JP2014184758A - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両Veは、左右前輪FW1,FW2、左右中間輪MW1,MW2及び左右後輪RW1,RW2の6輪を備えており、各車輪にインホイールモータ21〜26が設けられている。電子制御ユニット41は、運動状態検出センサ43から取得した車体Boの運動状態を用いてヒーブ挙動及びピッチ挙動を制御する目標ヒーブ力及び目標ピッチモーメントを演算する。そして、ユニット41は、演算した目標ヒーブ力及び目標ピッチモーメントを実現するために前輪FW1,FW2及び後輪RW1,RW2の駆動力又は制動力を演算するとともに、連成して発生した挙動を独立に(同時に)制御することによって発生する前後運動を抑制するために中間輪MW1,MW2の駆動力又は制動力を演算する。
【選択図】 図1
Description
Claims (9)
- 車両の前輪及び後輪に独立して駆動力又は制動力を発生させる動力発生機構と、車両のバネ下に配置された前記前輪及び前記後輪をそれぞれ車両のバネ上に配置された車体に連結するサスペンション機構と、前記車体に発生した挙動に応じて前記動力発生機構によって前記前輪及び前記後輪に発生させる駆動力又は制動力を制御する制御手段とを備えた車両挙動制御装置において、
前記動力発生機構は、更に、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた車輪にも独立して駆動力又は制動力を発生させるものであり、
前記制御手段は、
車両走行時における前記車体に発生した運動状態を取得し、
前記取得した前記運動状態に基づいて、前記車体の挙動のうち少なくとも互いに連成する挙動を制御するための複数の目標運動状態量を演算し、
前記演算した前記複数の目標運動状態量を実現するように、前記動力発生機構が前記前輪及び前記後輪に発生させる駆動力又は制動力、及び、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる駆動力又は制動力を演算し、
前記演算した前記前輪及び前記後輪に発生させる前記駆動力又は制動力を表す信号、及び、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる前記駆動力又は制動力を表す信号を用いて前記動力発生機構の作動を制御することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項1に記載した車両挙動制御装置において、
前記制御手段は、
車両における少なくとも前記前輪及び前記後輪と、前記サスペンション機構の配置とに基づき、前記演算した前記複数の目標運動状態量を実現するように幾何学的に決定される配分を用いて、前記動力発生機構が前記前輪及び前記後輪に発生させる駆動力又は制動力、及び、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる駆動力又は制動力を演算することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項2に記載した車両挙動制御装置において、
前記制御手段は、
前記車体の挙動変化に伴う前記サスペンション機構の作動状態が予め設定された条件を満たすとき、前記演算した前記複数の目標運動状態量を実現するように前記動力発生機構が前記前輪及び前記後輪に発生させる駆動力又は制動力、及び、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる駆動力又は制動力をゼロに決定することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項3に記載した車両挙動制御装置において、
前記予め設定された条件は、
前記車体の挙動変化に起因する前記車体の車高変化に対応した前記サスペンション機構の作動状態を表す瞬間回転角を用いて設定されるものであり、
前記制御手段は、
車両走行時における前記車体の車高変化に伴って取得した前記サスペンション機構の瞬間回転角を用いて前記予め設定された条件が成立するとき、前記演算した前記複数の目標運動状態量を実現するように前記動力発生機構が前記前輪及び前記後輪に発生させる駆動力又は制動力、及び、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる駆動力又は制動力をゼロに決定することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のうちのいずれか一つに記載した車両挙動制御装置において、
前記互いに連成する挙動は、
前記車体の前部側と前記車体の後部側とが同位相的に上下振動するヒーブ挙動、及び、前記車体の前部側と前記車体の後部側とが逆位相的に上下振動するピッチ挙動であり、
前記制御手段は、
前記複数の目標運動状態量として、少なくとも、前記ヒーブ挙動を抑制する目標ヒーブ力及び前記ピッチ挙動を抑制する目標ピッチモーメントを演算することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項5に記載した車両挙動制御装置において、
前記制御手段は、
前記演算した前記目標ヒーブ力及び前記目標ピッチモーメントを実現するために前記前輪及び前記後輪が発生する駆動力又は制動力に起因して車両に生じる前後運動を少なくとも抑制するように、前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪に発生させる駆動力又は制動力を演算することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項1ないし請求項6のうちのいずれか一つに記載した車両挙動制御装置において、
前記サスペンション機構は、更に、車両のバネ下に配置された前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪を前記車体に連結することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項1ないし請求項7のうちのいずれか一つに記載した車両挙動制御装置において、
前記前輪及び前記後輪とは別に設けられた前記車輪は、
前記車体に対して、前記前輪と前記後輪との中間に配置されることを特徴とする車両挙動制御装置。 - 請求項1ないし請求項8のうちのいずれか一つに記載した車両挙動制御装置において、
前記動力発生機構は、車両の車輪にそれぞれ組み付けられる電動機であることを特徴とする車両挙動制御装置。
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