JP2014119797A - モデル予測制御を用いたパワーアシストシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パワーアシストシステム1は、増幅回路、現在偏差生成回路、設定値軌道生成回路、誤差生成回路、参照軌道生成回路、追従誤差生成回路、変化値生成回路、第一積分回路、内部モデル、全変化値生成回路、第一サンプルホールド回路、全状態量生成回路、及び状態量生成回路を有する第一モデル予測制御系と、制約前制御入力値44を生成する制御器45、制約後制御入力値46を生成するリミッター47、実際の出力値48を生成するスライダ2、及び内部モデル出力値49を生成する制御対象の内部モデル50を有する第二モデル予測制御系Sとを具備する。
【選択図】図3
Description
2 スライダ(制御対象)
3 操作トルク
4 制御入力値
5 未来の状態量
6 2次ローパスフィルタ
7 数学モデル
9 増幅操作トルク
10 増幅回路
11 現在の目標値
12 現在の偏差
13 現在偏差生成回路
14 設定値軌道
15 設定値軌道生成回路
16 誤差
17 誤差生成回路
19 参照軌道
20 参照軌道生成回路
21 追従誤差
22 追従誤差生成回路
23 1ステップ変化値
24 変化値生成回路
25 第一積分回路
26 モデル状態量
28 内部モデル
29 全ステップ変化値
30 全変化値生成回路
31 過去制御入力値
32 第一サンプルホールド回路
33 第一基礎係数
34 第一全状態量
35 第二基礎係数
36 第二全状態量
37 第三基礎係数
38 第三全状態量
39 未来の全状態量
40 全状態量生成回路
41 状態量生成回路
42 第二トルク係数
43 第三トルク係数
44 制約前制御入力値
45 制御器
46 制御後制御入力値
47 リミッター
48 実際の出力値
49 内部モデル出力値
50 制御対象の内部モデル
51 現在の測定外乱
52 プロセス内部モデル出力値
53 プロセスの内部モデル
54 プロセス出力値
55 プロセス
56 加算回路
57a 第一分解モデル
57b 第二分解モデル
58 分解モデル
59 積分モデル
60 積分器
61a 第一分解モデル出力値
61b 第二分解モデル出力値
62 積分モデル出力値
63 第0制御ゲイン
64 第1制御ゲイン
65 第2制御ゲイン
66 第3制御ゲイン
67 第4制御ゲイン
68 制御偏差
F 第一モデル予測制御系
S 第二モデル予測制御系
Claims (3)
- 現在の操作トルクから制御対象に対応する内部モデルの未来の制御入力値及び前記内部モデルの未来の状態量を予測する第一モデル予測制御系と、
予測された前記未来の状態量から制約された現在の制御入力の最適値に係る制約後制御入力値を演算する第二モデル予測制御系と
を具備し、
前記第一モデル予測制御系は、
入力された前記操作トルクを増幅し、増幅操作トルクを生成する増幅回路と、
現在の目標値から前記増幅操作トルクを減算し、現在の偏差を生成する現在偏差生成回路と、
前記現在の目標値から未来の操作トルクに係る設定値軌道を生成する設定値軌道生成回路と、
前記現在の偏差から前記未来の操作トルクに係る誤差を生成する誤差生成回路と、
生成された前記設定値軌道から前記誤差を減算し、前記未来の操作トルクに係る参照軌道を生成する参照軌道生成回路と、
生成された前記参照軌道から前記未来の操作トルクに係る追従誤差を生成する追従誤差生成回路と、
生成された前記追従誤差から1ステップ未来の入力変化に係る1ステップ変化値を生成する変化値生成回路と、
前記1ステップ変化値を積分し、前記内部モデルの制御入力値を生成する第一積分回路と、
前記制御対象に対応して構築された2次ローパスフィルタ及び前記制御対象の数学モデルを含み、前記制御入力値からモデル状態量を生成する前記内部モデルと、
生成された前記追従誤差から全ステップ未来の入力変化に係る全ステップ変化値を生成する全変化値生成回路と、
前記制御入力値から1ステップ過去の制御入力に係る過去制御入力値を生成する第一サンプルホールド回路と、
前記全ステップ変化値に未来の全状態量の基礎となる第一基礎係数を積算した第一全状態量、前記過去制御入力値に前記未来の全状態量の基礎となる第二基礎係数を積算した第二全状態量、及び前記モデル状態量に前記未来の全状態量の基礎となる第三基礎係数を積算した第三全状態量をそれぞれ加算し、未来の全状態量を生成する全状態量生成回路と、
前記未来の全状態量から変位情報のみを抽出し、前記未来の状態量を生成する状態量生成回路と
を具備し、
前記追従誤差生成回路は、
前記第二全状態量から前記操作トルクのみを抽出する第二トルク係数を積算した値、及び、前記第三全状態量から前記操作トルクのみを抽出する第三トルク係数を積算した値をそれぞれ前記参照軌道から減算することによって前記追従誤差が生成され、
前記第二モデル予測制御系は、
前記未来の状態量から制約前の現在の制御入力の最適値に係る制約前制御入力値を生成する制御器と、
前記制約前制御入力値から上限または下限が制約された制約後制御入力値を生成するリミッターと、
前記制約後制御入力値から実際の出力値を生成する前記制御対象と、
前記制約後制御入力値から内部モデル出力値を生成する制御対象の内部モデルと
を具備し、
前記制御器は、
前記未来の状態量、前記実際の出力値、及び前記内部モデル出力値に基づいて、前記制約前制御入力値を生成することを特徴とするモデル予測制御を用いたパワーアシストシステム。 - 前記制御対象の内部モデルは、
前記制約後制御入力値を受付け、分解モデル出力値を生成する内部モデルの分解モデルと、
前記分解モデルと接続し、前記分解モデル出力値から積分モデル出力値を生成する積分モデルを有する積分器と
を具備し、
前記制御器は、
前記未来の状態量から前記実際の出力値を減算した制御偏差、前記分解モデル出力値、前記積分モデル出力値、及び前記内部モデル出力値の入力をそれぞれ受付ける複数の制御ゲインを具備することを特徴とする請求項1に記載のモデル予測制御を用いたパワーアシストシステム。 - 現在の測定外乱の入力を受付け、プロセス内部モデル出力値を生成するプロセスの内部モデルと、
前記現在の測定外乱の入力を受付け、プロセス出力値を生成するプロセスと、
前記実際の出力値に前記プロセス出力値を加算する加算回路と
をさらに具備し、
前記制御器は、
前記プロセス内部モデル出力値の入力を受付け、前記制約前制御入力値を生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のモデル予測制御を用いたパワーアシストシステム。
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