JP2014172159A - ロボットの教示方法および教示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】コンベアで移動するワークに対してダイレクト教示をする場合であっても、効率的に教示を行うことを目的とする。
【解決手段】移動中のワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するに際し、教示の途中にロボットの動作がワークの移動に追従できるかどうかの目安を表示することにより(ステップ3)、教示中に随時、追従できるように調整しながら教示を行うことができ(ステップ5)、ダイレクト教示であっても効率的に教示を行うことができる。
【選択図】図2
【解決手段】移動中のワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するに際し、教示の途中にロボットの動作がワークの移動に追従できるかどうかの目安を表示することにより(ステップ3)、教示中に随時、追従できるように調整しながら教示を行うことができ(ステップ5)、ダイレクト教示であっても効率的に教示を行うことができる。
【選択図】図2
Description
ロボットの動作や姿勢を教示するロボットの教示方法および教示装置に関する。
製品や部品等のワークを処理するロボットの動作方法の一例として、あらかじめ教示された動作を再現することによる方法がある(例えば、特許文献1または特許文献2参照)。
ロボットの教示としては、例えば、ロボットの可動プレートの移動先の各ポイントである座標等のデータを、キーボード等の入力機器を用いて入力することにより行う。
このような教示に基づくロボットの動作可否の判定は、入力された座標等のデータを用いて、ロボットの可動プレートの位置がロボットの可動範囲に収まっているかどうかで行っていた。また、ロボットが動作できないと判定された場合には、任意の時間の座標等のデータについて教示をやり直すことにより、対応していた。
このような教示に基づくロボットの動作可否の判定は、入力された座標等のデータを用いて、ロボットの可動プレートの位置がロボットの可動範囲に収まっているかどうかで行っていた。また、ロボットが動作できないと判定された場合には、任意の時間の座標等のデータについて教示をやり直すことにより、対応していた。
従来の教示方法では、座標等のデータを入力して教示を行うため、全ての動作の教示を行った後に、動作できるかどうかを判定して再教示を行えばよい。しかしながら、例えば、ロボットの動作のダイレクト教示では、全ての動作の教示を行った後に教示を行うと、効率が悪くなることがある。すなわち、ダイレクト教示を行う場合は、マニュアルでの作業であるため、途中のポイントに戻って再教示することが困難であり、最初から教示をやり直す必要がある場合も多く、教示効率を向上させることが困難であった。
本発明は、上記問題点を解決するために、ダイレクト教示をする場合であっても、効率的に教示を行うことを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明のロボットの教示方法は、コンベアで搬送されるワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するロボットの教示方法であって、実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの最大搬送可能速度を算出し、前記最大搬送可能速度を表示部に表示することを特徴とする。
また、上記目的を達成するために、本発明のロボットの教示装置は、コンベアに搬送されるワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するロボットの教示装置であって、表示部と、前記表示部およびロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの最大搬送可能速度を算出し、前記最大搬送可能速度を前記表示部に表示することを特徴とする。
以上のように、本発明によれば、ダイレクト教示であっても効率的に教示を行うことができる。
(実施の形態1)
まず、図1〜図3を用いて、本発明の実施の形態1におけるロボットの教示方法および教示装置について概要を説明する。
まず、図1〜図3を用いて、本発明の実施の形態1におけるロボットの教示方法および教示装置について概要を説明する。
図1(a)は本発明の実施の形態1のロボットの教示装置の構成を説明する概略図であり、図1(b)は本発明の実施の形態1のロボットの教示装置の構成を説明するブロック図であり、図2は本発明の実施の形態1のロボットの教示方法を説明するフロー図であり、図3は本発明の実施の形態1のロボットの教示装置における目安の表示例を示す図である。
本発明の実施の形態1におけるロボット1は、図1(a)に示すように、先端に可動プレート4を備えたマニピュレータである。ロボット1は、図1(b)に示すように、制御部6に接続されている。制御部6は、軌跡入力部8、演算部9、記憶部10、表示制御部11、コンベア速度入力部7を備える。表示制御部11は、ディスプレイなどの表示部5に接続され、コンベア速度入力部7は、コンベア2に接続されている。
本実施の形態1は、一定の搬送速度で移動するコンベア2上を搬送されるワーク3に対して、ユーザーが表示部5を見ながら、制御部6による制御により、このロボット1の動作軌跡のダイレクト教示を行うものである。本実施の形態1におけるマニュアルでのダイレクト教示とは、図1(a)に示すような可動プレート4を人の手で把持して行う教示と、3次元入力デバイスを用いた教示を含むものである。可動プレート4を人の手で把持して行う教示は、ロボット1の可動プレート4を人の手で把持して移動させることで、可動プレート4の動作軌跡を直接教示する方法である。3次元入力デバイスを用いた教示は、例えば6軸(x軸、y軸、z軸、θx軸、θy軸、θz軸)の動作の入力が可能なスティック状の3次元入力デバイスを用いて、この3次元入力デバイスの動きを制御部6に送信して軌跡を教示する方法である。
そして、本実施の形態1のロボット1は、ダイレクト教示により教示された動作軌跡に基づいて、コンベア2上を搬送されるワーク3に対して可動プレート4を動作させる。具体的には、ロボット1はワーク3に対して追従して可動プレート4を移動させ、可動プレート4を介してワーク3に様々な処理を施すことができる。例えば、ロボット1は、準備されたネジ(図示せず)をワーク3の所定の部位まで運んだり、シール(図示せず)をワークの所定の部分に貼り付けたりする。それ以外に、ロボット1は、部品等の運搬や装着,シール等の貼り付けや薬品等の塗布等の、様々な用途に用いられる。
本実施の形態1では、ダイレクト教示を容易かつ精細に行うために、実動作時のコンベア2の搬送速度よりも、教示時のコンベア2の搬送速度を遅くしている。なお、本実施の形態1では、実動作時とは、教示された動作軌跡に基づいて、量産時などにロボット1が自動で動くときを示す。また、教示時とは、ロボット1の可動プレート4を人の手で動かして、または3次元入力デバイスを用いてダイレクト教示を行うときを示す。
続いて、図2のフロー図を用いて、本実施の形態1のロボットの教示方法を説明する。
ダイレクト教示を行うために、まず、実際の処理速度より遅い一定の速度(低速)でコンベア2の動作を開始する(図2のステップ1)。そして、コンベア2を動作させながら、人の手によるマニュアルで、ロボット1の可動プレート4を、ワーク3の移動に沿ってワーク3への動作内容に基づいて動かし、一連のロボット1の動作の教示を開始する(図2のステップ2)。
ダイレクト教示を行うために、まず、実際の処理速度より遅い一定の速度(低速)でコンベア2の動作を開始する(図2のステップ1)。そして、コンベア2を動作させながら、人の手によるマニュアルで、ロボット1の可動プレート4を、ワーク3の移動に沿ってワーク3への動作内容に基づいて動かし、一連のロボット1の動作の教示を開始する(図2のステップ2)。
本実施の形態1では、教示を行っている最中に、表示部5において、ロボット1がワーク3の移動に追従して動作できるか否かの目安を、リアルタイムで表示する(図2のステップ3)。具体的には、教示を行っている最中に、実動作時の搬送速度でコンベア2を動かした場合にロボット1が可動範囲14においてワーク3に対して動作可能か否かの目安を、表示部5にリアルタイムで表示する。このような本実施の形態1は、実動作時のコンベア2の搬送速度が速すぎてマニュアルによるダイレクト教示が困難であるため、教示時はコンベア2の搬送速度を遅くする必要がある場合に、特に有効である。本実施の形態1は、最大搬送可能速度をリアルタイムで表示することにより、ロボット1の限界動作速度が、コンベア2の搬送速度の教示時から実動作時への変換に対応しているか否かの目安を、表示することができる。ここで、搬送可能速度とは、予め制御部6に入力されたロボット1に関する各種情報に基づいて、教示されたロボット1の動作軌跡に追従可能なコンベア2の搬送速度である。また、最大搬送可能速度とは、これまでに教示されたロボット1の動作軌跡に追従可能なコンベア2の最大の搬送速度である。
目安としては、例えば、ロボット1の可動範囲14において、現在までのダイレクト教示での動作軌跡に基づいてワーク3を処理できるコンベア2の最大搬送可能速度(MAX SPEED、図3(a))等があり、モニター等の表示部5に表示する。また、目安として、最大搬送可能速度に加えて、その時点までの搬送可能速度の平均値(Avr SPEED、図3(b))や、所定時間前の最大搬送可能速度(1.0秒前、図3(c))を組み合わせて表示することもできる。また、最大搬送可能速度に加えて、最大搬送可能速度の推移(図3(d))をグラフとして表示しても良い。
次に、予め入力された閾値に基づいて、実動作時のコンベア2の搬送速度にて、ロボット1の動作がワーク3に追従できるか否かを制御部6で判断する(図2のステップ4)。ここで、予め入力された閾値とは、キーボードなどの入力機器を用いて入力された量産時のコンベア2の搬送速度に若干余裕を持たせた値や、コンベア2自体の最大搬送速度、例えば、コンベア2のカタログスペック上の最大搬送速度、に若干余裕を持たせた値である。
そして、追従できないと判断した場合(ステップ4のNo)はステップ5に進む。そして、予め入力された閾値を超えてしまって追従できないと判断したことをユーザーに伝えるために、表示部5などを用いて警告を発する(図2のステップ5)。図4に示すように、警告としては、表示部5として機能するモニター等に、文字や色により警告したり(図4(a))、表示部5の一例としてのライト12を点滅させたり(図4(b))、表示部5の一例としてのスピーカ13から警報を発したり(図4(c))して警告することができる。また、これらのいずれかを組み合わせて警告することもできる。
また、ステップ5では、警告の代わりに、教示されたロボット1の動作速度や動作軌跡の修正候補を提示しても良い。例えば、教示された動作軌跡の中で、一部分のみの搬送可能速度が閾値を超えてしまった場合は、その一部分のみ動作速度を低下させる修正候補を提示することができる。
そして、以上の動作を、一連のロボット1の動作の教示が全て終了するまで繰り返す(図2のステップ6)ことにより、ロボット1の動作を教示する。なお、ロボット1は、コンベア2の上方の天井やコンベア2の近傍に設置することができ、アームを介して可動プレート4をコンベア2上で動作させる。
図3(a)〜(d)に示す目安の表示は、以下のように行う。
まず、教示時のコンベア2の搬送速度を、制御部6のコンベア速度入力部7に入力する。ロボット1に内蔵するモータのエンコーダ(図示せず)などを用いて、教示中のロボット1の動作軌跡を、制御部6の軌跡入力部8に入力する。次に、演算部9は、コンベア2の搬送速度から求められる時間に対するワーク3の位置とロボット1の可動プレート4が移動する軌跡を考慮したロボットの可動範囲14とから、コンベア2により搬送されるワーク3に教示されるロボット1の動作軌跡が追従できるコンベア2の搬送可能速度を算出する。また、演算部9は、随時、算出した時間に対応する搬送可能速度を記憶部10に記録し、過去の搬送可能速度を読み出して、最大搬送可能速度や搬送可能速度の平均値、所定時間前の搬送可能速度,搬送可能速度の推移グラフを求める。そして、表示制御部11にて、これら最大搬送可能速度や搬送可能速度の平均値,所定時間前の搬送可能速度,搬送可能速度の推移グラフの内の1または複数のものの組み合わせを選択し、モニター等の表示部5に表示させる。
まず、教示時のコンベア2の搬送速度を、制御部6のコンベア速度入力部7に入力する。ロボット1に内蔵するモータのエンコーダ(図示せず)などを用いて、教示中のロボット1の動作軌跡を、制御部6の軌跡入力部8に入力する。次に、演算部9は、コンベア2の搬送速度から求められる時間に対するワーク3の位置とロボット1の可動プレート4が移動する軌跡を考慮したロボットの可動範囲14とから、コンベア2により搬送されるワーク3に教示されるロボット1の動作軌跡が追従できるコンベア2の搬送可能速度を算出する。また、演算部9は、随時、算出した時間に対応する搬送可能速度を記憶部10に記録し、過去の搬送可能速度を読み出して、最大搬送可能速度や搬送可能速度の平均値、所定時間前の搬送可能速度,搬送可能速度の推移グラフを求める。そして、表示制御部11にて、これら最大搬送可能速度や搬送可能速度の平均値,所定時間前の搬送可能速度,搬送可能速度の推移グラフの内の1または複数のものの組み合わせを選択し、モニター等の表示部5に表示させる。
このように、本実施の形態1のロボット1は、ダイレクト教示中に、教示された内容に基づいて予想されたコンベア2の最大搬送可能速度がコンベア2の搬送速度の閾値を上回ったときに警告を発することにより、この警告を認識したユーザーがそれ以降のダイレクト教示を調整することを促すことができる。そのため、一連の動作をダイレクト教示し終わった後に再度教示しなおすことなく、教示中にリアルタイムで調整することができるので、ダイレクト教示であっても効率的に教示を行うことができる。
次に、図5,図6を用いて、本発明の実施の形態1のダイレクト教示について、具体例を示して説明する。
図5は、ダイレクト教示後に追従できなかったことが判明する場合の工程を例示する図であり、図6は、本発明の実施の形態1のダイレクト教示の工程を例示する図である。すなわち、図5は、従来例でのダイレクト教示の工程を例示する図であり、図6は、本発明の実施の形態1でのダイレクト教示の工程を例示する図である。
図5は、ダイレクト教示後に追従できなかったことが判明する場合の工程を例示する図であり、図6は、本発明の実施の形態1のダイレクト教示の工程を例示する図である。すなわち、図5は、従来例でのダイレクト教示の工程を例示する図であり、図6は、本発明の実施の形態1でのダイレクト教示の工程を例示する図である。
ここで、図5(a)〜(d),図6(a)〜(d)は低速でコンベア2を動作させながらダイレクト教示を行う工程を例示する図であり、コンベア2の搬送速度は10mm/sで一定であるとする。また、図5(e)〜(h),図6(e)〜(h)は教示時の動作を、実動作時の搬送速度に対応させた時のロボットの動作軌跡を示す図であり、それぞれ図5(a)〜(d),図6(a)〜(d)の時間に対応している。また、実動作時のコンベア2の搬送速度は50mm/sで一定であるとする。実動作時のコンベア2の搬送速度50mm/sに対して教示時のコンベア2の搬送速度を10mm/sとしているのは、ワーク3の移動速度が速すぎてマニュアルによるダイレクト教示が困難であるためである。なお、ここで用いるロボット1の可動範囲14は、半径300mmとしている。
ワーク3に対する可動プレート4の移動経路のダイレクト教示を開始してから5秒経過すると、ワーク3は50mm移動する(図5(a),(b),図6(a),(b))。この時、前述の搬送速度の関係においては、教示時の可動プレート4の動作の軌跡15をコンベア2の搬送方向に伸長することにより、実動作時のコンベア2の搬送速度50mm/sに対応する実動作時の可動プレート4の動作の軌跡16に変換することができる。この時の可動プレート4の移動経路は軌跡16となる(図5(e),(f),図6(e),(f))。図6に示す本実施の形態1の場合では、ダイレクト教示の最中に、随時、実動作時の最大搬送可能速度を算出している。
また、本実施の形態1では、ロボット1の動作速度に基づいて動作可能か否かを判別しているが、動作軌跡が可動範囲14に収まるか否かに基づいても判別することができる。具体的には、可動プレート4の教示時の軌跡15のデータから各時間における可動プレート4のロボット1に対する位置関係を抽出し、その位置を実動作時の軌跡16に変換した時に、ロボット1の可動範囲14に収まるか否かに基づいて、コンベア2の最大搬送速度を算出することもできる。例えば、ダイレクト教示開始から3秒後に可動プレート4をA点に移動させたとすると、A点が開始位置から30mmの位置であるため、可動範囲14の直径である600mmと比較して超えないように判別すると、コンベア2の最大搬送速度は200mm/sと算出される。このような最大搬送可能速度を軌跡15の各点において随時算出していく。この時の算出点の間隔は任意であり、できるだけ間隔が小さい方が正確な判断ができるため好ましい。
次に、ダイレクト教示を続け、12秒後にダイレクト教示が終了するとする(図5(c),(d),図6(c),(d))。この時の実動作時のコンベア速度に換算した軌跡16は図5(g),(h),図6(g),(h)のようになる。図5(d)におけるB点は、実動作時のコンベアの搬送速度に換算した結果図5(h)におけるB’点となり可動範囲14を逸脱していることが分かる。最大搬送可能速度を教示中に算出して目安を表示しない場合には、図5(h)のように、ダイレクト教示後、結果的に可動範囲14を超えてロボットで作業できない場合があることが分かる。これに対して、本実施の形態1のダイレクト教示においては、教示中に警告を表示することで、例えば、図6(c)の段階で、実動作時の搬送速度である50mm/sに対して20%のマージンをとって、最大搬送可能速度が40mm/sを切った表示を確認した時や、警告を受けた時に、追従できなくなる可能性が高いと判断して、警告することができる。その結果、一連の動作において、可動範囲14に収まるようにダイレクト教示することができる(図6(d),(h))。
本発明は、ダイレクト教示であっても効率的に教示を行うことができ、ロボットの動作や姿勢を教示するロボットの教示方法および教示装置等に有用である。
1 ロボット
2 コンベア
3 ワーク
4 可動プレート
5 表示部
6 制御部
7 コンベア速度入力部
8 軌跡入力部
9 演算部
10 記憶部
11 表示制御部
12 ライト
13 スピーカ
14 可動範囲
15、16 軌跡
2 コンベア
3 ワーク
4 可動プレート
5 表示部
6 制御部
7 コンベア速度入力部
8 軌跡入力部
9 演算部
10 記憶部
11 表示制御部
12 ライト
13 スピーカ
14 可動範囲
15、16 軌跡
Claims (10)
- コンベアで搬送されるワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するロボットの教示方法であって、
実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの最大搬送可能速度を算出し、前記最大搬送可能速度を表示部に表示する、
ロボットの教示方法。 - 前記最大搬送可能速度が閾値を超えた場合に、前記表示部を用いて警告を発する、
請求項1記載のロボットの教示方法。 - 前記閾値が、前記コンベアの最大搬送速度である、
請求項2に記載のロボットの教示方法。 - 実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて該軌跡で前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの搬送可能速度を算出し、算出された搬送可能速度で前記コンベアが前記ワークを搬送したと仮定したときに前記ワークが前記ロボットの可動範囲を超えた場合に、前記表示部を用いて警告を発する、
請求項1記載のロボットの教示方法。 - 前記警告が、ライトの点滅,画面への警告表示および警告音の内の1つまたはそれらの任意の組み合わせである、
請求項2から請求項4いずれか1項記載のロボットの教示方法。 - 実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて該軌跡で前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの搬送可能速度を算出し、算出された搬送可能速度の平均値,所定の時間前の時点で算出された搬送可能速度,および算出された搬送可能速度の推移を表すグラフの内の1つまたはそれらの任意の組み合わせを、さらに前記表示部に表示する、
請求項1から請求項5のいずれか1項記載のロボットの教示方法。 - コンベアに搬送されるワークに対するロボットの動作をダイレクト教示するロボットの教示装置であって、
表示部と、
前記表示部およびロボットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、実動作時の前記コンベアの搬送速度よりも遅い教示時の搬送速度で前記コンベアを動作させながらダイレクト教示された際に、教示された前記ロボットの軌跡に基づいて前記ロボットが実動作を行った場合の前記コンベアの最大搬送可能速度を算出し、前記最大搬送可能速度を前記表示部に表示する、
ロボットの教示装置。 - 前記制御部は、前記最大搬送可能速度が閾値を超えた場合に、前記表示部を用いて警告を発する、
請求項7記載のロボットの教示装置。 - 前記表示部がモニターであり、
前記制御部は、前記最大搬送可能速度、算出された搬送可能速度の平均値、所定の時間前に算出された搬送可能速度、および算出された搬送可能速度の推移を表すグラフの内の1つもしくはそれらの任意の組み合わせを表示する、
請求項7または請求項8記載のロボットの教示装置。 - 前記表示部が、点滅するライト,警告が表示される画面および警告音を発するスピーカの内の1つまたはそれらの任意の組み合わせである、
請求項7または請求項8記載のロボットの教示装置。
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- 2013-03-13 JP JP2013049754A patent/JP2014172159A/ja active Pending
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