JP2010179435A - ロボット制御システム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットを制御するためのロボット制御システムを、レーザポインタ等の光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の形状を検出し、検出した1つ以上の移動軌跡の形状に基づき、予め定められている複数種類の制御の中のいずれの制御の実行を光学的ポインタの操作者が指示しているかを判別し、操作者が指示していると判別した制御を実行するシステムとして構成しておく。
【選択図】図10
Description
軌跡の形状を、光学的ポインタの各時刻における位置及び姿勢から、検出する手段(指示点の位置を、直接、検出しない手段)であっても良い。ただし、光学的ポインタの各時刻における位置及び姿勢から、光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の正確な形状を求めることは困難であるので、形状検出手段は、各時刻における指示点の位置自体を検出することにより、光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の形状を検出する手段としておくことが望ましい。
別した制御を実行するロボット制御ステップとによりロボットを制御する。従って、このロボット制御方法によっても、ロボットに対する各種作業の実行指示を容易に出せる環境を実現できることになる。
図2に示してあるオブジェクトタグの意味/用途については後ほど説明するが、本実施形態に係るロボット制御システムは、実際の運用に先駆けて、ロボット21や、ロボット21に搬送させることがある各物体に、このオブジェクトタグを貼り付けておく必要があるシステムとして構成されている。
す画像データを出力可能な装置(PCカメラ、Webカメラ等と称されている装置)である。各状況監視用カメラ11(以下、単に、カメラ11とも表記する)は、4台のカメラ11からの画像データを合成することにより、ロボット21に各種作業を行わせるエリア(以下、監視対象エリアと表記する)の状況を示す画像データを生成できる位置に、真下を向けた形で、固定されている。
のものとして作成(プログラミング)したロボット制御プログラムを、図示せぬ記録媒体からインストールした装置である。この制御装置15には、上記した4台の状況監視用カメラ11、2台の指示点検出用カメラ12、スピーカー13及びプロジェクタ14が接続されている。
を示す情報に変更し、指示点が存在しない場合には、指示点情報をその旨を示す情報に変更する処理である。ここで、指示点情報とは、制御装置15のRAM上に記憶されている情報のことである。この指示点情報は、後述する指示内容把握・ロボット制御処理に利用される情報となっている。
ステップS201の処理(判断)を周期的に行っている状態〕となる。より具体的には、制御装置15は、上記した指示点情報更新処理により、RAM上の指示点情報が、指示点の位置を示す情報に変更されるのを待機(監視)している状態となる。
115にて行う。
な操作となっている。制御装置15は、LP操作監視処理の実行中に、ユーザがアンドゥー指示操作又はリドゥー指示操作を行った場合(ステップS102;アンドゥー/リドゥー指示操作)には、図5に示してあるように、まず、現在の状況が、ユーザにより実行が指示されている作業(アンドゥー/リドゥー)を実行可能な状況であるか否かを判断する(ステップS131)。
上記した実施形態に係るロボット制御システムは、各種の変形を行うことが出来る。例えば、ロボット制御システムを、図13に模式的に示したように、搬送すべき複数の物体をレーザポインタ16で1個ずつ指定した後、物体が存在していない場所をレーザポインタ16で指定すれば、当該場所に各物体を搬送するためのロボット制御処理が開始されるシステムに変形することが出来る。
して行うべき制御内容を把握する機能のみを有するシステムや、当該機能も有するシステムに変形することが出来る。ただし、レーザポインタ16のような光学的ポインタは、元々、物体や場所の指定が容易なものである。従って、物体や場所の指定が必要な作業をロボットに行わせる場合には、実施形態のような構成を採用することにより、光学的ポインタで物体や場所を直接的に指定できるようにしておくことが望ましい。
12・・・指示点検出用カメラ
13・・・スピーカー
14・・・プロジェクタ
15・・・制御装置
16・・・レーザポインタ
21・・・ロボット
31・・・Bluetoothアダプタ
Claims (7)
- ユーザが光学的ポインタを用いて指示した点の移動軌跡の形状を検出する形状検出手段と、
前記形状検出手段により検出された1つ以上の移動軌跡の形状に基づき、予め定められている複数種類の制御の中のいずれの制御の実行を前記光学的ポインタの操作者が指示しているかを判別し、操作者が指示していると判別した制御を実行するロボット制御手段と
を備えることを特徴とするロボット制御システム。 - 前記ロボット制御手段が、
前記形状検出手段により移動軌跡の形状が検出される度に、検出された形状が、前記ロボットに対して実行すべき制御の内容を指定するための制御内容指定用形状であるか否かを判断し、当該形状が前記制御内容指定用形状であった場合には、その旨を前記ユーザに通知する手段である
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - 前記ロボット制御手段が、
前記指示点が形成される面上に所定図形を投影することにより、前記形状検出手段により検出された形状が前記制御内容指定用形状であることを前記ユーザに通知する手段である
ことを特徴とする請求項2記載のロボット制御システム。 - 前記ロボット制御手段が、
所定音を出力することにより、前記形状検出手段により検出された形状が前記制御内容指定用形状であることを前記ユーザに通知する手段である
ことを特徴とする請求項2又は請求項3記載のロボット制御システム。 - 前記ロボット制御手段が実行可能な各制御が、
前記指示点が形成される面上で前記ロボットが機能することになる制御であり、
前記ロボット制御手段が実行可能な前記複数の制御の中に、
前記形状検出手段により形状が検出された移動軌跡の位置から特定される物体又は場所に対する作業を前記ロボットに行わせるための制御が含まれる
ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記ロボットを利用するエリアの状況を示す画像データを生成するための画像データ生成手段を、さらに、備え、
前記形状検出手段が、
前記エリア内に形成された、前記光学的ポインタによる指示点の移動軌跡の形状を検出する手段であり、
前記ロボット制御手段が実行可能な各制御が、
前記指示点が形成される面上で前記ロボットが動作することになる制御であって、前記エリア内での前記ロボットの位置を前記画像データ生成手段により生成された画像データから把握する制御であり、
前記ロボット制御手段が実行可能な前記複数の制御の中に、
前記形状検出手段により形状が検出された移動軌跡の位置から特定される物体又は場所に対する作業を前記ロボットに行わせるための制御が含まれる
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。 - ロボットを制御するためのロボット制御方法であって、
光学的ポインタによるユーザの指示点の移動軌跡の形状を検出する形状検出ステップと
、
前記形状検出ステップにより検出された1つ以上の移動軌跡の形状に基づき、予め定められている数種類の制御の中のいずれの制御の実行を前記光学的ポインタの操作者が指示しているかを判別し、操作者が指示していると判別した制御を実行するロボット制御ステップと
を含むことを特徴とするロボット制御方法。
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- 2009-02-09 JP JP2009027282A patent/JP5046053B2/ja not_active Expired - Fee Related
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