JP2005052961A - ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明はロボットシステム及びその制御方法に係り、より詳しくは、光発生装置を利用して命令を下すロボットシステム及びその制御方法に関する。本発明は、移動のための駆動部を有する移動ロボットを含むロボットシステムにおいて、光を発信し、前記光の反射地点の位置に従って命令を下す光指令部と、前記反射地点を映像情報として受信して前記反射地点の位置を測定する位置読取部と、前記位置読取部で測定された前記反射地点の位置に基づいて前記反射地点の反射軌跡を判断し、前記駆動部に前記反射軌跡を出力して前記駆動部を制御する制御部とを含むことを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
図2に示すように、ロボットシステムは、駆動部10、光指令部20、位置読取部30、メモリ部40及び制御部50を有する。
移動ロボットの操作者は、光指令部20としてレーザーポインター装備を使用して一定の地点を照らして教示点を発生させる(S1)。移動ロボットに装着された映像装置が教示点を映像情報として受信し、所定のイメージプロセシング過程を経てロボットからの相対的な座標を算出する(S2)。
図4は、本発明の実施例による反射軌跡と命令軌跡とが一致することを示した図面である。
20 光指令部
30 位置読取部
31 映像装置
40 メモリ部
50 制御部
60 移動ロボット動部
61 清掃装置
Claims (9)
- 移動のための駆動部を有する移動ロボットを含むロボットシステムにおいて、
光を発信し、前記光の反射地点の位置に従って命令を下す光指令部と、
前記反射地点を映像情報として入力を受けて前記反射地点の位置を測定する位置読取部と、
前記位置読取部で測定された前記反射地点の位置に基づいて前記反射地点の反射軌跡を判断し、前記駆動部に前記反射軌跡を出力して前記駆動部を制御する制御部と、
を含むことを特徴とするロボットシステム。 - 命令情報と前記命令情報に当該する前記反射地点の命令軌跡とを保存するメモリ部をさらに含み、
前記制御部は、前記位置読取部で測定された前記反射軌跡が、前記メモリ部に保存された前記命令情報に当該する前記命令軌跡と一致するかを判断し、前記反射軌跡と前記命令軌跡とが一致する場合、前記命令情報を前記駆動部に出力することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記光指令部は、レーザーを利用して3次元空間上の一定の地点を指すレーザーポインター装備であることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記位置読取部は、前記光指令部から発信される光の反射地点を測定する映像装置を有することを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 移動のための駆動部を有する移動ロボットを含むロボットシステムの制御方法において、
光を発信し、前記光の反射地点の位置に従って命令を下す光指令部を備え、
命令情報と前記命令情報に当該する前記反射地点の命令軌跡とを保存するメモリ部を備え、
光指令部から発信された光が反射される反射地点を一定時間の単位で測定し、
測定された反射地点の間隔の変化が所定の基準間隔より小さい場合、前記反射地点が描く反射軌跡を測定し、
前記反射軌跡が前記命令軌跡と一致するかを判断し、
前記反射軌跡が前記命令軌跡と一致する場合、前記命令軌跡に当該する前記移動ロボットが前記命令情報を実行するようにすることを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 前記反射軌跡が前記命令軌跡と一致せず、前記反射軌跡が線分軌跡を描く場合、線分軌跡に沿って前記移動ロボットを移動させることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記反射軌跡が前記命令軌跡と一致せず、前記反射軌跡が閉ループを示す場合、前記閉ループが形成する領域に前記移動ロボットを移動させることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記反射軌跡が前記命令軌跡と一致せず、前記反射軌跡が一地点を示す場合、前記一地点に前記移動ロボットを移動させることを特徴とする請求項5に記載のロボットシステムの制御方法。
- 前記反射軌跡による数個の制御動作を一つの命令軌跡として前記メモリ部に保存することを特徴とする請求項5に記載のロボットシステムの制御方法。
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