである距離観測誤差パラメータ、σＥはセンサ観測誤差パラメータである仰角観測誤差パラメータ、σＡｚはセンサ観測誤差パラメータである方位角観測誤差パラメータである。
図２の例では、センサ観測値である距離Ｒに対応する距離観測誤差パラメータσＲ、仰角観測誤差パラメータσＥ及び方位角観測誤差パラメータσＡｚが、距離Ｒの昇順又は降順で並んでいる。
これらのセンサ観測誤差パラメータは既知である。

図２はセンサがレーダのように、距離，仰角及び方位角を測定する場合の例を示しているが、赤外線センサのように、角度のみを観測することが可能なセンサの場合、擬似観測誤差ＤＢ１４が、図３に示すように、センサ観測値である仰角Ｅ及び方位角Ａｚに対応するセンサ観測誤差パラメータ（仰角観測誤差パラメータσＥ、方位角観測誤差パラメータσＡｚ）を格納していてもよい。
また、距離Ｒと距離変化率ｄＲを観測するセンサの場合、擬似観測誤差ＤＢ１４が、図４に示すように、センサ観測値である距離Ｒに対応するセンサ観測誤差パラメータ（距離観測誤差パラメータσＲ、距離変化率観測誤差パラメータσｄＲ）を格納していてもよい。

なお、図２〜４は距離又は角度に対応するセンサ観測誤差パラメータを表しているが、距離又は時間に対応するセンサ観測誤差パラメータを表すこともできる。
また、図２〜４は、１センサ分のセンサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータだけを記載しているが、実際には、自センサ及び他センサの数分だけ、擬似観測誤差ＤＢ１４が、センサ観測値及びセンサ観測誤差パラメータを格納している。
さらに、図２〜４では、データ列で表しているが、センサ観測誤差パラメータは、距離や時間に関する関数で表される式で表してもよい。また、センサの種類、センサの観測するデータ内容により、擬似観測誤差ＤＢ１４のデータ構成又は関数式の構成を変えることが可能である。

擬似観測誤差出力処理部１５は、融合航跡生成処理部１３から更新前融合航跡を受けると、その更新前融合航跡を各々のセンサの観測値に換算する。
擬似観測誤差ＤＢ１４により格納されているセンサ観測値が図２のように距離Ｒの場合、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡を距離Ｒに換算する。更新前融合航跡をセンサ観測値に換算する処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
擬似観測誤差出力処理部１５は、更新前融合航跡を各々のセンサ観測値に換算すると、擬似観測誤差ＤＢ１４から各々のセンサ観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを取得する。
例えば、擬似観測誤差ＤＢ１４により格納されているセンサ観測誤差パラメータが図２の場合、擬似観測誤差ＤＢ１４から、センサ観測値である距離Ｒに対応する距離観測誤差パラメータσＲ、仰角観測誤差パラメータσＥ及び方位角観測誤差パラメータσＡｚを取得する。

擬似観測誤差出力処理部１５は、センサ観測誤差パラメータとして、例えば、距離観測誤差パラメータσＲ、仰角観測誤差パラメータσＥ及び方位角観測誤差パラメータσＡｚを取得すると、下記の式（１）に示すように、これらのセンサ観測誤差パラメータをまとめた擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６に出力する。
Ｂｐｓｅｕｄｏ＝ｄｉａｇ［σＲ²，σＥ²，σＡｚ²］ （１）
式（１）において、ｄｉａｇは括弧内の成分を持つ対角行列を表す記号である。

ここで、融合航跡は時刻と紐づいているものとするため、更新前融合航跡も時刻と紐づいているものとする。
なお、擬似観測誤差出力処理部１５は、図５のように、擬似観測誤差計算開始時刻から目標追尾装置１からのデータ要求時刻まで、擬似観測誤差を計算する時刻毎に、擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを計算する。
以下、擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを計算する時刻を擬似観測誤差計算時刻と称し、擬似観測誤差計算時刻毎に、更新前融合航跡から換算した距離が異なり、その換算距離に対応するセンサ観測誤差パラメータの値も変わるため、擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏの値も変わる。
なお、擬似観測誤差計算開始時刻は、更新前融合航跡の時刻であり、データ要求時刻は、ネットワーク２から再追尾航跡を実際にもらいたい時刻である。

擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６は、擬似観測誤差出力処理部１５から各々のセンサの擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを受けると、カルマンフィルタ等の追尾フィルタにおける誤差共分散行列の算出式に基づいて、各々のセンサの擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏから、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを算出し、その擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７に出力する。
図６は擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差算出処理を示す説明図である。

図６の例では、擬似観測誤差出力処理部１５から時刻ｔ１に擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏ１、時刻ｔ２に擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏ２を取得し、データ要求時刻ｔ３において、カルマンフィルタ等の追尾フィルタにおける誤差共分散行列の算出式に基づき、カルマンフィルタの観測誤差共分散行列相当として、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを求めている。
即ち、カルマンフィルタ等の追尾フィルタにおける位置・速度等の状態ベクトルの予測計算や更新計算を行わずに、位置・速度等の状態ベクトルの誤差共分散行列の予測計算や更新計算だけを実施（誤差共分散行列のみの追尾を実施）して、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを求めている。

擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏは行列であり、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの行列の次数は、各センサ単体で追尾する航跡の次数である。
各センサ単体で追尾する航跡のことをセンサ航跡と称すると、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの行列の次数はセンサ航跡の次数となる。
具体的には、例えば、センサ航跡が、３次元の位置と速度からなるベクトルとすると、センサ航跡のベクトルの次数が６次元になるため、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの行列の次数は６次であり、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの行列は６行６列の行列になる。
センサ航跡、融合航跡及び再追尾航跡は、直交座標や極座標など、ユーザが望む座標で定義することが可能である。

図６において、自センサからの噴出し図は、他センサ又は自センサから得る観測誤差や観測値等のデータをネットワーク２から実際には得ていないが、仮にデータを得ているものとして、カルマンフィルタ等の追尾フィルタによる追尾を行って航跡誤差を算出しているイメージを表している。
図６の数直線及びその楕円は、時刻ｔ１，ｔ２，・・・の擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを使用して、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを計算している様子を表している。
そして、図６は、他センサ又は自センサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの計算を、自己の目標追尾装置１で行っていることを表している。
ここで、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏは、時系列の擬似観測誤差Ｂｐｓｅｕｄｏを圧縮した情報量に相当する。

擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は、予め設定された個数だけ、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６から擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを受けると、その個数分の擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いて、融合航跡生成処理部１３により生成された更新前融合航跡における更新前融合航跡誤差Ｐ（−）を更新する。
ここで、融合航跡生成処理部１３により生成された更新前融合航跡は、位置・速度等の状態ベクトルと誤差共分散行列を含んでおり、更新前融合航跡の誤差共分散行列が更新前融合航跡誤差Ｐ（−）に相当する。

具体的には、以下のようにして、更新前融合航跡における更新前融合航跡誤差Ｐ（−）を更新する。
擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６から出力された擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏと、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡とを用いて、擬似更新後融合航跡誤差を算出する。擬似更新後融合航跡誤差の算出処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
そして、カルマンフィルタ等の追尾フィルタにおける誤差共分散行列の算出式に基づいて、データ要求時刻における擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する。
即ち、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は、カルマンフィルタ等の追尾フィルタにおける観測誤差共分散行列を擬似再追尾航跡誤差とし、カルマンフィルタ等の追尾フィルタの予測誤差共分散行列を更新前融合航跡誤差として、データ要求時刻における擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出し、その擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）をセンサ貢献度算出処理部１８に出力する。
なお、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）が、更新後の更新前融合航跡誤差Ｐ（−）に相当する。

センサ貢献度算出処理部１８は、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７から擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を受けると、その擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）と融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡とを用いて、目標毎に、各々のセンサの観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出する。
以下、センサ貢献度算出処理部１８によるセンサ貢献度の算出処理を具体的に説明する。

まず、センサ貢献度算出処理部１８は、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７から出力された擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値と、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡の最大固有値とを算出する。
ここで、図７は擬似再追尾航跡誤差の算出処理と、擬似更新後融合航跡誤差の算出処理とを示す説明図である。
図７の左上の噴出しは、図６における擬似再追尾航跡誤差算出処理と同じである。
図７の右上の噴出しは、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６から擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏと、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡における更新前融合航跡誤差Ｐ（−）とを用いて、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する処理を示すものである。
擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（＋）は、図７において、色を塗りつぶした楕円体に相当する。

更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の大きさを表す楕円体の長半径が、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）に相当する。
また、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の大きさを表す楕円体の長半径が、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）に相当する。
擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）は、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）よりも小さくなっていることが期待される。

そこで、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを更新前融合航跡誤差Ｐ（−）に付加することにより、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）が、どの程度、縮小するかの効果を表す指標として、下記の式（２）に示すように、センサ貢献度を定義する。
センサ貢献度＝｜λ（−）−λｐｓｅｕｄｏ（＋）｜ （２）
式（２）の右辺は、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）と、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）との差の絶対値（ユークリッドノルム等）を表している。
式（２）でセンサ貢献度を定義した場合、センサ貢献度が大きい程、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを更新前融合航跡誤差Ｐ（−）に付加することにより、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の縮小効果が大きくなる。

センサ貢献度の定義は、式（２）に限るものではなく、下記の式（３）に示すように、センサ貢献度を定義するようにしてもよい。
センサ貢献度＝１／｜λ（−）−λｐｓｅｕｄｏ（＋）｜ （３）
式（３）でセンサ貢献度を定義した場合、センサ貢献度が小さい程、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを更新前融合航跡誤差Ｐ（−）に付加することにより、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の縮小効果が大きくなる。

カルマンフィルタ等の追尾フィルタの誤差共分散行列は正値対称行列であるため、誤差共分散行列の最大固有値は、スペクトルノルムに相当することから、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）は、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）のスペクトルノルムと等しい。
同様に、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）は、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）のスペクトルノルムと等しい。
更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）及び擬似更新後融合航跡誤差λｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）の大きさを表すノルムを一般化して、更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の最大固有値λ（−）のノルムをμ（−）、擬似更新後融合航跡誤差λｐｓｅｕｄｏ（−）の最大固有値λｐｓｅｕｄｏ（＋）のノルムをμｐｓｅｕｄｏ（＋）とする。
このようにした場合、式（２）の代わりに、下記の式（４）でセンサ貢献度を定義するようにしてもよい。
センサ貢献度＝｜μ（−）−μｐｓｅｕｄｏ（＋）｜ （４）
また、式（２）〜（４）では、センサ貢献度をノルムの差の絶対値で表しているが、下記の式（５）に示すように、センサ貢献度を比で表すようにしてもよい。
センサ貢献度＝μ（−）／μｐｓｅｕｄｏ（＋） （５）

センサ貢献度行列生成処理部１９は、センサ貢献度算出処理部１８が目標毎に、各々のセンサのセンサ貢献度を算出すると、目標毎の各々のセンサのセンサ貢献度を示すセンサ貢献度行列を生成する。
図８はセンサ貢献度行列生成処理部１９により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。
図８では、目標追尾装置（センサ）の台数が２、目標の数が２である例を示しており、行数と列数が同じ２である。
ただし、これは一例に過ぎず、センサ数と目標数は異なっていてもよく、行数と列数は異なっていてもよい。
なお、図８における「２０」「１０」「１８」「２」の数値はセンサ貢献度を示しており、例えば、式（２）でセンサ貢献度が定義されている場合、この数値が大きい程、当該センサによる擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の縮小効果が大きくなる。

目標−センサ割当処理部２０は、センサ貢献度行列生成処理部１９がセンサ貢献度行列を生成すると、そのセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する。
ここで、図９は目標−センサ割当処理部２０による各センサの観測目標の決定処理を示す説明図である。
図９を参照しながら、目標−センサ割当処理部２０の処理内容を具体的に説明する。
図９の左図は図８におけるセンサ貢献度行列と同じであり、図９の右図は目標−センサ割当行列を示している。

図９のセンサ貢献度行列は、センサ数及び目標数が共に２の例であるため、センサと目標が１対１となるような割当を行う場合、（センサＡ−目標Ｔ１）＆（センサＢ−目標Ｔ２）の組み合わせ、あるいは、（センサＡ−目標Ｔ２）＆（センサＢ−目標Ｔ１）の組み合わせのいずれかである。
（センサＡ−目標Ｔ１）＆（センサＢ−目標Ｔ２）の組み合わせでは、センサ貢献度の総和が２２（＝２０＋２）であり、（センサＡ−目標Ｔ２）＆（センサＢ−目標Ｔ１）の組み合わせでは、センサ貢献度の総和が（２８＝１０＋２）である。
したがって、（センサＡ−目標Ｔ２）＆（センサＢ−目標Ｔ１）の組み合わせの方が、センサ貢献度の総和が大きくなるため、センサＡが観測する目標を目標Ｔ２に決定し、センサＢが観測する目標を目標Ｔ１に決定する。
目標−センサ割当行列は、センサＡが観測する目標が目標Ｔ２で、センサＢが観測する目標が目標Ｔ１であることを表している。
因みに、目標−センサ割当行列において、“１”はセンサに目標が割り当てられていることを示すフラグであり、“０”はセンサに目標が割り当てられていないことを示すフラグである。
目標−センサ割当処理部２０は、各々のセンサが観測する目標を決定して、その結果を示す目標−センサ割当行列を生成すると、その目標−センサ割当行列を送信要求出力処理部２１に出力する。

送信要求出力処理部２１は、目標−センサ割当処理部２０から目標−センサ割当行列を受けると、その目標−センサ割当行列を参照して、目標の再追尾航跡の送信要求を出力する目標追尾装置１を確認し、再追尾航跡の送信要求を当該目標追尾装置１に送信する。
図９の例では、センサＡが観測する目標が目標Ｔ２で、センサＢが観測する目標が目標Ｔ１であるため、センサＡを搭載している目標追尾装置１に対して、センサＡの観測値から生成された目標Ｔ２の再追尾航跡の送信要求をネットワーク経由２で出力する。
また、センサＢを搭載している目標追尾装置１に対して、センサＢの観測値から生成された目標Ｔ１の再追尾航跡の送信要求をネットワーク経由２で出力する。
例えば、センサＡを搭載している目標追尾装置が目標追尾装置１−１、センサＢを搭載している目標追尾装置が目標追尾装置１−２であれば、センサＡの観測値から生成された目標Ｔ２の再追尾航跡の送信要求をネットワーク経由２で目標追尾装置１−１に出力し、センサＢの観測値から生成された目標Ｔ１の再追尾航跡の送信要求をネットワーク経由２で目標追尾装置１−２に出力する。
なお、目標追尾装置１−１に出力する再追尾航跡の送信要求は、ネットワーク経由２ではなく、目標追尾装置１−１の自センサ再追尾航跡送信処理部２２に対して直接出力するようにしてもよい。

自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎ又は目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１からネットワーク２経由で送信要求が出力された場合（または、目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１から直接送信要求が出力された場合）、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された再追尾航跡をネットワーク２経由で要求元に送信する。
例えば、目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１から、目標Ｔ２の再追尾航跡の送信要求を受けている場合には、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された目標Ｔ２の再追尾航跡をネットワーク２経由で、目標追尾装置１−１の融合航跡生成処理部１３に出力する（あるいは、直接に融合航跡生成処理部１３に出力する）。
例えば、他の目標追尾装置１−Ｎの送信要求出力処理部２１から、目標Ｔ１の再追尾航跡の送信要求を受けているような場合には、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成された目標Ｔ１の再追尾航跡をネットワーク２経由で他の目標追尾装置１−Ｎに送信する。

また、自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎ又は目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１からネットワーク２経由で送信要求が出力されていない場合でも、自センサ再追尾航跡生成処理部１２から再追尾航跡を受けると、その再追尾航跡を目標追尾装置１−１〜１−Ｎに一斉送信するか否かを判定する。
即ち、自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、自センサ再追尾航跡生成処理部１２から出力された再追尾航跡と、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡とをカルマンフィルタ等の追尾フィルタに入力して、仮の更新後融合航跡を生成する。

自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、仮の更新後融合航跡を生成すると、融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡の最大固有値をλ（−）、仮の更新後融合航跡の最大固有値をλａｓｓｕｍｅｄ（＋）として、下記に示す判定処理（１）〜（３）を実施して、自センサ再追尾航跡生成処理部１２から出力された再追尾航跡を送信するか否かを決定する。
［判定処理（１）］
λ（−）＞ＴＨ１ （６）
ただし、ＴＨ１は事前に設定される送信判定用閾値である。
自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、式（６）が成立する場合、再追尾航跡を送信することに決定し、式（６）が成立しない場合、判定処理（２）を実施する。

［判定処理（２）］
λ（−）＜ＴＨ２ （７）
ただし、ＴＨ２は事前に設定される送信判定用閾値であり、ＴＨ１＞ＴＨ２である。
自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、式（７）が成立する場合、再追尾航跡の送信を保留し、式（７）が成立しない場合、判定処理（３）を実施する。
［判定処理（３）］
ＴＨ２≦λ（−）≦ＴＨ１ （８）
｜λ（−）−λａｓｓｕｍｅｄ（＋）｜≧ＴＨ３ （９）
ただし、ＴＨ２は事前に設定される送信判定用閾値であり、｜｜は絶対値（ユークリッドノルム）を表している。
自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、式（８）が成立する場合、式（９）が成立すれば、再追尾航跡を送信することに決定し、式（９）が成立しなければ、再追尾航跡を送信しないことに決定する。
また、式（８）が成立しない場合も、再追尾航跡を送信しないことに決定する。

ここで、図１０は自センサ再追尾航跡送信処理部２２の送信判定処理例を示す説明図である。
図１０の例では、判定処理（１）において、更新前融合航跡の最大固有値λ（−）が送信判定用閾値ＴＨ１より小さいため、「送信する」旨の決定が行われず、送信の是非が判定処理（２）に委ねられる。
判定処理（２）では、更新前融合航跡の最大固有値λ（−）が送信判定用閾値ＴＨ２より大きいため、「送信を保留する」旨の決定が行われず、送信の是非が判定処理（３）に委ねられる。
判定処理（３）では、更新前融合航跡の最大固有値λ（−）が送信判定用閾値ＴＨ２より大きく、かつ、送信判定用閾値ＴＨ１より小さいため、最大固有値λ（−）と最大固有値λａｓｓｕｍｅｄ（＋）の差の絶対値が送信判定用閾値ＴＨ３より大きいか否かが判定され、その絶対値が送信判定用閾値ＴＨ３より大きいため、「送信する」旨の決定が行われる。

自センサ再追尾航跡送信処理部２２は、判定処理（１）〜（３）を実施して、自センサ再追尾航跡生成処理部１２から出力された再追尾航跡を送信する旨の決定を行うと、他の目標追尾装置１−２〜１−Ｎ又は目標追尾装置１−１の送信要求出力処理部２１からネットワーク２経由で送信要求が出力されていない場合でも、その再追尾航跡をネットワーク２経由で目標追尾装置１−１〜１−Ｎに一斉送信する。

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、擬似観測誤差出力処理部１５から出力された各々のセンサの擬似観測誤差から、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差を算出する擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６と、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６により算出された擬似再追尾航跡誤差を用いて、融合航跡生成処理部１３により生成された更新前融合航跡における更新前融合航跡誤差を更新する擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７と、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７により更新された融合航跡誤差である擬似更新後融合航跡誤差と、その更新前融合航跡誤差から、融合航跡誤差が最も小さくなる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する観測目標決定手段とを設け、送信要求出力処理部２１が、観測目標決定手段により観測する目標が決定されたセンサを搭載している他の目標追尾装置１に対して、上記センサの目標観測値から生成された上記目標の再追尾航跡の送信を要求するように構成したので、ネットワーク２の通信容量に制限がある場合でも、必要なデータの欠落を防止して、追尾フィルタにおける融合航跡精度の劣化を防止することができる効果を奏する。また、１台の目標追尾装置１の追尾フィルタが故障しても、目標の追尾を継続することができる効果を奏する。

即ち、この実施の形態１によれば、以下の効果を得ることができる。
［従来技術の問題点］
（１）各センサの観測値が中央の１箇所の追尾フィルタに集める集中型の追尾フィルタであるため、中央の１箇所の追尾フィルタが故障すると、融合航跡を生成することができなくなる。
（２）各センサからの観測値を無制限にネットワークに送信するため、ネットワークの通信量が増大する。
（３）ネットワークの通信量が増大すると、各センサからの観測値をネットワークに流すことができなくなることがある。
（４）各センサからの観測値をネットワークに流すことができなくなると、中央の１箇所の追尾フィルタにより生成される融合航跡の精度が劣化する。
（５）精度が劣化した融合航跡のフィードバックにより、センサに対する目標の割当が不適正になることがある。

この実施の形態１では、上記の問題点を解決して、以下の効果が得られる。
（１）１台の目標追尾装置１の追尾フィルタが故障しても、他の目標追尾装置１の追尾フィルタが故障していなければ、融合航跡の生成を継続することができる。
（２）必要最小限のデータ（再追尾航跡）だけがネットワーク２に送出されるため、ネットワークの通信量を低減することができる。
（３）観測値を圧縮した自センサ再追尾航跡を使用することにより、ネットワーク２の通信量を低減することができる。
（４）ネットワーク２の通信容量に制限がある場合でも、必要なデータ（再追尾航跡）の欠落を防止して、追尾フィルタにおける融合航跡精度の劣化を防止することができる。

実施の形態２．
図１１はこの発明の実施の形態２による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
センサ貢献度算出制御部３０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓがセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最大値に設定する処理を実施する。なお、センサ貢献度算出制御部３０は観測目標決定手段を構成している。

次に動作について説明する。
ここでは、上記実施の形態１と相違する部分だけを説明する。
センサ貢献度算出制御部３０は、ネットワーク２からデータ（再追尾航跡）を得ていない状況で、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓが異なる各センサのセンサ貢献度を算出できるような制御を行う。
図１２はセンサ貢献度算出制御部３０によるセンサ貢献度算出制御処理を示す説明図である。
図１２では、２台のセンサＡ，センサＢを想定し、センサＡに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期がＴｓ＝２、センサＢに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期がＴｓ＝５である。
また、センサ貢献度の算出周期がＴｃである。

図１２において、（１）はセンサＡに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの入力タイムラインであり、各時刻の実線のバーは擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の算出に使用する擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを表し、各時刻の点線のバーは、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の算出に使用しない擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを表している。
図１２の（１）では、時刻３と時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）で擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを使用できることを表している。

図１２の（２）はセンサＡを使用した場合の擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の入力タイムラインである。
図１２の（２）では、時刻０の擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）から時刻３まで予測している。これは、（Ｔｃ−Ｔｓ×（Ｎｃ−１））の間、予測することに相当する。
そして、時刻３において、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いて、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を更新している。
次に、時刻３における擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）から、時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）まで予測している。これは、Ｔｓの間、予測することに相当する。
次に、時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）において、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いて、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を更新している。
図１２の（２）における時刻３と時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）で、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いている箇所は、図１２の（１）の各時刻の実線のバーが表している使用する擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）に対応している。

図１２の（３）はセンサＢに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの入力タイムラインである。
図１２の（３）では、時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）で擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを使用できることを表している。
図１２の（４）はセンサＢを使用した場合の擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）の入力タイムラインである。
図１２の（４）では、時刻０の擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）から時刻Ｔｃ（Ｔｃ＝５）まで予測している。これは、Ｔｓの間、予測することに相当する。
そして、時刻Ｔｃにおいて、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いて、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を更新している。

図１２（１）〜（４）の内容を一般化すると、以下のようになる。
（１）センサ貢献度の算出周期Ｔｃ＝擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最大値とする
（２）時刻０で更新前融合航跡を得る
（３）擬似トラックレット使用回数Ｎｃを下記の式（１０）によって算出する。
Ｎｃ＝［Ｔｃ／Ｔｓ］ （１０）
ただし、［ｘ］はｘを超えない最大の整数である。
（４）最終時刻Ｔｃで更新を行うように予測と更新を繰り返し、擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する。以下、（ａ），（ｂ）を行う。
（ａ）融合航跡誤差を（Ｔｃ−Ｔｓ×（Ｎｃ−１））時間予測する。
この予測を行う理由は、データの入力状況により、センサ貢献度の算出周期Ｔｃ
内にデータが入らない場合がある。そのため、少なくともＮｃ回は、データが入力
されるため、融合航跡誤差を（Ｔｃ−Ｔｓ×（Ｎｃ−１））時間予測する。
（ｂ）Ｎｃ回、擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを使用して、予測と更新を繰り返し
行う。
（５）（４）の結果得られる最終的な擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）からセンサ貢献度を算出する。

センサ貢献度算出制御部３０は、図１２や上記の（１）〜（５）で説明した擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓが異なるセンサ貢献度を算出する制御信号を擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７及びセンサ貢献度算出処理部１８に出力する。
擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７及びセンサ貢献度算出処理部１８では、図１２や上記の（１）〜（５）の処理を行う。

以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、ネットワーク２からデータ（再追尾航跡）を得ていない状況で、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓがセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最大値に設定するように構成したので、融合航跡誤差の低減効果を平等に評価することができる効果を奏する。

実施の形態３．
図１３はこの発明の実施の形態３による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
センサ貢献度算出制御部４０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓがセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最小公倍数に設定する処理を実施する。なお、センサ貢献度算出制御部４０は観測目標決定手段を構成している。

上記実施の形態２では、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６における擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓがセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度算出制御部３０が、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最大値に設定するものを示したが、各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓが整数であれば、センサ貢献度算出制御部４０が、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最小公倍数に設定するようにしてもよい。
これにより、センサ貢献度算出処理部１８は、各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最小公倍数の周期Ｔｃで、センサ貢献度を算出するようになる。

このように、センサ貢献度算出処理部１８におけるセンサ貢献度の算出周期Ｔｃを各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの算出周期Ｔｓの最小公倍数に設定することで、図１２（２），（４）のように、時刻０から最初の擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏによる更新時刻までの予測時間のばらつきが少なくなるため、センサ貢献度の算出が正確になる効果が得られる。

実施の形態４．
図１４はこの発明の実施の形態４による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
二進探知情報出力処理部５１はネットワーク２に対するインタフェース機器や、ＣＰＵを実装している半導体集積回路などから構成されており、目標追尾装置１−１が搭載しているセンサの観測時刻毎に、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成されたセンサ航跡と相関している自センサ観測値が信号処理器１１から得られているか否かを判定し、その判定結果をフラグ（得られている場合＝１、得られていない場合＝０）で表している二進探知情報をネットワーク２経由で目標追尾装置１−１〜１−Ｎに送信する処理を実施する。なお、二進探知情報出力処理部５１は探知情報送信手段を構成している。

使用個数設定処理部５２はネットワーク２に対するインタフェース機器や、ＣＰＵを実装している半導体集積回路などから構成されており、目標追尾装置１−１〜１−Ｎの二進探知情報出力処理部５１から送信された二進探知情報を受信し、その二進探知情報が示すフラグに基づいて、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７が擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する際に用いる擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの個数を設定する処理を実施する。なお、使用個数設定処理部５２は使用個数設定手段を構成している。

次に動作について説明する。
ここでは、上記実施の形態１と相違する部分だけを説明する。
二進探知情報出力処理部５１は、目標追尾装置１−１が搭載しているセンサの観測時刻毎に、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成されたセンサ航跡と相関している自センサ観測値が信号処理器１１から得られているか否かを判定する。
図１５は時刻１〜３における自センサ観測値の取得状況の一例を示す説明図である。
図１５の例では、時刻１において、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成されたセンサ航跡と相関している自センサ観測値が１つ取得され、そのセンサ航跡と相関していない自センサ観測値が２つ取得されている。
時刻２では、センサ航跡と相関している自センサ観測値が取得されておらず、そのセンサ航跡と相関していない自センサ観測値が１つ取得されている。
時刻３では、センサ航跡と相関している自センサ観測値が１つ取得され、そのセンサ航跡と相関していない自センサ観測値が１つ取得されている。
したがって、図１５の場合、時刻１，３では、センサ航跡と相関している自センサ観測値が取得されていると判定され、時刻２では、センサ航跡と相関している自センサ観測値が取得されていないと判定される。

二進探知情報出力処理部５１は、センサの観測時刻毎に、センサ航跡と相関している自センサ観測値が取得されているか否かを判定すると、その判定結果をフラグ（得られている場合＝１、得られていない場合＝０）で表している二進探知情報をネットワーク２経由で目標追尾装置１−１〜１−Ｎに送信する。
以下、得られている場合の１のフラグを探知フラグと称し、得られていない場合の０のフラグを非探知フラグと称する。
図１５の場合、時刻１，３では、探知フラグを表す二進探知情報を送信し、時刻２では、非探知フラグを表す二進探知情報を送信する。
図１６は目標を探知している状況で探知フラグを表す二進探知情報を送信し、目標を探知していない状況で非探知フラグを表す二進探知情報を送信している旨を示す説明図である。

使用個数設定処理部５２は、事前に設定された計測時間Ｔｍ内に、目標追尾装置１−１〜１−Ｎの二進探知情報出力処理部５１から送信された二進探知情報を受信すると、下記の式（１１）に示すように、計測時間Ｔｍ内に受信している探知フラグの数と、計測時間Ｔｍ内に受信している非探知フラグの数から、探知比率ＤＲを算出する。
探知比率ＤＲ＝探知フラグ数／（探知フラグ数＋非探知フラグ数） （１１）
使用個数設定処理部５２は、探知比率ＤＲを算出すると、下記の式（１２）に示すように、その探知比率ＤＲから擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７が擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する際に用いる擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの個数を更新し、更新後の個数Ｎｓ’を擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７に設定する。
Ｎｓ’＝［ｄｒ×Ｎｓ］ （１２）
式（１２）において、Ｎｓは更新前の個数である。
［ｘ］はｘを超えない最大の整数である。

擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７は、使用個数設定処理部５２により設定された個数Ｎｓ’だけ、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６から擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを受けると、Ｎｓ’個の擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏを用いて、融合航跡生成処理部１３により生成された更新前融合航跡における更新前融合航跡誤差Ｐ（−）を更新する。
更新前融合航跡誤差Ｐ（−）の更新処理は、上記実施の形態１と同様である。

以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、センサの観測時刻毎に、自センサ再追尾航跡生成処理部１２により生成されたセンサ航跡と相関している自センサ観測値が信号処理器１１から得られているか否かを判定し、その判定結果をフラグで表している二進探知情報をネットワーク２経由で目標追尾装置１−１〜１−Ｎに送信する二進探知情報出力処理部５１を設け、使用個数設定処理部５２が、目標追尾装置１−１〜１−Ｎの二進探知情報出力処理部５１から送信された二進探知情報を受信し、その二進探知情報が示すフラグに基づいて、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７が擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を算出する際に用いる擬似再追尾航跡誤差Ｃｐｓｅｕｄｏの個数を設定するように構成したので、上記実施の形態１よりもセンサ貢献度の算出精度を高めることができる効果を奏する。

実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、各々のセンサが１つのリソースを有している場合について示したが、この実施の形態５では、各々のセンサが複数のリソースを有している場合について説明する。
例えば、センサがレーダである場合、レーダのビームがリソースに相当する。

図１７はこの発明の実施の形態５による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
センサ貢献度算出処理部６１は擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７による更新前後の融合航跡誤差を用いて、目標毎に、各々のセンサにおけるリソースの観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出する処理を実施する。
センサ貢献度行列生成処理部６２はセンサ貢献度算出処理部６１により算出された目標毎の各々のリソースのセンサ貢献度を示すセンサ貢献度行列を生成する処理を実施する。

目標−センサ割当処理部６３はセンサ貢献度行列生成処理部６２により生成されたセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を決定する処理を実施する。
余剰リソース割当処理部６４は現在の目標の数が各々のセンサが有するリソースの総数より少なく、観測する目標が割り当てられていない余剰のリソースが生じる場合、目標−センサ割当処理部６３により既にリソースが割り当てられているいずれかの目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する一方、新たな目標が現れてリソースが不足する場合、いずれかの目標に割り当てられている余剰のリソースを解放して、そのリソースを新たな目標に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する処理を実施する。
なお、センサ貢献度算出処理部６１、センサ貢献度行列生成処理部６２、目標−センサ割当処理部６３及び余剰リソース割当処理部６４から観測目標決定手段が構成されている。

図１７の例では、目標追尾装置の構成要素である信号処理器１１、自センサ再追尾航跡生成処理部１２、融合航跡生成処理部１３、擬似観測誤差ＤＢ１４、擬似観測誤差出力処理部１５、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７、センサ貢献度算出処理部６１、センサ貢献度行列生成処理部６２、目標−センサ割当処理部６３、余剰リソース割当処理部６４、送信要求出力処理部２１及び自センサ再追尾航跡送信処理部２２のそれぞれが専用のハードウェアで構成（擬似観測誤差ＤＢ１４以外の構成要素は、例えば、ＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成）されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。
目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、擬似観測誤差ＤＢ１４をコンピュータのメモリ上に構成するとともに、信号処理器１１、自センサ再追尾航跡生成処理部１２、融合航跡生成処理部１３、擬似観測誤差出力処理部１５、擬似再追尾航跡誤差算出処理部１６、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７、センサ貢献度算出処理部６１、センサ貢献度行列生成処理部６２、目標−センサ割当処理部６３、余剰リソース割当処理部６４、送信要求出力処理部２１及び自センサ再追尾航跡送信処理部２２の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。

次に動作について説明する。
ここでは、上記実施の形態１と相違する部分だけを説明する。
センサ貢献度算出処理部６１は、擬似更新後融合航跡誤差算出処理部１７から擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）を受けると、その擬似更新後融合航跡誤差Ｐｐｓｅｕｄｏ（−）と融合航跡生成処理部１３から出力された更新前融合航跡とを用いて、目標毎に、各々のセンサにおけるリソースの観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出する。
センサ貢献度算出処理部６１におけるセンサ貢献度の算出処理は、各々のリソースのセンサ貢献度を算出する点で、各々のセンサのセンサ貢献度を算出する図１のセンサ貢献度算出処理部１８と相違しているが、センサ貢献度の算出処理自体は同じである。
例えば、センサＡが２つのリソースＡ１，Ａ２を有し、センサＢが２つのリソースＢ１，Ｂ２を有するとき、現在、３個の目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３が存在する場合、目標毎に、リソースＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２のセンサ貢献度を算出する。

センサ貢献度行列生成処理部６２は、センサ貢献度算出処理部６１が目標毎に、各々のリソースのセンサ貢献度を算出すると、目標毎の各々のリソースのセンサ貢献度を示すセンサ貢献度行列を生成する。
図１８はセンサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。
図１８では、リソースの数が４、目標の数が３である例を示している。
なお、図１８における丸数字はセンサ貢献度を識別する値であり、センサ貢献度の具体的な数値を表しているものではない。

目標−センサ割当処理部６３は、センサ貢献度行列生成処理部６２がセンサ貢献度行列を生成すると、そのセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を決定する。
目標−センサ割当処理部６３により特定される組み合わせが目標とリソースである点で、目標とセンサの組み合わせを特定する図１の目標−センサ割当処理部２０と相違しているが、組み合わせの特定処理自体は同じである。
図１８の例では、（リソースＡ１−目標Ｔ２）＆（リソースＡ２−目標Ｔ３）＆（リソースＢ１−目標Ｔ１）の組み合わせにおけるセンサ貢献度の総和が最大となり、リソースＡ１が観測する目標を目標Ｔ２、リソースＡ２が観測する目標を目標Ｔ３、リソースＢ１が観測する目標を目標Ｔ１に決定している。
このため、リソースＢ２は、観測する目標が割り当てられていない余剰のリソースとなっている。

目標−センサ割当処理部６３は、各々のリソースが観測する目標を決定すると、余剰のリソースがなければ、その決定結果を送信要求出力処理部２１に出力するが、リソースＢ２が余剰のリソースであるため、その旨を余剰リソース割当処理部６４に通知する。
余剰リソース割当処理部６４は、目標−センサ割当処理部６３からリソースＢ２が余剰のリソースになっている旨の通知を受けると、目標−センサ割当処理部６３により既にリソースが割り当てられている目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のいずれかに、余剰のリソースであるリソースＢ２を更に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する。
目標−センサ割当処理部６３は、余剰リソース割当処理部６４から余剰のリソースであるリソースＢ２を更に割り当てる指示を受けると、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のいずれかに、リソースＢ２を更に割り当てるようにする。
例えば、既にリソースが割り当てられている目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の中で、センサ貢献度が最大のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てるように設定されていれば、センサ貢献度が最大のリソースが割り当てられている目標に対して、リソースＢ２を更に割り当てるようにする。
具体的には、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ１のセンサ貢献度が「１８」、目標Ｔ２に割り当てられているリソースＡ１のセンサ貢献度が「１５」、目標Ｔ３に割り当てられているリソースＡ２のセンサ貢献度が「２０」であるとすれば、目標Ｔ３に対して、リソースＢ２を更に割り当てるようにする。
この場合、リソースＡ１が目標Ｔ２を観測し、リソースＡ２，Ｂ２が目標Ｔ３を観測し、リソースＢ１が目標Ｔ１を観測することになる。

例えば、既にリソースが割り当てられている目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３の中で、センサ貢献度が最小のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てるように設定されていれば、センサ貢献度が最小のリソースが割り当てられている目標に対して、リソースＢ２を更に割り当てるようにする。
具体的には、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ１のセンサ貢献度が「１８」、目標Ｔ２に割り当てられているリソースＡ１のセンサ貢献度が「１５」、目標Ｔ３に割り当てられているリソースＡ２のセンサ貢献度が「２０」であるとすれば、目標Ｔ２に対して、リソースＢ２を更に割り当てるようにする。
この場合、リソースＡ１，Ｂ２が目標Ｔ２を観測し、リソースＡ２が目標Ｔ３を観測し、リソースＢ１が目標Ｔ１を観測することになる。

余剰リソース割当処理部６４は、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のいずれかに、余剰のリソースであるリソースＢ２を更に割り当てたのち、新たな目標Ｔ４が現れてリソースが不足する場合、いずれかの目標に割り当てられているリソースＢ２（余剰のリソース）を解放して、そのリソースＢ２を新たな目標Ｔ４に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する。ただし、目標数がリソース数以上であり、元々余剰のリソースがない場合、新たな目標が現れてリソースが不足しても、既に割り当てられているリソースを解放する指示は行わない。
目標−センサ割当処理部６３は、余剰リソース割当処理部６４から余剰のリソースであるリソースＢ２を解放して、そのリソースＢ２を新たな目標Ｔ４に割り当てる指示を受けると、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３のいずれかに割り当てられているリソースＢ２を解放して、そのリソースＢ２を新たな目標Ｔ４に割り当てるようにする。

ここでは、余剰のリソースが１つである例を示したが、余剰のリソースが複数である場合、センサ貢献度が最大のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てるように設定されていれば、センサ貢献度が大きい順にリソースをソートし、センサ貢献度が大きいリソースが割り当てられている目標から順番に、余剰のリソースを順次割り当てるようにする。
余剰のリソースとして、リソースＢ２の他に、リソースＢ３がある場合、上記の例では、目標Ｔ３に対して、リソースＢ２を更に割り当てるとともに、目標Ｔ１に対して、リソースＢ３を更に割り当てるようにする。
このように、複数の余剰のリソースを割り当てている状況で、新たな目標Ｔ４が現れてリソースが不足する場合、複数の余剰のリソースを割り当てられている目標Ｔ１，Ｔ３のうち、先に割り当てられているリソースのセンサ貢献度が小さい方の目標を選択し、その目標に割り当てられているリソースを解放する。
上記の例では、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ１のセンサ貢献度が「１８」、目標Ｔ３に割り当てられているリソースＡ２のセンサ貢献度が「２０」であるため、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ３（余剰のリソース）を解放する。

また、余剰のリソースが複数である場合、センサ貢献度が最小のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てるように設定されていれば、センサ貢献度が小さい順にリソースをソートし、センサ貢献度が小さいリソースが割り当てられている目標から順番に、余剰のリソースを順次割り当てるようにする。
例えば、余剰のリソースとして、リソースＢ２の他に、リソースＢ３がある場合、上記の例では、目標Ｔ２に対して、リソースＢ２を更に割り当てるとともに、目標Ｔ１に対して、リソースＢ３を更に割り当てるようにする。
このように、複数の余剰のリソースを割り当てている状況で、新たな目標Ｔ４が現れてリソースが不足する場合、複数の余剰のリソースを割り当てられている目標Ｔ１，Ｔ２のうち、先に割り当てられているリソースのセンサ貢献度が大きい方の目標を選択し、その目標に割り当てられているリソースを解放する。
上記の例では、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ１のセンサ貢献度が「１８」、目標Ｔ２に割り当てられているリソースＡ１のセンサ貢献度が「１５」であるため、目標Ｔ１に割り当てられているリソースＢ３（余剰のリソース）を解放する。

以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、余剰リソース割当処理部６４が、現在の目標の数が各々のセンサが有するリソースの総数より少なく、観測する目標が割り当てられていない余剰のリソースが生じる場合、目標−センサ割当処理部６３により既にリソースが割り当てられているいずれかの目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する一方、新たな目標が現れてリソースが不足する場合、いずれかの目標に割り当てられている余剰のリソースを解放して、そのリソースを新たな目標に割り当てる指示を目標−センサ割当処理部６３に出力するように構成したので、各々のセンサが有しているリソースを有効に活用して、目標の追尾精度を更に高めることができる効果を奏する。

実施の形態６．
図１９はこの発明の実施の形態６による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
余剰リソース割当処理部７０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、現在の目標の数が各々のセンサが有するリソースの総数より少なく、観測する目標が割り当てられていない余剰のリソースが生じる場合、各目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てた場合のセンサ貢献度の再算出指示をセンサ貢献度算出処理部６１に出力するとともに、センサ貢献度行列の再生成指示をセンサ貢献度行列生成処理部６２に出力する処理を実施する。
また、余剰リソース割当処理部７０はセンサ貢献度行列生成処理部６２により再生成されたセンサ貢献度行列を参照して、再度、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を再決定する指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する処理を実施する。
なお、余剰リソース割当処理部７０は観測目標決定手段を構成している。

次に動作について説明する。
ここでは、上記実施の形態５と相違する部分だけを説明する。
図２０はセンサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。
特に、図２０（１）は余剰リソース割当処理部７０から再生成指示を受ける前に生成されたセンサ貢献度行列であり、図１８と同じものである。
図２０（２）〜（４）は余剰リソース割当処理部７０から再生成指示を受けて再生成されたセンサ貢献度行列である。

目標−センサ割当処理部６３は、センサ貢献度行列生成処理部６２がセンサ貢献度行列を生成すると、上記実施の形態５と同様に、図２０（１）のセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を決定する。
目標−センサ割当処理部６３は、各々のリソースが観測する目標を決定すると、余剰のリソースがなければ、その決定結果を送信要求出力処理部２１に出力するが、リソースＢ２が余剰のリソースであるため、その旨を余剰リソース割当処理部７０に通知する。

余剰リソース割当処理部７０は、目標−センサ割当処理部６３からリソースＢ２が余剰のリソースになっている旨の通知を受けると、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、余剰のリソースであるリソースＢ２を更に割り当てた場合のセンサ貢献度の再算出指示をセンサ貢献度算出処理部６１に出力するとともに、センサ貢献度行列の再生成指示をセンサ貢献度行列生成処理部６２に出力する。
即ち、余剰リソース割当処理部７０は、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、リソースＡ１とリソースＢ２（余剰のリソース）を割り当てた場合のセンサ貢献度の再算出を指示するとともに（図１２（２）を参照）、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、リソースＡ２とリソースＢ２（余剰のリソース）を割り当てた場合のセンサ貢献度の再算出を指示する（図１２（３）を参照）。また、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、リソースＢ１とリソースＢ２（余剰のリソース）を割り当てた場合のセンサ貢献度の再算出を指示する（図１２（４）を参照）。

また、余剰リソース割当処理部７０は、センサ貢献度行列生成処理部６２により再生成されたセンサ貢献度行列を参照して、再度、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を再決定する指示を目標−センサ割当処理部６３に出力する。
目標−センサ割当処理部６３は、余剰リソース割当処理部７０から各々のリソースが観測する目標を再決定する指示を受けると、センサ貢献度行列生成処理部６２により再生成された図２０（２）〜（４）のセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を決定する。

即ち、目標−センサ割当処理部６３は、図２０（２）のセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定するとともに、図２０（３）のセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定する。また、図２０（４）のセンサ貢献度行列を参照して、センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定する。
そして、目標−センサ割当処理部６３は、特定した３つの組み合わせに係るセンサ貢献度の総和を比較して、３つの組み合わせの中から、センサ貢献度の総和が最も大きい組み合わせを選択し、その選択した組み合わせにしたがって各々のリソースが観測する目標を決定する。

例えば、図２０（２）のセンサ貢献度行列から特定された組み合わせに係るセンサ貢献度の総和が「３０」、図２０（３）のセンサ貢献度行列から特定された組み合わせに係るセンサ貢献度の総和が「２８」、図２０（４）のセンサ貢献度行列から特定された組み合わせに係るセンサ貢献度の総和が「３５」であれば、図２０（４）のセンサ貢献度行列から特定された組み合わせを選択する。
このとき、図２０（４）のセンサ貢献度行列から特定された組み合わせが、例えば、（リソースＡ１−目標Ｔ２）＆（リソースＡ２−目標Ｔ３）＆（リソース（Ｂ１＋Ｂ２）−目標Ｔ１）であれば、リソースＡ１が観測する目標を目標Ｔ２、リソースＡ２が観測する目標を目標Ｔ３、リソースＢ１，Ｂ２が観測する目標を目標Ｔ１に決定する。

以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、各目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てた場合のセンサ貢献度を再算出し、再算出後のセンサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を再決定するように構成したので、上記実施の形態５よりも、各目標に対するリソースの割当を適正に行うことができる可能性が高くなり、より追尾精度を高めることができる効果を奏する。

実施の形態７．
図２１はこの発明の実施の形態７による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
重複割当設定処理部８０は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、各目標に対して、センサ貢献度が高い上位ｎ個のリソースの割当を目標−センサ割当処理部６３に指示する処理を実施する。なお、重複割当設定処理部８０は観測目標決定手段を構成している。

次に動作について説明する。
ここでは、上記実施の形態５と相違する部分だけを説明する。
図２２はセンサ貢献度行列生成処理部６２により生成されるセンサ貢献度行列の一例を示す説明図である。
また、図２３は目標−センサ割当処理部６３により生成される目標−センサ割当行列の一例を示す説明図である。

重複割当設定処理部８０は、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、センサ貢献度が高い上位ｎ個のリソースの割当を目標−センサ割当処理部６３に指示する。
例えば、重複割当設定処理部８０において、事前にｎ＝２に設定されていれば、センサ貢献度が高い上位２個のリソースの割当を目標−センサ割当処理部６３に指示する。

目標−センサ割当処理部６３は、例えば、重複割当設定処理部８０からセンサ貢献度が高い上位２個のリソースの割当指示を受けると、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、センサ貢献度が高い上位２個のリソースを割り当てるようにする。
図２３の例では、目標Ｔ１に対するリソースＡ１，Ｂ１のセンサ貢献度が、リソースＡ２，Ｂ２のセンサ貢献度より高いために、目標Ｔ１に対するリソースをリソースＡ１，Ｂ１に決定している。
また、目標Ｔ２に対するリソースＡ１，Ａ２のセンサ貢献度が、リソースＢ１，Ｂ２のセンサ貢献度より高いために、目標Ｔ２に対するリソースをリソースＡ１，Ａ２に決定している。
また、目標Ｔ３に対するリソースＡ２，Ｂ２のセンサ貢献度が、リソースＡ１，Ｂ１のセンサ貢献度より高いために、目標Ｔ３に対するリソースをリソースＡ２，Ｂ２に決定している。

以上で明らかなように、この実施の形態７によれば、各目標に対して、センサ貢献度が高い上位ｎ個のリソースを割り当てるように構成したので、上記実施の形態１と同様の効果を奏する他に、センサとして捜索レーダを想定した場合の送信要求が可能になり、ネットワーク２の通信負荷量を低減することが可能になる効果を奏する。

実施の形態８．
図２４はこの発明の実施の形態８による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図２１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
重複割当設定処理部９０はネットワーク２に対するインタフェース機器や、ＣＰＵを実装している半導体集積回路などから構成されており、ネットワーク２の通信負荷量に応じて、リソースの重複割当数を変更する処理を実施する。なお、重複割当設定処理部９０は観測目標決定手段を構成している。

上記実施の形態７では、重複割当設定処理部８０に対して、事前にｎの値が設定されており、重複割当設定処理部８０が、目標Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に対して、センサ貢献度が高い上位ｎ個のリソースの割当を目標−センサ割当処理部６３に指示するものを示したが、ネットワーク２の通信負荷量に応じて、ｎの値を変更するようにしてもよい。
具体的には、重複割当設定処理部９０は、ネットワーク２の通信負荷量を監視し、その通信負荷量が予め設定されている閾値Ｔｈａより小さければ、ｎを所定の大きな値（例えば、ｎ＝３）に設定する。
また、通信負荷量が閾値Ｔｈａ以上であるが、予め設定されている閾値Ｔｈｂより小さければ、ｎを所定の中程度の値（例えば、ｎ＝２）に設定する。ただし、Ｔｈａ＜Ｔｈｂである。
また、通信負荷量が閾値Ｔｈｂ以上であれば、ｎを所定の小さいな値（例えば、ｎ＝１）に設定する。
このように、ネットワーク２の通信負荷量が多い程、ｎの値を小さな値に変更するように制御する。

以上で明らかなように、この実施の形態８によれば、重複割当設定処理部９０が、ネットワーク２の通信負荷量に応じて、リソースの重複割当数を変更するように構成したので、ネットワーク２の通信負荷量が多い場合には、ネットワーク２の通信負荷量を軽減することができる効果を奏する。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１−１〜１−Ｎ 目標追尾装置、２ ネットワーク、１１ 信号処理器（再追尾航跡生成手段）、１２ 自センサ再追尾航跡生成処理部（再追尾航跡生成手段）、１３ 融合航跡生成処理部（融合航跡生成手段）、１４ 擬似観測誤差ＤＢ（擬似観測誤差出力手段）、１５ 擬似観測誤差出力処理部（擬似観測誤差出力手段）、１６ 擬似再追尾航跡誤差算出処理部（擬似再追尾航跡誤差算出手段）、１７ 擬似更新後融合航跡誤差算出処理部（融合航跡誤差更新手段）、１８ センサ貢献度算出処理部（観測目標決定手段）、１９ センサ貢献度行列生成処理部（観測目標決定手段）、２０ 目標−センサ割当処理部（観測目標決定手段）、２１ 送信要求出力処理部（送信要求手段）、３０，４０ センサ貢献度算出制御部（観測目標決定手段）、５１ 二進探知情報出力処理部（探知情報送信手段）、５２ 使用個数設定処理部（使用個数設定手段）、６１ センサ貢献度算出処理部（観測目標決定手段）、６２ センサ貢献度行列生成処理部（観測目標決定手段）、６３ 目標−センサ割当処理部（観測目標決定手段）、６４，７０ 余剰リソース割当処理部（観測目標決定手段）、８０，９０ 重複割当設定処理部（観測目標決定手段）。

Claims (13)

1. 自己が搭載しているセンサの目標観測値を用いて、目標の航跡を示すセンサ航跡を生成するとともに、上記センサの目標観測値の中で、上記センサ航跡と相関している目標観測値を用いて、目標の航跡を示す再追尾航跡を生成する再追尾航跡生成手段と、
   上記再追尾航跡生成手段により生成された再追尾航跡と、他の目標追尾装置から送信された再追尾航跡とを融合して、目標の融合航跡を生成する融合航跡生成手段と、
   上記融合航跡生成手段により生成された融合航跡を各々のセンサの目標観測値に換算し、各々のセンサの目標観測値に対応するセンサ観測誤差パラメータを擬似観測誤差として出力する擬似観測誤差出力手段と、
   上記擬似観測誤差出力手段から出力された各々のセンサの擬似観測誤差から、各々のセンサが各目標を観測すると仮定した場合の航跡誤差である擬似再追尾航跡誤差を算出する擬似再追尾航跡誤差算出手段と、
   上記擬似再追尾航跡誤差算出手段により算出された擬似再追尾航跡誤差を用いて、上記融合航跡生成手段により生成された融合航跡における融合航跡誤差を更新する融合航跡誤差更新手段と、
   上記融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差から、上記融合航跡誤差が最も小さくなる目標とセンサの組み合わせを特定することで、各々のセンサが観測する目標を決定する観測目標決定手段と、
   上記観測目標決定手段により観測する目標が決定されたセンサを搭載している他の目標追尾装置に対して、上記センサの目標観測値から生成された上記目標の再追尾航跡の送信を要求する送信要求手段と、
   他の目標追尾装置から再追尾航跡の送信要求を受信すると、上記再追尾航跡生成手段により生成された再追尾航跡を他の目標追尾装置に送信する再追尾航跡送信手段と
   を備えた目標追尾装置。
2. 再追尾航跡送信手段は、再追尾航跡生成手段により生成された再追尾航跡を用いて融合航跡が生成された場合において、上記融合航跡における融合航跡誤差の低減量が所定値より大きければ、他の目標追尾装置から再追尾航跡の送信要求を受信していなくても、上記再追尾航跡を他の目標追尾装置に送信することを特徴とする請求項１記載の目標追尾装置。
3. 観測目標決定手段は、融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差を用いて、目標毎に、各々のセンサの目標観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出し、上記センサ貢献度の総和が最大になる目標とセンサの組み合わせを特定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の目標追尾装置。
4. 観測目標決定手段は、擬似再追尾航跡誤差算出手段における擬似再追尾航跡誤差の算出周期がセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度の算出周期を各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差の算出周期の最大値に設定し、その設定した算出周期でセンサ貢献度を算出することを特徴とする請求項３記載の目標追尾装置。
5. 観測目標決定手段は、擬似再追尾航跡誤差算出手段における擬似再追尾航跡誤差の算出周期がセンサ毎に異なる場合、センサ貢献度の算出周期を各々のセンサに係る擬似再追尾航跡誤差の算出周期の最小公倍数に設定し、その設定した算出周期でセンサ貢献度を算出することを特徴とする請求項３記載の目標追尾装置。
6. 自己が搭載しているセンサの観測時刻毎に、再追尾航跡生成手段により生成されたセンサ航跡と相関している上記センサの目標観測値の有無を判定し、その判定結果を示す探知情報を他の目標追尾装置に送信する探知情報送信手段と、
   上記判定結果と他の目標追尾装置から送信された探知情報が示す判定結果から、融合航跡誤差更新手段による融合航跡誤差の更新に用いる擬似再追尾航跡誤差の個数を設定する使用個数設定手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の目標追尾装置。
7. 観測目標決定手段は、各々のセンサが１以上のリソースを有している場合、融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差を用いて、目標毎に、各々のセンサにおけるリソースの目標観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出し、上記センサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を決定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の目標追尾装置。
8. 観測目標決定手段は、現在の目標の数が各々のセンサが有するリソースの総数より少なく、観測する目標が割り当てられていない余剰のリソースが生じる場合、既にリソースが割り当てられているいずれかの目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てる一方、新たな目標が現れてリソースが不足する場合、いずれかの目標に割り当てられている余剰のリソースを解放して、上記リソースを新たな目標に割り当てることを特徴とする請求項７記載の目標追尾装置。
9. 観測目標決定手段は、既にリソースが割り当てられている目標の中で、センサ貢献度が最大のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てることを特徴とする請求項８記載の目標追尾装置。
10. 観測目標決定手段は、既にリソースが割り当てられている目標の中で、センサ貢献度が最小のリソースが割り当てられている目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てることを特徴とする請求項８記載の目標追尾装置。
11. 観測目標決定手段は、各目標に対して、余剰のリソースを更に割り当てた場合のセンサ貢献度を再算出し、再算出後のセンサ貢献度の総和が最大になる目標とリソースの組み合わせを特定することで、各々のリソースが観測する目標を再決定することを特徴とする請求項８記載の目標追尾装置。
12. 観測目標決定手段は、各々のセンサが１以上のリソースを有している場合、融合航跡誤差更新手段による更新前後の融合航跡誤差を用いて、目標毎に、各々のセンサにおけるリソースの目標観測値が融合航跡誤差の低減に寄与する度合を示すセンサ貢献度を算出し、各目標に対して、センサ貢献度が高い上位ｎ個のリソースを割り当てることを特徴とする請求項１または請求項２記載の目標追尾装置。
13. 観測目標決定手段は、他の目標追尾装置との間のネットワークの通信負荷量に応じて、リソースを割り当てる上位ｎ個の数を変えることを特徴とする請求項１２記載の目標追尾装置。

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