JP2014177157A - 車両誘導装置と車両誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の停止位置を運転手の技量に委ねることなく、全長の異なる複数の車種の車両のそれぞれに対し、同一のパレット上の所望の停止位置まで誘導することができる車両誘導装置と車両誘導方法を提供する。
【解決手段】パレット２の進行方向前部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両１を検出する複数の前部検出センサ１２と、パレット２の進行方向後部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両１を検出する複数の後部検出センサ１４と、各センサの検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する制御装置１６と、進行、後退又は停止の案内信号を出力する出力装置１８とを備え、前部検出センサ１２と後部検出センサ１４は、順に対を形成しており、制御装置１６により、パレット２上を車両１が移動する際に、検出信号に基づき車両１の車種を判別し、次いで、車種と検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する。
【選択図】図１

Description

本発明は、機械式駐車場においてパレット上の停止位置まで車両を誘導する車両誘導装置と車両誘導方法に関する。

パレット上に車両を載せて作動する機械式駐車装置として、エレベータ方式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式、二段方式、多段方式、等が知られている。

これらの機械式駐車装置では、入庫部に位置するパレット上に運転手が車両（例えば乗用車）を運転して乗り入れ、パレット上の所定の停止位置まで、車両を移動する必要がある。
パレットの大きさ（幅×長さ）は、通常車両の大きさより十分大きく設定されている。しかし、それにもかかわらず、熟練した運転手にとってもパレット上で車両を移動させるのは、一般に困難である。
そこで、機械式駐車場においてパレット上の停止位置まで車両を誘導する手段として、例えば特許文献１〜４が既に提案されている。

特許文献１は、撮像手段と、画像情報格納手段と、画像照合手段と、照合結果に基づき車両の進行方向停止位置を判定する停止位置判定手段とを備えるものである。
特許文献２は、入庫室正面に備えた鏡と、床面に埋め込まれた発光体と、車両位置を検出するセンサとを備え、車両の進入位置に対応して発光体を発光又は点滅させるものである。
特許文献３は、撮像手段と、終端検出手段と、算出手段と、撮像した画像に算出した車輪停止位置を示す図形を重ねて表示する表示手段とを備えるものである。
特許文献４は、進入する車を感知する第１の車体感知センサと、進入可能サイン灯と誘導音を発する発生装置と、停止位置に車が来たことを検知する第２の車体感知センサと、停止サイン灯と警告音を発する発生装置と、夜間のみ点灯する夜間専用照明灯とを備えるものである。

特開２００９−１５９２４１号公報 特開２００８−７５２８９号公報 特開２００５−１５７０号公報 特開平１１−５３９３３号公報

機械式駐車装置には、パレット上の車両と機械式駐車場の機械部との干渉を防止するため、入庫部に位置するパレットの進行方向前端と後端の外側に、干渉防止センサ（以下、「前部安全センサ」と「後部安全センサ」と呼ぶ）が従来から設けられている。
かかる干渉防止センサは、運転手が車両を運転して入庫部に位置するパレット上に乗り入れると、後部安全センサが車両を検出して車両の進行信号を出力し、次いで後部安全センサによる検出が非検出に変わるとき停止信号を出力する。また、車両がパレット上を進行し、前部安全センサが車両を検出すると後退信号を出力するようになっていた。

従って、後部安全センサが車両を検出して車両の進行（例えば前進）を指示した後、前部安全センサと後部安全センサの両方が車両を検出しない位置に車両が停止することにより、パレット上の車両と機械式駐車場の機械部との干渉を防止することができる。

一方、機械式駐車装置には、全長の異なる複数の車種の車両をそれぞれ同一のパレット上に載せて搬送するようになっているものがある。この場合、複数の車種とは、例えば小型車、普通車、ミニバン、大型車等である。
このような機械式駐車装置において、上述したように、後部安全センサが車両を検出して車両の進行信号を出力し、次いで後部安全センサによる検出が非検出に変わるとき停止信号を出力すると、以下の問題点があった。

機械式駐車装置には、上述した前部安全センサと後部安全センサの他に、車両の後端上部と機械式駐車場の機械部との干渉を防止するため、パレット後端の上方に、隅切りを検出する干渉防止センサ（以下、「隅切り安全センサ」と呼ぶ）が従来から設けられている。
車両がパレット上を進行した後に停止信号が出力されると、運転手は一般的に直後に車両を停止させる。そのため、車両の後端上部は隅切り安全センサに近接しており、降車による車高変化や機械の振動により、降車後や機械動作後に車両が安全範囲からはみ出して、干渉防止センサにより「はみ出し」が検知されることがあった。

また、全長の短い車両（例えば小型車）の場合、パレットの後端側の偏った位置に停止してしまい機械式駐車場の駆動系に負担をかける問題点があった。

さらに、上記問題点を回避するために、（１）停止信号の出力を遅延させたり、（２）干渉防止センサの検出位置を安全側に移動すると、同一のパレット上に載せられる車両の全長が制限され、規定寸法の車でも入庫できない場合が出てくる問題点があった。

上述したように、従来の機械式駐車装置では、入庫部に位置するパレット上で車両の停止位置は運転手の技量（熟練度、経験、慣れ等）に委ねられているため、運転手の技量により停止位置に大きなバラツキがあった。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、機械式駐車装置の入庫部に位置するパレット上の車両に対する干渉防止センサの検出位置を安全側に移動することなく、車両の停止位置を運転手の技量に委ねることなく、全長の異なる複数の車種の車両のそれぞれに対し、同一のパレット上の所望の停止位置（例えば干渉防止センサから離れた中央位置）まで誘導することができ、これにより、車高変化や機械振動による「はみ出しの検知」を低減し、停止位置の偏りによる駆動系の負担を減らし、かつ車両と機械式駐車装置の機械部とのクリアランスを十分に確保することができる車両誘導装置と車両誘導方法を提供することにある。

本発明によれば、全長の異なる複数の車種の車両をそれぞれ同一のパレット上の停止位置まで誘導する車両誘導装置であって、
前記パレットの車両の進行方向前部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の前部検出センサと、
前記進行方向後部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の後部検出センサと、
前部検出センサ及び後部検出センサの検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する制御装置と、
前記制御信号に基づき、車両の運転手に進行、後退又は停止の案内信号を出力する出力装置と、を備え、
複数の前部検出センサと複数の後部検出センサは、車両の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、
前記制御装置により、
パレット上を車両が進行方向に移動する際に、前記検出信号に基づき、車両の車種を判別し、
次いで、前記車種と検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする車両誘導装置が提供される。

前部検出センサ及び後部検出センサはそれぞれ、線状ビームをパレット上の車両位置に向けて投光する投光器と、前記車両位置を通過した線状ビームを受光する受光器と、を有し、
前記制御装置は、各受光器による線状ビームの受光の有無により車両の有無を検出し、かつ受光の有無の変化により車両の先端又は後端を検出する。

また、前記制御装置は、
前部検出センサ又は後部検出センサの１つが車両の前端又は後端を検出し、かつ
検出した前記前部検出センサ又は後部検出センサと対を形成する前部検出センサ又は後部検出センサより進行方向内側に位置するすべての前部検出センサ又は後部検出センサが車両を検出しているときに、車両の車種を判別する。

また、前記制御装置は、車両をパレット上の中央に停止させるセンター優先モードを有しており、
センター優先モードにおいて、車両の車種を判別したときに、停止の制御信号を出力する。

また、前記制御装置は、車両をパレットの前端側に停止させるフロント優先モードを有しており、
フロント優先モードにおいて、車両の車種を判別した後、判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ又は後部検出センサが車両の先端又は後端を検出したときに、停止の制御信号を出力する。

また、前記停止の制御信号が出力された後、前記判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ又は後部検出センサが車両の先端又は後端を検出したとき、又はパレットの進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサが車両を検出したときに、後退の制御信号を出力する。

また本発明によれば、全長の異なる複数の車種の車両をそれぞれ同一のパレット上の停止位置まで誘導する車両誘導方法であって、
前記パレットの車両の進行方向前部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の前部検出センサと、
前記進行方向後部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の後部検出センサと、
前部検出センサ及び後部検出センサの検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する制御装置と、
前記制御信号に基づき、車両の運転手に進行、後退又は停止の案内信号を出力する出力装置と、を準備し、
複数の前部検出センサと複数の後部検出センサは、車両の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、
前記制御装置により、
パレット上を車両が進行方向に移動する際に、前記検出信号に基づき、車両の車種を判別し、
次いで、前記車種と検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする車両誘導方法が提供される。

上記本発明の装置と方法によれば、複数の前部検出センサと複数の後部検出センサは、車両の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、前記制御装置により、パレット上を車両が進行方向に移動（例えば前進）する際に、検出信号に基づき車両の車種（例えば、小型車、普通車、ミニバン、大型車等）を判別する。

従って、車両の車種に基づき、車両の停止位置を所望の停止位置に設定することができるので、入庫部に位置するパレット上の車両に対する干渉防止センサの検出位置を安全側に移動することなく、車両の停止位置を運転手の技量に委ねることなく、全長の異なる複数の車種の車両のそれぞれに対し、同一のパレット上の所望の停止位置（例えば干渉防止センサから離れた中央位置）まで誘導することができる。

これにより、車高変化や機械振動による「はみ出しの検知」を低減し、停止位置の偏りによる駆動系の負担を減らし、かつ車両と機械式駐車装置の機械部とのクリアランスを十分に確保することができる。

また、機械式駐車装置の利用者は、機械式駐車装置自体の知識が少ないため、「メーカーが考える都合の良い位置」に停止するとは限らないが、本発明によれば、車両誘導装置により積極的に誘導することによりトラブルを低減することができる。
さらに本発明の車両誘導装置は、既設の機械式駐車装置への追加設置も容易であり、トラブルやメンテナンスの頻度を低減することもできる。

本発明の車両誘導装置の全体構成図である。 本発明による車両誘導方法を示すフロー図である。 車種が小型車の場合の車両誘導方法の説明図である。 車種が普通車の場合の車両誘導方法の説明図である。 車種がミニバンの場合の車両誘導方法の説明図である。 車種が大型車の場合の車両誘導方法の説明図である。 センサの配置が異なる例を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の車両誘導装置１０の全体構成図である。
この図において、車両１は、全長の異なる複数の車種（この例では、小型車１ａ、普通車１ｂ、ミニバン１ｃ、大型車１ｄ）であり、それぞれ機械式駐車装置の入庫部に位置する同一のパレット２上に載せて搬送するようになっている。なおこの図において、小型車１ａ、普通車１ｂ、ミニバン１ｃ、大型車１ｄをパレット２の中央に配置して示している。

また、入庫部に位置するパレット２の進行方向前端（図で左端）と後端（図で右端）の外側に、干渉防止センサ（前部安全センサｅと後部安全センサＥ）が設けられている。前部安全センサｅと後部安全センサＥは、それぞれ、線状ビーム３をパレット２の前縁又は後縁に平行に投光する投光器４ａと、線状ビーム３を受光する受光器４ｂとを有する。前部安全センサｅと後部安全センサＥは、例えばレーザーセンサ又は光電センサである。線状ビーム３は、水平に対し傾斜しているのが好ましいが、水平であってもよい。

図１において、車両誘導装置１０は、全長の異なる複数の車種の車両１をそれぞれ同一のパレット２上の停止位置まで誘導する装置であり、複数の前部検出センサ１２、複数の後部検出センサ１４、制御装置１６、及び出力装置１８を備える。

複数の前部検出センサ１２は、この例ではａ，ｂ，ｃの３台であり、パレット上への車両１の進行方向前部において、進行方向に間隔を隔てた位置で車両１の有無を検出するようになっている。
また、複数の後部検出センサ１４は、この例ではＡ，Ｂ，Ｃの３台であり、パレット上への車両１の進行方向後部において、進行方向に間隔を隔てた位置で車両１の有無を検出するようになっている。
また複数の前部検出センサ１２（この例ではａ，ｂ，ｃ）と複数の後部検出センサ１４（この例ではＡ，Ｂ，Ｃ）は、車両１の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成している。
すなわちこの例では、ａ−Ａ、ｂ−Ｂ、ｃ−Ｃがそれぞれ対となっている。

この図において、車両１の進行方向は、図で右から左方向である。また車両１の進行は前進であることが好ましいが、後進（バック）で進行させてもよい。
なお、以下の説明では、必要な場合を除き、車両１の進行を「前進」、「前進」の反対を「後退」と呼ぶ。

図１における前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４はそれぞれ、線状ビーム１１をパレット２上の車両位置に向けて投光する投光器１５ａと、車両位置を通過した線状ビーム１１を受光する受光器１５ｂとを有する。
前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４は、この例では、それぞれ、線状ビーム１１をパレット２の前縁又は後縁に平行に投光するようになっている。前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４は、例えばレーザーセンサ又は光電センサである。線状ビーム１１は、水平に対し傾斜しているのが好ましいが、水平であってもよい。

制御装置１６は、前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４の検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する。
また、制御装置１６は、前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４の各受光器１５ｂによる線状ビーム１１の受光の有無（すなわち透過又は遮断）により車両１の有無を検出する。
さらに、制御装置１６は、各受光器１５ｂによる線状ビーム１１の受光の有無の変化（透過から遮断、遮断から透過への変化）により車両１の先端又は後端を検出するようになっている。

出力装置１８は、制御装置１６の制御信号に基づき、車両１の運転手に進行、後退又は停止の案内信号を出力する。出力装置１８は、例えば表示ランプの点灯装置、画像表示装置、音声出力装置であり、車両１の運転手が確実に確認できる位置及び大きさであるのがよい。

図２は、本発明による車両誘導方法を示すフロー図である。この図において、本発明の車両誘導方法は、Ｓ１〜Ｓ８の各ステップ（工程）からなる。

Ｓ１では、上述した前部検出センサ１２、後部検出センサ１４、制御装置１６、及び出力装置１８を準備する。また、このステップにおいて、必要な場合には上述した干渉防止センサ（前部安全センサｅと後部安全センサＥ）も準備する。
前部安全センサｅと後部安全センサＥの受光器４ｂの検出信号と、前部検出センサ１２と後部検出センサ１４の受光器１５ｂの検出信号は、制御装置１６にそれぞれ入力し、制御装置１６の制御信号は、出力装置１８に入力する。

運転手が車両１を運転して入庫部に位置するパレット２上に乗り入れると、後部安全センサＥが車両１を検出し（Ｓ２）、制御装置１６は進行（例えば前進）の制御信号を出力し（Ｓ３）、出力装置１８が車両１の運転手に進行（例えば前進）の案内信号を出力する。
なお、進行（例えば前進）の案内信号は、パレット２上に乗り入れる前から出力してもよい。

次いで、パレット２上を車両１が進行方向に移動（例えば前進）する際に、前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４の検出信号（Ｓ４）に基づき、制御装置１６は車両１の車種（この例では、小型車１ａ、普通車１ｂ、ミニバン１ｃ、大型車１ｄ）を判別する（Ｓ５）。

具体的には、制御装置１６は、（１）前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４の１つが車両１の前端又は後端を検出し、かつ（２）検出した前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４と対を形成する前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４より進行方向内側に位置するすべての前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４が車両１を検出しているときに、車両１の車種を判別する。
この車種の判別の具体例は後述する。
なお車種の判別は、この例に限定されず、例えば、前部検出センサ１２及び後部検出センサ１４による車両１の検出の有無を２値の信号（例えばＯＮ、ＯＦＦ又は１、０）で表し、この信号の組み合わせとして、車種を判別してもよい。
後述するセンター優先モード、フロント優先モード、後退の制御信号出力も同様である。

制御装置１６は、車両１をパレット２上の中央に停止させるセンター優先モードを有している。
制御装置１６は、センター優先モードにおいて、車両１の車種を判別したときに、停止の制御信号を出力する（Ｓ６）。
センター優先モードの具体例は後述する。

また、制御装置１６は、車両１をパレット２の前端側に停止させるフロント優先モードを有している。
制御装置１６は、フロント優先モードにおいて、車両１の車種を判別した後、判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４が車両１の先端又は後端を検出したときに（Ｓ４）、停止の制御信号を出力する（Ｓ７）。
フロント優先モードの具体例は後述する。

停止の制御信号を出力され（Ｓ６，Ｓ７）、車両１がパレット２上で停止すると、車両誘導装置１０による車両１の誘導は終了する。

しかし、車両１が停止せずに進行（例えば前進）を続けると、制御装置１６は、停止の制御信号が出力された後、（１）判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ１２又は後部検出センサ１４が車両１の先端又は後端を検出したとき、又は（２）パレット２の進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサ（前部安全センサｅ）が車両１を検出したときに、後退の制御信号を出力する。
この後退の具体例は後述する。

車両１が後退すると、再度停止の制御信号を出力され（Ｓ６，Ｓ７）、車両１がパレット２上で停止すると、車両誘導装置１０による車両１の誘導は終了する。
また、車両１が停止せずに後退を続ける場合には、再度、進行（例えば前進）の案内信号を出力するのが好ましい。

図３は、車種が小型車１ａの場合の車両誘導方法の説明図である。この図において、（Ａ）（Ｂ）は車両１の前進中、（Ｃ）は車種判別位置及びセンター優先モードの停車位置、（Ｄ）はフロント優先モードの停車位置を示している。
また、各図において、線状ビーム３、１１は、車両１で遮断された場合に破線、遮断されていない場合は実線で示している。
後述する他の場合も同様である。

また、表１は、図３に対応する前部安全センサｅ及び後部安全センサＥと前部検出センサ１２（ａ，ｂ，ｃ）と後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検出信号を示している。
この表において、線状ビーム３、１１が、車両１で遮断された場合を×、遮断されていない場合を○で示している。以下、×を「遮断」、○を「透過」と呼ぶ。
後述する他の場合も同様である。

表１において、パレット２上に車両１が載っていない場合（１の空車時）には、すべてのセンサ（ａ，ｂ，ｃ，ｅ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｅ）は透過（○）の検出信号を出力している。
空車状態でパレット２上を車両１が進行方向に移動（２、３の前進）すると、後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）がすべて遮断（×）の後、外側の後部検出センサ１４から順に透過（○）の検出信号を出力する。２の前進は図３（Ａ）に、３の前進は図３（Ｂ）に対応している。

次いで、４のセンター位置では、後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）がすべて透過（○）となり、パレット２上に車両１が載っていない場合（１の空車時）と同じ状態となる。この状態は、図３（Ｃ）に相当する。

４のセンター位置（図３（Ｃ））において、制御装置１６は、（１）後部検出センサ１４の１つ（Ｃ）が車両１の後端を受光の有無の変化（遮断から透過への変化）により検出し、かつ（２）対を形成する前部検出センサ１２（ｃ）より進行方向内側に位置するすべての前部検出センサ１２（この場合、なし）が車両１を検出しているときに、車両１の車種（この場合、小型車１ａ）を判別する。

制御装置１６が、センター優先モードの場合、車両１の車種（この場合、小型車１ａ）を判別したときに、停止の制御信号を出力し（Ｓ６）、図３（Ｃ）の位置で停車する。

制御装置１６が、フロント優先モードの場合、車両１の車種（この場合、小型車１ａ）を判別した後、判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ１２（ｂ）が車両１の先端を検出したときに（Ｓ４）、停止の制御信号を出力し（Ｓ７）、図３（Ｄ）の位置で停車する。

車両１（この場合、小型車１ａ）が停止せずに進行（前進）を続けると、制御装置１６は、停止の制御信号が出力された後、（１）判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ１２（ａ）が車両１の先端を検出したとき、又は（２）パレット２の進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサ（前部安全センサｅ）が車両１を検出したときに、後退の制御信号を出力する。
なお、センター優先モードの場合、予め設定した前部検出センサ１２はｂ又はｃであってもよい。

図４は車種が普通車１ｂの場合の車両誘導方法の説明図である。また表２は、図４に対応する前部安全センサｅ及び後部安全センサＥと前部検出センサ１２（ａ，ｂ，ｃ）と後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検出信号を示している。図４、表２の表示方法は上述の通りである。

表１の空車状態（１の空車時）でパレット２上を車両１が進行方向に移動（２、３の前進）すると、後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）がすべて遮断（×）の後、外側の後部検出センサ１４から順に透過（○）の検出信号を出力する。また、前部検出センサ１２（ａ，ｂ，ｃ）がすべて透過（○）の状態から、内側の前部検出センサ１２から順に遮断（×）の検出信号を出力する。２の前進は図４（Ａ）に、３の前進は図４（Ｂ）に対応している。

次いで、４のセンター位置では、最も内側の前部検出センサ１２（ｃ）と後部検出センサ１４（Ｃ）が遮断（×）の状態で、後部検出センサ１４（Ｂ）が透過（○）から遮断（×）に変化し、車両１の後端を受光の有無の変化（遮断から透過への変化）により検出する。この状態は、図４（Ｃ）に相当する。

４のセンター位置（図４（Ｃ））において、制御装置１６は、（１）後部検出センサ１４の１つ（Ｂ）が車両１の後端を検出し、かつ（２）検出した後部検出センサ１４（Ｂ）と対を形成する前部検出センサ１２（ｂ）より進行方向内側に位置するすべての前部検出センサ１２（ｃ）が車両１を検出（すなわち遮断）しているときに、車両１の車種（普通車１ｂ）を判別する。

制御装置１６が、センター優先モードの場合、車両１の車種（普通車１ｂ）を判別したときに、停止の制御信号を出力し（Ｓ６）、図４（Ｃ）の位置で停車する。

制御装置１６が、フロント優先モードの場合、車両１の車種（普通車１ｂ）を判別した後、判別された車種（普通車１ｂ）に応じて予め設定した前部検出センサ１２（ｂ）が車両１の先端を検出したときに（Ｓ４）、停止の制御信号を出力し（Ｓ７）、図４（Ｄ）の位置で停車する。

車両１（普通車１ｂ）が停止せずに進行（前進）を続けると、制御装置１６は、停止の制御信号が出力された後、（１）判別された車種（普通車１ｂ）に応じて予め設定した前部検出センサ１２（ａ）が車両１の先端を検出したとき、又は（２）パレット２の進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサ（前部安全センサｅ）が車両１を検出したときに、後退の制御信号を出力する。
なお、センター優先モードの場合、予め設定した前部検出センサ１２はｂであってもよい。

図５は、車種がミニバン１ｃの場合の車両誘導方法の説明図である。また、表３はミニバン１ｃの場合の表１と同様の図である。なおこの図では、（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の場合の車両１と隅切り安全センサＦとの関係を右側に側面図で模式的に示している。
この右側の側面図から、車種がミニバン１ｃの場合、図５（Ｃ）に示すセンター位置であっても、車両１の後端上部は隅切り安全センサＦに近接しており、フロント優先モードにより車両１をさらに前進させた位置に停止させることが好ましいことがわかる。

表３の２の前進は図５（Ａ）に、３の前進は図５（Ｂ）に対応している。２，３の前進状態は、上述した例と同様であり、詳細な説明は省略する。

次いで、４のセンター位置では、最も内側の前部検出センサ１２（ｃ）と内側の後部検出センサ１４（Ｃ、Ｂ）が遮断（×）の状態で、前部検出センサ１２（ｂ）が透過（○）から遮断（×）に変化し、車両１の前端を受光の有無の変化（遮断から透過への変化）により検出する。この状態は、図５（Ｃ）に相当する。

４のセンター位置（図５（Ｃ））において、制御装置１６は、（１）前部検出センサ１２の１つ（ｂ）が車両１の前端を検出し、かつ（２）検出した前部検出センサ１２（ｂ）と対を形成する後部検出センサ１４（Ｂ）より進行方向内側に位置するすべての後部検出センサ１４（Ｃ）が車両１を検出しているときに、車両１の車種（普通車１ｂ）を判別する。

制御装置１６が、センター優先モードの場合、車両１の車種（ミニバン１ｃ）を判別したときに、停止の制御信号を出力し（Ｓ６）、図５（Ｃ）の位置で停車する。

制御装置１６が、フロント優先モードの場合、車両１の車種（ミニバン１ｃ）を判別した後、判別された車種に応じて予め設定した後部検出センサ１４（Ｂ）が車両１の後端を検出したときに（Ｓ４）、停止の制御信号を出力する（Ｓ７）。

車両１が停止せずに進行（前進）を続けると、制御装置１６は、停止の制御信号が出力された後、（１）判別された車種（ミニバン１ｃ）に応じて予め設定した前部検出センサ１２（ａ）が車両１の先端を検出したとき、又は（２）パレット２の進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサ（前部安全センサｅ）が車両１を検出したときに、後退の制御信号を出力する。
なお、センター優先モードの場合、前部検出センサ１２（ｂ）と後部検出センサ１４（Ｂ）を予め設定してもよい。

図６は、車種が大型車１ｄの場合の車両誘導方法の説明図である。また、表４は大型車１ｄの場合の表１と同様の図である。

表４の２の前進は図６（Ａ）に、３の前進は図６（Ｂ）に対応している。２，３の前進状態は、上述した例と同様であり、詳細な説明は省略する。

次いで、４のセンター位置では、内側の前部検出センサ１２（ｃ、ｂ）、すべての内側の後部検出センサ１４（Ｃ、Ｂ、Ａ）及び後部安全センサＥが遮断（×）の状態で、前部検出センサ１２（ａ）が透過（○）から遮断（×）に変化し、車両１の前端を受光の有無の変化（透過から遮断への変化）により検出する。この状態は、図５（Ｃ）に相当する。
この状態では、前部安全センサｅと後部安全センサＥのみが透過（○）であり、すべての前部検出センサ１２と後部検出センサ１４が遮断（×）の状態であり、パレット２に載せられる最大の車両１（すなわち大型車１ｄ）がセンター位置に停車している。

４のセンター位置（図６（Ｃ））において、制御装置１６は、（１）前部検出センサ１２の１つ（ａ）が車両１の前端を検出し、かつ（２）検出した前部検出センサ１２（ａ）と対を形成する後部検出センサ１４（Ａ）より進行方向内側に位置するすべての後部検出センサ１４（Ｂ，Ｃ）が車両１を検出しているときに、車両１の車種（すなわち大型車１ｄ）を判別する。

制御装置１６が、センター優先モードの場合、車両１の車種（大型車１ｄ）を判別したときに、停止の制御信号を出力し（Ｓ６）、図６（Ｃ）の位置で停車する。

制御装置１６が、フロント優先モードの場合、車両１の車種を判別した後、判別された車種（大型車１ｄ）に応じて予め設定した後部検出センサ１４（Ａ）が車両１の後端を検出したときに（Ｓ４）、停止の制御信号を出力する（Ｓ７）。

車両１（大型車１ｄ）が停止せずに進行（前進）を続けると、制御装置１６は、停止の制御信号が出力された後、（２）パレット２の進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサ（前部安全センサｅ）が車両１を検出したときに、後退の制御信号を出力する。
なお、センター優先モードの場合、（１）判別された車種（大型車１ｄ）に応じて予め設定した後部検出センサ１４（Ａ）が車両１の後端を検出したときに、後退の制御信号を出力してもよい。

図７は、センサの配置が異なる例を示す説明図である。この図において、（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）はそれぞれ小型車１ａ、普通車１ｂ、ミニバン１ｃ、大型車１ｄに対応する。また（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に含まれる３つの図は、図３〜図６の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）の図にそれぞれ対応している。

図７において、前部安全センサｅと後部安全センサＥは、それぞれ、パレット２の前縁又は後縁に平行な線状ビーム３を投光するようになっている。この構成は、図３〜図６と同様である。線状ビーム３は、水平に対し傾斜しているのが好ましいが、水平であってもよい。

前部検出センサ１２（ａ，ｂ，ｃ）及び後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、この例では、それぞれ、線状ビーム１１をパレット２の前縁又は後縁に対して斜めかつ水平に投光するようになっている。
この例のように、前部検出センサ１２（ａ，ｂ，ｃ）及び後部検出センサ１４（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、車両１に対して幅方向に垂直でなくてもよく、斜めかつ水平でも、水平に対して斜めであってもよい。この構成により、入庫部に位置するパレット２に対し、図１のようなセンサ配置が困難な場合でも本発明を適用することができる。
その他の構成は、図３〜図６と同様である。

上述した本発明の装置と方法によれば、複数の前部検出センサ１２と複数の後部検出センサ１４は、車両１の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、制御装置１６により、パレット２上を車両１が進行方向に移動（例えば前進）する際に、検出信号に基づき車両１の車種（例えば、小型車１ａ、普通車１ｂ、ミニバン１ｃ、大型車１ｄ等）を判別することができる。

従って、車両１の車種に基づき、車両１の停止位置を所望の停止位置に設定することができるので、入庫部に位置するパレット２上の車両１に対する干渉防止センサ（前部安全センサｅ、後部安全センサＥ、隅切り安全センサＦ）の検出位置を安全側に移動することなく、また車両１の停止位置を運転手の技量に委ねることなく、全長の異なる複数の車種の車両１のそれぞれに対し、同一のパレット２上の所望の停止位置（例えば干渉防止センサから離れた中央位置）まで誘導することができる。

これにより、車高変化や機械振動による「はみ出しの検知」を低減し、停止位置の偏りによる駆動系の負担を減らし、かつ車両１と機械式駐車装置の機械部とのクリアランスを十分に確保することができる。

また、機械式駐車装置の利用者は、機械式駐車装置自体の知識が少ないため、「メーカーが考える都合の良い位置」に停止するとは限らないが、本発明によれば、車両誘導装置１０により積極的に誘導することによりトラブルを低減することができる。
さらに本発明の車両誘導装置１０は、既設の機械式駐車装置への追加設置も容易であり、トラブルやメンテナンスの頻度を低減することもできる。

なお本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１ 車両、１ａ 小型車、１ｂ 普通車、１ｃ ミニバン、１ｄ 大型車、
２ パレット、３ 線状ビーム、４ａ 投光器、４ｂ 受光器、
１０ 車両誘導装置、１１ 線状ビーム、
１２（ａ，ｂ，ｃ） 前部検出センサ、
１４（Ａ，Ｂ，Ｃ） 後部検出センサ、
１５ａ 投光器、１５ｂ 受光器、
１６ 制御装置、１８ 出力装置、
ｅ 前部安全センサ、Ｅ 後部安全センサ、
Ｆ 隅切り安全センサ

Claims (7)

1. 全長の異なる複数の車種の車両をそれぞれ同一のパレット上の停止位置まで誘導する車両誘導装置であって、
   前記パレットの車両の進行方向前部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の前部検出センサと、
   前記進行方向後部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の後部検出センサと、
   前部検出センサ及び後部検出センサの検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する制御装置と、
   前記制御信号に基づき、車両の運転手に進行、後退又は停止の案内信号を出力する出力装置と、を備え、
   複数の前部検出センサと複数の後部検出センサは、車両の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、
   前記制御装置により、
   パレット上を車両が進行方向に移動する際に、前記検出信号に基づき、車両の車種を判別し、
   次いで、前記車種と検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする車両誘導装置。
2. 前部検出センサ及び後部検出センサはそれぞれ、線状ビームをパレット上の車両位置に向けて投光する投光器と、前記車両位置を通過した線状ビームを受光する受光器と、を有し、
   前記制御装置は、各受光器による線状ビームの受光の有無により車両の有無を検出し、かつ受光の有無の変化により車両の先端又は後端を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
3. 前記制御装置は、
   前部検出センサ又は後部検出センサの１つが車両の前端又は後端を検出し、かつ
   検出した前記前部検出センサ又は後部検出センサと対を形成する前部検出センサ又は後部検出センサより進行方向内側に位置するすべての前部検出センサ又は後部検出センサが車両を検出しているときに、車両の車種を判別する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導装置。
4. 前記制御装置は、車両をパレット上の中央に停止させるセンター優先モードを有しており、
   センター優先モードにおいて、車両の車種を判別したときに、停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする請求項３に記載の車両誘導装置。
5. 前記制御装置は、車両をパレットの前端側に停止させるフロント優先モードを有しており、
   フロント優先モードにおいて、車両の車種を判別した後、判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ又は後部検出センサが車両の先端又は後端を検出したときに、停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする請求項３に記載の車両誘導装置。
6. 前記停止の制御信号が出力された後、前記判別された車種に応じて予め設定した前部検出センサ又は後部検出センサが車両の先端又は後端を検出したとき、又はパレットの進行方向前端外側に設けられている干渉防止センサが車両を検出したときに、後退の制御信号を出力する、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の車両誘導装置。
7. 全長の異なる複数の車種の車両をそれぞれ同一のパレット上の停止位置まで誘導する車両誘導方法であって、
   前記パレットの車両の進行方向前部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の前部検出センサと、
   前記進行方向後部の進行方向に間隔を隔てた位置で車両の有無を検出する複数の後部検出センサと、
   前部検出センサ及び後部検出センサの検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する制御装置と、
   前記制御信号に基づき、車両の運転手に進行、後退又は停止の案内信号を出力する出力装置と、を準備し、
   複数の前部検出センサと複数の後部検出センサは、車両の進行方向の外側から内側に向けて順に対を形成しており、
   前記制御装置により、
   パレット上を車両が進行方向に移動する際に、前記検出信号に基づき、車両の車種を判別し、
   次いで、前記車種と検出信号に基づき、進行、後退又は停止の制御信号を出力する、ことを特徴とする車両誘導方法。
   

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