JP2014159994A

JP2014159994A - 距離測定装置

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Publication number: JP2014159994A
Application number: JP2013030226A
Authority: JP
Inventors: Hidemi Takahashi; 秀実高橋; Tomohiko Kanemitsu; 朋彦金光; Haruka Takano; 遥高野
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2013-02-19
Filing date: 2013-02-19
Publication date: 2014-09-04

Abstract

【課題】使用環境の変化に適応し、距離の測定を安定して行うことが可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定対象２１１に対して照射パルス光３１１を与える照射部１１１と、距離測定対象２１１からの反射光３２１を受光する受光部１２１と、照射部１１１の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、受光部１２１の第１及び第２受光動作と、第１及び第２受光動作の実行回数と、照射部１１１の動作タイミングと受光部１２１の第１及び第２受光動作のタイミングとの関係とのうちの少なくとも１つを調整する調整部１４１と、第１受光動作にて第１受光結果を、第２受光動作にて第２受光結果をそれぞれ取得し、第１受光結果と第２受光結果とを用いて距離測定対象２１１までの距離を算出する演算部１３１とを設ける。
【選択図】図１

Description

本発明は、光を利用した距離測定装置に関するものである。

従来、距離測定対象へ光を照射し、当該距離測定対象からの反射光を受光し、距離を測定する方法が知られている。例えば、タイム・オブ・フライト（ＴＯＦ：time of flight）法の距離測定装置では、パルス光を照射し、この照射した光が物体に反射して戻るまでの時間から距離を算出する技術が知られている。

特許文献１に開示された測距システムは、光源の強度や環境光に依存しない距離の算出のため、距離測定対象へパルス光を照射し、当該距離測定対象からの反射光の立ち上がり及び立ち下がりより、それぞれタイミングを変えた受光期間で得られた光電子数からそれぞれ回帰直線を求め、これらの回帰直線の交点をもとに距離測定対象までの距離を算出している。

特開２０１２−２１５４８０号公報

上記特許文献１では、パルス光の照射タイミングとそのそれぞれの受光期間内で取得する光電子数より距離の算出を行うが、予め測距検知範囲により照射タイミングと受光期間が決められており、装置の動作中に温度が上昇するなど使用環境が変化することで、予め決められた照射タイミングと受光期間との関係が崩れると、距離の算出において誤差を生じさせることになる。

本発明は、上記の点に鑑み、使用環境の変化に適応し、距離の測定を安定して行うことが可能な距離測定装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明は、距離測定対象に対して光を照射する照射部と、前記距離測定対象に照射した光の反射光を受光する受光部と、前記照射部の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、前記受光部の第１及び第２受光動作と、前記第１及び第２受光動作の実行回数と、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係とのうちの少なくとも１つを調整する調整部と、前記第１受光動作にて第１受光結果を、前記第２受光動作にて第２受光結果をそれぞれ取得し、前記第１受光結果と前記第２受光結果とを用いて前記距離測定対象までの距離を算出する演算部とを備えた距離測定装置の構成を採用することとしたものである。

本発明によると、動作中における距離測定対象からの反射光の状態に応じて照射部、受光部の調整を行うことが可能となり、安定した距離測定結果を得ることができる。

本発明により、受光結果又は算出結果を用いた、照射パルス光や受光動作の調整や、距離の測定結果の補正が可能となり、安定した距離測定結果を得ることができる。

本発明の実施形態１に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。図１中の受光部が照射パルス光の反射光を受光した状態を示す図である。本発明の実施形態２に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。図３中の受光量評価部の動作を説明するためのタイミングチャートである。本発明の実施形態３に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。図５中の距離算出補正部の動作を説明するための図である。本発明の実施形態４に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。図７中の算出結果評価部の動作を説明するための図である。本発明の実施形態５に係る距離測定装置の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各実施形態において、他の実施形態と同様の機能を有する構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。

《実施形態１》
図１は、本発明の実施形態１に係る距離測定装置１００を示す。図１の距離測定装置１００は、照射部１１１と、受光部１２１と、演算部１３１と、調整部１４１とを備えている。照射部１１１は、距離測定対象２１１に対してパルス光３１１を照射するものであり、調整部１４１により照射パルス光３１１の照射開始のタイミング、照射期間、照射パルス光３１１の強度、照射パルス光３１１の形状が調整部１４１からの調整制御信号Ｓ０１１により制御される。

照射パルス光３１１は距離測定対象２１１で反射し、このとき調整部１４１の制御により受光部１２１は反射光３２１を受光する。受光部１２１は、受光により得られる光測定情報を蓄積する手段を有する。

図２に示すように、反射光３２１は、照射パルス光３１１の照射開始から、照射した光が距離測定対象２１１で反射して戻ってくる時間Ｔ遅れて受光部１２１が受光する。この反射光３２１には照射パルス光３１１以外に存在する光による距離測定対象２１１からの反射光である環境光３３１が含まれている。そこで、演算部１３１は、調整部１４１が照射パルス光を調整制御信号Ｓ０１１により制御し、受光期間のタイミングを調整制御信号Ｓ０１２により調整、選択して取得する第１の光測定情報５１１と第２の光測定情報５１２及び環境光３３１に相当する第３の光測定情報５１３を蓄積し、調整部１４１が生成する測定情報送出信号Ｓ０１６と測定情報同期信号Ｓ０１３とによって光測定情報の同期をとって読み出す。演算部１３１では、第１の光測定情報５１１と第２の光測定情報５１２とから、第３の光測定情報５１３に相当する値を除去し、それぞれ第１の反射光測定情報と第２の反射光測定情報とを生成し、第１及び第２の反射光測定情報より、距離測定対象２１１までの距離情報として距離測定結果９０１を算出する。調整部１４１は、調整制御入力信号８０１に応じて、調整制御信号Ｓ０１１と、調整制御信号Ｓ０１２と、測定情報同期信号Ｓ０１３とを生成する。調整制御入力信号８０１は、照射部１１１の性能や、距離測定の範囲等の情報によって予め決定しておいてもよいし、任意のタイミングで変更してもよい。

なお、第１、第２及び第３の光測定情報５１１〜５１３を繰り返し蓄積した後、測定情報同期信号Ｓ０１３で同期をとって読み出し、第１の反射光測定情報と第２の反射光測定情報とを生成し、距離測定結果９０１を算出してもよい。

なお、環境光３３１の影響により距離測定結果９０１が不安定となる課題はあるが、第１の光測定情報５１１と第２の光測定情報５１２より距離測定結果９０１を得ることは可能である。

なお、受光部１２１において、反射光を受光するために用いられる受光素子は、複数の受光素子が一次元的に配列されたもの、あるいは、二次元的に配列されたものでもよい。

なお、照射部１１１の照射パルス光３１１は、特定の波長領域の光でもよい。

なお、照射部１１１の照射パルス光３１１は、不可視波長領域の電磁波であってもよい。

なお、照射部１１１は、集光した照射パルス光を距離測定対象２１１に照射する手段を備えてもよい。

なお、受光部１２１は、反射光３２１を集光する手段を備えてもよい。

なお、受光部１２１は、特定の波長領域の光を通すフィルタを備えてもよい。

なお、距離測定装置１００は、装置の環境変化を検出するため、温度計又は電流計を備えてもよい。調整部１４１は、これら温度計又は電流計の出力に応じた制御調整入力信号８０１を受け取る。

《実施形態２》
図３は、本発明の実施形態２に係る距離測定装置１００を示す。図３の距離測定装置１００は、実施形態１の構成中の調整部１４１を照射調整部１４３と受光調整部１４２とに分割して示し、かつ実施形態１の構成に加えて受光量評価部１５１及び制御信号生成部１９１を備えたものである。受光量評価部１５１は、受光部１２１からの光測定情報５１１と照射調整部１４３からの測定情報同期信号Ｓ０１３とをもとにして反射光３２１の受光量と受光期間とを評価し、反射光受光状態信号Ｓ３１１を制御信号生成部１９１へ供給する。制御信号生成部１９１は、調整制御入力信号８０２を受け取り、照射調整部１４３へ制御信号Ｓ２２２及び調整制御入力信号８０１を、受光調整部１４２へ制御信号Ｓ２２１及び調整制御入力信号８０１をそれぞれ供給する。受光調整部１４２は、照射調整部１４３の照射タイミング信号Ｓ０１４に対して受光量を測定する受光タイミング信号Ｓ１１１を生成する。

制御信号生成部１９１が制御信号Ｓ２２１により受光タイミング信号Ｓ１１１を調整し、受光量評価部１５１は、受光タイミング信号Ｓ１１１及び制御信号生成部１９１からの評価条件信号Ｓ２２３により、受光部１２１より光測定情報５１１を取得し、この照射部１１１からの照射パルス光３１１による反射光３２１の状態を測定した結果より、受光期間を調整したステップ毎の反射光受光状態信号Ｓ３１１を求める。制御信号生成部１９１は、照射調整部１４３及び受光調整部１４２を制御することにより、照射タイミング及び受光タイミングの位相を調整する。また、受光量の測定が可能となることから、必要とする受光量を得るために、照射パワー並びに照射波形の立ち上がり時間及び立ち下がり時間の調整も行うことが可能となる。また、距離測定結果９０１より、照射パルス光３１１の照射期間及び受光期間、並びに、照射タイミングと受光タイミングとの位相関係を調整し、測定距離に応じた調整を行うことが可能となる。つまり、距離測定装置１００において、照射と受光を行うために適した条件を導き出すことが可能となる。

具体的には、図４に示すように、反射光受光状態信号Ｓ３１１は、受光部１２１において、制御信号Ｓ２２１によって決められる受光タイミング信号Ｓ１１１による受光期間中に得られる反射光量に相当する。図４中の反射光受光状態信号Ｓ３１１は、受光タイミング信号Ｓ１１１の立ち上がりタイミングを変化させ、一定時間内の反射光量を求めたものである。つまり、反射光量の時間変化を見るための情報が、反射光受光状態信号Ｓ３１１である。図４では、一定時間内の反射光量を減算で求めている。

なお、照射タイミングと受光タイミングとの位相関係を調整しつつ受光量をモニタすることで、反射光受光状態信号Ｓ３１１を求めることも可能である。

なお、反射光３２１を受光している状態の出力を得ることができる場合には、その出力を数値化した値をサンプリングする構成により、反射光受光状態信号Ｓ３１１を求めることが可能である。

《実施形態３》
図５は、本発明の実施形態３に係る距離測定装置１００を示す。図５の距離測定装置１００は、実施形態１の構成に加え、距離算出補正部１３５を備える。距離算出補正部１３５は、調整部１４１が生成する測定情報同期信号Ｓ０１３及び距離測定補正制御入力信号８０３より仮想距離情報を確定し、距離測定結果９０１及び仮想距離情報より回帰直線を求め、実際の距離と距離測定結果９０１との差を補正する。また、実際の距離に対する算出距離の回帰直線が近似しない場合には、位相調整信号Ｓ１１３により照射開始タイミングと受光期間との位相を変更することにより、距離算出補正部１３５は、距離算出結果９０１を補正して距離算出補正結果９０３を取得する。

図６に示すように、距離算出補正部１３５は、算出距離を実際の距離情報として得るための調整を行う。すなわち、照射した光の反射光を受光して算出した値を距離情報として使用するためにオフセットした値を補正する処理を行う。また、本実施形態では、距離測定対象２１１と距離測定装置１００との間の距離を変化させ、それぞれ算出距離を求め、実際の距離との関係から傾きを求め、照射光タイミングと受光タイミングとの位相を調整することで、算出距離の補正を行う。

具体的には、図６に示すように、照射タイミングと受光タイミングとの位相が適切ではない算出距離と実際の距離との間の回帰直線４０１の傾きが理想直線４０３の傾きと異なるため、算出距離の補正が制限される。そこで、照射タイミングと受光タイミングとの位相を調整することにより、理想直線４０３の傾きとほぼ等しい傾きを持つ回帰直線４０２が得られる結果、算出距離の補正が容易になる。

なお、傾きが大きい回帰直線が得られる場合には、その位相タイミングを使って算出距離を求めてもよい。

なお、傾きが最大となる回帰直線が得られる場合には、その位相タイミングを使って算出距離を求めてもよい。

なお、オフセットが小さい回帰直線が得られる場合には、その位相タイミングを使って算出距離を求めてもよい。

なお、オフセットが最小となる回帰直線が得られる場合には、その位相タイミングを使って算出距離を求めてもよい。

なお、図６中の回帰直線４０４に示すオフセットａと傾きＡより、√ａ／Ａで最小値となる位相タイミングを使って算出距離を求めてもよい。

なお、オフセットａは、ゼロ距離のオフセットである必要はなく、例えば距離測定範囲の中心でもよい。

《実施形態４》
本発明の実施形態４に係る距離測定装置１００は、図７に示すように、実施形態２の構成に加え、照射部１１１からの照射パルス光３１１が距離測定対象２１１で反射し、受光部１２１が受光する反射光３２１を測定する算出結果評価部１５２を備える。算出結果評価部１５２は、照射調整部１４３の照射のタイミングと、第１の受光期間及び第２の受光期間との位相を動かし、これらの受光期間と照射タイミングとの時間差と、１ｎｓで３０ｃｍ進む光の速さとの関係から、位相を変更する前後で距離を算出した差の半分が、反射光として照射と受光の往復時間の１／２が位相を動かした時間に伴う距離として求められるので、位相、距離情報として算出した結果を算出結果評価部１５２にて使うことで、距離測定結果９０１を補正することが可能となり、距離測定補正結果９０２を取得することができる。

算出結果評価部１５２では、例えば、受光タイミングを固定し、図８に示すように照射タイミングを変更した前後の算出距離をそれぞれ求め、その差を距離情報として光の速度から求めた距離情報と比較することで、距離情報の補正を行う。

具体的には、図８に示すように、実際の距離をＬとするとき、照射タイミング変更前の算出距離を表す第１のポイント５０１を取得し、照射タイミングを変更し、算出距離を表す第２のポイント５０２を取得する。次に、光の速度とタイミング変更量から仮想距離情報を算出し、第３のポイント５０３を決定する。そして、第１のポイント５０１と第３のポイント５０３とを通る回帰直線５０４が得られ、この回帰直線５０４の傾きが得られる。回帰直線５０４に対して平行かつ原点を通る理想直線５０６上にて実際の距離Ｌに対する距離測定補正結果９０２を表す第４のポイント５０５をとれば、第１のポイント５０１と第４のポイント５０５との差が、照射タイミング変更前の算出距離に対する補正量となる。

なお、回帰直線を求めるのは、傾きは２点以上あれば求められるので、仮想距離情報を２点以上で算出し、回帰直線を求めてもよい。

なお、仮想距離情報を得るために、照射タイミングを変更する場合、予め距離に相当する照射タイミングの変更時間を決めておいてもよい。

《実施形態５》
本発明の実施形態５に係る距離測定装置１００は、図９に示すように、実施形態４の構成に加え、第２の照射部１１２を備える。第２の照射部１１２からの照射パルス光３１２も照射部（第１の照射部）１１１からの照射パルス光３１１と同様に距離測定対象２１１で反射し、反射光３２１の一部として受光部１２１に入射する。２つの照射部１１１，１１２間で照射パルス光の状態をそろえるため、照射調整部１４３は、第１の照射部１１１へ調整制御信号Ｓ０１１を供給するだけでなく、第２の照射部１１２へも調整制御信号Ｓ０１５を供給する。制御信号生成部１９１から照射調整部１４３への制御信号は、第１の照射部１１１用の制御信号Ｓ２２２−１と、第２の照射部１１２用の制御信号Ｓ２２２−２とからなる。第１の照射部１１１と第２の照射部１１２とは別々にパルス光の照射を行い、光軸上の領域で光測定情報５１１を比較しつつ、照射タイミングと照射光波形とを調整し、光軸上の領域で算出した距離が等しくなるように両照射部１１１，１１２をそれぞれ調整する。

なお、本実施の形態では照射部の数を２つとした。しかし、３つ以上使用することは可能であり、その場合でも、照射部間の調整は同様に調整を行うことができる。

なお、複数の光源の調整方法として、距離測定対象２１１が固定されている場合や、距離測定対象２１１までの距離が分かっている場合など、光軸上の領域に限らずとも、実距離を調整目標値とし、算出距離を調整目標値に調整することが可能である。

なお、実施形態２の反射光受光状態信号Ｓ３１１を取得する方法により、反射光の状態を観測し、複数の照射部１１１，１１２間の照射パルス光３１１，３１２の調整に使用することが可能である。

なお、実施形態５では、複数の照射部１１１，１１２の調整を受光部１２１で行っているが、第２の受光部を複数の光源から等距離に配置することで、又は、反射光３２１による照射部１１１，１１２間の調整が可能である。

なお、実施形態５では、複数の照射部１１１，１１２の調整を受光部１２１で行っているが、第２の受光部を複数の光源から等距離に配置することで、照射パルス光３１１，３１２による照射部１１１，１１２間の調整が可能である。

本発明に係る距離測定装置は、従来の構成では不可能であった使用環境の変化における距離測定状態の診断及び校正を行うことができる効果を有し、安定した距離測定を行うことが可能となる距離測定装置として有用である。

１００距離測定装置
１１１照射部
１２１受光部
１３１演算部
１３５距離算出補正部
１４１調整部
１４２受光調整部
１４３照射調整部
１５１受光量評価部
１５２算出結果評価部
１９１制御信号生成部
２１１距離測定対象
３１１，３１２照射パルス光
３２１反射光
８０１調整制御入力信号
９０１距離測定結果
９０２距離測定補正結果

Claims

距離測定対象に対して光を照射する照射部と、
前記距離測定対象に照射した光の反射光を受光する受光部と、
前記照射部の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、前記受光部の第１及び第２受光動作と、前記第１及び第２受光動作の実行回数と、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係とのうちの少なくとも１つを調整する調整部と、
前記第１受光動作にて第１受光結果を、前記第２受光動作にて第２受光結果をそれぞれ取得し、前記第１受光結果と前記第２受光結果とを用いて前記距離測定対象までの距離を算出する演算部とを備えたことを特徴とする距離測定装置。
請求項１記載の距離測定装置において、
前記調整部は、前記照射期間を調整する場合には距離測定範囲を、前記照射光波形を調整する場合には距離測定精度を、前記照射光強度を調整する場合には前記距離測定範囲及び前記距離測定精度を、前記受光部の前記第１及び第２受光動作を調整する場合には前記距離測定範囲を、前記第１及び第２受光動作の実行回数を調整する場合には受光量を、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係を調整する場合には前記距離測定対象までの距離を算出した結果をそれぞれ基準として調整することを特徴とする距離測定装置。
距離測定対象に対して光を照射する照射部と、
前記距離測定対象に照射した光の反射光を受光する受光部と、
前記照射部の照射開始タイミング及び照射終了タイミングと、照射光波形の立ち上がり時間及び立ち下がり時間と、照射光強度と、前記受光部の第１受光動作の開始タイミング及び終了タイミングと、前記受光部の第２受光動作の開始タイミング及び終了タイミングと、前記第１及び第２受光動作の実行回数と、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係とのうちの少なくとも１つを調整する調整部と、
前記第１受光動作にて第１受光結果を、前記第２受光動作にて第２受光結果をそれぞれ取得し、前記第１受光結果と前記第２受光結果とを用いて前記距離測定対象までの距離を算出する演算部とを備えたことを特徴とする距離測定装置。
請求項３記載の距離測定装置において、
前記調整部は、前記照射部の照射開始タイミング及び照射終了タイミングを調整する場合には距離測定範囲を、前記照射光波形の立ち上がり時間及び立ち下がり時間を調整する場合には距離測定精度を、前記照射光強度を調整する場合には前記距離測定範囲及び前記距離測定精度を、前記受光部の前記第１受光動作の開始タイミング及び終了タイミングを調整する場合には前記距離測定範囲を、前記受光部の前記第２受光動作の開始タイミング及び終了タイミングを調整する場合には前記距離測定範囲を、前記第１及び第２受光動作の実行回数を調整する場合には受光量を、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係を調整する場合には前記距離測定対象までの距離を算出した結果をそれぞれ基準として調整することを特徴とする距離測定装置。
請求項１〜４のいずれか１項に記載の距離測定装置において、
前記調整部は、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係を、同期信号を基準に調整することを特徴とする距離測定装置。
請求項５記載の距離測定装置において、
前記照射部は、前記同期信号をもとにしたタイミングで光を照射することを特徴とする距離測定装置。
請求項１〜６のいずれか１項に記載の距離測定装置において、
前記演算部は、前記照射部の動作停止中の前記受光部の第３受光動作にて第３受光結果を更に取得し、前記第１受光結果から前記第３受光結果を減算して得られる第４受光結果と、前記第２受光結果から前記第３受光結果を減算して得られる第５受光結果とを用いて、前記距離測定対象までの距離を算出することを特徴とする距離測定装置。
請求項１〜７のいずれか１項に記載の距離測定装置において、
前記受光部の出力信号レベルから前記反射光の受光量及び受光期間を評価する受光量評価部と、
前記受光量及び受光期間の評価結果をもとに前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとを決定して、前記調整部へ制御信号を供給する制御信号生成部とを更に備えたことを特徴とする距離測定装置。
請求項７又は８に記載の距離測定装置において、
前記演算部より得られた距離情報から算出距離と実際の距離との間の回帰直線を求め、当該回帰直線をもとに前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係を調整するための位相調整信号を前記調整部へ供給する距離算出補正部を更に備えたことを特徴とする距離測定装置。
請求項９記載の距離測定装置において、
前記距離算出補正部は、前記回帰直線をもとに前記演算部より得られた距離情報を補正する機能を更に有することを特徴とする距離測定装置。
請求項７〜１０のいずれか1項に記載の距離測定装置において、
前記距離測定対象に対して光を照射する第２の照射部を更に備え、
前記調整部は、前記両照射部の動作を個別に制御する機能を更に有することを特徴とする距離測定装置。
距離測定対象に対して光を照射するステップと、
前記距離測定対象に照射した光の反射光を受光するステップと、
前記照射部の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、前記受光部の第１及び第２受光動作と、前記第１及び第２受光動作の実行回数と、前記照射部の動作タイミングと前記受光部の前記第１及び第２受光動作のタイミングとの関係とのうちの少なくとも１つを調整するステップと、
前記第１受光動作にて第１受光結果を、前記第２受光動作にて第２受光結果をそれぞれ取得し、前記第１受光結果と前記第２受光結果とを用いて前記距離測定対象までの距離を算出するステップとを備えたことを特徴とする距離測定方法。
距離測定対象に対して光を照射する照射ステップと、
前記照射ステップにより前記距離測定対象で反射した反射光を受光し、第１の受光結果を取得する、第１の受光ステップと、
前記照射ステップにより前記距離測定対象で反射した反射光を、第１の受光ステップとは異なるタイミングで受光し、第２の受光結果を取得する、第２の受光ステップと、
前記照射ステップを実行せず、前記距離測定対象からの光を受光し、第３の受光結果を取得する、第３の受光ステップと、
前記第１の受光結果、前記第２の受光結果、前記第３の受光結果より距離測定対象に対する距離情報を求める距離算出ステップと、
前記照射ステップにおける光の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、前記第１〜第３の受光ステップにおける、それぞれの受光期間と、前記照射ステップにおける光の照射開始時間と前記第１〜第２の受光ステップのそれぞれ第１〜第２受光開始時間の関係と、前記照射ステップと前記第１〜第３の受光ステップの実行回数のうち少なくとも１つが調整できる調整手段を、前記第１〜第３の受光結果のいずれか又は前記距離情報を元に調整するステップとを有する距離測定方法。
請求項１２又は１３に記載の距離測定方法において、
照射開始時間を基準とした反射光の状態を評価する反射光評価ステップを備え、
前記反射光評価ステップの結果により、前記照射ステップにおける光の照射期間と、照射光波形と、照射光強度と、前記第１〜第３の受光ステップにおける、それぞれの、受光期間と、前記照射ステップにおける光の照射開始時間と前記第１〜第２の受光ステップのそれぞれ第１〜第２受光開始時間の関係と、前記照射ステップと前記第１〜第３の受光ステップの実行回数のうち少なくとも１つを調整するステップを有する距離測定方法。
請求項１２〜１４のいずれか1項に記載の距離測定方法において、
前記距離情報と実際の距離との回帰直線を求める距離比較ステップを備え、
回帰直線をもとに前記照射ステップにおける光の照射開始時間と前記第１の受光ステップ及び第２の受光ステップにおける、それぞれ第１〜第２の受光開始時間を調整する位相調整ステップを有する距離測定方法。
請求項１４記載の距離測定方法において、
前記回帰直線をもとに前記距離情報を補正する距離情報補正ステップを有する距離測定方法。
請求項１５又は１６に記載の距離測定方法において、
前記位相調整ステップにより、前記照射開始時間と前記第１〜第２の受光開始時間の位相差を距離に換算する仮想距離算出ステップを有し、
前記距離測定対象との第１の距離情報を求め、次に、前記照射開始時間と前記第１〜第２の受光開始時間の位相を変更し、前記距離測定対象との第２の距離情報を求め、変更した位相差分の距離情報を前記仮想距離算出ステップで算出し、第１の距離情報と第１の距離情報に対して前記位相差分の実際の距離に補正した第２の距離情報から回帰直線を求め、前記回帰直線をもとに前記第１の距離情報を補正する第２の距離情報補正ステップを有する距離測定方法。