JP2014190866A - 経路案内装置、及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内交差点に対応する目印が存在しないことをより精度よく判定したうえで、当該目印の情報を削除する。
【解決手段】交差点に対応して存在する目印のデータは、走行経路の途中に存在する案内交差点の案内用に使用する場合と、走行経路の目的地として使用する場合がある。案内交差点の案内用に使用する場合、撮像装置で撮像した案内交差点の撮像画像から目印の画像認識を行う。また、目印を走行経路の目的地として使用する場合、当該目印に対応する施設がなくなったことを、目印近辺における車両の走行状態（挙動）から推定する。そして、目印の画像認識の結果が未認識であり、かつ、目印近辺の挙動から目印に対応する施設が消失したと推定された場合に、当該目印の目印学習データを消去する。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内装置、及び経路案内プログラムに係り、走行経路上に存在する目印を使用して行う走行経路の案内に関する。

車両や端末装置の現在位置や目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、地図データを使用して探索した目的地までの走行経路を取得して、走行経路の案内を音声出力や画像表示により行うようになっている。
そして走行経路を音声案内する場合、例えば、「およそ○○ｍ先右方向です」というように距離と進行方向を案内するのが一般的であるが、距離を正確に把握するのが困難であり、また、前方の交差点が複数存在する場合にはどちらか認識しづらいという問題がある。

そこで、進路変更すべき交差点をよりわかり易く案内するために、交差点に存在する目印を使用して案内する技術が特許文献１で提案されている。
図９は、交差点に存在する目印を用いた案内を説明するための説明図である。
図９に例示されるように、次の（１）〜（４）の順に案内が行われる。
（１）案内交差点から所定距離手前に到達すると、案内交差点にひもづく目印情報（例えば、貝殻石油）を読み出す。
（２）撮像装置で撮像した車両前方の撮像画像から、目印情報に対応する目印（看板等）の画像認識を行い、目印を認識できるか確認する。
（３）目印が認識の結果に応じた案内交差点の音声案内を行う。
（ａ）目印が認識できた場合、目印を使った交差点案内を発話する。
例；「まもなく右方向です。貝殻石油が目印です。」「まもなく貝殻石油を、右方向です。」
（ｂ）目印が認識できなかった場合（未認識）、距離案内を発話。
例；「まもなく右方向です。」「まもなく３００ｍ先を、右方向です。」
（４）目印が認識できた場合には、該当交差点に目印が存在することを保存し、未認識なら目印に関するデータを消去する。

画像認識を行う場合の一般的な特性として、誤認識（認識対象である目印以外のものを目印として認識）をできるだけ低く抑える必要があり、そのために一致率を高く設定する等の調整が行われている。これにより、誤認識を抑えることが可能であるが、その反面、正認識（認識対象である目印を目印として認識する場合）の成功率が低下してしまうというデメリットがあり、このデメリットはハードウェア資源（ＣＰＵ、メモリ等）の制約がある車載装置などでは顕著である。
このため、案内交差点の目印を画像認識する場合において、正認識する率が低いために、案内交差点に目印が存在するにも関わらず認識できない、未認識が発生する。
このような未認識の場合、（ａ）「目印が撤去されてなくなった故の未認識」なのか、（ｂ）「目印が存在しているにも関わらず認識処理の性能上からの未認識」なのかを正しく判別することができない。

しかし、従来では、目印を未認識の場合には、当該目印のデータを一律に削除していたため、目印が存在しているにも関わらず削除されてしまう場合があった。

特許３３９９５０６号公報

本願発明は、案内交差点に対応する目印が存在しないことをより精度よく判定したうえで、当該目印の情報を削除することを目的とする。

（１）請求項１に記載の発明では、交差点に存在する施設の目印に関する目印学習データを記憶する目印学習データ記憶手段と、撮像装置で撮像した車両前方の撮像画像から、経路探索された走行経路上の案内交差点に存在する目印を画像認識する目印の画像認識処理の画像認識結果を取得する画像認識結果取得手段と、車両の挙動に基づいて目印が消失したか否かを推定する目印消失推定処理の推定結果を取得する目印消失推定結果取得手段と、前記目印の画像認識処理の画像認識結果が目印の未認識であり、かつ、前記目印消失推定処理の推定結果が目印消失推定である場合に、当該目印に対応する前記目印学習データを消去する消去手段と、を具備したことを特徴とする経路案内装置を提供する。
（３）請求項２に記載の発明では、前記目印消失推定処理は、目印に対応する施設が前記経路探索の目的地に設定されている場合に、当該目的地周辺における車両の挙動から目印が消失したか否かを推定する、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記目印消失推定処理は、前記車両の現在位置が前記目的地に進入しづらい位置にある場合、又は、前記目的地の駐車場が満車であるもしくは他車が駐車中である場合、当該目的地に対応する目印が消失したと判断しない、ことを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記目印消失推定処理は、前記目的地の周辺において、当該目的地と同一ジャンルの別目的地が新たに設定された場合に、当該目印が消失したと推定する、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の経路案内装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記目印の画像認識処理を行う画像認識手段と、前記目印消失推定処理を行う目印消失推定手段と、を備え、前記画像認識結果取得手段は、前記画像認識手段による目印の画像認識処理の結果を取得し、前記目印消失推定結果取得手段は、前記目印消失推定手段による目印消失推定処理の結果を取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記目印の画像認識処理と、前記目印消失推定処理は、車両に搭載されたナビゲーション装置が行い、前記画像認識結果取得手段と、前記目印消失推定結果取得手段は、目印の画像認識処理の結果と、目印消失推定処理の結果を前記ナビゲーション装置から取得する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、交差点に存在する施設の目印に関する目印学習データを記憶する目印学習データ記憶手段を備えた経路案内装置用の経路案内プログラムであって、撮像装置で撮像した車両前方の撮像画像から、経路探索された走行経路上の案内交差点に存在する目印を画像認識する目印の画像認識処理の画像認識結果を取得する画像認識結果取得機能と、車両の挙動に基づいて目印が消失したか否かを推定する目印消失推定処理の推定結果を取得する目印消失推定結果取得機能と、前記目印の画像認識処理の画像認識結果が目印の未認識であり、かつ、前記目印消失推定処理の推定結果が目印消失推定である場合に、当該目印に対応する前記目印学習データを消去する消去機能と、をコンピュータに実現させる経路案内プログラムを提供する。

本発明によれば、目印の画像認識処理の画像認識結果が目印の未認識であり、かつ、目印消失推定処理の推定結果が目印消失推定である場合に、当該目印に対応する前記目印学習データを消去するので、案内交差点に対応する目印が存在しないことをより精度よく判定したうえで、当該目印の情報を削除することができる。

目印の目印学習データの存続と消去を判定するマトリクスを表した説明図である。 本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。 目印学習ＤＢの内容を表した説明図である。 ナビゲーション装置における情報処理装置による案内処理とデータ管理を行う場合の、機能構成を表したものである。 走行経路の途中に存在する、目印学習データが存在する案内交差点を通過する場合の動作を時間経過とともに表した説明図である。 差点対応して存在する目印学習データの施設が目的地として設定されている場合の動作を時間経過とともに表した説明図である。 本実施形態における、目印の画像認識処理の内容を表したフローチャートである。 本実施形態における、車両挙動からの目印消失推定処理の内容を表したフローチャートである。 従来における、交差点に存在する目印を用いた案内を説明するための説明図である。

以下、本発明の経路案内装置及び経路案内プログラムにおける好適な実施の形態について、ナビゲーション装置を例に図１から図８を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
交差点に対応して存在する目印のデータは、走行経路の途中に存在する案内交差点の案内用に使用する場合と、走行経路の目的地として使用する場合がある。
そして、案内交差点の案内用に使用する場合、撮像装置で撮像した案内交差点の撮像画像から目印の画像認識を行い、認識できた場合には、目印を用いた音声案内を行うと共に、目印を認識できたことを示す認識フラグをＯＮにする。一方、目印を未認識であった場合には未認識フラグをＯＮにする。

また、目印を走行経路の目的地として使用する場合、当該目印に対応する施設がなくなったことを、目印近辺における車両の走行状態（挙動）から推定する仕組みを設ける。
すなわち、案内交差点の目印に対応する施設を目的地として設定された場合に、当該目的地に立ち寄っていれば、目印ありフラグをＯＮにする。一方、当該目的地の付近まで走行したにもかかわらず、当該目的地に立ち寄らずに別の店舗を新規目的地として設定するなどの行為があった場合に、目印（及びその施設）が撤去等により存在しなくなっている、すなわち、目印が消失していると推定して目印消失推定フラグをＯＮにする。

図１は、目印の目印学習データの存続と消去を判定するマトリクスを表したものである。
この図１に示されるように、未認識フラグと目印消失推定フラグが共にＯＮである場合、すなわち、目印の画像認識の結果が未認識であり、かつ、車両挙動から目印が消失していると推定された場合に、当該目印のデータ（目印学習データ）を消去する。
一方、認識フラグと目印ありフラグの少なくとも一方がＯＮの場合には、当該目印学習データを存続させる。

このように、目印の画像認識の結果だけでなく、設定された目的地に対する車両の挙動を判断することで、より正確に目印の消失を判定することができる。
すなわち、画像認識の結果、目印を認識できず未認識となった場合であっても、それだけで直ちに目印学習データを消去しない。これにより、画像認識処理の性能に基づき、実際に目印が存在する場合であっても、誤って未認識となる場合に対応することができる。
また、設定目的地での車両挙動から店舗消失を推定した場合であっても、直ちに目印学習データを消去しない。これにより、例えば、当該施設及び目印は存在しているが非営業日や営業時間外であったために立ち寄らず、その結果目印消失推定がなされた場合などに対応することができる。

（２）実施形態の詳細
図２は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置は車両に搭載され、図２に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理装置２０、入出力装置４０、情報記憶装置５０、及び通信制御部６０とを備えている。

現在位置検出装置１０は、以下のように構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、本実施形態では、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。また、方位センサ１２として、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であってもよい。

距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。

情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、スピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。

この情報処理装置２０は、以下のように構成されている。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
ＲＯＭ２２は、目的地までの走行経路の探索処理、本実施形態による目印を用いた交差点（分岐点）案内処理、当該目印の画像認識処理、車両挙動からの目的地に設定された目印消失推定処理、などの各種ナビゲーションに関するプログラム、その他各種プログラムを格納している。なお、ＲＯＭ２２を第１ＲＯＭと第２ＲＯＭの２つに分け、第２ＲＯＭに音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納し、他のプログラムを第１ＲＯＭに格納するようにしてもよい。また、これらのプログラムをＲＯＭ２２ではなく、情報記憶装置５０に保存するようにしてもよい。
センサ入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。

ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。またＲＡＭ２４は、目印の画像認識処理における作業領域として、目印テンプレート画像や撮像画像を記憶する。

通信インターフェイス２５は、伝送路４５を介して各種情報を入出力するための手段である。具体的には、伝送路４５を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、撮像装置４３、情報記憶装置５０が接続される。
時計２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成されており、時刻を刻んだり、発振によってナビゲーション装置の各部の動作タイミングを提供したりする。
その他、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４４に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設するようにしてもよい。

入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、撮像装置４３、音声を出力するスピーカ４４より構成される。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。

撮像装置４３は、車両前方の画像を撮像する装置で、走行経路上に存在する案内交差点から所定距離（例えば、３００ｍ）の手前から車両前方の撮像を開始し、目印が認識できるまで順次撮像される。
撮像装置４３で撮像された車両前方の撮像画像は、目印を認識するための対象画像となる。
スピーカ４４は、音声による走行経路の案内を出力したり、各種操作説明等の音声を出力する。

情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データ５１、目印標準テンプレート５２、目印学習ＤＢ５３、音声データ５４、及び、その他のデータ５５を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。

地図データ５１には、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、交差点データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データは、車両現在位置やユーザに指定された地点を含む、所定縮尺による一定範囲の地図がディスプレイ４２に表示される。この地図上には、車両の現在位置や指定された地点が表示される。

道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノードデータとリンクデータで構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
ノードデータは、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等を表したデータである。
例えば、交差点などの道路の接続点はノードにより表され、接続点の間の道路（即ち道路のうち分岐しない領域）はリンクによって表される。このように、ノードデータ経路の接続関係を表した経路データとして機能している。
なお、進入禁止や一方通行など、交通規制により走行が制限されるものに関しては、これを表す属性が、各リンクに付与されているが、これらの属性については、交差点ノードに付与するようにしてもよい。
ノードデータは、各交差点に対して常に設定される交差点ノードと共に、各交差点間の特徴的な点（例えば、カーブの開始、中間、終了の各地点や、高度が変化する地点など）に補助的に設定される場合がある補助ノードが存在する。交差点ノードには、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関する情報が含まれる。

交差点データは、交差点番号、交差点の地理的位置座標や名称、各交差点と接続しているリンクデータ等の交差点に関するデータが記憶されている。
目的地データは、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータである。目的地データは、例えば、ファミリーレストラン、うどん・そば、コンビニエンスストア、デパート、ガソリンスタンド、駅、図書館、スキー場、ゴルフ場、神社、等の各種ジャンルに分類されている。また特定の目的地データは、後述する目印学習データと関連付けられており、関連付けられた目的地データの施設が目的地に設定された場合には、本実施形態における、車両挙動からの目的地に設定された目印消失推定処理が実行される。

案内地点データは、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データである。
詳細目的地データは、目的地データに保存される各施設等に関する詳細なデータ、例えば、総合ビルにおける各テナントのデータ、施設の駐車場や、出入り口の情報などが目的地の各データと関連付けて別途保存される。なお、この詳細目的地データは目的地データに纏めて保存するようにしてもよい。

目印標準テンプレート５２は、目印を画像認識する際の基準画像で、各目印毎に目印種別（識別番号）と共に保存されている。
この目印標準テンプレート５２は、所定の一致率Ｐ（例えば、８０％）で画像認識を行う場合に使用される。

目印学習ＤＢ５３には、各交差点に目印が存在するか否かの情報、及び目印が存在する場合の当該目印に関する目印学習データが保存されている。
図３は、目印学習ＤＢ５３の内容を表したものである。
この図３に示されるように、目印学習ＤＢ５３は、各目印学習データ毎に、その目印が存在する交差点の交差点番号、目印種別、画像認識結果を示す認識フラグと未認識フラグ、車両挙動からの目印消失推定結果を示す目印ありフラグと目印消失推定フラグが記憶される。
交差点番号は、地図データ５１の交差点データと同一の番号（図３の例では交差点番号Ｋ００１、Ｋ００２、…）が保存される。経路探索された走行経路データには交差点番号が含まれているので当該交差点番号から、案内対象となる交差点に対する目印学習データが特定される。

目印種別は、各交差点に存在する目印に対応する目印標準テンプレート５２の識別番号（図３の例では、Ｍ００１、Ｍ００２、…）が記憶される。走行経路上の交差点番号から特定される目印学習データの識別番号から、目印を画像認識するための目印標準テンプレート５２が特定される。
なお、図３において、目印種別が保存されていない交差点番号Ｋ００３の交差点には、目印が存在していないことを表している。目印種別が保存されていない場合としては、最初から目印が存在していない場合、存在していた目印に対応する施設が撤去等により存在しなくなったために目印学習データ（交差点番号以外）が消去された場合がある。
目印が存在しない交差点に新たに目印が設置された場合には、該当する交差点番号に目印学習データとして目印種別が保存される。この新たな目印学習データ（目印種別）の保存は、所定のタイミングで通信制御部６０を介して情報センタのサーバ（以下単に情報センタという）にアクセスして目印学習ＤＢの更新情報を取得することによる。なお、この際の各認識フラグはいずれもＯＦＦ状態である。

画像認識結果を示す認識フラグと未認識フラグは、目印の画像認識の結果によりいずれか一方のフラグがＯＮにされる。従って、例えば、認識フラグがＯＮ状態の案内交差点を再度通過した際に当該目印の画像認識で目印を認識できなかった場合には、未認識フラグをＯＮにすると共に、認識フラグをＯＦＦにする。なお、図３では、フラグＯＮの場合を１で表しフラグＯＦＦの場合を無印で表している。
一方、車両挙動からの目印消失推定結果を示す目印ありフラグと目印消失推定フラグも、目印消失推定の結果により、いずれか一方のフラグがＯＮにされる。この場合にも同様に、一方のフラグをＯＦＦ状態からＯＮ状態に変更した場合、他方のフラグがＯＮ状態であればＯＦＦ状態に変更する。

図２に戻り、目印標準テンプレート５２と、目印学習ＤＢ５３を情報記憶装置５０に保存する場合について説明したが、情報処理センタからこれらのデータを取得する場合には、いずれか一方、又は双方をＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
本実施形態では、図２に示すように目印標準テンプレート５２、目印学習ＤＢ５３共に情報記憶装置５０に保存する場合について説明するが、目印標準テンプレート５２と目印学習ＤＢ５３については情報処理センタから全データを取得、又は更新分を取得するため、目的地までの走行経路を取得する毎にＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
走行経路の取得は、自装置による経路探索による場合、情報センタに目的地を送信することで情報センタで探索した走行経路を取得する場合のいずれでもよい。

音声データ５４には、ナビゲーション機能に基づく音声案内（距離や目印を用いた交差点案内を含む）用の音声データの他、操作アシスト用の音声データ、等の各種音声データが保存されている。
その他のデータ５５には、例えば、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データや、設定した走行経路を音声により案内する場合の音声データ等が記憶されている。

通信制御部６０は、外部装置とのデータの送受信を行う。
例えば、本実施形態では情報処理センタから目印学習ＤＢ５３の更新情報を取得する。また、目的地として設定されている施設の満車情報や、他車の駐車情報等を通信制御部６０を介して取得する。満車情報等については、本実施形態における、車両挙動からの目印消失判定において使用される。

図４は、ナビゲーション装置における情報処理装置２０による案内処理とデータ管理を行う場合の、機能構成を表したものである。
情報処理装置２０の、ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたナビゲーション用のプログラム（目印を用いた交差点の案内、当該目印の画像認識、車両挙動からの目的地に設定された目印消失推定等）を実行することで、走行経路取得部２１０、自車位置特定部２１１、画像認識部２１２、目印消失推定部２１３、案内部２１４、目印学習ＤＢ更新部２１５として機能する。

走行経路取得部２１０は、目的地までの走行経路を取得する。この走行経路は、ナビゲーション装置が経路探索機能（プログラム）を備えることで、地図データ５１を使用して設定された目的地までの走行経路を自装置内で探索することで取得する。なお、設定された目的地を通信制御部６０から情報センタに送信し、情報センタで経路探索された目的地までの走行経路を取得することも可能である。
自車位置特定部２１１は、走行経路取得部２１０で取得した目的地までの走行経路、現在位置検出装置１０で検出した各種データ、及び情報記憶装置５０の地図データ５１に基づいて、走行経路上の自車位置、地図データ上の自車位置を特定する。また自車位置特定部２１１は、特定した自車位置の変化から、目的地付近での車両挙動を特定する。

画像認識部２１２は、案内部２１４からの認識要求に基づき、撮像装置４３で撮像された撮像画像を対象画像として案内交差点の目印を画像認識する。
画像認識部２１２は、対象画像（撮像画像）と目印標準テンプレート５２との一致率がＰ（例えば、８０％）以上であれば、目印を認識し、未満であれば未認識とする。

目印消失推定部２１３は、車両挙動からの目印消失推定処理を行う。
この推定処理において目印消失推定部２１３は、車両が目的地周辺に到達した際に、通信制御部６０を介して店舗（目的地の施設）の満車情報や店舗への他車駐車情報等を取得すると共に、目的地付近での車両等の挙動を自車位置特定部２１１から取得して、推定結果（目印ありフラグ、目印消失推定フラグ）を目印学習ＤＢ更新部２１５に供給する。
例えば、車両等の挙動として、設定されている目的地に立ち寄らず、同一ジャンルの別の目的地を設定する等の挙動があった場合には、目印が消失していると推定する。

案内部２１４は、走行経路取得部２１０で取得した走行経路と、自車位置特定部２１１で特定した自車位置とから、スピーカ４４から走行経路の案内音声を出力すると共に、情報記憶装置５０から取得する車両現在位置に対応する地図、走行経路、車両現在位置をディスプレイ４２に表示することで、走行経路の案内を行う。
案内部２１４は、また、走行経路上の案内交差点に近づいた場合（例えば、案内交差点の手前３００ｍ）、画像認識部２１２に対して、当該案内交差点に存在する目印の画像認識を要求する。
そして案内部２１４は、情報記憶装置５０の音声データ５４を使用して、案内交差点に対する音声案内を行う。すなわち、画像認識の要求に基づいて案内交差点に存在する目印の認識ができた場合には、当該案内交差点に対する目印を使用した音声案内、例えば、「まもなく、貝殻石油を、右方向です。」のように、目印と進行方向による音声案内を行う。一方、認識結果が未認識であった場合には距離を使用した音声案内、例えば、「まもなく、右方向です。」等の音声案内を行う。

目印学習ＤＢ更新部２１５は、画像認識部２１２における目印の画像認識結果（認識、又は未認識）、及び目印消失推定部２１３における推定結果（目印あり、又は目印消失推定）に基づいて、当該案内交差点に対応する目印学習ＤＢ５３の目印学習データを更新する。
すなわち、目印学習ＤＢ更新部２１５は、画像認識結果に応じて、認識フラグをＯＮにすると共に未認識フラグをＯＦＦにし、又は、未認識フラグをＯＮにすると共に認識フラグをＯＦＦにする。
また、目印学習ＤＢ更新部２１５は、目印消失推定の結果に応じて、目印ありフラグをＯＮにすると共に目印消失推定フラグをＯＦＦにし、又は、目印消失推定フラグをＯＮにすると共に目印ありフラグをＯＦＦにする。
更に、目印学習ＤＢ更新部２１５は、画像認識の結果に基づいて未認識フラグをＯＮにした際に、すでに目印消失推定フラグがＯＮになっていれば、当該案内交差点に対する目印学習データを消去する。また、目印学習ＤＢ更新部２１５は、目印消失推定の結果に基づいて目印消失推定フラグをＯＮにした際に、すでに未認識フラグがＯＮになっている場合も、当該案内交差点に対する目印学習データを消去する。目印学習データの消去は、目印学習ＤＢ５３の、当該案内交差点の交差点番号に対応する、目印種別を消去と画像認識結果、車両挙動からの目印消失推定結果を表すフラグを削除することによる。

このように構成されたナビゲーション装置では、次のようにして経路案内が行われる。
ナビゲーション装置は、現在位置検出装置１０で現在位置を検出し、情報記憶装置５０の地図データ５１から現在位置周辺の地図情報を読み込みディスプレイ４２に表示する。
そして、入力装置４１から目的地が入力されると、情報処理装置２０は、現在位置から目的地に至る走行経路の候補を複数探索（演算）し、ディスプレイ４２に表示した地図上に表示し、運転者がいずれかの走行経路を選択すると、選択した走行経路をＲＡＭ２４に格納することで、走行経路を取得する（走行経路取得手段）。

なお、情報処理装置２０は、情報処理センタ（サーバ）に車両現在位置（又は入力された出発地）と目的地を送信し、情報処理センタで探索された目的地までの走行経路を受信することにより走行経路を取得するようにしてもよい。この場合、目的地や走行経路の通信は通信インターフェイス２５を介して、無線通信により行う。
また、自宅等のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を使用して、出発地から目的地までの走行経路を探索し、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体に格納し、該記憶媒体読取装置を介して取得するようにしてもよい。この場合の記憶媒体読取装置は伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。

車両が走行すると、現在位置検出装置１０によって検出された現在位置を追跡することにより、経路案内を行う。
経路案内は、取得した走行経路に対応する道路データと現在位置検出装置１０で検出される現在位置とのマップマッチングにより地図上の車両位置を特定し、車両現在位置周辺の地図をディスプレイ４２に表示し、探索した走行経路を地図上に表示すると共に、車両の現在位置を示す現在位置マークを地図上に表示する。
また、探索した走行経路と現在位置との関係から、案内の必要性、すなわち直進が所定距離以上続く場合、所定の進路変更地点、交差点案内等の走行経路の案内が必要か否か等について判断し、必要である場合にはディスプレイ４２の表示及び音声による案内を実行する。

次に、本実施形態における、目印を使用した案内及び目印学習ＤＢ５３の処理について、車両の移動状態に沿って説明する。
図５は、走行経路の途中に存在する、目印学習データが存在する案内交差点を通過する場合のナビゲーション装置の動作を時間経過とともに表したものである。
この図５に示されるように、目的地まで探索された走行経路を走行中において、案内交差点周辺においてナビゲーション装置では次のように処理される。

図５の（１）に示すように、最初に案内交差点にひもづく目印（貝殻石油）を読み出す。ここでは、目印学習ＤＢの目印学習データを読み出す。
そして（２）に示すように、車両前方の撮像画像から、目印学習データの目印種別から該当する目印の目印標準テンプレートを使用し、目印を画像認識する。
次に（３）に示すように、目印の認識結果に応じて案内交差点を音声で案内する。
すなわち、目印を認識できた場合には、例えば、「まもなく右方向です。貝殻石油が目印です。」等のように目印を使用して案内交差点での進行方向を音声案内する。これは、従来の距離（まもなく）と目印の双方、及び方向を使用した音声案内の例である。
一方、認識結果が目印を未認識であれば、例えば、「まもなく右方向です。」などの距離と方向を使用した音声案内を行う。

次に（４）に示すように、目印の認識結果を目印学習ＤＢ５３に格納する。すなわち、目印を認識できた場合には、認識フラグをＯＮにする。この際、未認識フラグがＯＮであればＯＦＦに変更する。
一方、目印を未認識であれば、未認識フラグをＯＮにする。この際、認識フラグがＯＮであればＯＦＦに変更する。

そして（５）に示すように、今回の目印の画像認識の結果が未認識であった場合、当該目印に対応する目印消失推定フラグがＯＮに設定されていれば、当該目印に対応する目印学習データを消去する。
このように、目印の画像認識の結果が未認識だっただけでは、認識精度が原因で未認識だった可能性があり、本当に目印（及びその施設）が存在しなくなったのかは不明であるため、直ちに目印学習データは削除しない。そして、以前の走行における車両等の挙動から目印の消失が推定されている状態（目印消去推定フラグがＯＮの状態）で、今回の走行により目印の画像認識が未認識であった場合に目印学習データを消去することで、案内交差点に対応する目印が存在しないことをより精度よく判定することができる。

図６は、差点対応して存在する目印学習データの施設が目的地として設定されている場合の動作を時間経過とともに表したものである。
図６に示されるように、目印学習データに対応する施設が目的地として経路探索されている場合、目的地周辺においてナビゲーション装置では次のように処理される。
図６の（１）に示すように、案内交差点に存在する貝殻石油を目的地として走行し、目的地周辺を走行しているものとする。

次に（２）に示すように、車両の挙動から、目印消失を推定する。
すなわち、設定されている目的地に立ち寄らず、目的地周辺において同一ジャンルである別のガソリンスタンドを新規に目的地設定したか否か、といった目印が消失したと推定される行動をとったか否かを判定し、該当すれば目印学習ＤＢ５３の目印消失推定フラグをＯＮにする。この際、目印ありフラグがＯＮになっていればＯＦＦに変更する。
車両が設定されている目的地に立ち寄った場合には、目印ありフラグをＯＮにする。この際、目印消失推定フラグがＯＮになっていればＯＦＦに変更する。

そして、（３）に示すように、車両等の挙動による目印消失推定の結果、目印の消失が推定された場合、当該目印に対応する画像認識の結果として未認識フラグがＯＮに設定されていれば、当該目的地に対応する目印学習データを消去する。
このように、目印が消失したと推定されたとしても、目的地に設定した施設が休みのために立ち寄らず他の目的地を設定したという場合も考えられるため、直ちに目印学習データは削除しない。そして、それ以前の走行において当該目印の画像認識で未認識であった場合（未認識フラグがＯＮの場合）で、今回の走行により目印の消失を推定した場合に目印学習データを消去することで、案内交差点に対応する目印が存在しないことをより精度よく判定することができる。

図７は、本実施形態における、目印の画像認識処理の内容を表したフローチャートである。
情報処理装置２０は、マップマッチングにより走行経路上の現在位置を取得し、この車両現在位置から案内交差点までの距離が、所定距離（例えば、３００ｍ）以内かを監視している（ステップ７０１）。
所定距離以内である場合（ステップ；７０１Ｙ）、情報処理装置２０は、案内交差点の交差点番号を検索キーとして目印学習ＤＢ５３から、対応する目印学習データを読み出す（ステップ７０２）。
そして、情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の該当交差点番号に目印種別が存在するか否かにより、当該案内交差点に目印学習データがあるか否かを判定する（ステップ７０３）。

目印種別が存在しない場合、すなわち、案内交差点に目印学習データが存在しない場合（ステップ７０３；Ｎ）、情報処理装置２０は、当該交差点に対する通常案内を発話し（ステップ７０４）、当該案内交差点に対する処理を終了し、次の案内交差点があれば次の案内交差点の監視を行う。
情報処理装置２０は、この通常案内の発話において、例えば、「３００ｍ先、右方向です」や「まもなく、右方向です」といった、距離と進路方向とによる音声案内を行う。

一方、目印種別が存在する場合、すなわち、案内交差点に目印学習データが存在する場合（ステップ７０３；Ｙ）、情報処理装置２０は、撮像画像認識を行う（ステップ７０５）。
この撮像画像認識において、情報処理装置２０は、当該案内交差点に対応する目印種別を検索キーとして、当該交差点に存在する目印を認識するための目印標準テンプレートを目印標準テンプレート５２から読み出す。
そして情報処理装置２０は、撮像装置４３で順次撮像される車両前方の各撮像画像と目印標準テンプレートとを比較し、所定の一致率（例えば、８０％）以上であるか否かにより、目印を認識できたか否かを判断する（ステップ７０６）。

案内交差点に存在する目印を画像認識できた場合（ステップ７０６；Ｙ）、情報処理装置２０は、目印案内を発話する（ステップ７０７）。
情報処理装置２０は、この目印案内の発話において、目印を使用した音声案内として、上述した通常案内に加えて目印に対応する施設名を案内する場合や、通常案内の距離部分に代えて（又は、追加して）目印に対応した施設名を挿入して案内する場合等がある。
前者の例としては「３００ｍ先、右方向です。貝殻石油が目印です」等があり、後者の例としては「まもなく、貝殻石油を右方向です」等がある。

次に、情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の当該案内交差点の交差点番号に対応する目印学習データの認識フラグをＯＮにする（ステップ７０８）。この際情報処理装置２０は、未認識フラグがＯＮになっていればＯＦＦに変更する。そして当該交差点に対する処理を終了し、次の案内交差点があれば次の案内交差点の監視を行う。
なお、この認識フラグをＯＮにする処理（ステップ７０８）は、目印案内の発話（７０７）の前に行い、また並行して行うようにしてもよい。この関係は後述するステップ７０９とステップ７１０も同様である。

案内交差点に存在する目印を画像認識できなかった場合、すなわち、撮像画像と目印標準テンプレートとの一致率がいずれも所定の一致率未満であった場合（ステップ７０６；Ｎ）、情報処理装置２０は、ステップ７０４で説明したのと同様に通常案内を発話する（ステップ７０９）。
そして情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の未認識フラグをＯＮに設定する（ステップ７１０）。すなわち、情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の当該案内交差点の交差点番号に対応する目印学習データの未認識フラグをＯＮにする。この際情報処理装置２０は、認識フラグがＯＮになっていればＯＦＦに変更する。

次に情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の過去データを検索する（ステップ７１１）。
そして、情報処理装置２０は、当該案内交差点の目印学習データについて、当該目印に対応する施設が目的地として設定され、車両挙動から目印消失推定処理がなされ、該当目印学習データの目印消失推定フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップ７１２）。
当該目印学習データの目印消失推定フラグがＯＮでない場合（ステップ７１２；Ｎ）、すなわち、目印ありフラグがＯＮで目印消失推定フラグがＯＦＦである場合、又は、過去に目的地として設定されたことがないため両フラグ共に存在しない場合、情報処理装置２０は、当該交差点に対する処理を終了し、次の案内交差点があれば次の案内交差点の監視を行う。

一方、当該目印学習データの目印消失推定フラグがＯＮである場合（ステップ７１２；Ｙ）、情報処理装置２０は、目印の画像認識処理による未認識フラグと、車両挙動からの目印消失推定処理による目印消失推定フラグが共にＯＮであるので、当該案内交差点に対応する目印学習データを消去する（ステップ７１３）。
すなわち、情報処理装置２０は、当該案内交差点の交差点番号に対応する目印種別と各フラグを消去することにより、当該目印学習データを消去し、当該交差点に対する処理を終了し、次の案内交差点があれば次の案内交差点の監視を行う。

図８は、本実施形態における、車両挙動からの目印消失推定処理の内容を表したフローチャートである。
本フローチャートは、目印が存在する交差点が目的地として経路探索され、当該探索された走行経路を走行している場合に実行される。
情報処理装置２０は、マップマッチングにより走行経路上の現在位置を取得し、目的地まで所定距離以内か否かを判断する（ステップ８０１）。所定距離としては、目的地から任意の距離Ｘｍ手前で、例えば、３００ｍ手前、５００ｍ手前等が採用される。

車両の現在位置が目的地まで所定距離以内になった場合（ステップ８０１；Ｙ）、情報処理装置２０は、目的地は進入しづらい自車位置にあるか否か（ステップ８０２）、及び、目的地の満車情報、もしくは、他車の駐車情報があるか否か（ステップ８０３）、を判断する。目的地が進入しづらい自車位置の場合としては、例えば、目的地に対してＵターンが必要な車両位置、目的地に対して中央分離帯の反対車線側の車両位置などがある。なお、ステップ８０１、８０２の判断順序は特に問わない。
情報処理装置２０は、このステップ８０１、８０２の両判断は、実際には存在する目印施設（例えば、営業中の店舗）に対し、誤って目印消失（店舗消失）と判断しないようにするための処理である。

目的地が進入しづらい自車位置である場合（ステップ８０２；Ｙ）、又は、目的地の満車情報、もしくは、他車の駐車情報がある場合（ステップ８０３；Ｙ）、情報処理装置２０は、本処理を終了する。
一方、目的地が進入しづらい自車位置ではなく（ステップ８０２；Ｎ）、かつ、目的地の満車情報も他車の駐車情報がない場合（ステップ８０３；Ｎ）、情報処理装置２０は、目的地の敷地への進入判定を行う（ステップ８０４）。
目的地の敷地への進入判定において情報処理装置２０は、オフロード判定を行い、車両の現在位置が地図データ５１のリンクから離れたと判定した場合、及び、当該施設専用のリンクに入ったと判定した場合に、目的地の敷地に進入したと判定する。

次に情報処理装置２０は、目的地の敷地への進入判定の結果、目的地の敷地へ進入したか否かを判断する（ステップ８０５）。
目的地の敷地へ進入したと判断した場合（ステップ８０５；Ｙ）、情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の当該目的地に対応する目印学習データの目印ありフラグをＯＮにする（ステップ８０６）。この際情報処理装置２０は、目印消失推定フラグがＯＮになっていればＯＦＦに変更し、当該交差点に対する処理を終了する。

一方、目的地の敷地へ進入したと判断しなかった場合（ステップ８０５；Ｎ）、情報処理装置２０は、ナビゲーション装置の操作状態を監視する（ステップ８０７）。
そして、入力装置４１が操作されることにより、又は音声入力により、設定されていた目的地と同ジャンルの新規目的地が新たに設定されたか否かを判断し（ステップ８０８）、同ジャンルの新規目的地の設定がなければ（ステップ８０８；Ｎ）、情報処理装置２０は、本処理を終了する。
同ジャンルの新規目的地が設定された場合（ステップ８０８；Ｙ）、情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の目印消失推定フラグをＯＮにする（ステップ８０９）。

次に情報処理装置２０は、目印学習ＤＢ５３の過去データを検索する（ステップ８１０）。
そして、情報処理装置２０は、当該目的地に対応する目印学習データについて、当該目的地の施設に対する目印の画像認識処理がなされ、未認識フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップ８１１）。
当該目印学習データの未認識フラグがＯＮでない場合（ステップ８１１；Ｎ）、すなわち、認識フラグがＯＮで未認識フラグがＯＦＦである場合、又は、過去に当該目印の画像認識処理が行われていない場合、情報処理装置２０は、本処理を終了する。

一方、当該目印学習データの未認識フラグがＯＮである場合（ステップ８１１；Ｙ）、情報処理装置２０は、車両挙動からの目印消失推定処理による目印消失推定フラグと、目印の画像認識処理による未認識フラグが共にＯＮであるので、当該案内交差点に対応する目印学習データを消去する（ステップ８１２）。
すなわち、情報処理装置２０は、当該案内交差点の交差点番号に対応する目印種別と各フラグを消去することにより、当該目印学習データを消去し、本処理、すなわち、当該目的地に対する目印の消失推定処理を終了する。

以上、本発明のナビゲーション装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、図８で説明した車両挙動からの目印消失推定処理において、ステップ８０２の目的地と自車位置との関係、ステップ８０３の目的地駐車場との関係から、目的地に進入しない場合であっても目印消失の判定対象外（目印が消失したと判断しない）の場合について説明したが、更に他の状況を目印消失の判定対象外としてもよい。
例えば、敷地に進入しなかった目的地から所定距離内に存在する同一ジャンルの別施設に立ち寄ったかを判断し、当該別施設の敷地に進入した場合にも目印消失の判定対象外とする、すなわち、目印が消失したと推定しない。
これは、設定した目的地の施設近辺に存在する他施設（同一ジャンル）を利用する意志が変化した可能性があるためである。
従って、所定距離としては、車両搭乗者によって視認可能な距離の範囲である必要があり、例えば、５００ｍが設定される。

また、車両の現在位置が目的地周辺にいるときにディスプレイ４２に表示されている同一ジャンルの他施設に侵入した場合も、同様の理由で目印消失の判定対象外、すなわち、目印が消失したと推定しないようにしてもよい。

また説明した実施形態及び変形例では、車両に搭載されるナビゲーション装置を例に説明したが、説明したナビゲーションプログラム（機能）を搭載した携帯電話や、携帯情報端末（ＰＤＡ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ、ＰＮＤ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅなど）、パーソナルコンピュータをナビゲーション装置として、車両で使用するようにしてもよい。
また、これら携帯電話等の各機器をユーザが持ち運んで使用する場合には、車両に変わる移動体をユーザとして適用するようにしてもよい。

また本実施形態、変形例では、走行経路上の案内交差点を対象として説明したが、交差点に限定されるものではなく、走行経路上に存在する特定の分岐点を案内する場合や、直進を案内する場合にも適用することが可能である。

以上説明した実施形態及び変形例では、案内交差点の目印に対応する目印学習データ、及び、目的地に設定された施設に対応する目印の目印学習データを、ナビゲーション装置から消去する場合について説明したが、目印学習データの消去を情報センタで行うようにしてもよい。
この場合の情報センタ（サーバ）は、ナビゲーション装置との通信機能を備えたコンピュータシステム、クラウドシステムなどにより実現する。

情報センタが目印学習データの消去を行う場合、ナビゲーション装置は、案内交差点における目印の画像認識処理において、その認識結果を示す認識フラグ又は未認識フラグを情報センタに送信する。また、車両挙動からの目印消失推定処理において、その推定結果を示す目印ありフラグ又は目印消失推定フラグを情報センタに送信する。
なお、ナビゲーション装置では、目印の画像認識処理と車両挙動からの目印消失推定処理の両結果を示すフラグ情報を情報センタに送信しているので、自装置が保有する目印学習ＤＢ５３のフラグ変更及び目印学習データの消去は行わない。但し、説明した実施形態と同様にフラグの変更と目印学習データの消去を行うようにしてもよい。

情報センタでは、図３で説明したのと同様な目印学習ＤＢを備え、各車両から送信される、目印の画像認識処理と車両挙動からの目印消失推定処理の両結果を示すフラグに基づいて、実施形態で説明したのと同様に、未認識フラグがＯＮの状態で目印消失推定フラグＯＮのフラグ情報を受信した場合、及び、目印消失推定フラグがＯＮの状態で未認識フラグＯＮのフラグ情報を受信した場合に、当該処理対象となった目印に対応する目印学習データを消去する。

なお、情報センタは、ナビゲーション装置からフラグ情報を受信する毎に、対応する目印学習データを消去するか否かを判断するが、目印の画像認識処理と車両挙動からの目印消失推定処理の両結果を示すフラグ情報は複数のナビゲーション装置から送信されるので、それを時系列で順次保存しておき、消去するかの判断を所定タイミング（例えば、１日１回、１週間に１回）で行うようにしてもよい。
この場合、情報センタは、蓄積したフラグ情報履歴から、各目印学習データ毎に、未認識フラグと目印消失推定フラグが共にＯＮになっているか否かを判断し、共にＯＮになっていれば該当する目印学習データを消去する。

情報センタでは、各ナビゲーション装置から受信するフラグ情報を蓄積する場合、連続して所定回数（ｎ回）の未認識フラグＯＮを受信した場合に未認識と判定し、同様に連続して所定回数（ｍ回）の目印消失推定フラグＯＮを受信した場合に目印消失が推定されたと判定する。そして情報センタでは、未認識と目印消失の推定が共に判定された場合に、当該目印学習データを消去するようにしてもよい。

以上説明した、情報センタで目印学習データの消去を行う場合、挙動による目印消失推定の結果（目印ありフラグ、又は目印消失推定フラグ）については、撮像装置４３を備えないナビゲーション装置、すなわち、目印の画像認識処理を行わず、挙動による目印消失推定だけを行うナビゲーション装置からも受信するようにしてもよい。
目印のある交差点が案内交差点となる回数よりも、交差点にある目印対応施設が目的地に設定される回数の方が少ないため、目印消失推定処理だけを行うナビゲーション装置を対象とすることで、目印消失推定処理結果の受信回数を増やすことができる。

また、説明した実施形態では、同一ジャンルの他施設を目的地とする新規目的地の設定があった場合に、目印が消失したと判断する場合について説明した。
これに対して、情報センタで目印学習データの消去を行う場合、各ナビゲーション装置は、設定された目的地の周辺において目的地に進入しなかった場合に、当該目的地（目印）が消失したと推定して、目印消失推定フラグＯＮのフラグ情報を情報センタ送信するようにしてもよい。
この場合、情報センタでは、複数のナビゲーション装置から所定回数（Ｐ回）連続して目印消失推定フラグＯＮのフラグ情報を受信した場合に目印消失推定を確定させる。
そして、情報センタでは、この目印消失推定の確定と、目印の未認識フラグＯＮのフラグ情報受信を条件に、当該目印に対応する目印学習データを消去する。

さらに、説明した実施形態及び変形例では、目印学習データの目印の画像認識処理と車両挙動からの目印消失推定処理の両結果を示すフラグとして、各々２種類のフラグを保存、更新する場合について説明したが、未画像認識フラグと、目印消失推定フラグの各１フラグとしてもよい。
この場合、目印の画像認識ができなかった場合には未認識フラグをＯＮ、認識できた場合には未認識フラグをＯＦＦとする。また、目印が消失したと推定した場合には目印消失推定フラグをＯＮにし、推定しなかった場合には目印消失推定フラグをＯＦＦにする。

１０ 現在位置検出装置
２０ 情報処理装置
４０ 入出力装置
４３ 撮像装置
４４ スピーカ
５０ 情報記憶装置
５１ 地図データ
５２ 目印標準テンプレート
５３ 目印学習データベース
５４ 音声データ
６０ 通信制御部
２１１ ロケーション部
２１２ 画像認識部
２１３ 案内部

Claims (7)

1. 交差点に存在する施設の目印に関する目印学習データを記憶する目印学習データ記憶手段と、
   撮像装置で撮像した車両前方の撮像画像から、経路探索された走行経路上の案内交差点に存在する目印を画像認識する目印の画像認識処理の画像認識結果を取得する画像認識結果取得手段と、
   車両の挙動に基づいて目印が消失したか否かを推定する目印消失推定処理の推定結果を取得する目印消失推定結果取得手段と、
   前記目印の画像認識処理の画像認識結果が目印の未認識であり、かつ、前記目印消失推定処理の推定結果が目印消失推定である場合に、当該目印に対応する前記目印学習データを消去する消去手段と、
   を具備したことを特徴とする経路案内装置。
2. 前記目印消失推定処理は、目印に対応する施設が前記経路探索の目的地に設定されている場合に、当該目的地周辺における車両の挙動から目印が消失したか否かを推定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記目印消失推定処理は、前記車両の現在位置が前記目的地に進入しづらい位置にある場合、又は、前記目的地の駐車場が満車であるもしくは他車が駐車中である場合、当該目的地に対応する目印が消失したと判断しない、
   ことを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
4. 前記目印消失推定処理は、前記目的地の周辺において、当該目的地と同一ジャンルの別目的地が新たに設定された場合に、当該目印が消失したと推定する、
   ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の経路案内装置。
5. 前記目印の画像認識処理を行う画像認識手段と、
   前記目印消失推定処理を行う目印消失推定手段と、を備え、
   前記画像認識結果取得手段は、前記画像認識手段による目印の画像認識処理の結果を取得し、
   前記目印消失推定結果取得手段は、前記目印消失推定手段による目印消失推定処理の結果を取得する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置。
6. 前記目印の画像認識処理と、前記目印消失推定処理は、車両に搭載されたナビゲーション装置が行い、
   前記画像認識結果取得手段と、前記目印消失推定結果取得手段は、目印の画像認識処理の結果と、目印消失推定処理の結果を前記ナビゲーション装置から取得する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置。
7. 交差点に存在する施設の目印に関する目印学習データを記憶する目印学習データ記憶手段を備えた経路案内装置用の経路案内プログラムであって、
   撮像装置で撮像した車両前方の撮像画像から、経路探索された走行経路上の案内交差点に存在する目印を画像認識する目印の画像認識処理の画像認識結果を取得する画像認識結果取得機能と、
   車両の挙動に基づいて目印が消失したか否かを推定する目印消失推定処理の推定結果を取得する目印消失推定結果取得機能と、
   前記目印の画像認識処理の画像認識結果が目印の未認識であり、かつ、前記目印消失推定処理の推定結果が目印消失推定である場合に、当該目印に対応する前記目印学習データを消去する消去機能と、
   をコンピュータに実現させる経路案内プログラム。

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