JP2014151794A - 軌道式車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体2と、該車体2の下部に固定されて、該車体2の下方に向かって延びる懸架枠12と、駆動部5によって回転駆動される輪軸と、車両進行方向に延びて一端が輪軸に接続され、他端が懸架枠12に接続される牽引リンク11と、を有し、車体2を下方から支持する走行装置3と、懸架枠12に設けられ、車両進行方向の振動を抑制する動吸振器4と、を備えることを特徴としている。
【選択図】図1
Description
しかしながら、電動機405等の回転振動は、牽引リンク411および懸架枠412を介して車体402に伝達されてしまう場合がある。より具体的には、電動機405などの回転振動が、駆動軸406及びギヤボックス407に伝わり、台車枠に伝わる。そして、この台車枠に伝わった振動のうち、主に、牽引リンク411が懸架枠412に伝達する力の方向と一致する車両進行方向の振動が懸架枠412に伝達されてしまう。懸架枠412は、車両進行方向の力を効率よく車体402に伝達するように構成されているため、懸架枠412の振動(例えば、図11中、二点差線で示す方向への変位)が車体402に伝達されてしまい乗員の乗り心地(振動や騒音)が悪化してしまう虞がある。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、懸架枠から車体に伝達される振動を抑制して、乗り心地(振動や騒音)の向上を図ることが可能な軌道式車両を提供するものである。
この発明に係る軌道式車両は、車体と、該車体の下部に固定されて、該車体の下方に向かって延びる懸架枠と、駆動部によって回転駆動される輪軸と、車両進行方向に延びて一端が前記輪軸に接続され、他端が前記懸架枠に接続される牽引リンクと、を有し、前記車体を下方から支持する走行装置と、前記懸架枠に設けられ、車両進行方向の振動を抑制する動吸振器と、を備えることを特徴としている。
このように構成することで、牽引リンクを介して懸架枠に伝達される車両進行方向の振動を、懸架枠に設けられた動吸振器によって抑制することができる。
懸架枠は、車体に固定される基部側を支点として揺動するように振動する。つまり、基部側よりも端部側の振幅が大きくなるので、この振幅が大きい端部側を動吸振器によって制振することができる。
このように構成することで、振動周波数のピークなどに応じて動吸振器の固有振動数を変化させることができる。
このように構成することで、固有振動数制御部によって動吸振器の固有振動数を変化させることができる。
このように構成することで、車両状態に応じた懸架枠の振動周波数を求めて、この振動周波数に基づいた動作量だけアクチュエータを動作させることができる。すなわち動吸振器の固有振動数を変化させることができる。
このように構成することで、駆動部の回転数の変化により振動周波数が変化した場合であっても、その振動周波数の変化に応じて動吸振器の固有振動数を変化させることができる。
このように構成することで、振動検出部の検出結果に基づいて、動吸振器の固有振動数をアクチュエータによってフィードバック制御することができる。
運行速度パターン、すなわち車両速度のパターンと駆動部の回転数とは対応関係にあるため、運行速度パターンに基づいて、懸架枠の振動を抑制する固有振動数となるように、動吸振器の固有振動数を、アクチュエータによってフィードフォワード制御することができる。
図1は、この第一実施形態の軌道式車両1の概略構成を示す側面図である。また、図2は、走行装置3の概略構成を示す平面図である。
図1、図2に示すように、軌道式車両1は、車体2と、走行装置3と、動吸振器4と、を備えている。
車体2は、前後方向に長い略直方体の中空形状をなしている。この車体2の内部には、乗客を収容可能な空間が形成されている。
まず、パワートレインに起因する加振が発生する(ステップS01)。ここで、パワートレインとは、駆動部である電動機5、ドライブシャフト6、および、ギヤボックス7等、回転動力伝達系である。パワートレインから発せられる振動としては、電動機5の電磁的な振動、ギヤの噛み合いによる振動などがある。なお、電動機5の振動は、防振材13aにより直接的に車体2へ伝達されないようになっている。また電動機5の電磁的な振動には、インバータのスイッチングに起因する微振動も含まれる。
さらに、牽引リンク11からの振動が懸架枠12に伝わり、懸架枠12が振動する(ステップS03)。ここで、牽引リンク11は、車両進行方向の力を懸架枠12に伝達する機構であり、また、懸架枠12が上下に長い形状であるため、主に車両進行方向に振動する。図1中、懸架枠12の振動方向を矢印で示している(以下、図4、図5も同様)。
また、ダンパ部21およびおもり部23を下方に向かって重ねて取り付けていることで、例えば、ダンパ部21やおもり部23を交換するなどして動吸振器4の固有振動数を調整する際に、他の周辺部品を外さずに作業性が可能となるため、作業者の負担を軽減できる。
ダンパ部121は、上下方向に延在するネジ部材37を備えている。ネジ部材37は、車両進行方向に弾性的に揺動可能な金属弾性体からなる。
おもり部123は、ネジ部材37が螺入されるネジ孔38を有している。また、おもり部123は、回転止め機構(図示せず)により懸架枠12に対する上下変位が許容された状態で回動が規制されている。
固有振動数可変機構36は、おもり部123のネジ孔38に形成された雌ネジ39と、ネジ部材37に形成された雄ネジ40と、から構成される。
振動数算出部41は、第一加振周波数算出部45と、第二加振周波数算出部46と、第三加振周波数算出部47と、を備えている。
また、動作量算出部42は、第一動作量算出部49と、第二動作量算出部50と、第三動作量算出部51と、第四動作量算出部52と、を備えている。
さらに、制御部34によって動吸振器104の固有振動数を変化させることができるため、固有振動数の変更を容易に行うことができる。
また、第一振動検出部30の検出結果に基づいて、動吸振器104の固有振動数をアクチュエータ部35によってフィードバック制御することができる。その結果、動吸振器104の固有振動数を、実際に発生している振動周波数に対応した最適な固有振動数に変化させることができる。
上述した第二実施形態では、アクチュエータ部35によりネジ部材37を回動させておもり部123の位置を上下させて動吸振器104の固有振動数を変化させる構成を説明したが、この構成に限られるものではない。例えば、第一変形例として図8に示すように、空気ばねからなるダンパ部221を用いても良い。この場合アクチュエータ部235として、空気配管54を介して供給される圧縮空気をダンパ部221に対して供給可能な状態と、ダンパ部221から圧縮空気を排気する状態とを切換可能な電磁制御弁(図示せず)を用いることができる。このように構成した場合、おもり部123の位置を上下方向に変化させることができるので、ダンパ部221のばね定数を変化させることができる。その結果、第二実施形態と同様に、動吸振器204の固有振動数を変化させることができる。
とりわけ、運転者が乗車しない無人運転の場合には、フィードフォワード制御となる運行速度パターンに基づく制御を用いることが好ましい。また、運転者が乗車している有人運転の場合には、フィードバック制御である電動機5の回転数や、輪軸15などの振動を用いることが好ましい。
さらに、おもり部23,123の形状は上述した各実施形態の形状に限られるものではない。
また、上述した各実施形態においては、駆動部として電動機5を具備する場合を一例に説明したが、駆動部は、電動機5に限られるものではなく内燃機関などを用いてもよい。
3 走行装置
4 動吸振器
5 電動機(駆動部)
11 牽引リンク
12 懸架枠
15 輪軸
20 下面(端部)
32 回転数検出部(車両状態検出部)
33 記憶部(運行速度パターン記憶部、車両状態検出部)
30 第一振動検出部(振動検出部、車両状態検出部)
34 制御部(固有振動数制御部)
35 アクチュエータ部(アクチュエータ)
36 固有振動数可変機構
41 振動数算出部
42 動作量算出部
Claims (8)
- 車体と、該車体の下部に固定されて、該車体の下方に向かって延びる懸架枠と、
駆動部によって回転駆動される輪軸と、車両進行方向に延びて一端が前記輪軸に接続され、他端が前記懸架枠に接続される牽引リンクと、を有し、前記車体を下方から支持する走行装置と、
前記懸架枠に設けられ、車両進行方向の振動を抑制する動吸振器と、
を備えることを特徴とする軌道式車両。 - 前記動吸振器は、前記懸架枠の前記車体に固定される基部とは反対側の端部に配される請求項1に記載の軌道式車両。
- 前記動吸振器は、該動吸振器の固有振動数を変化させる固有振動数可変機構を備える請求項1又は2に記載の軌道式車両。
- 前記固有振動数可変機構を動作させるアクチュエータと、
該アクチュエータを駆動制御する固有振動数制御部と、を備える請求項3に記載の軌道式車両。 - 車両状態を検出する車両状態検出部と、
前記車両状態検出部の検出結果に基づき前記懸架枠の振動周波数を求める振動数算出部と、
該振動数算出部により算出された前記懸架枠の振動周波数に基づき前記アクチュエータの動作量を算出する動作量算出部と、を備える請求項4に記載の軌道式車両。 - 前記車両状態検出部は、
前記駆動部の回転数を検出する回転数検出部を備え、
前記動作量算出部は、回転数検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータの動作量を算出する請求項5に記載の軌道式車両。 - 前記車両状態検出部は、
前記輪軸の振動を検出する振動検出部を備え、
前記動作量算出部は、振動検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータの動作量を算出する請求項5又は6に記載の軌道式車両。 - 前記車両状態検出部は、
予め設定された運行速度パターンを記憶する運行速度パターン記憶部を備え、
前記動作量算出部は、運行速度パターンに基づいて前記アクチュエータの動作量を算出する請求項5から7の何れか一項に記載の軌道式車両。
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