JP6272890B2 - 距離値および距離イメージを測定するための装置および方法 - Google Patents

距離値および距離イメージを測定するための装置および方法 Download PDF

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Description

本発明は、距離値および距離イメージを決定するための装置および方法に関するものである。
測定装置とオブジェクトとの間の距離値は、装置とオブジェクトとの間の物理的接触なしで光学的方法により測定できる。この方法では、オブジェクトを装置によって照明し、次に、オブジェクトから反射された光を装置の光検出器によって捕える。
距離値は、例えば、装置から放出される光強度を周期的に調整し、放出された光と検出器に到着した反射光との位相差を測定することによって決定可能である。しかしながら、光強度の周期性のため、この方法では、距離測定の結果が不明瞭になる。一義的な距離値は、放出光と検出器に到着する反射光との間の移動(フライト)時間を測定することによって決定可能である。
移動(フライト)時間の測定では、センチメートルのオーダーの距離値の精度で、ピコ秒領域で動作および応答する高速エレクトロニクスが必要とされる。それゆえ、装置によって測定される距離値は、検出器の製造公差に依存しうる。複数の画素を有するイメージ・センサが検出器のために用いられる場合、異なる画素は、画素の製造公差のため異なる距離値を測定しうる。
本願発明の目的は、高精度に距離値を測定する装置および方法を提供することにある。
所定の距離範囲内のオブジェクトと距離カメラとの間の距離値Rabsを決定するための本発明による距離カメラは、少なくとも1つのフォト・エレメントと、時間的インテグレーション・ゲートの間、フォト・エレメントを活性化するためのトリガー発生器と、オブジェクトを、期間Tの所定の時間強度プロファイルを有する光パルスで照明するための光源と、フォト・エレメントに到着する光パルスの強度Iを決定するための強度センサと、を具え、TおよびT+Tの一方が、インテグレーション・ゲートのインテグレーション開始時点T1bとインテグレーション・ゲートのインテグレーション終了時点T1eとの間にあるように、インテグレーション・ゲートは、オブジェクトから反射した光パルスを捕えるために、光パルスの放出開始時点に対して所定の遅延を有し、ここで、Tは、光パルスがフォト・エレメントに到着する第1の時点であり、フォト・エレメントは、信号値Uを、インテグレーション終了時点T1eで出力するように構成され、信号値Uは、フォト・エレメントの活性化の間、フォト・エレメントに到着する光パルスの強度Iおよび期間Tに依存し、距離カメラは、フォト・エレメントのための補正値陽関数Δ=f(I)の所定のパラメータを記憶するためのメモリ・ユニットと、生の距離値Rrawを、信号値Uおよび強度Iから決定するため、かつ、生の距離値Rrawと補正値Δ(I)とを加算し、距離値Rabsを得るための評価ユニットと、を具える。
オブジェクトと距離カメラとの間の距離値Rabsを決定するための本発明による方法は、a)ターゲット・オブジェクトを、距離カメラに対して所定の距離Rabs,calを有する所定の距離範囲内に配置するステップと、b)複数のサンプリング点Rraw,cal、Ip,calを、ターゲット・オブジェクトを、フォト・エレメントに到着する光パルスの可変かつ決定された強度Ip,calを有する光源によって照明することと、それぞれの生の距離値Rraw,calを、それぞれの信号値Ucalおよび対応する強度Ip,calから決定することと、によって得るステップと、c)サンプリング点Rraw,cal、Ip,calの補間である補正値陽関数Δ=Rraw,cal−Rabs,cal=f(Ip,cal)のパラメータを算出し、フォト・エレメントのためのパラメータをメモリ・ユニットに記憶するステップと、d)オブジェクトを所定の距離範囲内に配置するステップと、e)オブジェクトを、光パルスを有する光源によって照明し、生の距離値Rrawを、信号値Uおよび強度センサによって決定された対応する強度Iから決定するステップと、f)生の距離値Rrawのための補正値Δ(I)を、強度Iに依存して、メモリ・ユニットに記憶されたパラメータによって算出するステップと、g)距離値Rabsを、Rabs=Rraw,cal−Δ(I)によって算出するステップと、を含む。
本発明による距離カメラおよび本発明による方法によって、有利なことに、距離値Rabsを高精度に決定することができる。距離イメージは、単一のフォト・エレメントをオブジェクト上で走査し、それぞれの光パルスにより単一の距離値Rabsを決定することによって、または、複数のフォト・エレメントを有するカメラを提供し、単一の光パルスにより複数の距離値Rabsを決定することによって、撮影可能である。複数のフォト・エレメントが提供される場合、製造公差のため個々のフォト・エレメントにバリエーションが存在する場合であっても、有利なことに、滑らかな距離イメージが撮影可能である。なぜなら、それぞれの補正値関数Δが、各フォト・エレメントのために提供されるからである。サンプリング点の補間は、補正値関数Δのパラメータ化につながるので、この関数は、そのパラメータによって完全に記述される。それゆえ、これらのパラメータのみをメモリ・ユニットに記憶すればよいので、メモリ・ユニットへのアクセス数は、例えば、同程度の高精度の距離測定を得るために必要な多数のサンプリング点を記憶することと比較して低い。本発明のメモリ・ユニットへのアクセス数が低いという事実のため、距離値Rrawの補正は高速であるので、センチメートル領域の高い精度さえも、高い反復率で得られる。
さらに、すべての距離値は、パラメータ化された補正値関数Δを用いて補正可能であり、多数の考えられるすべての強度Iのための補正値Δ(I)を記憶する必要はない。
好ましくは、メモリ・ユニットは、不揮発性メモリである。それゆえ、有利には、生の距離値Rrawの補正の間、パラメータへの動的なアクセスが提供される。また、有利には、補正値関数Δの更新が、メモリ・ユニットのデリバリによって距離カメラの製造業者によって任意に提供されることが保証される。
好ましくは、フォト・エレメントは、コンデンサとフォトダイオードとを具え、フォトダイオードは、オブジェクトから反射した光パルスがフォトダイオードによって捕えられるように外側からアクセス可能であり、オブジェクトから反射した光パルスがフォトダイオードによって捕えられるとき、コンデンサが放電されるようにコンデンサに電気的に接続される。それゆえ、好ましくは、インテグレーション終了時点T1eで出力される信号値Uは、インテグレーション終了時点T1eのコンデンサの電圧である。電圧は、インテグレーション・ゲート内でフォトダイオードに到着する光パルスのエネルギーの測定値である。好ましくは、トリガー発生器は、フォト・エレメントを活性化するための第1の電気スイッチおよびフォト・エレメントを非活性化し、信号値Uを出力するための第2の電気スイッチを具える。第1の電気スイッチおよび/または第2の電気スイッチは、好ましくはトランジスタであり、特に同一のタイプである。生の距離値Rrawを補正値Δ(I)によって補正することによって、有利には、個々のフォト・エレメントの特定の慣性、特にフォトダイオード、コンデンサおよび両スイッチの慣性の補正が達成される。
好ましくは、距離カメラは、複数のフォト・エレメントを具え、フォト・エレメントごとにメモリ・ユニットが設けられ、フォト・エレメントおよびメモリ・ユニットの数は、少なくとも3×10であり、特に少なくとも10である。各補正値関数Δがパラメータ化され、そのパラメータがそれぞれのメモリ・ユニットに記憶されるので、有利には、多数のフォト・エレメントのための距離値Rabsは、高い反復率(例えば50Hz)で決定可能である。
好ましくは、光パルスの所定の時間強度プロファイルは、実質的に矩形、台形、鋸歯形、三角形、ローレンツ・プロファイル、フォークト・プロファイルまたはガウスである。好ましくは、さらに、光パルスの時間強度プロファイルは、測定によって予め決定される。測定は、例えば、光電子増倍管または高速フォトダイオードを用いて実行可能である。光パルスの所定の時間強度プロファイルが矩形でない場合、強度Iは、例えば、時間強度プロファイルの最大強度と定義される。時間強度プロファイルの最大強度の半分のような他の定義も考えられる。所定の時間強度プロファイルと、決定された信号値Uおよび強度Iと、によって距離Rrawを決定することができる。
好ましくは、複数の距離値Rabsは、ステップd)からg)を繰り返すことによって決定される。それゆえ、単一の補正値関数Δのみを、複数の距離値Rabsの決定のために決定すればよい。
好ましくは、補正値陽関数Δは、単調関数、特に折れ線または多項式またはスプラインである。好ましくは、パラメータの数は4である。好ましくは、サンプリング点の数は4である。有利なことに、距離値Rabsの高精度の決定は、低い数のパラメータおよび/またはサンプリング点によって達成され、十分に実行可能な反復率をもたらすことが判明した。
好ましくは、強度センサはフォト・エレメントであり、強度Ip,calおよび/または強度Iは、第2のインテグレーション・ゲート内でフォト・エレメントによって、信号値Ucalおよび/またはUをそれぞれ測定することによって決定され、インテグレーション開始時点T2bは、T以前であり、インテグレーション終了時点T2eは、T+T以後である。それゆえ、追加の強度測定装置を、強度決定のために提供する必要はない。
以下、本発明は、概略的な図面に基づいて説明される。
例示的な補正値関数Δを示す図である。 複数のフォト・エレメントを有するアレイを示す。 フォト・エレメントの概略的な電気回路図を示す。 時間に依存するコンデンサ電圧の図を示す。 光パルスおよび異なるインテグレーション・ゲートを有する時間的プロファイル図を示す。 光パルスおよび異なるインテグレーション・ゲートを有する時間的プロファイル図を示す。 光パルスおよび異なるインテグレーション・ゲートを有する時間的プロファイル図を示す。
図1〜図4に示されるように、所定の距離範囲内のオブジェクトと距離カメラとの間の距離値Rabsを決定するための本発明による距離カメラは、期間Tの実質的に矩形の時間強度プロファイルを有する光パルスで、オブジェクトを照明するための光源を具える。他の時間的プロファイルも考えられる。光源は、好ましくは、ナノ秒領域の期間Tの光パルスを放出する発光ダイオードまたはレーザーである。所定の距離範囲は、距離カメラが距離値を決定できる範囲であり、例えば0.5mから10mまでである。距離カメラは、少なくとも1つのフォト・エレメント9およびトリガー発生器をさらに具え、トリガー発生器は、時間的インテグレーション・ゲート30、31の間、フォト・エレメント9を活性化するためのものであり、好ましくは光源からの光パルスの放出を制御するためのものである。トリガー発生器は、フォト・エレメント9を活性化するための第1の電気スイッチ15およびフォト・エレメント9を非活性化するための第2の電気スイッチ16を具える。
図3に示すように、フォト・エレメント9は、コンデンサ13とフォトダイオード14とを具え、フォトダイオード14は、オブジェクトから反射した光パルスがフォトダイオード14によって捕えられるように外側からアクセス可能である。フォトダイオード14は、オブジェクトから反射した光パルスがフォトダイオード14によって捕えられるときコンデンサ13が放電されるように、並列回路内でコンデンサ13に電気的に接続される。図4は、対応するコンデンサ電圧18が時間19に対してプロットされる図を示す。第1の電気スイッチ15が閉じている限り、コンデンサ電圧18は、電力供給11および対応する電気接地12によって電圧VDD(22)に保たれる。インテグレーション・ゲート30、31のインテグレーション開始時点T1b(20)において、トリガー発生器は、その第1の電気スイッチ15を開放し、時間遅延23の後、コンデンサ電圧18は低下を開始し、電圧減衰24になる。時間遅延23は、製造公差のためフォト・エレメント9ごとに異なり、フォト・エレメント9に到着する光パルスの強度Iに依存しうる。インテグレーション・ゲート30、31のインテグレーション終了時点T1e(21)においてトリガー発生器は、その第2の電気スイッチ16を閉鎖し、それによって、T1e(21)のコンデンサ電圧18である信号値U25は、フォト・エレメント9の電圧バッファ17の動作によって出力される。信号値U25は、フォト・エレメント9の活性化の間、フォト・エレメント9に到着する光のエネルギーの測定値であり、信号値U25は、エネルギーにほぼ反比例する。第1の電気スイッチ15を閉鎖し、第2の電気スイッチ16を開放した後、フォト・エレメント9はリセットされ、他の測定が可能になる。
距離カメラは、フォト・エレメント9に到着する光パルスの強度Iを決定するための強度センサと、信号値U25および強度I6から生の距離値Rrawを決定するための評価ユニットと、をさらに具える。評価ユニットは、補正値関数Δ=f(I)5から引かれた補正値Δ(I)7を生の距離値Rrawに加算し、距離値Rabsを得るようにさらに構成される。各フォト・エレメント9は、メモリ・ユニットを具え、各フォト・エレメント9のための補正値関数Δ5のパラメータ10は、対応するメモリ・ユニットに記憶される。各メモリ・ユニットは、そのフォト・エレメント9に対応し、各メモリ・ユニットは、フォト・エレメント9のチップ上またはチップの外部に配置可能である。すべてのメモリ・ユニットは、距離カメラのメモリを形成する。図2は、フォト・エレメント9のアレイ8を示し、フォト・エレメント9およびメモリ・ユニットの数は、少なくとも3×10であり、特に、少なくとも10である。
図1は、例示的な補正値関数Δ5の図を示し、生の距離値Rraw,cal1は、強度Ip,cal2に対してプロットされる。補正値関数Δ5は、周知の実験室条件で得られる4つのサンプリング点4Rraw,cal、Ip,calに基づく。サンプリング点4を得るために、ターゲット・オブジェクトは、距離カメラに対して所定の距離Rabs,cal3にある所定の距離範囲内に配置される。所定の距離Rabs,calを2mに選択し、所定距離範囲を0.5mから10mまでに選択することによって、距離値Rabsを特に高精度に得られることが分かった。
次に、ターゲット・オブジェクトは、可変かつ所定の強度Ip,cal2を有する、フォト・エレメント9に到着する光パルスの光源によって照明され、それぞれの生の距離値Rraw,cal1は、それぞれの信号値Ucalおよび対応する強度Ip,cal2から決定される。好ましくは、強度Ip,calは、フォト・エレメント9の大部分のダイナミックレンジがカバーされるように選択される。強度Ip,cal2は、例えば、灰色フィルタまたは偏光フィルタを具える光減衰器および半波長板を光パルスの経路に挿入することによって変化することができる。生の距離値Rraw,cal1および強度Ip,cal2の対の各々は、サンプリング点4を形成する。
フォト・エレメント9に到着する光パルスの強度Ip,cal2を予め決定するために、ターゲット・オブジェクトの反射率および実験室条件の大気の透過率を考慮して、光源の放出強度を調整することが考えられる。光源の放出強度は、フォト・エレメント9に到着する光パルスの強度Ip,calが所定の強度Ip,cal2に対応するように調整される。
サンプリング点4Rraw,cal、Ip,calの補間である補正値陽関数Δ=Rraw,cal−Rabs,cal=f(Ip,cal)5のパラメータ10は、算出され、その対応するメモリ・ユニットのフォト・エレメント9のために記憶される。補間は、サンプリング点4Rraw,cal、Ip,calから外挿される項を具えることもできる。図1において、補正値関数Δ5は、Δ=A+Ap,cal+Ap,cal +Ap,cal の形の3次多項式であり、パラメータA、A、A、Aは、図2の第1のフォト・エレメント9のためのこの補正値関数Δ5のパラメータである。第1のフォト・エレメント9のためのパラメータA、A、A、Aは、それぞれのメモリ・ユニットに記憶される。第2のフォト・エレメント9のためのパラメータB、B、B、Bは、そのメモリ・ユニットに記憶され、パラメータX、X、X、Xは、最後のフォト・エレメント9のメモリ・ユニットに記憶される。しかしながら、他次数の多項式または指数関数のような他の関数または隣接するサンプリング点4を接続する個々の線を有する折れ線も使用することができる。
距離値Rabsを決定するために、オブジェクトは、所定の距離範囲内に配置され、光パルスを有する光源によって照明され、生の距離値Rrawは、信号値U25および強度センサによって決定される対応する強度I6から決定される。次に、生の距離値Rrawのための補正値Δ(I)7は、それぞれのメモリ・ユニットに記憶されるパラメータ10によって、強度I6に依存して決定され、その後、距離値は、各フォト・エレメント9のためにRabs=Rraw,cal−Δ(I)によって算出される。
図5〜図7は、3つのトリガー構成を示し、放出された光パルス28の強度26およびフォト・エレメント9に到着した光パルス29の強度26は、時間27に対してプロットされる。光パルス放出開始時点に対する所定の遅延を伴う異なるインテグレーション・ゲート30、31もまた示される。光パルス28、29およびインテグレーション・ゲート30、31の時間的プロファイルは、矩形である。光パルスのための他の時間的プロファイルも考えられる。すべての考えられる時間強度プロファイル形状に関して、光パルス28の放出は、時刻ゼロで開始し、Tで終了する。次に、光パルス29は、オブジェクトから反射され、放出された光パルス28の強度より低い強度Iでフォト・エレメント9に到着する。光パルス29は、TからT+Tまでの間フォト・エレメント9に到着する。図5では、インテグレーション・ゲート30は、T+Tがインテグレーション開始時点T1b(20)とインテグレーション終了時点T1eとの間にあり、Tがインテグレーション・ゲート30の外側にあるように選択される。これに対して、図6では、Tはインテグレーション開始時点T1b(20)とインテグレーション終了時点T1eとの間にあり、T+Tがインテグレーション・ゲート30の外側にある。図中の灰色に塗られた領域は、インテグレーション・ゲート30、31内で、フォト・エレメント9に到着する光パルス29のエネルギーの測定値である信号値Uに対応する。
図7に示すように、第2のインテグレーション・ゲート31内で、フォト・エレメントによって信号値Ucalおよび/またはUをそれぞれ測定することによって、強度Ip,calおよび/または強度Iが決定され、インテグレーション開始時点T2bは、T以前であり、インテグレーション終了時点T2eは、T+T以後である。フォト・エレメント9に到着する光パルス29の全エネルギーおよび光パルス29の周知の期間Tに対応する信号値Ucalおよび/またはUによって、強度Iを算出することができる。
強度Iおよび/またはIp,calは、2つのフォト・エレメント9、すなわち、第1のインテグレーション・ゲート30を有する第1のフォト・エレメントおよび第2のインテグレーション・ゲート31を有する第2のフォト・エレメントを用いて単一の光パルスによって同時に決定できる。第1のインテグレーション・ゲート30は、TまたはT+Tが第1のインテグレーション・ゲート30の第1のインテグレーション開始時点T1bと、第1のインテグレーション・ゲート30の第1のインテグレーション終了時点T1eと、の間にあるように選択される。第2のインテグレーション・ゲート31は、第2のインテグレーション開始時点T2bがT以前にあり、第2のインテグレーション終了時点T2eがT+T以後にあるように選択される。第1および第2のフォト・エレメントを、例えば互いに隣接して配置することもでき、または、光パルス29を、ビーム・スプリッタで分割し、分割された光パルスの各々を、第1および第2のフォト・エレメントに向けることもできる。強度Iおよび/またはIp,calを、単一のフォト・エレメント9および2つの光パルス29によって連続的に決定することもできる。
図5に従うインテグレーション・ゲート30について、TはT=E/I+T1b−Tによって算出され、図6に従うインテグレーション・ゲート30について、TはT=T1e−E/Iによって算出される。ここで、Eは、フォト・エレメント9に到着する光パルス29のエネルギーであり、好ましくは信号値U25の逆数である。Rrawは、Rraw=0.5×c×Tを介して決定される。ただし、cは光速である。なお、RrawまたはTをΔ(I)で補正可能であることに留意されたい。また、カメラの光源の変化または所定の距離範囲の変化によって必要とされるT1bおよびT1eの変化が、通常、新規な較正関数Δを必要とすることに留意されたい。
1 生の距離値Rraw,cal
2 強度Ip,cal
3 所定の距離Rabs,cal
4 サンプリング点
5 補正値関数Δ
6 強度I
7 補正値Δ(I
8 アレイ
9 メモリ・ユニットを有するフォト・エレメント
10 パラメータ
11 電力供給
12 電気接地
13 コンデンサ
14 フォトダイオード
15 第1の電気スイッチ
16 第2の電気スイッチ
17 電圧バッファ
18 コンデンサ電圧
19 時間
20 インテグレーション開始時点T1b
21 インテグレーション終了時点T1e
22 電圧VDD
23 時間遅延
24 電圧減衰
25 信号値U
26 強度
27 時間
28 放出された光パルス
29 フォト・エレメントに到着する光パルス
30 インテグレーション・ゲート
31 第2のインテグレーション・ゲート

Claims (13)

  1. 所定の距離範囲内のオブジェクトと距離カメラとの間の距離値Rabsを決定するための距離カメラであって、前記距離カメラは、
    少なくとも1つのフォト・エレメント(9)と、
    時間的インテグレーション・ゲート(30、31)の間、前記フォト・エレメント(9)を活性化するためのトリガー発生器と、
    前記オブジェクトを、期間Tの所定の時間強度プロファイルを有する光パルス(28)で照明するための光源と、
    前記フォト・エレメント(9)に到着する光パルス(29)の強度I(6)を決定するための強度センサと、
    を具え、
    およびT+Tの一方が、前記インテグレーション・ゲート(30)のインテグレーション開始時点T1b(20)と前記インテグレーション・ゲート(30)のインテグレーション終了時点T1e(21)との間にあるように、前記インテグレーション・ゲート(30)は、前記オブジェクトから反射した前記光パルス(29)を捕えるために、前記光パルスの放出開始時点に対して所定の遅延を有し、ここで、Tは、前記光パルス(29)が前記フォト・エレメント(9)に到着する第1の時点であり、
    前記フォト・エレメント(9)は、信号値U(25)を前記インテグレーション終了時点T1e(21)で出力するように構成され、前記信号値U(25)は、前記フォト・エレメント(9)の活性化の間、前記フォト・エレメント(9)に到着する前記光パルス(29)の前記強度I(6)および前記期間Tに依存し、
    前記距離カメラは、
    前記強度I (6)に依存する関数である、前記フォト・エレメント(9)のための補正値陽関数Δ=f(I)(5)の所定のパラメータ(10)を記憶するためのメモリ・ユニットと、
    生の距離値Rrawを、前記信号値U(25)および前記強度I(6)から決定するため、かつ、前記生の距離値Rraw と補正値Δ(I)(7)とを加算し、前記距離値Rabsを得るための評価ユニットと、
    を具える距離カメラ。
  2. 前記メモリ・ユニットは、不揮発性メモリである、
    請求項1に記載の距離カメラ。
  3. 前記フォト・エレメント(9)は、コンデンサ(1)とフォトダイオード(14)とを具え、
    前記フォトダイオード(14)は、前記オブジェクトから反射した前記光パルス(29)が前記フォトダイオード(14)によって捕えられるように外側からアクセス可能であり、
    前記オブジェクトから反射した前記光パルス(29)が前記フォトダイオード(14)によって捕えられるとき、前記コンデンサ(13)が放電されるように、前記フォトダイオード(14)は、前記コンデンサ(13)に電気的に接続されている、
    請求項1または2に記載の距離カメラ。
  4. 前記トリガー発生器は、前記フォト・エレメント(9)を活性化するための第1の電気スイッチ(15)と、前記フォト・エレメント(9)を非活性化し、前記信号値U(25)を出力するための第2の電気スイッチ(16)と、を具える、
    請求項1〜3のいずれかに記載の距離カメラ。
  5. 前記距離カメラは、複数のフォト・エレメント(9)を具え、フォト・エレメント(9)ごとに前記メモリ・ユニットが設けられ、
    前記フォト・エレメント(9)および前記メモリ・ユニットの数は、少なくとも3×10であり、または、少なくとも10である、
    請求項1〜4のいずれかに記載の距離カメラ。
  6. 前記光パルス(28、29)の前記所定の時間強度プロファイルは、実質的に矩形、台形、鋸歯形、三角形、フォークト・プロファイルまたはガウスである、
    請求項1〜5のいずれかに記載の距離カメラ。
  7. 前記光パルス(28、29)の前記時間強度プロファイルは、測定によって予め決定される、
    請求項1〜6のいずれかに記載の距離カメラ。
  8. オブジェクトと、請求項1〜7のいずれかに記載の距離カメラと、の間の距離値Rabsを決定する方法であって、前記方法は、
    a)ターゲット・オブジェクトを、前記距離カメラに対して所定の距離Rabs,cal(3)を有する前記所定の距離範囲内に配置するステップと、
    b)
    前記ターゲット・オブジェクトを、前記フォト・エレメント(9)に到着する前記光パルス(29)の可変かつ決定された強度Ip,cal(2)を有する前記光源によって照明することと、
    それぞれの生の距離値Rraw,cal(1)を、それぞれの信号値Ucalおよび対応する強度Ip,cal(2)から決定することと、
    によって複数のサンプリング点(4)Rraw,cal、Ip,calを得るステップと、
    c)前記サンプリング点Rraw,cal、Ip,cal(4)の補間である前記補正値陽関数Δ=Rraw,cal−Rabs,cal=f(Ip,cal)(5)の前記パラメータ(10)を算出し、前記フォト・エレメント(9)のための前記パラメータ(10)を前記メモリ・ユニットに記憶するステップと、
    d)前記オブジェクトを前記所定の距離範囲内に配置するステップと、
    e)前記オブジェクトを、前記光パルス(28)を有する前記光源によって照明し、前記生の距離値Rrawを、前記信号値U(25)と前記強度センサによって決定された前記対応する強度I(6)とから決定するステップと、
    f)前記生の距離値Rrawのための前記補正値Δ(I)(7)を、前記強度I(6)に依存して、前記メモリ・ユニットに記憶された前記パラメータ(10)によって算出するステップと、
    g)前記距離値Rabsを、Rabs=Rraw,cal−Δ(I)によって算出するステップと、
    を含む方法。
  9. 複数の距離値Rabsは、ステップd)からg)を繰り返すことによって決定される、
    請求項8に記載の方法。
  10. 前記補正値陽関数Δ(5)は、単調関数または折れ線または多項式またはスプラインである、
    請求項8または9に記載の方法。
  11. 前記パラメータ(10)の数は、4である、
    請求項8〜10のいずれかに記載の方法。
  12. 前記サンプリング点(4)の数は、4である、
    請求項8〜11のいずれかに記載の方法。
  13. 前記強度センサは、前記フォト・エレメント(9)であり、
    前記強度Ip,cal(2)および/または前記強度I(6)は、第2のインテグレーション・ゲート(31)内で前記フォト・エレメント(9)によって、前記信号値Ucalおよび/またはU(25)をそれぞれ測定することによって決定され、
    インテグレーション開始時点T2bは、T以前であり、インテグレーション終了時点T2eは、T+T以後である、
    請求項8〜12のいずれかに記載の方法。
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