JP2014142717A - 衝突予測システム及び衝突予測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】後側方から接近する他車両との衝突を回避するための機能が誤って実行されるのを抑制できる衝突予測システムを提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向前方での後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測システム１００は、他車両の現在の速度ベクトルと、他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、他車両が自車両に衝突する可能性を予測する衝突予測部１２を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測システム及び衝突予測方法に関する。

従来、自車両を車線変更させる運転者の意思の有無を判定し、車線変更させる意思があると判定した場合であって、且つ、自車両と後側方車両との衝突予測時間が閾値未満の場合に警報を出力させる車両用後側方警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。なお、衝突予測時間は、相対距離を相対速度で除した値である。

この警報装置は、自車両の位置がカーブ手前の位置又はカーブ通過直後の位置にあると判定した場合に、閾値を低くしてカーブ外側の後側方車両との関係で警報を出力させにくくする。また、この警報装置は、自車両の位置がカーブ内の位置にあると判定した場合に、閾値を低くしてカーブ内側の後側方車両との関係で警報を出力させにくくする。カーブ前後では自車両を旋回方向外側で走行させ、カーブ内では旋回方向内側で走行させるといういわゆるアウト・イン・アウト走行が一般的に行われているという事実に対応するためである。

特開２００７−１５３２０３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の警報装置は、自車両がアウト・イン・アウト走行によってカーブを通過するという前提に基づいて警報の出力させにくさを調整するのみである。そのため、例えば、自車両がカーブを通過した直後にそのカーブの内側を走行してきた他車両が自車両を追い抜いていく場合に警報を出力させにくくすることはない。その結果、特許文献１に記載の警報装置は、後側方から接近する他車両との衝突の可能性を誤って予測し、不要な警報を出力するおそれがある。

上述の点に鑑み、本発明は、後側方から接近する他車両との衝突を回避するための機能が誤って実行されるのを抑制できる衝突予測システム及び衝突予測方法を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る衝突予測システムは、自車両の進行方向前方での後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測システムであって、他車両の現在の速度ベクトルと、他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、他車両が自車両に衝突する可能性を予測する衝突予測部を備える。

また、本発明の実施例に係る衝突予測方法は、後方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測方法であって、他車両の現在の速度ベクトルと、他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、他車両が自車両に衝突する可能性を予測する衝突予測ステップを有する。

上述の手段により、本発明は、後側方から接近する他車両との衝突を回避するための機能が誤って実行されるのを抑制できる衝突予測システム及び衝突予測方法を提供することができる。

本発明の実施例に係る衝突予測システムの構成例を示す機能ブロック図である。 衝突予測処理の対象となる対象車両が存在する状況を示す図である。 衝突予測処理の流れを示すフローチャートである。 図２（Ａ）における自車両と対象車両との関係の詳細図である。 図２（Ｂ）における自車両と対象車両との関係の詳細図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態の説明を行う。

図１は、本発明の実施例に係る衝突予測システム１００の構成例を示す機能ブロック図である。

衝突予測システム１００は、車両に搭載されるシステムであって、車両の進行方向前方での後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する。本実施例では、衝突予測システム１００は、主に、制御装置１、自車両走行状態検出装置２、他車両走行状態検出装置３、記憶装置４、警告装置５、及び運転支援装置６で構成される。

制御装置１は、衝突予測システムを制御する装置であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インタフェース等を備えたコンピュータである。本実施例では、制御装置１は、自車両走行状態記録部１０、他車両走行状態導出部１１、衝突予測部１２、衝突回避制御部１３等の機能要素を有する。そして、制御装置１は、機能要素のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭ又はＲＡＭから読み出し、機能要素のそれぞれに対応する処理をＣＰＵに実行させる。

自車両走行状態検出装置２は、自車両の走行状態を検出する装置である。本実施例では、自車両走行状態検出装置２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、Ｇ（加速度）センサ、ＧＰＳ等を含み、検出した値を制御装置１に対して出力する。自車両の走行状態は、例えば、車速、位置、向き等を含む。

他車両走行状態検出装置３は、他車両の走行状態を検出する装置であり、画像センサ（カメラ）、超音波レーダ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を含む。本実施例では、他車両走行状態検出装置３は、自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を検出し、検出した値を制御装置１に対して出力する。他車両の走行状態は、例えば、自車両に対する他車両の相対距離、相対位置、相対速度等を含む。

記憶装置４は、各種情報を記憶する装置であり、例えば、半導体メモリ、ハードディスク等で構成される。

警告装置５は、警告を出力する装置であり、例えば、視覚的、聴覚的、或いは触覚的に警告を出力する装置を含む。視覚的に警告を出力する装置は、例えば、インジケータ、メータ等を含む。聴覚的に警告を出力する装置は、例えば、ブザー、車載スピーカ等を含む。触覚的に警告を出力する装置は、例えば、ハンドルバイブレータ、シートバイブレータ等を含む。本実施例では、警告装置５は、制御装置１からの制御信号に応じて運転者に対する警告を出力する。

運転支援装置６は、自車両の運転を支援する装置であり、例えば、アクセル制御装置、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置等を含む。本実施例では、運転支援装置６は、制御装置１からの制御信号に応じて車速、操舵角、制動力等を制御して運転者による自車両の運転を支援する。

自車両走行状態記録部１０は、自車両の走行状態を記録する機能要素である。本実施例では、自車両走行状態記録部１０は、自車両走行状態検出装置２の出力を取得し、自車両の位置（緯度、経度）、速度、及び向きを時系列で記憶装置４の走行状態データベース（以下、「走行状態ＤＢ４０」とする。）に記録する。

また、自車両走行状態記録部１０は、自車両走行状態検出装置２の出力を取得し、自車両の走行軌跡を導き出し、導き出した走行軌跡を記憶装置４に記録してもよい。

他車両走行状態導出部１１は、他車両の走行状態を導き出す機能要素である。本実施例では、他車両走行状態導出部１１は、他車両走行状態検出装置３の出力を取得し、自車両に対する他車両の相対距離、相対位置、相対速度等を導き出す。

衝突予測部１２は、自車両の進行方向前方での後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する機能要素である。本実施例では、衝突予測部１２は、他車両走行状態検出装置３の出力に基づいて、自車両の進行方向前方で衝突するおそれのある自車両の後側方の他車両の存否を判定する。具体的には、衝突予測部１２は、他車両の進行方向の延長線と自車両の進行方向の延長線とが交差する関係にある後側方の他車両であり、衝突予測時間が所定時間未満となる他車両（以下、「対象車両」とする。）の存否を判定する。なお、衝突予測時間は、相対距離を相対速度で除した時間であり、以下では「ＴＴＣ（Time To Collision）」と称する。

そして、衝突予測部１２は、対象車両が存在すると判定した場合に、対象車両の現在位置に対応する自車両の過去位置から自車両の現在位置までの自車両の走行状態を考慮して対象車両との衝突の可能性を予測する。

図２は、対象車両が存在する状況の典型例を示す図である。図２（Ａ）は、湾曲する片側二車線の道路の右側車線を先行する自車両の現在位置Ｐｓｃとその道路の左側車線を自車両より大きな速度で追走する対象車両の現在位置Ｐｔｃとを示す。また、図２（Ｂ）は、直線道路を走行する自車両の現在位置Ｐｓｃとその直線道路に合流する湾曲した合流路を自車両より大きな速度で走行する対象車両の現在位置Ｐｔｃとを示す。また、自車両の現在位置Ｐｓｃにおける速度ベクトルと対象車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルとの関係は、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）で共通する。なお、速度ベクトルは、速度の大きさと向きで表されるベクトル量である。

図２（Ａ）の例では、自車両が右側車線上の将来位置Ｐｓｆに達したときに対象車両が左側車線上の将来位置Ｐｔｆに達すると推定されるため、衝突予測部１２は、自車両と対象車両とが衝突する可能性がある（高い）と予測すべきではない。

一方、図２（Ｂ）の例では、自車両が合流領域における将来位置Ｐｓｆに達したときに対象車両が合流領域における将来位置Ｐｔｆに達すると推定されるため、衝突予測部１２は、自車両と対象車両とが衝突する可能性がある（高い）と予測すべきである。

このように、衝突予測部１２は、自車両の現在位置Ｐｓｃにおける速度ベクトルと対象車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルとの関係が同じであっても道路形状等に応じて予測内容を変える必要がある。

そこで、衝突予測部１２は、対象車両の現在の速度ベクトルと、対象車両の現在位置に対応する位置に自車両が存在したときの自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、対象車両が自車両に衝突する可能性を予測する。

ここで、図３〜図５を参照しながら、衝突予測部１２が衝突の可能性を予測する処理（以下、「衝突予測処理」とする。）について説明する。なお、図３は、衝突予測処理の流れを示すフローチャートであり、衝突予測部１２は、所定周期で繰り返しこの衝突予測処理を実行する。また、図４は、図２（Ａ）における自車両と対象車両との関係の詳細図であり、図５は、図２（Ｂ）における自車両と対象車両との関係の詳細図である。なお、図４及び図５では、図の明瞭化のため、車両位置を表す点を車両の中心点とするが、車両の先端等の他の点であってもよい。

図３に示すように、衝突予測部１２は、他車両走行状態検出装置３の出力に基づいて対象車両の存否を判定する（ステップＳ１）。

対象車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、衝突予測部１２は、対象車両の現在位置Ｐｔｃに対応する自車両の過去位置Ｐｓｐを取得する（ステップＳ２）。

本実施例では、衝突予測部１２は、自車両走行状態記録部１０が記憶装置４の走行状態ＤＢ４０に記録した自車両の走行状態の時間的推移を参照して、対象車両の現在位置Ｐｔｃに対応する自車両の過去位置Ｐｓｐを導き出す。具体的には、衝突予測部１２は、他車両走行状態検出装置３が検出する自車両と対象車両との間の距離だけ遡った位置における自車両の位置を対象車両の現在位置Ｐｔｃに対応する自車両の過去位置Ｐｓｐとして導き出す。或いは、衝突予測部１２は、自車両の走行軌跡上で対象車両の現在位置Ｐｔｃに最も近い位置を対象車両の現在位置Ｐｔｃに対応する自車両の過去位置Ｐｓｐとして導き出してもよい。

その後、衝突予測部１２は、自車両の過去位置Ｐｓｐを原点とし、自車両の過去位置Ｐｓｐにおける自車両の速度ベクトルＶｓｐ（Ｖｓｐｘ、Ｖｓｐｙ）の向きをＸ軸とし、且つ、Ｘ軸に直交する方向をＹ軸とする直交座標系を設定する（ステップＳ３）。なお、図４及び図５では、速度ベクトルが白色の矢印で表される。

その後、衝突予測部１２は、他車両走行状態検出装置３が検出する自車両と対象車両との間の距離のＸ軸成分である距離Ｄａを、同じく他車両走行状態検出装置３が検出する自車両に対する対象車両の相対速度ベクトルのＸ軸成分の大きさで除することによってＴＴＣを導き出す。なお、自車両に対する対象車両の相対速度ベクトルは、対象車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルＶｔｃ（Ｖｔｃｘ、Ｖｔｃｙ）から自車両の現在位置Ｐｓｃにおける速度ベクトルＶｓｃ（Ｖｓｃｘ、Ｖｓｃｙ）を差し引いたベクトルである。また、その相対速度ベクトルのＸ軸成分の大きさは、速度ベクトルＶｔｃのＸ軸成分Ｖｔｃｘの絶対値から速度ベクトルＶｓｃのＸ軸成分Ｖｓｃｘの絶対値を差し引いた値である。すなわち、ＴＴＣは、以下の式（１）で表される。

その後、衝突予測部１２は、ＴＴＣが所定時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

ＴＴＣが所定時間未満であると判定した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、衝突予測部１２は、自車両の過去位置Ｐｓｐと対象車両の現在位置Ｐｔｃとの間の相対位置ベクトルＲｐｃ（Ｒｐｃｘ、Ｐｐｃｙ）を取得する（ステップＳ５）。なお、本実施例では、相対位置ベクトルＲｐｃは、自車両の過去位置Ｐｓｐから対象車両の現在位置Ｐｔｃに延びるベクトルを表す。図４及び図５では、相対位置ベクトルＲｐｃが斜線ハッチングパターンの矢印で表される。

その後、衝突予測部１２は、ＴＴＣに亘って対象車両が進行する際の対象車両の変位ベクトルＤ１（Ｄ１ｘ、Ｄ１ｙ）を取得する（ステップＳ６）。本実施例では、変位ベクトルＤ１は、対象車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルＶｔｃを維持したままＴＴＣに亘って対象車両が進行する際の対象車両の変位を表す。具体的には、衝突予測部１２は、速度ベクトルＶｔｃにＴＴＣを乗じたベクトル（ＴＴＣ×Ｖｔｃ）を変位ベクトルＤ１として取得する。図４及び図５では、変位ベクトルＤ１が破線矢印で表される。

その後、衝突予測部１２は、自車両の過去位置Ｐｓｐと現在位置Ｐｓｃとの間の自車両の走行状態に基づいて対象車両の変位ベクトルＤ１を補正して補正後の変位ベクトルＤ１Ｍを取得する（ステップＳ７）。本実施例では、衝突予測部１２は、自車両の過去位置Ｐｓｐにおける自車両の速度ベクトルＶｓｐの向き（すなわちＸ軸の向き）に沿った単位ベクトルＤｓｐを取得する。そして、衝突予測部１２は、対象車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルＶｔｃのＸ軸成分Ｖｔｃｘの絶対値｜Ｖｔｃｘ｜に、単位ベクトルＤｓｐとＴＴＣとを乗じたベクトル（ＴＴＣ×｜Ｖｔｃｘ｜×Ｄｓｐ）を変位ベクトルＤ２として取得する。そして、衝突予測部１２は、変位ベクトルＤ１から変位ベクトルＤ２を差し引くことによって補正後の変位ベクトルＤ１Ｍを取得する。図４及び図５では、変位ベクトルＤ２が、変位ベクトルＤ１と同様、破線矢印で表され、また、図５では、補正後の変位ベクトルＤ１Ｍが、変位ベクトルＤ１及びＤ２と同様、破線矢印で表される。なお、図４では、補正後の変位ベクトルＤ１Ｍがゼロベクトルとなるため、補正後の変位ベクトルＤ１Ｍが図示されていない。

その後、衝突予測部１２は、以下の式（２）を用いて、ＴＴＣ経過後の対象車両の将来位置Ｐｔｆと自車両の将来位置Ｐｓｆとの間の相対位置ベクトルＲｆｆ（Ｒｆｆｘ、Ｐｆｆｙ）を取得する（ステップＳ８）。なお、本実施例では、相対位置ベクトルＲｆｆは、自車両の将来位置Ｐｆｆから対象車両の将来位置Ｐｆｆに延びるベクトルを表す。図４及び図５では、相対位置ベクトルＲｆｆがドットハッチングパターンの矢印で表される。

その後、衝突予測部１２は、相対位置ベクトルＲｆｆの大きさが所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ９）。なお、相対位置ベクトルＲｆｆは、現時点からＴＴＣが経過した後の自車両と対象車両との相対位置を表すベクトルであるため、Ｘ軸成分がゼロである。すなわち、相対位置ベクトルＲｆｆの大きさは、Ｙ軸成分の大きさを意味する。

相対位置ベクトルＲｆｆの大きさが所定値未満であると判定した場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、衝突予測部１２は、自車両と対象車両とが衝突する可能性がある（高い）と判断し、衝突回避制御部１３に対して制御信号を出力する（ステップＳ１０）。そして、衝突予測部１２は、衝突回避制御部１３による衝突回避処理を実行させた上で、今回の衝突予測処理を終了する。

一方、対象車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、或いは、ＴＴＣが所定時間以上であると判定した場合（ステップＳ４のＮＯ）、或いは、相対位置ベクトルＲｆｆの大きさが所定値以上であると判定した場合（ステップＳ９のＮＯ）、衝突予測部１２は、衝突回避制御部１３に制御信号を出力することなく今回の衝突予測処理を終了する。自車両と対象車両とが衝突する可能性がない（低い）と判断できるためである。

図４に示す例では、自車両の過去位置Ｐｓｐにおける速度ベクトルＶｓｐの向きと他車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルＶｔｃの向きが等しい。そのため、変位ベクトルＤ１は、変位ベクトルＤ２と等しく、補正後の変位ベクトルＤ１Ｍは、ゼロベクトルとなる。この場合、衝突予測部１２は、相対位置ベクトルＲｆｆが相対位置ベクトルＲｐｃと等しくなると推定する。すなわち、衝突予測部１２は、対象車両が現時点の速度ベクトルＶｔｃのまま直進すると仮定した場合のように対象車両の将来位置Ｐｔｆが自車両の将来位置Ｐｓｆに過度に接近することはないと推定する。その結果、衝突予測システム１００は、不要な警告の出力を防止できる。

一方、図５に示す例では、自車両が過去位置Ｐｓｐから現在位置Ｐｓｃまで直進しており、自車両の過去位置Ｐｓｐにおける速度ベクトルＶｓｐの向きと他車両の現在位置Ｐｔｃにおける速度ベクトルＶｔｃの向きが異なる。そのため、変位ベクトルＤ１は、変位ベクトルＤ２と相違し、補正後の変位ベクトルＤ１Ｍはゼロベクトルとはならない。この場合、衝突予測部１２は、相対位置ベクトルＲｐｃと変位ベクトルＤ１Ｍの差として相対位置ベクトルＲｆｆを導き出す。すなわち、衝突予測部１２は、対象車両が現時点の速度ベクトルＶｔｃのまま直進すると仮定し、対象車両の将来位置Ｐｔｆが自車両の将来位置Ｐｓｆに過度に接近すると推定する。その結果、衝突予測システム１００は、衝突の可能性がある（高い）として警告を出力することができる。

衝突回避制御部１３は、衝突を回避するための機能を制御する機能要素である。本実施例では、衝突回避制御部１３は、衝突予測部１２からの制御信号に応じて衝突回避処理を実行する。具体的には、衝突回避制御部１３は、警告装置５から視覚的警告、聴覚的警告、及び触覚的警告のうちの少なくとも１つを出力する。また、衝突回避制御部１３は、運転支援装置６を作動させ、自車両の車速、操舵角、及び制動力のうちの少なくとも１つを制御する。

また、衝突回避制御部１３は、自車両の車速、対象車両の車速等に応じて衝突回避処理の内容を変更してもよい。例えば、衝突回避制御部１３は、自車両の車速が所定速度以上の場合に、警告装置５及び運転支援装置６による衝突回避処理を実行し、自車両の車速が所定速度未満の場合に、警告装置５のみによる衝突回避処理を実行してもよい。

以上の構成により、衝突予測システム１００は、対象車両の現在位置に対応する自車両の過去位置から自車両の現在位置までの自車両の走行状態を考慮して対象車両との衝突の可能性を予測する。そのため、衝突予測システム１００は、後側方から接近する対象車両との衝突を回避するための機能が誤って実行されるのを抑制できる。例えば、衝突予測システム１００は、湾曲する片側二車線の道路の右側車線を先行する自車両を、その道路の左側車線を自車両より大きな速度で追走する対象車両が追い抜いていく場合に、その対象車両との衝突を回避するための機能が誤って実行されるのを抑制できる。また、衝突予測システム１００は、後側方から接近する対象車両との衝突を回避するための機能が必要とされる場合にその機能が確実に実行されるようにする。例えば、衝突予測システム１００は、自車両が走行する直線道路に合流する湾曲道路を自車両より大きな速度で対象車両が走行している場合に、その対象車両との衝突を回避するための機能を誤って抑制することなく、確実に実行させることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、衝突予測システム１００は、対象車両の現在位置Ｐｔｃと自車両の過去位置Ｐｓｐとの間の距離が所定距離以下であるか否かに基づいて対象車両の将来位置Ｐｔｆを推定してもよい。例えば、衝突予測システム１００は、その距離が所定距離以下であれば、対象車両の今後の走行経路が自車両の対応する走行経路と同じになると仮定し、対象車両の将来位置Ｐｔｆを推定してもよい。自車両が通過した道路と同じ道路、又は、自車両が通過した車線と同じ車線若しくはその車線と並行する車線を対象車両が通過すると推定できるためである。

また、上述の実施例において、衝突予測システム１００は、自車両の過去位置Ｐｓｐにおける自車両の速度ベクトルＶｓｐの向き（すなわちＸ軸の向き）に沿った単位ベクトルを単位ベクトルＤｓｐとして取得する。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、衝突予測システム１００は、過去位置Ｐｓｐから現在位置Ｐｓｃまでの自車両の速度ベクトルの平均的な向きを導き出し、その平均的な向きに沿った単位ベクトルを単位ベクトルＤｓｐとして取得してもよい。

１・・・制御装置 ２・・・自車両走行状態検出装置 ３・・・他車両走行状態検出装置 ４・・・記憶装置 ５・・・警告装置 ６・・・運転支援装置 １０・・・自車両走行状態記録部 １１・・・他車両走行状態導出部 １２・・・衝突予測部 １３・・・衝突回避制御部 １００・・・衝突予測システム

Claims (5)

1. 自車両の進行方向前方での後側方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測システムであって、
   他車両の現在の速度ベクトルと、他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、他車両が自車両に衝突する可能性を予測する衝突予測部を備える、
   衝突予測システム。
2. 前記衝突予測部は、
   現在位置から衝突予測時間に亘って他車両が進行する際の他車両の変位を導き出し、
   他車両の現在の速度ベクトルと他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルとに基づいて前記変位を補正し、
   前記過去位置における自車両と現在位置における他車両との間の第１相対位置ベクトル及び補正後の変位に基づいて衝突予測時間経過後の自車両と他車両との間の第２相対位置ベクトルを導き出し、
   前記第２相対位置ベクトルに基づいて他車両が自車両に衝突する可能性を予測する、
   請求項１に記載の衝突予測システム。
3. 前記衝突予測部は、衝突予測時間が所定時間未満であり、且つ、前記第２相対位置ベクトルの大きさが所定値未満である場合に衝突の可能性があると判定する、
   請求項２に記載の衝突予測システム。
4. 前記衝突予測部は、
   現在位置から衝突予測時間に亘って他車両が進行する際の他車両の変位を導き出し、
   他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置に自車両が存在した時点から現時点までの自車両の走行軌跡に基づいて前記変位を補正し、
   前記過去位置における自車両と現在位置における他車両との間の第１相対位置ベクトル及び補正後の変位に基づいて衝突予測時間経過後の自車両と他車両との間の第２相対位置ベクトルを導き出し、
   前記第２相対位置ベクトルに基づいて他車両が自車両に衝突する可能性を予測する、
   請求項１に記載の衝突予測システム。
5. 後方から接近する他車両との衝突の可能性を予測する衝突予測方法であって、
   他車両の現在の速度ベクトルと、他車両の現在位置に対応する自車両の過去位置における自車両の速度ベクトルと、自車両の現在の速度ベクトルとに基づいて、他車両が自車両に衝突する可能性を予測する衝突予測ステップを有する、
   衝突予測方法。

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