JP2014167231A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者の作業を妨げないようにすることができる建設機械を提供する。
【解決手段】作業者に情報を報知可能な報知手段と、実荷重算出手段が算出した実荷重、および、定格荷重算出手段が算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を報知手段に報知させる報知制御手段と、下部走行体の運転状態として、下部走行体が走行する走行状態と、下部走行体が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する運転状態検出手段と、を有し、報知制御手段は、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。
【選択図】図３

Description

本発明は、吊荷作業を行う建設機械に関する。

特許文献１に開示されているように、油圧ショベル等の建設機械においては、吊荷作業を行いながら走行動作を行う場合に、吊荷の実荷重と作業半径とに応じて下部走行体の走行速度を減速制御したり、走行禁止制御したりすることで、吊荷の荷振れを抑えている。

特開２００４−１２３３６２号公報

ところで、油圧ショベル等の建設機械では、吊荷作業を行う場合に、運転室内の表示器に吊荷の実荷重や定格荷重を表示させたり、一定以上の荷重がかかった場合に警報器が警報を発する専用モードに切り替えたりすることが義務付けられている。

しかしながら、吊荷作業中の建設機械の運転状態が非走行状態（停止状態）から走行状態に移行した際、或いは走行状態から非走行状態に移行した際に、機械本体およびアタッチメントが振動すると、アタッチメントの保持圧が急変動し、一時的に実荷重演算値が本来の吊荷の重量とは異なる値を示すようになる。これにより、表示器が表示する値がちらついたり、警報器が発報と解除とを繰り返したりするなどの誤作動が生じ、作業者の作業が妨げられるという問題がある。

本発明の目的は、作業者の作業を妨げないようにすることが可能な建設機械を提供することである。

本発明における建設機械は、荷を吊ることが可能なアタッチメントを含む上部旋回体が下部走行体上に旋回自在に搭載された建設機械において、前記荷の実荷重を算出する実荷重算出手段と、前記実荷重の許容値である定格荷重を算出する定格荷重算出手段と、作業者に情報を報知可能な報知手段と、前記実荷重算出手段が算出した実荷重、および、前記定格荷重算出手段が算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を前記報知手段に報知させる報知制御手段と、前記下部走行体の運転状態として、前記下部走行体が走行する走行状態と、前記下部走行体が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する運転状態検出手段と、を有し、前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする。

上記の構成によれば、下部走行体の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体の運転状態の移行によってアタッチメントが振動して、アタッチメントの保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。なお、所定条件は、アタッチメントの保持圧の変動が落ち着くのに要する時間の経過や、アタッチメントの所定量以上の姿勢変化等である。

また、本発明における建設機械において、前記報知制御手段は、前記アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させてよい。上記の構成によれば、アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。一般に、アタッチメントの姿勢（作業半径）が変化すると、荷の実荷重や定格荷重が変化する。しかし、アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であって、例えば荷の実荷重や定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

また、本発明における建設機械においては、前記下部走行体の動きの変化度合を算出する変化度合算出手段を更に有し、前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記変化度合算出手段が算出した前記変化度合が閾値を超えた場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させてよい。上記の構成によれば、急発進や急停止など、下部走行体の運転状態が急激に変化して、下部走行体の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。このように、急発進や急停止などによって実荷重演算値が急変動した際に、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

本発明の建設機械によると、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

建設機械の全体図である。 建設機械の制御ブロック図である。 建設機械の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（建設機械の構成）
本発明の実施形態による建設機械１は、図１に示すように、例えばショベルである。建設機械１は、下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられたアタッチメント６と、を備える。

下部走行体２は、図示しない走行モータを備え、走行モータを駆動することにより路上走行などを行うものである。

上部旋回体３は、旋回フレーム４上に設けられた運転室５などにより構成されている。作業者を収容する運転室５内には、作業者が操作する操作レバーやモード切換スイッチなどとともに、表示器や警報器などが設けられている。

上部旋回体３は、旋回中心Ｏ−Ｏを中心として下部走行体２上で旋回駆動され、アタッチメント６を任意の方向に配置するものである。そして、アタッチメント６から上部旋回体３に作用する掘削反力等は、旋回中心Ｏ−Ｏの位置で下部走行体２側へと伝えられる。このため、掘削反力または荷振れ等による上部旋回体３の振動は、旋回中心Ｏ−Ｏを中心として発生し、このような上部旋回体３の振動は、後述の作業半径Ｒが大きくなるに従って増大されるものである。

アタッチメント６は、上部旋回体３に起伏可能に取り付けられるブーム７と、ブーム７に起伏可能に取り付けられたアーム８と、アーム８に取り付けられたバケット９と、バケット９のブラケットから下向きに垂下して吊荷２１を吊り下げることが可能なフック１０と、を備える。

ブーム７と旋回フレーム４の前部との間には、ブームシリンダ１１が設けられている。また、ブーム７とアーム８との間には、アームシリンダ１２が設けられている。また、アーム８とバケット９との間には、バケットシリンダ１３がリンク１４，１５を介して設けられている。ブームシリンダ１１、アームシリンダ１２およびバケットシリンダ１３は、運転室５内の作業者が操作レバーを操作するのに応じて図示しない油圧ポンプから給排される圧油により駆動され、ブーム７およびアーム８を上下に俯仰動させると共に、バケット９を回動させることによって土砂等の掘削作業を行うものである。

フック１０は、アタッチメント６の先端側に配置されたリンク１５内に格納可能に取付けられており、吊荷作業を行うときに、リンク１５内から外側に取り出されて、バケット９のブラケットから下向きに垂下する。一方、吊荷作業を行わないときには、フック１０はリンク１５内に格納される。

（制御ブロック）
次に、建設機械１の制御ブロックについて、図２を用いて説明する。

コントローラ３１は、マイクロコンピュータ等によって構成されて、建設機械１の動作を制御するものである。コントローラ３１の入力側には、圧力センサ３２、ブーム角センサ３３、アーム角センサ３４、走行操作検出器３５、および、モード検出器３６などが接続されており、コントローラ３１の出力側には、表示器３７、警報器３８などが接続されている。表示器３７や警報器３８は、作業者に情報を報知可能な報知手段の一例である。

圧力センサ３２は、ブームシリンダ１１に給排される圧油の圧力をアタッチメント６の保持圧として検出する。圧力センサ３２が検出した保持圧は、コントローラ３１に入力される。

ブーム角センサ３３は、ブーム７を上下に俯仰動させるときの角度をブーム角として検出し、コントローラ３１に入力する。アーム角センサ３４は、アーム８の俯仰動角をアーム角として検出し、コントローラ３１に入力する。コントローラ３１は、図１に示す旋回中心Ｏ−Ｏからフック１０による吊り中心Ｈ−Ｈまでの距離である作業半径Ｒをアタッチメント６の姿勢として算出する。作業半径Ｒは、ブーム角センサ３３からのブーム角とブーム７の長さ寸法、および、アーム角センサ３４からのアーム角とアーム８の長さ寸法により周知の演算で求められる。

なお、ブーム角センサ３３は、例えば旋回フレーム４に対するブーム７の俯仰動角を検出する角度検出器を用いて構成してもよく、ブームシリンダ１１の伸縮量を検出するストロークセンサにより構成してもよい。また、アーム角センサ３４についても、例えばブーム７に対するアーム８の俯仰動角を検出する角度検出器を用いて構成してもよく、アームシリンダ１２の伸縮量を検出するストロークセンサにより構成してもよい。

走行操作検出器３５は、運転室５内の作業者が走行用の操作レバーを傾転操作したか否かを検出するものである。走行操作検出器３５の検出結果は、コントローラ３１に入力される。コントローラ３１は、走行操作検出器３５の検出結果に基づいて、下部走行体２の走行モータを駆動させたり、停止させたりする。また、コントローラ（運転状態検出手段）３１は、下部走行体２の運転状態として、下部走行体２が走行する走行状態と、下部走行体２が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する。

モード検出器３６は、運転室５内の作業者がモード切換スイッチを操作することで、クレーンモードとショベル作業モードのどちらを選択したかを検出するものである。ここで、モード切換スイッチは、運転室５内に設けられ、運転室５内の作業者が行う切換操作によって、建設機械１の作業モードを、吊荷作業を行うためのクレーンモードと、掘削作業を行うためのショベル作業モードとに切り換えるものである。モード検出器３６の検出結果は、コントローラ３１に入力される。コントローラ３１は、クレーンモードが選択されると、バケット操作をロックしたり、エンジン回転数を下げて作業速度（旋回スピード等）を減速させたり、吊荷２１の実荷重Ｆなどを表示器３７に表示させたりする。

コントローラ（実荷重算出手段）３１は、クレーンモードである場合に、圧力センサ３２が検出したアタッチメント６の保持圧、ブーム７の長さ寸法、アーム８の長さ寸法、ブーム角センサ３３が検出したブーム角、および、アーム角センサ３４が検出したアーム角に基づいて、図１に示す吊荷２１の実荷重Ｆを算出する。

また、コントローラ（定格荷重算出手段）３１は、クレーンモードである場合に、アタッチメント６の姿勢として検出した作業半径Ｒと、予め設定された設定マップとに基づいて、実荷重Ｆの許容値である定格荷重を算出する。

また、コントローラ（報知制御手段）３１は、算出した実荷重Ｆ、および、算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を表示器３７や警報器３８に報知させる。具体的には、コントローラ３１は、算出した実荷重Ｆおよび定格荷重を表示器（報知手段）３７に表示させる。なお、コントローラ３１は、実荷重Ｆおよび定格荷重のどちらか一方のみを表示器３７に表示させる構成であってもよい。また、コントローラ３１は、実荷重Ｆが所定値を超える場合には、車両が転倒する可能性があるため、警報器（報知手段）３８から警報を発生させる。ここで、所定値は定格荷重の値以下の値とされている。

また、コントローラ（変化度合算出手段）３１は、走行操作検出器３５の検出結果に基づいて、下部走行体２の動きの変化度合を算出する。

また、コントローラ（報知制御手段）３１は、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。さらに、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。

ここで、「アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内である」とは、アタッチメント６の姿勢（作業半径Ｒ）が、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しない範囲内で変化することを意味し、アタッチメント６の姿勢が変化しない場合を含む。ここで、アタッチメント６の姿勢が変化したことは、作業者が操作レバーを操作したことにより生じるレバー信号によって判別してもよいし、アタッチメント６の保持圧の変動を圧力センサ３２で検出することで判別してもよい。

また、「下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行する」とは、停止していた下部走行体２が動き出す、または、走行していた下部走行体２が停止することを意味する。また、「下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合」とは、下部走行体２の急発進や急停止によりアタッチメント６が振動し、アタッチメント６の保持圧が急変動することで、一時的に実荷重演算値が本来の吊荷２１の重量とは異なる値を示し、表示器３７が表示する値がちらついたり、警報器３８が発報と解除とを繰り返したりするなどの誤作動が生じる場合を意味する。

また、「運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる」とは、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行する前において、表示器３７や警報器３８が報知していた情報（実荷重Ｆ、定格荷重、警報）を、運転状態が移行した後に所定条件が成立するまで継続して報知させること、および、運転状態が移行する前に表示器３７や警報器３８が報知していなかった情報（実荷重Ｆ、定格荷重、警報）を、運転状態が移行した後に所定条件が成立するまで継続して報知させないことを意味する。これにより、所定条件が成立するまでは、新たな情報は作業者に報知されないこととなる。

また、「所定条件」とは、アタッチメント６の保持圧の変動が落ち着くのに要する時間が経過することや、アタッチメント６が所定量（所定の範囲）以上に姿勢変化すること等である。時間の経過によりアタッチメント６の保持圧の変動が落ち着けば、表示器３７や警報器３８において誤作動が生じなくなるので、新たな情報を報知することが可能となる。また、アタッチメント６の姿勢が所定量（所定の範囲）以上に変化すれば、実荷重Ｆや定格荷重が変化するので、変化後の実荷重Ｆや定格荷重を新たな情報として作業者に報知する必要がある。

（建設機械の動作）
次に、図３に示すフローチャートを参照して、建設機械１の動作について説明する。なお、ここでは、建設機械１が吊荷作業を行うクレーンモードにおける動作について説明し、フック１０には吊荷２１が吊り下げられているものとして説明する。

まず、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が、下部走行体２が走行する走行状態と、下部走行体２が走行しない非走行状態のどちらであるかを検出する（ステップＳ１、以下、単にＳ１という。他も同じ）。次に、コントローラ３１は、ブーム角センサ３３からのブーム角とブーム７の長さ寸法、および、アーム角センサ３４からのアーム角とアーム８の長さ寸法とを用いて、作業半径Ｒをアタッチメント６の姿勢として算出する（Ｓ２）。

次に、コントローラ３１は、圧力センサ３２が検出したアタッチメント６の保持圧、ブーム７の長さ寸法、アーム８の長さ寸法、ブーム角センサ３３が検出したブーム角、および、アーム角センサ３４が検出したアーム角に基づいて、吊荷２１の実荷重Ｆを算出する（Ｓ３）。さらに、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢として検出した作業半径Ｒと、予め設定された設定マップとに基づいて、定格荷重を算出する（Ｓ４）。

次に、コントローラ３１は、算出した実荷重Ｆおよび定格荷重を表示器３７に表示させる（Ｓ５）。そして、コントローラ３１は、実荷重Ｆが所定値を超えるか否かを判断する（Ｓ６）。実荷重Ｆが所定値を超えると判断した場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、警報器３８から警報を発生させる（Ｓ７）。

実荷重Ｆが所定値を超えないと判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）、または、警報器３８から警報を発生させた後に、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢が変化したか否かを判断する（Ｓ８）。アタッチメント６の姿勢が変化したと判断した場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、コントローラ３１は、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ９）。アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内でないと判断した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、吊荷２１の実荷重や定格荷重が変化するので、コントローラ３１は、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。

一方、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、または、ステップＳ８においてアタッチメント６の姿勢が変化していないと判断した場合には（Ｓ８：ＮＯ）、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態が移行したか否かを判断する（Ｓ１０）。即ち、停止していた下部走行体２が動き始めたか、または、走行していた下部走行体２が停止したことで、走行状態と非走行状態との間で移行が生じたか否かを判断する。下部走行体２の運転状態が移行していないと判断した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。

一方、下部走行体２の運転状態が移行したと判断した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ３１は、下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きいか否かを判断する（Ｓ１１）。即ち、急発進や急停止をしたか否かを判断する。下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きくないと判断した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、急発進や急停止でないので、コントローラ３１は、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。

一方、下部走行体２の動きの変化度合が閾値よりも大きいと判断した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、急発進や急停止であるので、コントローラ３１は、下部走行体２の運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる（Ｓ１２）。即ち、停止していた下部走行体２が動き始める前、または、走行していた下部走行体２が停止する前における表示器３７や警報器３８の報知状態を、下部走行体２の運転状態の移行後において所定条件が成立するまで保持させる。これにより、移行前に表示器３７に表示されていた情報（実荷重Ｆ、定格荷重）は移行後も引き続き表示される一方、移行前に表示器３７に表示されていなかった情報（実荷重Ｆ、定格荷重）は移行後も引き続き表示されない。また、移行前に警報器３８が発していた警報は移行後も引き続き発せられる一方、移行前に警報器３８が発していなかった警報は移行後も引き続き発せられない。

このように、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体２の運転状態の移行によってアタッチメント６が振動して、アタッチメント６の保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

また、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であって、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

また、急発進や急停止など、下部走行体２の運転状態が急激に変化して、下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。このように、急発進や急停止などによって実荷重演算値が急変動した際に、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

次に、コントローラ３１は、所定条件が成立したか否かを判断する（Ｓ１３）。所定条件が成立していないと判断した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、アタッチメント６の保持圧が変動中であったり、アタッチメント６の姿勢が変化していないので、コントローラ３１は、ステップＳ１２に戻って報知状態の保持を継続させる。一方、所定条件が成立したと判断した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、アタッチメント６の保持圧の変動が落ち着いたり、アタッチメント６の姿勢変化によって吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重が変化したので、コントローラ３１は、報知状態の保持を解除し（Ｓ１４）、ステップＳ１に戻る。これにより、現時点での実荷重Ｆや定格荷重が表示器３７に表示されたり、現時点での実荷重Ｆや定格荷重に基づいて警報器３８が警報を発したり発しなかったりすることとなる。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る建設機械によると、下部走行体２の運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。これにより、下部走行体２の運転状態の移行によってアタッチメント６が振動して、アタッチメント６の保持圧が急変動し、実荷重演算値が急変動したとしても、作業者に報知する情報が変動するのを防止することができる。よって、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

また、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であるときに、運転状態が走行状態と非走行状態との間で移行した際に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。一般に、アタッチメント６の姿勢（作業半径）が変化すると、吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重が変化する。しかし、アタッチメント６の姿勢変化が所定の範囲内であって、例えば吊荷２１の実荷重Ｆや定格荷重がほとんど変化しないような場合には、作業者に報知する情報の変動を防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

また、急発進や急停止など、下部走行体２の運転状態が急激に変化して、下部走行体２の動きの変化度合が閾値を超えた場合に、運転状態の移行前における表示器３７や警報器３８の報知状態を所定条件が成立するまで保持させる。このように、急発進や急停止などによって実荷重演算値が急変動した際に、作業者に報知する情報が変動するのを防止することで、作業者の作業を妨げないようにすることができる。

（本実施形態の変形例）
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ 建設機械
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ 旋回フレーム
５ 運転室
６ アタッチメント
７ ブーム
８ アーム
９ バケット
１０ フック
１１ ブームシリンダ
１２ アームシリンダ
１３ バケットシリンダ
１４，１５ リンク
２１ 吊荷
３１ コントローラ
３２ 圧力センサ
３３ ブーム角センサ
３４ アーム角センサ
３５ 走行操作検出器
３６ モード検出器
３７ 表示器（報知手段）
３８ 警報器（報知手段）

Claims (3)

1. 荷を吊ることが可能なアタッチメントを含む上部旋回体が下部走行体上に旋回自在に搭載された建設機械において、
   前記荷の実荷重を算出する実荷重算出手段と、
   前記実荷重の許容値である定格荷重を算出する定格荷重算出手段と、
   作業者に情報を報知可能な報知手段と、
   前記実荷重算出手段が算出した実荷重、および、前記定格荷重算出手段が算出した定格荷重の少なくとも一方に基づいた情報を前記報知手段に報知させる報知制御手段と、
   前記下部走行体の運転状態として、前記下部走行体が走行する走行状態と、前記下部走行体が走行しない非走行状態と、をそれぞれ検出する運転状態検出手段と、
   を有し、
   前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする建設機械。
2. 前記報知制御手段は、前記アタッチメントの姿勢変化が所定の範囲内であるときに、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
3. 前記下部走行体の動きの変化度合を算出する変化度合算出手段を更に有し、
   前記報知制御手段は、前記運転状態が前記走行状態と前記非走行状態との間で移行した際に、前記変化度合算出手段が算出した前記変化度合が閾値を超えた場合に、前記運転状態の移行前における前記報知手段の報知状態を所定条件が成立するまで保持させることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設機械。
   

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