JP2014114076A - 搬送装置、区分け処理システム、及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】結束させた郵便物の搬送を効率的に行なうことが可能な搬送装置、及びこれを用いた区分け処理システム、搬送方法を提供する。
【解決手段】結束機２８から結束後の郵便物を搬送する第１の搬送装置３４であって、結束機２８に配置された前記郵便物上に押付けられる第１のブロック４８と、ブロックに支持されるとともに平面視で結束機２８の結束ラインに交差する郵便物上の位置に配置され、結束機２８の結束ヒモ３２により郵便物１２と同時に結束される第１の爪部材５２と、ブロックを郵便物に押付ける動作と、ブロックを持ち上げて郵便物の搬送方向に移動させる動作が可能な移動機構（第１の水平ロボット３６、第１の垂直ブロック４０）と、ブロックと爪部材との間に介装され、爪部材をブロック側に引き込ませ、爪部材を結束ヒモ３２と郵便物の間から引抜くアクチュエータと、を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、ダイレクトメール等の郵便物の郵便番号別区分け結束作業を行なう区分け処理システムに用いられる搬送装置、及びこれを用いた区分け処理システム、搬送方法に関する。

近年、請求書やダイレクトメールなどの郵便物を大量に製造して、郵便局に直接発送する業務が増加している。郵便物を郵便局に大量に差し出す際、予め郵便局の指定する方法で発送人が郵便物の区分けを行なうと、郵便料金の割引を受けることができる。このため、発送人は、区分け作業を予め行なってから、郵便物を郵便局に差し出している。従来の郵便物の区分けでは、郵便番号別に郵便物をまとめて結束させていたが、最近では、送付先の番地や建物ごとにコードを割り当て、さらに区分けを細分化して郵便物を結束させている。

このような郵便物の区分け作業は、郵便物専用の区分け装置（特許文献１参照）により行なわれ、郵便物の結束は結束機（特許文献２参照）により行なわれる。この場合、結束後の郵便物は、人手により結束機から搬出することが一般的であった。また、結束後の郵便物には、郵便物の郵便番号や郵便物の枚数等の情報を記載した割符が添付されるが、この割符の添付も手作業で郵便物と結束ヒモの間に挟みこむ態様で行なわれていた。

特開２０００−３１７４０５号公報 特開平１０−３５６１１公報

しかし、上述の作業を全て手作業で行なうのは非効率であるとともに作業負担が増大する。そこで、本発明は、上記問題点に着目し、結束された郵便物の搬送を効率的に行なうことが可能な搬送装置、及びこれを用いた区分け処理システム、搬送方法を提供することを目的とする。また、結束させる郵便物への割符の添付を効率的に行うことが可能な区分け処理システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る搬送装置は、結束機から結束後の被結束物を搬送する搬送装置であって、前記結束機に配置された前記被結束物上に押付けられるブロックと、前記ブロックに支持されるとともに平面視で前記結束機の結束ラインに交差する前記被結束物上の位置に配置され、前記結束機の結束ヒモにより前記被結束物と同時に結束される爪部材と、前記ブロックを前記被結束物に押付ける動作と、前記ブロックを持ち上げて前記被結束物の搬送方向に移動させる動作が可能な移動機構と、前記ブロックと前記爪部材との間に介装され、前記爪部材を前記ブロック側に引き込ませ、前記爪部材を前記結束ヒモと前記被結束物の間から引抜くアクチュエータと、を有することを特徴とする搬送装置。

上記構成により、移動機構が爪部材により被結束物を搬送し、搬送先においてアクチュエータが爪部材を結束ヒモと被結束物の間から引き抜くことにより被結束物を移動機構から分離することができる。したがって、手作業によらず被結束物を搬送することが可能な搬送装置となる。また、結束の際に、ブロックが被結束物に押付けられて被結束物が高さ方向に圧縮される。よって、被結束物及び爪部材を強固に結束することができ、被結束物の搬送を確実に行うことが可能な搬送装置となる。

本発明において、前記爪部材の前記結束ヒモが接触する縁辺には、前記結束ヒモを係止する切欠きが形成されていることを特徴とする。
上記構成により、被結束物の搬送中に結束ヒモが爪部材から外れることを防止することができる。

本発明において、前記爪部材は、前記ブロックに一対で互いに平行になるように取り付けられるとともに、前記爪部材同士の間隔が調整可能となっていることを特徴とする。
上記構成により、被結束物の結束ヒモによるダメージ（へこみ）を防止するとともに、爪の縁辺に確実に結束ヒモが当接するので、被結束物の搬送中に結束ヒモが爪部材から外れることを防止することができる。

本発明において、前記ブロックの前記結束ヒモに対向する側壁には、前記結束ヒモに当接する引掛け部材が設けられていることを特徴とする。
上記構成により、爪部材のスライドとともに結束ヒモがスライドしても結束ヒモが引掛け部材に当接するため、爪部材の引き抜きを確実に行うことができる。

本発明において、前記移動機構は、前記ブロックを前記被結束物上に押付ける動作と、前記ブロックを持ち上げる動作が可能な前記垂直ロボットと、前記垂直ロボットを前記被結束物の搬送方向に移動させる水平ロボットと、を有し、前記垂直ロボットは、前記水平ロボットに支持された固定部と、上下方向に移動可能な状態で前記固定部に支持された可動部と、前記可動部を上下方向に移動させる駆動機構と、を有し、前記ブロックは、前記可動部に取り付けられ、前記駆動機構により前記被結束物に押付けられることを特徴とする。
上記構成により、簡易な構成で移動機構を構築することができる。

本発明において、前記可動部を前記固定部に対して固定するストッパが設けられ、前記ブロックには、前記被結束物から受ける抗力を検知する力センサーが設けられ、前記力センサーが検知する前記抗力が一定の閾値以上となるときに、前記ストッパは、前記可動部を前記固定部に対して固定する動作を行い、前記駆動機構は、前記ブロックを前記被結束物に押付ける動作を停止することを特徴とする。
上記構成により、被結束物を圧縮した状態で駆動機構を停止させることができるので、駆動機構の負担を軽減することができる。

本発明において、前記ブロック及び前記爪部材のいずれか一方と、前記被結束物との距離を計測する測距センサーが設けられ、前記駆動機構は、前記測距センサーが検知する前記距離が一定の閾値以下となるときに、前記ブロックの下降速度を低下させることを特徴とする。

上記構成により、測距センサーが検知する距離が一定の閾値以上であれば搬送装置は高速でブロックを下降させることができるので作業効率を向上させることができる。また、前述の閾値以下であれば低速でブロックを低下させることができるので、ブロック及び被結束物の破損を防止することができる。

本発明に係る区分け処理システムは、前記搬送装置と、前記結束機と、前記被結束物を区分け形成して前記結束機に前記被結束物を供給する区分け装置と、を有することを特徴とする。
上記構成により、手作業によらず被結束物を搬送することが可能な区分け処理システムとなる。

本発明において、前記被結束物に添付する割符を着脱自在に保持する保持手段と、前記保持手段を、前記割符を出力する出力手段から前記結束機まで移動させる水平移動装置と、前記保持手段を昇降移動させる昇降移動装置と、前記割符を前記結束ラインと交差する前記被結束物上の位置に配置するように前記昇降移動装置及び前記水平移動装置を制御する制御部と、を有し、前記割符を前記被結束物とともに結束可能とすることを特徴とする。
上記構成により、手作業によらず割符を被結束物に添付することが可能な区分け処理システムとなる。

また、本発明に係る区分け処理システムは、前述の搬送装置と、前記結束機と、前記被結束物を区分け形成して前記結束機に前記被結束物を供給する区分け装置と、前記被結束物に添付する割符を着脱自在に保持する保持手段と、前記保持手段を、前記割符を出力する出力手段から前記結束機まで移動させる水平移動装置と、前記保持手段を昇降移動させる昇降移動装置と、前記割符を前記結束ラインと交差する前記被結束物上の位置に配置するように前記昇降移動装置及び前記水平移動装置を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記垂直ロボットの前記押付け動作に同期して前記昇降移動装置の下降制御を行なうことにより、前記ブロックの前記被結束物への押付け動作中に前記割符を前記被結束物上に配置して、前記割符を前記被結束物とともに結束可能とすることを特徴とする。
上記構成により、割符を確実に被結束物に添付することができる。

本発明において、前記水平移動装置は、長手方向の一端を軸にして水平方向に回転するアームと、前記アームを回転させるアーム回転モータと、を有し、前記制御部は、前記アーム回転モータの回転制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、移動機構と水平移動装置との干渉を回避することができる。

本発明において、前記昇降移動装置は、前記保持手段が取り付けられ鉛直方向に移動可能な筐体と、前記アームの長手方向の一端に取り付けられ前記制御部により回転制御されるモータと、前記モータの回転力を前記筐体が鉛直方向に移動する力に変換して前記筐体に伝達する力伝達手段と、を有し、前記制御部による前記昇降移動装置の昇降制御を可能としていることを特徴とする。
上記構成により、重量のあるモータをアームの回転軸付近に配置することになるので、アームのトルクを小さくしてアームの回転を容易に行うことができる。

本発明において、前記制御部は、前記割符が前記爪部材よりも低い高さ位置であって平面視で前記爪部材と重なる位置に配置するように前記水平移動装置及び前記昇降移動装置を制御することを特徴とする。
上記構成により、割符を爪部材により押えることができるので、割符が保持手段から開放された後でも被結束物から離れることなく確実に結束させることができる。

本発明において、前記昇降移動装置の下降制御に伴い前記保持手段が前記出力手段または前記被結束物から抗力を受けたことを検知する検知センサーと、を有し、前記制御部は、前記検知センサーからの検知信号により前記昇降移動装置の下降制御を停止することを特徴とする。
上記構成により、昇降移動装置の下降制御の停止を確実に行なうことができる。

本発明において、前記保持手段は、前記割符を真空吸引により吸着するとともに前記制御部により真空吸引がオン・オフ制御される真空吸引手段であり、前記制御部は、前記真空吸引手段をオン・オフ制御することにより、前記出力手段から出力された前記割符を前記真空吸引手段に吸着させ、前記被結束物上に配置した前記割符を前記真空吸引手段から開放する制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、割符の着脱を確実に行うことができる。

本発明において、前記真空吸引手段は、前記割符を吸着する吸着部を複数備え、前記吸着部は、前記割符を屈曲させたときの表面に沿って配置されていることを特徴とする。
上記構成により、割符を屈曲させた状態で保持することができる。よって、割符に張り（強度）を持たせて、水平移動装置及び昇降移動装置の動作中における割符の脱落を低減するとともに、割符の被結束物上への配置を確実に行うことができる。

本発明において、前記保持手段が前記割符を保持していることを表す検知信号を前記制御部に出力する第２の検知センサーを有し、前記制御部は、前記保持手段を前記被結束物に向けて移動させる制御を行なっている間に、前記第２の検知センサーからの検知信号が途絶えたときに前記昇降移動装置及び前記水平移動装置の動作を停止させる制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、システム全体の誤動作を防止することができる。

本発明において、前記出力手段において前記割符を検知する第３の検知センサーを有し、前記制御部は、前記保持手段を前記被結束物に移動させて前記割符を前記保持手段から開放させたのち、前記第３の検知センサーからの検知信号を受けて前記保持手段を前記出力手段に向けて移動させる制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、割符の搬送を迅速且つ確実に行うことができる。

本発明において、前記区分け装置は、前記被結束物の区分けを行なう区分け部に前記被結束物を搬送する回転搬送装置を有し、前記回転搬送装置は、前記被結束物の前記区分け部への搬送経路上において前記搬送経路に交差する方向に並んで一対で配置され、前記被結束物に転接して当該被結束物を搬送する搬送ローラと、前記搬送ローラが前記被結束物に転接している間に、前記一対の搬送ローラの一方の回転速度と他方の回転速度とを互いに異ならせる回転速度制御を一時的に行なう回転制御部と、を有し、搬送途中において前記被結束物の回転制御を可能としたことを特徴とする。

上記構成により、搬送途中で被結束物の向きを任意の向きに回転させ、回転後の向きを維持した状態で被結束物を搬送することが可能となる。また、回転搬送装置を複数段設けた場合には、被結束物を反転させることが可能となる。これにより、向きを反転させて搬送した被結束物と向きを反転させずに搬送した被結束物とを所定枚数ごとに交互に搬送することができる。このため、搬送後の被結束物を区分け部で積み上げる場合、被結束物の厚みが不均一であっても、積み上げた被結束物において上に積まれたものほど傾斜していく状態を回避して、被結束物のバランスを取りつつ積み上げることができる。さらに、被結束物の反転は搬送中に行なうので、被結束物を反転させる動作が被結束物を積み上げる動作に干渉することはない。したがって、不均一な厚みを有する被結束物でも安定的かつ迅速に積み上げて結束可能な区分け処理システムとなる。

本発明において、前記搬送装置の搬送先には、第２の結束機が設けられるとともに前記第２の結束機で結束された前記被結束物を搬送する第２の搬送装置が設けられ、前記結束機と前記第２の結束機の結束ライン同士は互いに交差していることを特徴とする。
上記構成により、被結束物に対して所謂十字結束を行なって搬送することができる。なお、この場合、水平移動装置は、結束機及び第２の結束機のいずれか一方に割符を搬送する。

本発明に係る搬送方法は、結束機から結束後の被結束物を搬送する方法であって、前記結束機上に配置された前記被結束物上にブロックを押付けるともに前記ブロックに支持された爪部材を平面視で前記結束機の結束ラインに交差する前記被結束物上の位置に配置して、前記爪部材を前記結束物の結束ヒモにより前記被結束物と同時に結束させ、前記ブロックを支持する移動機構を用いて前記ブロックを前記爪部材とともに前記被結束物の搬送方向に移動させることにより前記被結束物を搬送し、前記爪部材を前記ブロック側に引き込ませ、前記爪部材を前記結束ヒモと前記被結束物の間から引抜くことを特徴とする。

上記方法により、移動機構が爪部材により被結束物を搬送し、搬送先において爪部材を結束ヒモと被結束物の間から引き抜くことにより被結束物を移動機構から分離することができる。したがって、手作業によらず被結束物を搬送することができる。また、結束の際に、ブロックが被結束物に押付けられて被結束物が高さ方向に圧縮される。よって、被結束物及び爪部材を強固に結束することができ、被結束物の搬送を確実に行うことができる。

本発明にかかる搬送装置、及びこれを用いた区分け処理システム、搬送方法によれば、結束された郵便物の搬送を効率的に行なうことが可能となる。また本発明に係る区分け処理システムによれば、結束させる郵便物への割符の添付を効率的に行うことが可能となる。

本実施形態の第１の搬送装置の模式図であり、図２のＢ矢視図（第１の搬送装置による郵便物の持ち上げ時）である。 本実施形態の区分け処理システムの模式図である。 図２のＡ矢視図（プッシャー搬送前）である。 図２のＡ矢視図（プッシャー搬送後）である。 図２のＡ矢視図（第１の結束機による結束後）である。 図２のＢ矢視図（第１の搬送装置による郵便物の第２の結束機上までの搬送時）である。 図２のＢ矢視図（郵便物の第２の結束機への載置時）である。 図２のＢ矢視図（第１の搬送装置の戻り時）である。 図２のＣ矢視図（第２の搬送装置の移動時）である。 図２のＣ矢視図（第２の結束機による結束時）である。 図２のＣ矢視図（第２の搬送装置による郵便物の持ち上げ時）である。 図２のＣ矢視図（郵便物のベルトコンベアーへの落下時）である。 本実施形態の第１のブロックの模式図（側面図、底面図）である。 本実施形態の第２のブロックの模式図（側面図、底面図）である。 本実施形態の第１のブロックの動作（繰り出し時、収容時）を表す模式図である。 本実施形態の区分け処理システムのフロー図である。 変形例の区分け処理システムのフロー図である。 本実施形態の割符添付装置の模式図（図２のＡ矢視図）である。 本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パット、水平移動装置、昇降移動装置（上昇後）の模式図である。 本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パット、水平移動装置、昇降移動装置（下降後）の模式図である。 本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パットの模式図（図１９の部分詳細図）である。 本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パットの模式図（図２０の部分詳細図）である。 図２２の右側面からの模式図である。 図２３に示す状態から割符を引上げた場合の模式図である。 本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パットの変形例であって、割符を引上げた場合の模式図である。 本実施形態の区分け処理システムの制御ブロック図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（割符の吸着）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（割符の引上げ）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（割符の郵便物上方への移動）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（割符の郵便物上への配置）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（割符及び郵便物の結束）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の動作（吸着パットの初期位置への移動）を示す図である。 本実施形態の割符添付装置の制御フロー図である。 他の実施形態の区分け処理システムの模式図である。 本実施形態の回転搬送装置を包含する区分け装置等を示す模式図（図３４のＡ矢視図）である。 郵便物を反転させないで積み上げたときの側面図である。 郵便物を一定の周期で反転させて積み上げたときの側面図である。 第１実施形態の回転搬送装置の平面図である。 第１実施形態の回転搬送装置の側面図である。 図３９の部分詳細図である。 第１実施形態の回転搬送装置の制御ブロック図である。 第１実施形態の回転搬送装置の動作を示す図である。 第１実施形態の回転搬送装置の制御のタイミングチャートを示す図である。 第２実施形態の回転搬送装置の平面図である。 第２実施形態の回転搬送装置の側面図である。 第２実施形態の回転搬送装置の動作を示す図（その１）である。 第２実施形態の回転搬送装置の動作を示す図（その２）である。 第２実施形態の回転搬送装置の制御のタイミングチャートを示す図である。 第２実施形態の回転搬送装置の変形例を示す図である。

以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。

図２に、本実施形態の区分け処理システムの模式図を示す。図２に示すように、本実施形態の区分け処理システム１０は、被結束物である郵便物１２が流れる順にしたがって、フィーダー１４、郵便番号読取装置１６、区分け装置１８、自動結束装置２６、ベルトコンベアー７８により構成されている。また、自動結束装置２６からベルトコンベアー７８との間で、郵便物１２の搬送を行う第１の搬送装置３４（図１）、第２の搬送装置６６（図９）を有する。なお、郵便番号読取装置１６と区分け装置１８は一体であってもよい。

本実施形態の区分け処理システム１０の適用対象となる郵便物１２は、例えば、封筒（ダイレクトメール）であり、封筒には、同封物に印刷された郵便番号、住所等を、郵便番号読取装置１６が読み込むため（差出人、配達人、受取人が視認するため）の透明な窓部（不図示）が設けられている。郵便物１２は、フィーダー１４により郵便番号読取装置１６に搬送されたのち、読み取られた郵便番号等に基づいて区分け装置１８で区分けされる。そして、区分けされた郵便物１２が自動結束装置２６により結束され、結束された郵便物１２はベルトコンベアー７８に搬送され、その後搬出される。

図１に、本実施形態の第１の搬送装置の模式図であり、図２のＢ矢視図（第１の搬送装置による郵便物の持ち上げ時）を示す。詳細は後述するが、本実施形態の搬送装置（第１の搬送装置３４）は、結束機２８から結束後の郵便物１２を搬送するものである。ここで、第１の搬送装置３４は、結束機２８に配置された郵便物１２上に押付けられる第１のブロック４８と、第１のブロック４８に支持されるとともに平面視で結束機２８の結束ライン（平面視の結束ヒモ３２の長手方向）に交差する郵便物１２上の位置に配置され（図２参照）、結束機２８の結束ヒモ３２により郵便物１２と同時に結束される第１の爪部材５２を有している。

また、第１の搬送装置３４は、第１のブロック４８を郵便物１２に押付ける動作と、第１のブロック４８を持ち上げて郵便物１２の搬送方向に移動させる動作が可能な移動機構（第１の水平ロボット３６、第１の垂直ロボット４０）と、第１のブロック４８と第１の爪部材５２との間に介装され、第１の爪部材５２を第１のブロック４８側に引き込ませ、第１の爪部材５２を結束ヒモ３２と郵便物１２の間から引抜くアクチュエータ（不図示）と、を有することが特徴となっている。

上記構成により、第１の搬送装置３４は、第１の爪部材５２により郵便物１２を搬送し、搬送先（結束機３０）においてアクチュエータ（不図示）が第１の爪部材５２を結束ヒモ３２と郵便物１２の間から引き抜くことにより郵便物１２を第１の搬送装置３４から分離することができる。したがって、手作業によらず郵便物１２を搬送することができる。

図２に示すように、フィーダー１４は、例えば、郵便物１２である封筒に同封物を封入するインサーター（封入封緘機）の搬出部である。フィーダー１４は、一定の時間間隔で遂次的に封入済みの郵便物１２を郵便番号読取装置１６に搬送する。

郵便番号読取装置１６は、郵便物１２を区分け装置１８側に搬送するとともに、窓部から視認できる郵便番号等を付属のカメラ（不図示）で読取り、事前データに基づいて、区分する郵便物１２を区分け装置１８に指示するものである。この事前データは、郵便番号のみならず、住所、建物等、より詳細に郵便物１２の配送先を区分するためのデータとすることも可能である。

区分け装置１８は、郵便番号読取装置１６が読み込んだ郵便番号等に対応する事前データごとに郵便物１２を区分けして、区分けして積み上がった郵便物１２を自動結束装置２６に搬送するものである。

図３、図４に、図２のＡ矢視図（プッシャーの搬送前と搬送後）を示す。区分け装置１８（図２）は、郵便番号読取装置１６が識別した事前データに対応するゲートシャッター（不図示）を開放した状態で、複数のゲートシャッターの配列方向に沿って郵便物１２を移動させながら開放させたゲートシャッターの下にある区分け部２０に郵便物１２を収容する。そして、区分け部２０内に一定数の郵便物１２が積み上がると、区分け部２０の下部にあるゲートシャッター（不図示）を開放して、郵便物１２を自動結束装置２６（図２）に押し出すプッシャー２２のもとに投下させる。図４に示すように、プッシャー２２は、付属する単軸ロボット２４により郵便物１２を自動結束装置２６（結束機２８）に押し出す。

なお、郵便物１２をプッシャー２２に落下させる際に郵便物１２が崩れることを防止するため、区分け部２０の直下に、区分け部２０とプッシャー２２との間で上下方向に移動するキャッチプレート（不図示）を設け、郵便物１２をキャッチプレート上に配置させた状態でプッシャー２２にまで下降させてプッシャー２２に郵便物１２を配置するようにしている。また、区分け部２０の下部のゲートシャッターを開く前に区分け部２０を下降させてプッシャー２２上に配置し、そののちに区分け部２０下部にあるゲートシャッターを開放してプッシャー２２に郵便物１２を配置するようにしてもよい。

図２に示すように、自動結束装置２６は、結束機２８、結束機３０（第２の結束機）により構成される。結束機２８は、結束ヒモ３２を、郵便物１２の短手方向に周回させて郵便物１２を結束させるものである。結束機３０は、結束ヒモ３２を、すでに短手方向に結束された郵便物１２の長手方向に周回させて郵便物１２を結束させるものである。よって結束機２８の結束ラインと結束機３０の郵結束ライン（平面視の結束機２８の結束ヒモ３２の長手方向と、平面視の結束機３０の結束ヒモ３２の長手方向）は互いに交差（直交）していることになり、郵便物１２は、いわゆる十字結束がなされる。ここで、区分け装置１８で区分けされた郵便物１２は、プッシャー２２（図３）により結束機２８まで搬送される。また、結束機２８で結束された郵便物１２は、第１の搬送装置３４（図１）により搬送される。さらに、結束機３０で十字結束された郵便物１２は、第２の搬送装置６６（図９）によりベルトコンベアー７８に搬送される。

結束機２８上、結束機３０上の郵便物１２の配置位置の周囲となる位置には、束となった郵便物１２が崩れることを防止するためのつい立となるサイドガイド（不図示）が設けられている。結束機２８ではプッシャー２２から搬入される方向以外の郵便物１２の配置位置の周囲（３面）にサイドガイドを配置することができる。結束機３０では、郵便物１２の配置位置の周囲（４面）にサイドガイドを配置することができる。また、前述のプッシャー２２の幅方向の両側にもサイドガイドが設けられている。

なお、第１の搬送装置３４、第２の搬送装置６６は、動作時間の短縮のため、郵便物１２の持ち上げと同時に水平方向に郵便物１２を搬送する場合がある。この場合、サイドガイドのうち郵便物１２に干渉するサイドガイドは、各搬送装置が駆動する前に郵便物１２と干渉する位置から逃れるように構成されている。もちろん、郵便物１２をサイドガイドの高さ以上に持ち上げたのち郵便物１２を搬送する場合は、郵便物１２とサイドガイドが干渉することはないので、サイドガイドを逃がす構成は不要である。

図１に示すように、第１の搬送装置３４は、例えば、本実施形態の区分け処理システム１０が導入される部屋の天井に配置され、結束機２８と結束機３０とを結ぶ線に沿った長手方向を有する第１の水平ロボット３６（移動機構）と、第１の水平ロボット３６にアーム３８を介して取り付けられた第１の垂直ロボット４０（移動機構）と、を有する。

第１の水平ロボット３６は、第１の垂直ロボット４０を、第１の水平ロボット３６の長手方向に沿って水平移動させることができる。第１の垂直ロボット４０は、アーム３８に固定される固定部４２と、固定部４２に支持されつつ上下方向に可動する可動部４４と、を有するものである。可動部４４は、駆動機構４６（モータ）により上下方向に可動する。なお、アーム３８は、第１の水平ロボット３６から延出した部材であり、駆動機構４６と、後述の第２の水平ロボット６８と、の干渉を回避するため湾曲した形状を有している。可動部４４の下部には第１のブロック４８が取り付けられている。第１のブロック４８は、水平に配置された第１の爪部材５２を支持するとともに、第１の垂直ロボット４０により郵便物１２上に押付けられるものである。

図１３に、本実施形態の第１のブロックの模式図（側面図、底面図）を示す。図１３に示すように、第１のブロック４８は、第１の爪部材５２を支持するとともに、第１の爪部材５２をスライドさせるアクチュエータ（不図示）を収容する筐体である。第１のブロック４８は、郵便物１２の短手方向の幅に合わせた幅に設計されている。アクチュエータ（不図示）は、第１の爪部材５２を、結束機２８が結束した結束ヒモ３２の長手方向に交差（直交する）する方向、すなわち、平面視で第１のブロック４８から露出させる方向と、平面視で第１のブロック４８側に引き込む方向（収容する方向）にスライドさせる（図１５参照）。なお、アクチュエータの種類は、特に制限はないが、圧縮空気や磁力を駆動源とするもの等が用いられる。

第１の爪部材５２は、第１の結束装置２８が郵便物１２を結束する際に、結束ヒモ３２により郵便物１２と同時に結束され、結束ヒモ３２と郵便物１２との間に挟まれるものである（図２参照）。第１の爪部材５２は、一対用意され、第１のブロック４８の幅方向（郵便物１２の短手方向）の中央部を中心としてほぼ線対称で互いに平行となるように、第１のブロック４８の下部に接続されている。第１のブロック４８の第１の爪部材５２が露出する側壁（結束ヒモ３２に対向する側壁）には、結束ヒモ３２を引っかける引掛け部材５４が配置されている。引掛け部材５４は、その下部が第１の爪部材５２の長手方向の端部から切り込まれた切り込み部５６に入り込むように配置されている。

一対の第１の爪部材５２の外側の縁辺には切欠き５８が形成されている。切欠き５８の幅は、結束ヒモ３２の幅よりも広くなるように形成されている。これにより、駆動機構４６の駆動により可動部４４が第１の爪部材５２を介して郵便物１２を持ち上げた場合に、切欠き５８に結束ヒモ３２を係止することができる。よって、第１の搬送装置３４の搬送中に第１の爪部材５２から結束ヒモ３２が外れ、郵便物１２が落下するのを防止することができる。なお、図においては切欠き５８の形状は矩形となっているが、半円形等他の形状であってもよい。

図１５に、本実施形態の第１のブロックの動作（繰り出し時、収容時）を表す模式図を示す。図１５（繰り出し時、上図）に示すように、結束機２８の結束時において、第１のブロック４８のアクチュエータ（不図示）により、第１の爪部材５２を平面視で第１のブロック４８から露出させる方向にスライドさせておく。さらに第１の爪部材５２を結束機２８に載置された郵便物１２上に配置する。この状態で結束機２８により郵便物１２を結束させると、平面視で第１の爪部材５２の第１のブロック４８から露出した先端部分が、結束ヒモ３２と郵便物１２との間に挟まれる（図２参照）。よって、駆動機構４６が第１のブロック４８（第１の爪部材５２）を上昇させると、結束ヒモ３２が第１の爪部材５２に係止し、これにより駆動機構４６が第１の爪部材５２を介して郵便物１２を持ち上げることなる（図１参照）。

一方、図１５（収容時、下図）に示すように、アクチュエータにより、第１の爪部材５２を平面視で第１のブロック４８側に引き込む方向（収容する方向）にスライドさせる。すると、第１の爪部材５２は、結束ヒモ３２と郵便物１２との間から引き抜かれる。第１の爪部材５２がアクチュエータにより第１のブロック４８側に引き込まれる動作をしているときに、第１の爪部材５２上に配置された結束ヒモ３２も、第１の爪部材５２との摩擦力により、第１の爪部材５２とともに第１のブロック４８側に移動する場合がある。しかし、その移動先には引掛け部材５４があるため、結束ヒモ３２の第１の爪部材５２を引き抜く方向側の側面が引掛け部材５４に当接する。この状態でさらに第１の爪部材５２を第１のブロック４８に収容する方向にスライドさせることにより、第１の爪部材５２を、結束ヒモ３２から分離させることができ、第１の搬送装置３４から郵便物１２を分離させることができる。

なお、図１５（収容時、下図）の動作は、第１の搬送装置３４が結束機３０に郵便物１２を載置したのちに行う動作であるので、結束ヒモ３２が切欠き５８に嵌め込まれた状態は解除されており、結束ヒモ３２と第１の爪部材５２との分離は容易に行うことができる。

図１３に示すように、第１の爪部材５２には、第１のブロック４８の幅方向を長手方向とする長穴６０が設けられ、この長穴６０に止めネジ６２を挿通して止めネジ６２を第１のブロック４８の下部にねじ止めしている。よって、止めネジ６２を緩めることにより第１の爪部材５２は、第１のブロック４８の幅方向にスライドさせ、一対の第１の爪部材５２の幅を郵便物１２の短軸方向の幅に合わせることができる。これにより、結束ヒモ３２による郵便物１２へのダメージ（へこみ）を回避することができる。また、駆動機構４６が第１の爪部材５２により郵便物１２を持ち上げた場合に、郵便物１２と結束ヒモ３２との間に隙間が形成されることがある。しかし、上記構成により、一対の第１の爪部材５２の外側部分を郵便物１２の短手方向の縁辺付近に配置することが可能であり、この場合、その外側部分と結束ヒモ３２との間の隙間は小さくなる（若しくは無くなる）。したがって、切欠き５８に結束ヒモ３２を確実に嵌め込むことができる。

また、第１のブロック４８の下部（第１の爪部材５２でもよい）には、第１のブロック４８と郵便物１２との距離を計測する測距センサー６４が取り付けられている。測距センサー６４は、例えば、第１のブロック４８（第１の爪部材５２）と郵便物１２との距離が一定の閾値（例えば１５ｍｍ）以下となったところで検知信号を出力する反射式の光電センサー（光源は、ＬＥＤのほかレーザーダイオード等も適用可能）を採用し、駆動機構４６は、光電センサーから検知信号が入力されると可動部４４（第１のブロック４８）の下降速度（駆動機構４６のモーターの回転速度）を低下させることができる。これにより、第１のボックス４８（第１の爪部材５２）と郵便物１２との距離が前述の閾値以上であれば、高速で可動部４４を下降させることができるため、搬送を高速化できる。また、前述の閾値以下であれば可動部４４の下降速度を低下させることができるので、第１のブロック４８（第１の爪部材５２）及び郵便物１２が損傷するおそれを低減することができる。

駆動機構４６は、可動部４４を介して、第１の爪部材５２が郵便物１２に接触した後も、そのまま第１のブロック４８（第１の爪部材５２）を郵便物１２に押し付けて郵便物１２を圧縮する動作が可能である。この状態で、結束機２８が結束ヒモ３２を用いて郵便物１２及び第１の爪部材５２を結束することにより、郵便物１２及び第１の爪部材５２が強固に結束されるので、郵便物１２の結束及び搬送を確実に行うことができる。しかし、第１のブロック４８を郵便物１２に押し付けている間は、駆動機構４６には大きな負担がかかることになる。

そこで、第１のブロック４８の下部（郵便物１２に当接する位置）には（第１の爪部材５２でもよい）、郵便物１２からの抗力を検知する力センサー（不図示）が設けられている。また、可動部４４と固定部４２との間には、可動部４４を固定部４２に対して固定するストッパ（不図示）が設けられている。ストッパは、例えば、固定部４２に固定されるともに、非動作時においては可動部４４に対して摺動する部材であり、動作時には可動部４４に係止または可動部４４を締め付けることにより可動部４４を固定部４２に対して固定するものである。力センサーは、例えば圧電素子で形成されており、第１のブロック４８（力センサー）が郵便物１２を圧縮することにより郵便物１２から受ける抗力を電気信号（抗力の情報）に変換し、ストッパ及び駆動機構４６に出力する。そして、力センサーから出力された抗力の情報が一定の閾値を超えた場合に、ストッパは、可動部４４を固定部４２に固定する動作を行い、駆動機構４６はその動作を停止する。

これにより、第１の爪部材５２が郵便物１２を結束機２８に押し付けた状態を維持しつつ駆動機構４６を停止させることができるので、駆動機構４６の負担を軽減することができる。なお、駆動機構４６の停止とストッパの動作において、ストッパの動作が完了した直後に駆動機構４６を停止させるように制御することが望ましい。もちろん、駆動機構４６が可動部４４を上昇させる方向の動作を行う場合は、それに先立ってストッパの動作を解除する制御が行われる。

また、前述の測距センサー６４を用い、駆動機構４６に検知信号が入力されると駆動機構４６に対する印加電流を一定の値に固定し、駆動機構４６が一定の力で第１のブロック４８を郵便物１２に押付ける状態を維持するようにしてもよい。この場合、駆動機構４６の押す力と郵便物１２の抗力とが釣り合う位置で第１のブロック４８の下降は停止する。

図９に、図２のＣ矢視図（第２の搬送装置の移動時）を示す。図９に示すように、第２の搬送装置６６は、結束機３０で結束された郵便物１２をベルトコンベアー７８に搬送するものである。第２の搬送装置６６は、第１の搬送装置３４と同様に、本実施形態の区分け処理システム１０が導入される部屋の天井に配置され、結束機３０とベルトコンベアー７８とを結ぶ線に沿った長手方向を有する第２の水平ロボット６８（移動機構）と、第２の水平ロボット６８に取り付けられた第２の垂直ロボット７０（移動機構）と、を有する。なお、第２の垂直ロボット７０は、他の構成要素との干渉を回避するためのアーム３８を介して第２の水平ロボット６８に取り付けられている。

第２の垂直ロボット７０は、第１の垂直ロボット４０同様に、固定部４２、可動部４４、駆動手段４６を有し、可動部４４の先端には第２の爪部材７６を有する第２のブロック７２が取り付けられている。第２の水平ロボット６８は、第１のロボット３６との干渉を回避するため、第１の水平ロボット３６よりも低い位置（高い位置でもよい）に配置され、結束機３０上で互いに交差（直交）している。第２の搬送装置６６の動作は、第１の搬送装置３４の動作と同様なので、説明を省略する。

図１４に、本実施形態の第２のブロックの模式図（側面図、底面図）を示す。第２のブロック７２は、第２の爪部材７６を支持するとともに、第２の爪部材７６を水平方向（第２の爪部材７６の長手方向）にスライドさせるアクチュエータ（不図示）を収容する筐体である。第２のブロック７２は、その幅が郵便物１２の長手方向の幅に合わせて設計されている点が第１のブロック４８との相違点であり、その構成・動作は第１のブロック４８と共通なので、説明を省略する。また、第２の爪部材７６は、結束機３０が郵便物１２を結束する際に、結束ヒモ３２により郵便物１２と同時に結束され、結束ヒモ３２と郵便物１２との間に挟まれるものである（図２参照）。第２の爪部材７６の構成は、第１の爪部材５２と同様であるので説明を省略する。

図１６に本実施形態の区分け処理システムのフローを示す。図１６に示すフロー図、図１乃至図１２を用いて本実施形態の区分け処理システム１０の動作（十字結束ジョブ）について説明する。まず区分け部２０の下部のゲートシャッターをオープンする（フロー１、図３）。このとき、第１の搬送装置３４は、第１の垂直ロボット４０を結束機２８の真上となる位置に配置し、第１のブロック４８を上昇させておく。プッシャー２２で郵便物１２を結束機２８に搬出し（フロー２、図４）、搬出後、プッシャー２２を元の位置に戻す（図５）。第１の搬送装置３４において、第１のブロック４８内のアクチュエータを駆動させて第１の爪部材５２を平面視で第１のブロック４８から露出させておく。そして、駆動機構４６を駆動させて第１のブロック４８を下降させて郵便物１２上に配置する。さらに、第１のブロック４８を郵便物１２に押し付ける（フロー３、図５）。ここで、結束機２８が動作し、結束ヒモ３２を用いて第１の爪部材５２と郵便物１２（短手方向）とを同時に結束する（フロー４、図５、図２参照）。

このとき、駆動機構４６は、第１のブロック４８（第１の爪部材５２）と郵便物１２との距離が一定の閾値以下となるまでは高速で第１のブロック４８を下降させるが、その閾値以下となったところで低速で第１のブロック４８を下降させる。また、第１のブロック４８（第１の爪部材５２）を郵便物１２に押し付ける際に、第１のブロック４８（駆動機構４６）が受ける効力が一定の閾値を超えた場合には、可動部４４と固定部４２との間に設けられたストッパにより可動部４４を固定部４２に固定し、駆動機構４６を停止させる。これにより、第１のブロック４８の高さ位置を固定しつつ第１のブロック４８（第１の爪部材５２）が郵便物１２を圧縮する状態を維持する。

この段階で、第１の爪部材５２は郵便物１２と結束ヒモ３２との間に挟まれている。よって、ストッパを解除したのち駆動機構４６を駆動（モータを逆回転）させて第１のブロック４８を上昇させることにより、郵便物１２（第１の爪部材５２を挟み込んだ郵便物１２と結束ヒモ３２との一体物）を持ち上げる（フロー５、図１）。そして、第１の搬送装置３４（第１の水平ロボット３６）は郵便物１２を結束機３０上にまで搬送する（フロー６、図６）。再び駆動機構４６を駆動させて第１のブロック４８を下降させ、郵便物１２を結束機３０上に載置し（フロー７、図７）、第１のブロック４８内のアクチュエータを動作させて第１の爪部材５２を第１のブロック４８に収容させて、第１の爪部材５２を結束ヒモ３２と郵便物１２との間から引き抜く（フロー８、図７、図１５参照）。これにより郵便物１２は、第１の搬送装置３４から分離する。一方、第１の搬送装置３４においては、第１のブロック４８を上昇させたのち第１の垂直ロボット４０を結束機２８上に戻す（フロー９、図８）。

次に、第２の搬送装置６６（第２の垂直ロボット７０）を結束機３０の真上となる位置に向けて移動させ（フロー１０、図９）、予め平面視で第２のブロック７２から第２の爪部材７６を露出させ、駆動装置４６を駆動させて第２のブロック７２を下降させ、郵便物１２上に第２の爪部材７６を配置する。そして、第２のブロック７２を郵便物１２に押し付ける（フロー１１、図１０）。ここで、結束機３０が動作し、結束ヒモ３２を用いて第２の爪部材７６と郵便物１２（長手方向）とを同時に結束する（フロー１２、図１０、図２参照）。これにより、郵便物１２は、所謂十字結束となっている。

この段階で、第２の爪部材７６は、郵便物１２と、結束機３０が結束した結束ヒモ３２と、の間に挟まれている。よって、第２の搬送装置６６の駆動機構４６を駆動させて第２のブロック７２を上昇させて郵便物１２（第２の爪部材７６を挟み込んだ郵便物１２と結束ヒモ３２との一体物）を持ち上げ（フロー１３、図１１）、第２の搬送装置６６（第２の水平ロボット６８）は郵便物１２をベルトコンベアー７８上まで搬送する（フロー１４）。そして、第２のブロック７２のアクチュエータの動作により第２の爪部材７６を第２のブロック７２に収容させて、第２の爪部材７６を郵便物１２と結束ヒモ３２の間から引き抜いて郵便物１２を第２の爪部材７６から分離させ、郵便物１２をベルトコンベアー７８上に投下させる（フロー１５、図１２）。なお、図１４に示すように、第２の爪部材７６に形成した切欠き５８は、例えば円弧状にしておくことが好適である。これにより、第２の爪部材７６において、切欠き５８に結束ヒモ３２が嵌め込まれた状態であっても、第２のブロック７２のアクチュエータの動作により、結束ヒモ３２を切欠き５８から取り出すことができる。

また、第２のブロック７２を下降させて郵便物１２をベルトコンベアー７８上に載置したのち、第２の爪部材７６を引き抜き、第２の爪部材７６を引き抜いたのち第２のブロック７２を上昇させてもよい。または、郵便物１２にダメージを与えない程度のベルトコンベアー７８上の高さまで第２のブロック７２を下降させて第２の爪部材７６の引抜き動作を行ってもよい。ベルトコンベアー７８に郵便物１２が載置されたのちベルトコンベアー７８を動作させて、ベルトコンベアー７８の搬送ベルト８０を所定の長さだけ移動させ、次の郵便物１２のためのスペースを確保し（フロー１６）、フロー１に戻ることにより前述の動作を繰り返す。上記フローにおいて、郵便物１２を結束機３０で結束させているときに、次の郵便物１２を結束機２８で結束させることができる。

図１７に本実施形態の変形例の区分け処理システムのフローを示す。変形例の区分け処理システムにおいては、結束機３０、第２の搬送装置６６を省略して郵便物１２を一文字結束にすることができる（図２参照）。図１７に示すフロー（一文字結束ジョブ）は、図１６に示すフローの一部を省略したものであるので説明を省略するが、この場合、第１の搬送装置３４が、ベルトコンベアー７８に郵便物１２を搬送することになる。

本実施形態において、２つの結束機を用いて郵便物１２を十字結束する旨説明したが、１つの結束機でも郵便物１２を十字結束することができる。例えば、図１６のフロー４に示すように、結束機２８を動作させて、結束ヒモ３２を用いて第１の爪部材５２と郵便物１２（短手方向）を同時に結束する。次に第１のブロック４８を上昇させて郵便物１２を持ち上げるとともに、鉛直方向を回転軸として第１のブロック４８（可動部４４）を９０度回転させて郵便物１２を９０度回転させ、再び第１のブロック４８を下降させて郵便物１２を結束機２８に載置し、第１の爪部材５２を引き抜く。そして、第１のブロック４８を上昇させて９０度逆回転させたのち第１の爪部材５２を第１のブロック４８から繰り出し、第１のブロック４８を再び下降させて第１の爪部材５２を郵便物１２上に配置するとともに第１のブロック４８を郵便物１２に押付ける。再び結束機２８を動作させて、結束ヒモ３２を用いて第１の爪部材５２と郵便物１２（長手方向）を同時に結束する。これにより郵便物１２は所謂十字結束されるとともに第１の爪部材５２が結束ヒモ３２と郵便物１２との間に挟まれる。最後に第１の搬送装置３４が第１の爪部材５２を支持する第１のブロック４８を持ち上げることにより郵便物１２を持ち上げてベルトコンベアー７８に搬送すればよい。なお、本実施形態において、被結束物として郵便物１２を挙げたが、搬送装置の適用対象としては、他の書類等にも適用できる。

図１８に、本実施形態の割符添付装置の模式図（図２のＡ矢視図）を示す。図１８に示すように、本実施形態の区分け処理システム１０を構成する割符添付装置１００は、割符１０２（図２２、図２７等参照）を出力するプリンター１０４（出力手段）、割符１０２を着脱自在に保持する吸着パット１３０（保持手段）、吸着パット１３０をプリンター１０４と第１の結束機２８との間で移動させる水平移動装置１０８と、吸着パット１３０を昇降移動させる昇降移動装置１１６と、により構成されている。また、割符添付装置１００は、制御部１５０（図２６参照）により全体の動作が制御される。

プリンター１０４は、区分け処理システム１０全体を制御する後述の全体制御部１４８（図２６参照）から郵便番号等の宛名の情報や区分け対象となる郵便物１２（図２７参照）の枚数の情報等が入力され、これらの情報を割符１０２に印字して出力するものである。またプリンター１０４の出力後の割符１０２を配置するトレー１０４ａには、割符１０２を検知する出力検知センサー１０６（第３の検知センサー）が配置されている。出力検知センサー１０６は、割符１０２に向けてレーザ光を照射する光源（不図示）と、割符１０２で反射されたレーザ光を受光する受光器（不図示）により構成される。そして、受光器（不図示）はレーザ光を受光している間、すなわち、プリンター１０４のトレー１０４ａに割符１０２が配置されている間は検知信号を制御部１５０に出力する。

吸着パット１３０（保持手段）は、吸着ポンプ１４２（図２６参照）に接続され、プリンター１０４が出力した割符１０２を吸着し、または吸着した割符１０２を開放するものである。この吸着パット１３０は、昇降移動装置１１６による昇降移動、及び水平移動装置１０８による水平移動より、プリンター１０４（トレー１０４ａ）と第１の結束機２８との間を移動することができる。

図１９に、本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パット、水平移動装置、昇降移動装置（上昇後）の模式図、図２０に、本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パット、水平移動装置、昇降移動装置（下降後）の模式図を示す。

水平移動装置１０８は、水平に回転するアーム１１２を有し、アーム１１２の先端に取り付けた吸着パット１３０を、アーム１１２の回転動作によりプリンター１０４（トレー１０４ａ）と第１の結束機２８との間で移動（図１８参照）させるものである。水平移動装置１０８は、アーム１１２を回転させる回転軸となる支柱１１０を有し、この支柱１１０が水平移動装置１０８全体を支持している。なお、アーム１１２は、支柱１１０から水平方向に延出するとともに途中で斜め下の方向に折れ曲がった形状を有している。

支柱１１０は、床面から立設した状態で、または区分け処理システム１０を収容する建屋に吊された状態で固定されている。支柱１１０にはアーム１１２を回転させるアーム回転モータ１１４が取り付けられ、アーム回転モータ１１４は制御部１５０（図２６）により回転制御される。なお、吸着パット１３０をプリンター１０４と第１の結束機２８との間で移動させるときのアーム１１２の回転角度が任意に設定できる。例えば、プリンター１０４と第１の結束機２８との間に支柱１１０が配置され、プリンター１０４（トレー１０４ａ）、支柱１１０、第１の結束機２８の順で一列に並ぶ配置の場合、アーム１１２の回転角度は１８０度となる。なお、図１８等では、割符１０２の搬送の際にアーム１１２が１８０度回転する場合について図示している。

アーム１１２の先端には昇降移動装置１１６が取り付けられている。昇降移動装置１１６は、アーム１１２の先端に取り付けられ上下方向に伸びる筐体１１８と、アーム１１２の回転軸付近に配置された昇降モータ１２０と、タイミングベルト１２２（力伝達手段）と、ローラ１２４，１２６，１２８（力伝達手段）と、を有する。筐体１１８は、アーム１１２に対して上下方向にスライド可能な構造となっている。タイミングベルト１２２は、その長手方向の一端１２２ａが筐体１１８内部の上部に取り付けられ、長手方向の他端１２２ｂが筐体１１８内部の下部に取り付けられている。またアーム１１２の先端にはローラ１２４，１２６が取り付けられている。

タイミングベルト１２２は、一端１２２ａから下方に向かって伸びるとともにその途中でローラ１２４に巻きつけられて方向を変えてアーム１１２に向けて延出し、他端１２２ｂから上方に向かって伸びるとともにその途中でローラ１２６に巻きつけられて方向を変えてアーム１１２に向けて延出している。そして、タイミングベルト１２２は、アーム１１２の長手方向の途中に取り付けられたローラ１２８に巻きつけられて方向が調整されるとともに、昇降モータ１２０に巻きつけられている。昇降モータ１２０は制御部１５０により回転制御される。

よって、図１９に示すように、昇降モータ１２０がタイミングベルト１２２の他端１２２ｂを引きつける方向に回転（図１９では右回りに回転）すると、タイミングベルト１２２の他端１２２ｂが上方に引っ張られるとともに、タイミングベルト１２２全体がタイミングベルト１２２の一端１２２ａ側に送り出されるため、筐体１１８は上方に変位する。逆に、図２０に示すように、昇降モータ１２０がタイミングベルト１２２の一端１２２ａを引きつける方向に回転（図２０では左回りに回転）すると、タイミングベルト１２２の一端１２２ａが下方に引っ張られるとともに、タイミングベルト１２２全体がタイミングベルト１２２の他端１２２ｂ側に送り出されるため、筐体１１８は下方に変位する。

図２１に、本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パットの模式図（図１９の部分詳細図）、図２２に、本実施形態の割符添付装置を構成する吸着パットの模式図（図２０の部分詳細図）を示す。また、図２３に、図２２の右側面からの模式図を示し、図２４に、図２３に示す状態から割符を引上げた場合の模式図を示す。筐体１１８の下部には、吸着パット１３０（真空吸引手段）及び吸着パットセンサー１４４（検知センサー）が取り付けられている。吸着パット１３０は、筐体１１８に固定される固定部１３２と、割符１０２を吸着する吸着部１３６と、固定部１３２と吸着部１３６とを連結するバネ１３８と、吸着部１３６から上方に延出して固定部１３２に設けられた貫通孔１３４を挿通する軸部１４０と、を有する。

吸着部１３６は、下端に開口部１３６ａを有する中空の部材であって、その側面には、吸着ポンプ１４２（図２６）に接続されたチューブ（不図示）が取り付けられている。よって、吸着ポンプ１４２は、吸着部１３６を吸引して開口部１３６ａに割符１０２を吸着させることができる。

吸着部１３６及び軸部１４０は、バネ１３８により支持されているが、外力を受けることにより軸部１４０の長手方向に沿って固定部１３２に対して相対移動することができる。そして、筐体１１８の軸部１４０の長手方向の延長線上には、吸着パットセンサー１４４（検知センサー）が設けられている。吸着パットセンサー１４４は、例えば圧電素子等で形成され、軸部１４０が接触すると（軸部１４０から一定の圧力を受けると）検知信号を制御部１５０に出力する。

図２３、図２４に示すように、本実施形態では、吸着パット１３０及び吸着パットセンサー１４４が一対で筐体１１８に取り付けられ、一対の吸着パット１３０（軸部１４０の長手方向）がＶ字（逆さハの字）を形成するように約１０度傾斜させている。これにより、一対の吸着部１３６の吸着方向（図中の吸着部１３６にある矢印の向き）が互いに交差（この場合、交差角度は約２０度）することになる。なお、一対の吸着パット１３０は、平面視で、それぞれ吸着部１３６が割符１０２の長辺方向の一端付近において割符１０２の短辺方向に並ぶように配置される（図２２参照）。

また、筐体１１８において、一対の吸着パット１３０の間となる位置に割符有無センサー１４６が配置されている。割符有無センサー１４６は、出力検知センサー１０６と同様に、割符１０２に向けてレーザ光を照射する光源（不図示）と、割符１０２で反射されたレーザ光を受光する受光器（不図示）により構成される。そして、受光器（不図示）は、レーザ光を受光している間は検知信号を制御部１５０（図２６）に出力する。

図１９、図２１に示すように、吸着パット１３０が割符１０２を吸着する前であって、筐体１１８が上方にあるとき、すなわち吸着パット１３０がトレー１０４ａから浮いた状態であるときは、吸着部１３６は、吸着部１３６及び軸部１４０の荷重とバネ１３８の引張力との釣り合いの位置で静止している。このとき、軸部１４０と吸着パットセンサー１４４との間には隙間が形成されている。

そして、図２０、図２２、図２３に示すように、筐体１１８が下方に移動すると、吸着部１３６が、割符１０２を介してトレー１０４ａに配置される。そして、筐体１１８の下降をさらに継続させてバネ１３８が自然長よりも短くなると、吸着部１３６が郵便物１２等から抗力を受け、バネ１３８はその抗力により圧縮して吸着部１３６及び軸部１４０が固定部１３２に対して軸部１４０の長手方向に沿って相対変位し、軸部１４０が吸着パットセンサー１４４に接触する。このとき吸着パット１３０（吸着部１３６）は、制御部１５０（図２６）の制御により割符１０２を吸着するが、割符１０２は、図２６に示すように、一方の吸着部１３６と他方の吸着部１３６との間の部分がトレー１０４ａから浮き上がる形となる。また、割符有無センサー１４６は、割符１０２からレーザ光の反射光を受光するので、検知信号を制御部１５０に出力することができる。なお、割符１０２を郵便物１２上に配置した場合にも図２２、図２３に示す配置と同様の配置となる。

そして、吸着パット１３０が昇降モータ１２０の回転より持ち上げられると、図２４に示すように、バネ１３８が再び伸長し、吸着部１３６及び軸部１４０が固定部１３２に対して下方に相対移動する。これにより、軸部１４０が吸着パットセンサー１４４から離れるため吸着パットセンサー１４４からの検知信号は途絶えるが、割符有無センサー１４６が割符１０２の検知を引き続き行なうことができる。しかし、割符１０２を郵便物１２に搬送する途中で、割符１０２が吸着パット１３０から脱落した場合には、割符有無センサー１４６から制御部１５０に出力される検知信号が途絶えることになる。

一方、割符１０２は、図２４に示すように、短辺方向において上向きに凸となるアーチ型の曲面を形成している。これにより、割符１０２は、その長辺方向に張りが得られる（長辺方向の曲げ強度が大きくなる）ので、割符１０２が移動中に空気により曲げられて吸着パット１３０から脱落することを低減できる。

また、図２５に示すように、一対の吸着パット１３０は逆さＶ字型（ハの字型）になるように互いに傾斜させて配置してもよい。この場合、割符１０２は、短辺方向において下向きに凸となる曲面を形成する。なお、本実施形態において、吸着パット１３０は一対用いられているが、３つ以上用いても良い。前述の一対の吸着パット１３０に加えて新たな吸着パットを用いる場合には、図２４、図２５に示す割符１０２の曲面に倣ったいずれかの位置（長辺方向で異なる位置も可能）に配置すればよい。なお、本実施形態では、割符１０２の短辺方向でアーチ型の曲面を形成するように吸着パット１３０が配置されているが、割符１０２の長辺方向でアーチ型の曲面を形成するように吸着パット１３０を配置してもよい。また、割符１０２が吸着パット１３０から脱落する虞がない場合には、吸着パット１３０は一対ではなく、一つでもよい。

ここで、昇降移動装置１１６は、筐体１１８がタイミングベルト１２２により上方（図１９）に最後まで移動したときの位置を初期位置としているが、割符１０２が第１のブロック４８に支持された第１の爪部材５２よりもやや低い位置となるように設計される。また、水平移動装置１０８は、アーム１１２の先端がプリンター１０４（トレー１０４ａ）の上方に配置されるときを初期位置とするが、アーム１１２を第１の結束機２８に向けて回転させたときに、吸着パット１３０が、平面視で、第１の結束機２８に配置された郵便物１２の真上となる位置であって、平面視で第１のブロック４８及び第１の爪部材５２から離間した位置に配置される。また。この場合、割符１０２（割符１０２の長辺方向の他方の端部領域）が第１の爪部材５２の真下に来るように配置される。

図２６に、本実施形態の区分け処理システムの制御ブロック図を示す。図２６に示すように、全体制御部１４８は、区分け処理システム１０全体を制御するものであり、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）にインストールされたアプリケーションである。全体制御部１４８は、フィーダー１４、郵便番号読取装置１６、区分け装置１８、自動結束装置２６、第１の搬送装置３４、第２の搬送装置６６、ベルトコンベアー７８等に接続され、郵便物１２を区分けして結束し、搬出するまでの各装置の動作を制御している。

制御部１５０は、区分け処理システム１０の一部である割符添付装置１００を制御するものである。制御部１５０は、例えば、全体制御部１４８とともにＰＣにインストールされたアプリケーションである。そして制御部１５０は、インターフェースを介してアーム回転モータ１１４、昇降モータ１２０、吸着ポンプ１４２、出力検知センサー１０６、割符有無センサー１４６、吸着パットセンサー１４４に接続されている。なお、プリンターは１０４、インターフェースを介して全体制御部１４８（制御部１５０でもよい）に接続されている。

制御部１５０には、出力検知センサー１０６からの検知信号、割符有無センサー１４６からの検知信号、吸着パットセンサー１４４からの検知信号が入力される。本実施形態では、吸着パットセンサー１４４が一対用いられているが、両方から検知信号を入力するようにしてもよいし、何れか一方のみから検知信号を入力するようにしてもよい。一方、制御部１５０は、アーム１１２を第１の結束機２８側に所定角度回転させる正回転信号と、逆にアーム１１２をプリンター１０４側に所定角度逆回転させる逆回転信号をアーム回転モータ１１４に出力する。また、制御部１５０は、吸着パット１３０（筐体１１８）を上方に変位させる上方回転信号と、吸着パット１３０（筐体１１８）を下方に変位させる下方回転信号を昇降モータ１２０に出力する。さらに制御部１５０は、吸着パット１３０（吸着部１３６）に割符１０２を吸着させるためのオン信号と、吸着パット１３０（吸着部１３６）が吸着した割符１０２を開放するオフ信号を吸着ポンプ１４２に出力する。

制御部１５０は、正回転信号によりアーム１１２が第１の結束機２８側に回転したのちにスタインバイ信号を全体制御部１４８に出力する。全体制御部１４８は、制御部１４８からのスタンバイ信号と、後述の区分け装置１８からのスタンバイ信号が入力されると、第１のブロック４８（第１の垂直ロボット４０）による郵便物１２に対する押付け動作に係る制御を行なうとともに同期信号を制御部１５０に出力する。制御部１５０は、同期信号が入力されると昇降モータ１２０に対して下方回転信号を出力する。なお、制御部１５０と全体制御部１４８は一体であってもよい。

本字実施形態の区分け処理システム（全体制御部１４８）の動作を説明する。まず、全体制御部１４８は、フィーダー１４に駆動信号を出力して、フィーダー１４に郵便物１２を遂次的に郵便番号読取装置１６に供給させる。また全体制御部１４８は、郵便番号読取装置１６から郵便番号等の宛名の情報を入力するとともに、宛名の情報を入力した回数、すなわち区分けする郵便物１２の枚数の情報を生成する。また全体制御部１４８は区分けとなる宛名の情報（事前データ）が入力されると、区分けのための信号を区分け装置１８に出力し、宛先の情報と、宛先の情報に係る郵便物１２の枚数の情報をプリンター１０４に出力する。区分け装置１８は、郵便物１２の区分けが終了するとスタンバイ信号を全体制御部１４８に出力する。また全体制御部１４８は、制御部１５０からスタンバイ信号が入力されると、第１の結束機２８（自動結束装置２６）を動作させて郵便物１２及び割符１０２を結束ヒモ３２で結束する。

その後、第１の搬送装置３４を動作させて、結束後の郵便物１２を第２の結束機３０に搬送する。そして、第２の結束機３０（自動結束装置２６）を動作させて結束ヒモ３２で郵便物１２をさらに結束して所謂十字結束を行う。その後第２の搬送装置６６を動作させて結束後の郵便物１２をベルトコンベアー７８に搬送する。ここで、全体制御部１４８は、郵便番号読取装置１６から区分けとなる郵便番号等の宛名の情報（事前データ）が入力されると、割符添付装置１００（制御部１５０）を起動する。そして、本実施形態の割符添付装置１００は、第１の結束機２８で郵便物２８を結束する際に郵便物１２に割符１０２を添付する。

次に、本実施形態の割符添付装置１００（制御部１５０）の動作について説明する。図２７乃至図３２に本実施形態の割符添付装置の動作を示し、図３３に、本実施形態の割符添付装置の制御フロー（フロー１〜フロー１６）を示す。割符添付装置１００の動作の説明においては、図２６も参照するものとする。まず、全体制御部１４８（図２６）の指令により、割符添付装置１００（制御部１５０）が起動する（フロー１）。また、全体制御部１４８からプリンター１０４に宛先の情報（事前データ）と枚数の情報が出力され、図２７に示すように、プリンター１０４がこれらの情報を印字した割符１０２を出力し（フロー２）、出力検知センサー１０６が検知信号を制御部１５０に出力する（フロー３）。また、このとき、制御部１５０は、出力検知センサー１０６から入力した検知信号を全体制御部１４８に出力する。なお、全体制御部１４８は、宛先の情報等を出力後、一定時間経過しても制御部１５０から出力検知センサー１０６由来の検知信号が入力されない場合は、割符１０２がプリンター１０４から出力されなかったと判断（エラー１）して、システム全体を停止させる。

図２７、図２８に示すように、吸着パット１３０は、プリンター１０４が出力した割符１０２の上方となる初期位置に配置されている。制御部１５０に出力検知センサー１０６由来の検知信号が入力されると、制御部１５０は、昇降モータ１２０（図２６）に下方回転信号を出力することにより、図２８に示すように、吸着パット１３０を下降させる。また、制御部１５０は、吸着ポンプ１４２（図２６）にオン信号を出力して吸着パット１３０が割符１０２を吸着可能な状態にする（フロー４）。その後、吸着パット１３０がプリンター１０４（トレー１０４ａ）に到達すると、吸着パット１３０の吸着部１３６が割符１０２を吸着する（図２２、図２３参照）。これにより、割符有無センサー１４６は検知信号を制御部１５０に出力する。さらに吸着パット１３０が下降を続けると、吸着パット１３０のバネ１３８が圧縮し、軸部１４０が吸着パットセンサー１４４に接触することにより（図２２、図２３参照）、吸着パットセンサー１４４が検知信号を制御部１５０に出力する（フロー５）。制御部１５０は、吸着パットセンサー１４４由来の検知信号が入力されると下方回転信号を停止して吸着パット１３０の下降を停止する（フロー６）。

制御部１５０は、昇降モータ１２０に上方回転信号を出力して、図２９に示すように、割符１０２（図２４参照）を吸着した吸着パット１３０を所定の高さ（吸着パット１３０の初期位置）まで上昇させる（フロー７）。なお、制御部１５０は、吸着パットセンサー１４４由来の検知信号が入力されたのち、昇降モータ１２０に上方回転信号を出力する前に、吸着ポンプ１４２にオン信号を出力して、吸着パット１３０が割符１０２を吸着するようにしてもよい。

この吸着パット１３０の上昇時において、割符有無センサー１４６からの検知信号が制御部１５０に入力される状態が継続している（フロー８）。しかし、途中で検知信号が途絶えた場合には、割符１０２が吸着パット１３０から脱落したと判断（エラー２）して、制御部１５０は、上方回転信号を停止させて、吸着パット１３０の上昇を停止させることができる。一方、区分け装置１８では、区分け対象となる郵便物１２の束をプッシャー２２に載置する。

吸着パット１３０が割符１０２を吸着（保持）した状態で所定の高さまで移動すると、制御部１５０は、図３０に示すように、アーム回転モータ１１４に正回転信号を出力してアーム１１２を初期位置から所定角度（１８０度）回転させる（フロー９）。アーム１１２を所定角度回転させたのち制御部１５０は、全体制御部１４８にスタンバイ信号を出力する。一方、区分け装置１８では、区分け対象となる郵便物１２の束をプッシャー２２により第１の結束機２８に搬送し、プッシャー２２が郵便物１２を第１の結束機２８に配置したとき（またはプッシャー２２を元の位置に戻したとき）に、スタンバイ信号を全体制御部１４８に出力する。このとき、吸着パット１３０は、第１の結束機２８に配置された郵便物１２の真上となる位置に配置され、割符１０２の一部（割符１０２の長辺方向の他方の端部領域）が第１の爪部材５２の真下となる位置に配置される。なお、アーム１１２の第１の結束機２８側への回転が終了する時間と、郵便物１２が第１の結束機２８に配置される時間は、同時であってもよいし、互いに前後してもよい。

このアーム１１２の回転時において、割符有無センサー１４６からの検知信号が制御部１５０に入力される状態が継続している（フロー１０）。しかし、途中で検知信号が途絶えた場合には、割符１０２が吸着パット１３０から脱落したと判断（エラー３）して、制御部１５０は、正回転信号を停止させ、アーム１１２の回転を停止させる。

制御部１５０及び区分け装置１８からスタンバイ信号が入力された全体制御部１４８は、制御部１５０に同期信号を出力するとともに、図３１に示すように、第１の垂直ロボット４０を介して第１のブロック４８の下降動作と、郵便物１２への押付け動作の制御を行なう（フロー１１）。制御部１５０は全体制御部１４８からの同期信号を受けて昇降モータ１２０に下降回転信号を出力して吸着パット１３０を下降させる（フロー１２）。ここで、吸着パット１３０は、第１のブロック４８と同時に下降を開始する、または第１のブロック４８よりも早く下降を開始するものとする。また、第１のブロック４８と吸着パット１３０の下降速度はほぼ等しい、または吸着パット１３０のほうが速いものとする。そして、吸着パット１３０が、第１のブロック４８（第１の爪部材５２）よりも先に郵便物１２に到達し、吸着パットセンサー１４４が検知信号を出力して制御部１５０が下方回転信号を一旦停止する（フロー１３）。

しかし、その後、第１のブロック４８が郵便物１２を第１の結束機２８に押付けると、郵便物１２を圧縮させたときに吸着パット１３０が郵便物１２から離間するので、吸着パットセンサー１４４からの検知信号が一時的に途絶える。よって、その途絶えている間、制御部１５０は再び下方回転信号を出力して吸着パット１３０の下降を継続させることになる。そして、最終的には、第１のブロック４８が一定の力で郵便物１２を圧縮したときの、第１のブロック４８の圧縮力と郵便物１２の反発力との釣り合いの位置となる郵便物１２の上面に吸着パット１３０（割符１０２）が接触し、吸着パット１３０が郵便物１２から一定の抗力を受けることにより吸着パット１３０の下降が停止する（フロー１３）。このとき、割符１０２は、郵便物１２と第１の爪部材５２との間に挟まれている。

制御部１５０は、吸着パットセンサー１４４由来の検知信号が一定時間継続して入力され続けると、第１のブロック４８による郵便物１２の圧縮動作は終了したと判断して吸着ポンプ１４２にオフ信号を出力して割符１０２を吸着パット１３０から開放する（フロー１４）。その後、制御部１５０は、昇降モータ１２０に上方回転信号を出力して吸着パット１３０を所定の高さにまで引き上げる（フロー１５）。これにより、吸着パット１３０が割符１０２から離間する。さらに、制御部１５０は、アーム回転モータ１１４に逆回転信号を出力してアーム１１２を所定角度（−１８０度）回転させ、図３２に示すように、吸着パット１３０をプリンター１０４が出力する次の割符１０２の真上となる初期位置に戻す（フロー１６）。

一方、全体制御部１４８は、第１のブロック４８で郵便物１２及び割符１０２を第１の結束機２８に押付けた状態で第１の結束機２８を動作させて郵便物１２及び割符１０２を結束ヒモ３２で結束する。その後、第２の結束機３０上において、第１のブロック４８が第１の爪部材５２を結束ヒモ３２から引抜く動作を行なっても、割符１０２が郵便物１２と結束ヒモ３２の間に挟まれた状態を維持することになる。

上記動作において、エラー１の対応としては、作業者がプリンター１０４内の割符用紙の紙詰まり等を直した上で、全体制御部１４８からの指令により制御を再スタートさせることになる。また、エラー２、エラー３の対応としては、作業者が脱落した割符１０２を拾い上げて吸着パット１３０に吸着させて制御部１５０による制御を再開させる、或いは、プリンター１０４において割符１０２を再び出力し、制御部１５０によりアーム１１２及び吸着パット１３０を初期位置に戻し、再び割符１０２を第１の結束機２８に搬送する制御を行なうことになる。

本実施形態では、保持手段として吸着パット１３０を挙げたが、粘着テープのような粘着手段でもよい。この場合、粘着手段がプリンター１０４に出力された割符１０２を粘着力により保持する。そして、その後郵便物１２上に割符１０２を配置し、第１の結束機２８を動作させて割符１０２を郵便物１２とともに結束させたのちに粘着手段を引き上げて粘着手段を割符１０２から離間させることができる。

また、本実施形態では、割符添付装置１００は、第１の結束機２８に配置された郵便物１２に割符１０２を配置する旨説明したが、第２の結束機３０に配置された郵便物１２に割符１０２を配置する構成としてもよく、第２の搬送装置６６の押し付け動作に同期して吸着パット１３０を下降させて郵便物１２上に割符１０２を配置できるようにしてもよい。

図３４に、他の実施形態の区分け処理システムの模式図を示し、図３５に、本実施形態の回転搬送装置を包含する区分け装置等を示す模式図（図３４のＡ矢視図）を示す。本実施形態の区分け処理システム２１０は、搬送物である郵便物１２が流れる順にしたがって、フィーダー２１４、読取装置２１６、区分け装置２１８、自動結束装置２６０（結束機２６２、結束機２６８）、ベルトコンベアー２８６を有する。また結束機２６２で結束後の郵便物１２を結束機２６８に搬送する搬送ロボット２７４（図３５）と、結束機２６８において結束後の郵便物１２をベルトコンベアー２８６に搬送する搬送ロボット（不図示）が備えられている。なお、フィーダー２１４、読取装置２１６、区分け装置２１８は一体であってもよい。

郵便物１２は、例えば、封書（ダイレクトメール）であり、封書には、同封物に印刷された郵便番号、住所等の宛名の情報を読取装置２１６が読み込むため（差出人、配達人、受取人が視認するため）の透明な窓部（不図示）が設けられている。また郵便物１２としては、ハガキ（圧着ハガキ）も適用できる。なお、郵便物１２は、区分け装置２１８において区分け可能となるように、郵便番号など区分けの基準となる情報ごとにまとめて並べられた状態でフィーダー２１４に搭載される。

フィーダー２１４は、一定の時間間隔で遂次的に郵便物１２（封書、ハガキ）を読取装置２１６に搬送するものである。なお、フィーダー２１４は、例えば、郵便物１２である封書に同封物を封入するインサーター（封入封緘機）の搬出部とすることもできる。

読取装置２１６は、フィーダー２１４から遂次的に搬送される郵便物１２を区分け装置２１８側に遂次的に搬送するとともに、郵便番号等の宛先の情報を付属のカメラ（不図示）で郵便物１２が新たに搬送されてくるたびに読取り、宛先の情報の変化に基づいて、区分け装置２１８に信号を出力するものである。郵便物１２が封書の場合は、封書に設けられた透明な窓部を通じて内部にある書類に記載された郵便番号等の宛先の情報を読み取る。宛先の情報は、郵便番号のみならず、住所、建物等、より詳細に郵便物１２を区分けするための情報とすることが可能である。

区分け装置２１８は、読取装置２１６（フィーダー２１４）から搬送された郵便物１２を積み上げるとともに、読取装置２１６から入力された信号に基づいて郵便物１２を区分けして自動結束装置２６０に搬送するものである。図３５に示すように、区分け装置２１８は、回転搬送装置２２０、区分け部２５４、プッシャー２５６により構成される。

回転搬送装置２２０は、読取装置２１６（フィーダー２１４）から搬送された郵便物１２を区分け部２５４に搬送するものであるが、後述のように所定枚数ごとにその向きを反転させて区分け部２５４に搬送する。なお、回転搬送装置２２０は、プッシャー２５６の配置位置を確保するため読取装置２１６側に傾斜させて配置されている。

区分け部２５４は、回転搬送装置２２０から搬送された郵便物１２を積み上げるために収容する箱状の機器であって、読取装置２１６から信号により郵便物１２を区分けするものである。区分け部２５４の底面にはゲート（不図示）が配置されている。ゲート（不図示）は通常閉じられているが、読取装置２１６からの信号が入力されるとゲートが開き、区分け部２５４で積みあがった郵便物１２を、区分け部２５４の真下に配置されたプッシャー２５６に供給する。

プッシャー２５６は、読取装置２１６からの信号により、または付属するセンサー（不図示）が郵便物１２を検知した場合に、付属する単軸ロボット２５８を駆動させて郵便物１２を結束機２６２（自動結束装置２６０）に搬送し、搬送後もとの位置（区分け部２５４の真下）に戻る動作をする。

図３４に示すように、自動結束装置２６０は、結束機２６２、結束機２６８により構成され、結束バンド２６６，２７２を用いて郵便物１２に対して所謂十字結束を行なうものである。結束機２６２は、結束ライン２６４にしたがって郵便物１２に結束バンド２６６を結束させ、結束機２６８は、結束ライン２７０にしたがって郵便物１２に結束バンド７２を結束させる。結束ライン６４と結束ライン７０は互いに直交する。

図３５に示すように、搬送ロボット２７４は、水平単軸ロボット２７６と、垂直単軸ロボット２７８と、爪駆動部２８０と、を有する。爪駆動部２８０は、結束機２６２上に配置された郵便物１２を結束機２６２に押付けるとともに郵便物１２上の結束機２６２の結束ライン２６４に重なる位置に爪部材２８２を繰り出すものである。これにより、郵便物１２が爪駆動部２８０に圧縮された状態で結束機２６２が郵便物１２を結束するが、爪部材２８２が結束バンド２６６と郵便物１２との間に挟まれることになる。垂直単軸ロボット２７８は、爪駆動部２８０を垂直方向に移動させるものである。よって、爪部材２８２が郵便物１２とともに結束された状態で垂直単軸ロボット２７８により爪駆動部２８０を上昇させると、結束された郵便物１２が爪部材２８２により持ち上げられることになる。

水平単軸ロボット２７６は、垂直単軸ロボット２７８を結束機２６２の真上となる位置から結束機２６８の真上となる位置（図３４）まで移動させるものである。よって、水平単軸ロボット２７６が垂直単軸ロボット２７８を結束機２６８の真上にまで移動させたのち、垂直単軸ロボット２７８が爪駆動部２８０を下降させることにより、結束機２６２で結束後の郵便物１２を結束機２６８に搬送することができる。さらに、爪駆動部２８０は、爪部材２８２を爪駆動部２８０内に引っ込める動作が可能となっている。これにより、郵便物１２が結束機２６８上に配置されたのち爪部材２８２を引っ込めることにより、爪部材２８２が結束バンド２６６と郵便物１２との間から引抜かれ、郵便物１２を搬送ロボット２７４から分離させることができる。

結束機２６８からベルトコンベアー２８６に郵便物１２を搬送する搬送ロボット（不図示）は、搬送ロボット２７４と同様の構造である。搬送ロボット（不図示）は、結束機２６８において爪部材２８４（図３４）を郵便物１２とともに結束バンド２７２に結束させ、爪部材２８４を移動させることにより郵便物１２をベルトコンベアー２８６に搬送する。

上記構成において、郵便物１２は、フィーダー２１４により読取装置２１６に搬送されたのち、読み取られた宛先の情報の変化（事前データ）に基づいて区分け装置２１８で区分けされる。そして、区分けされた郵便物１２が自動結束装置２６０により結束され、結束された郵便物１２はベルトコンベアー２８６に搬送され、その後搬出される。

図３６に、郵便物を反転させないで積み上げたときの側面図を示し、図３７に、郵便物を一定の周期で反転させて積み上げたときの側面図を示す。例えば、郵便物１２が封書の場合、封書の糊代部分が他の部分よりも厚くなっている。また、例えば、郵便物１２が圧着ハガキ（用紙を２つに折って互いに圧着させたもの）の場合、用紙を折り曲げた部分が他の部分よりも厚くなっている。このような郵便物１２を、その向きを同じ状態にして積み上げると図３６のように、郵便物１２の束は郵便物１２の厚い部分とそれ以外の部分とで高さに差が生じる。そして、郵便物１２を積んでいくほど一番上に積まれた郵便物１２が傾斜していき、最終的にはバランスが崩れ、積まれた郵便物１２が結束前に崩れる場合があり、また崩れないまでも結束機２６２，２６８による結束が困難となる場合がある。

よって、図３７に示すように、本実施形態の回転搬送装置２２０では、積み上げ後の郵便物１２が傾斜しないように、所定枚数（図３７では１０枚）ごとに搬送途中で郵便物１２の向きを反転させて区分け部２５４に収容・積み上げができるようにしている。

図３８に、本実施形態の回転搬送装置の平面図、図３９に、本実施形態の回転搬送装置の側面図、図４０に、図３９の部分詳細図を示す。本実施形態の回転搬送装置２２０は、郵便物１２の搬送経路に沿って面する上面２２４を備えた筐体２２２により外形が形成されている。そして、筐体２２２の搬送経路となる位置において、読取装置２１６から区分け部２５４に向かう方向（搬送方向）で、搬送ベルト２２６、第１の搬送ローラ２２８、第２の搬送ローラ２３４、搬送ベルト２３８が一列に並んで配置されている。また、搬送ベルト２２６及び搬送ベルト２３８の上面、そして第１の搬送ローラ２２８及び第２の搬送ローラ２３４の上端は、筐体２２２の上面２２４よりもやや上方に露出しており、郵便物１２に接触可能な配置となっている。

搬送ベルト２２６は、読取装置２１６から搬送された郵便物１２を第１の搬送ローラ２２８に搬送するものである。第１の搬送ローラ２２８は、搬送ベルト２２６から搬送された郵便物１２を９０度回転させ、またはそのまま回転させずに第２の搬送ローラ２３４に搬送するものである。第２の搬送ローラ２３４は、第１の搬送ローラ２２８から搬送された郵便物１２を９０度回転させ、またはそのまま回転させずに搬送ベルト２３８に搬送するものである。搬送ベルト２３８は、第２の搬送ローラ２３４から搬送された郵便物１２を区分け部２５４に搬送するものである。

ここで、第１の搬送ローラ２２８及び第２の搬送ローラ２３４による郵便物１２の回転方向は同じである。よって、第１の搬送ローラ２２８及び第２の搬送ローラ２３４により郵便物１２が回転すると、郵便物１２は１８０度回転した状態で（向きが反転した状態で）区分け部２５４に搬送される。なお、搬送ベルト２２６及び搬送ベルト２３８の回転速度と、第１の搬送ローラ２２８及び第２の搬送ローラ２３４の郵便物１２を回転させないときの回転速度は、互いに等しくなっており、郵便物１２は、ほぼ等速で回転搬送装置２２０内を移動する。

第１の搬送ローラ２２８は、搬送方向に向かう方向（搬送ベルト２２６側）からみて右側となる第１の搬送ローラ２２８Ａと、左側となる第１の搬送ローラ２２８Ｂを有する。第１の搬送ローラ２２８Ａと第１の搬送ローラ２２８Ｂの回転軸は、郵便物１２の搬送方向に対して直交し、互いに同軸となっている。第１の搬送ローラ２２８Ａは、タイミングベルト２３２を介して第１の駆動モータ２３０Ａからの回転力を受けて回転し、第１の搬送ローラ２２８Ｂは、タイミングベルト２３２を介して第１の駆動モータ２３０Ｂからの回転力を受けて回転する。すなわち、第１の搬送ローラ２２８Ａ、第１の搬送ローラ２２８Ｂは、それぞれ独立に回転する。

第２の搬送ローラ２３４は、搬送方向に向かう方向（搬送ベルト２２６側）からみて右側となる第２の搬送ローラ２３４Ａと、左側となる第２の搬送ローラ２３４Ｂを有する。第２の搬送ローラ２３４Ａは、タイミングベルト２３２を介して第２の駆動モータ２３６Ａからの回転力を受けて回転し、第２の搬送ローラ２３４Ｂは、タイミングベルト２３２を介して第２の駆動モータ２３６Ｂからの回転力を受けて回転する。すなわち、第２の搬送ローラ２３４Ａ、第２の搬送ローラ２３４Ｂは、それぞれ独立に回転する。

第１の駆動モータ２３０Ａ、第１の駆動モータ２３０Ｂ、第２の駆動モータ２３６Ａ、第２の駆動モータ２３６Ｂは、後述の制御部２４６（回転制御部）に電気的に接続され、制御部４６から入力されるログ情報（回転速度の情報）に基づいて回転速度が制御される。

各搬送ローラ（第１の搬送ローラ２２８Ａ、第１の搬送ローラ２２８Ｂ、第２の搬送ローラ２３４Ａ、第２の搬送ローラ２３４Ｂ）の上面２２４を平面視して上端となる位置には、押付ローラ２４０が転接している。図４０に示すように、押付ローラ２４０は、例えば筐体２２２に支持されるとともに、バネ等の付勢手段２４０ａにより各搬送ローラに付勢している。押付ローラ２４０の付勢方向は、上面２２４の法線に平行であって上面２２４に向かう方向であり、各搬送ローラを筐体２２２内部に押し込む方向に付勢する。また、押付ローラ２４０と各搬送ローラの回転軸は平行である。よって、各搬送ローラが回転すると、押付ローラ２４０が各搬送ローラとの摩擦力により回転する。

そして、郵便物１２が各搬送ローラに搬送されると、各搬送ローラと押付ローラ２４０の間に入りこんで（図４０）、押付ローラ２４０が郵便物１２の厚みに対応して変位するが、付勢手段２４０ａにより押付ローラ２４０が郵便物１２を各搬送ローラに押付ける。これにより、郵便物１２は各搬送ローラと押付ローラ２４０との間に挟みこまれ、各搬送ローラの回転にしたがって区分け部２５４側に向けて搬送される。なお、第１の搬送ローラ２２８Ａと第１の搬送ローラ２２８Ｂは、郵便物１２に同時に転接し、第２の搬送ローラ２３４Ａと第２の搬送ローラ２３４Ｂも、郵便物１２に同時に転接する。また、本実施形態では、第１の搬送ローラ２２８と第２の搬送ローラ２３４との間は、一つの郵便物１２に両者が同時に転接しないように、一定の間隔が空けられている。

第１の搬送ローラ２２８Ａと第１の搬送ローラ２２８Ｂの間には第１のセンサー２４２が配置され、第２の搬送ローラ２３４Ａと第２の搬送ローラ２３４Ｂとの間には第２のセンサー２４４が配置されている。第１のセンサー２４２、第２のセンサー２４４は、それぞれレーザ光を照射する光源２４２ａ，２４４ａと、レーザ光を受光する受光器２４２ｂ，２４４ｂとから構成されている。受光器２４２ｂは筐体２２２中であって、上面２２４を平面視して第１の搬送ローラ２２８Ａと第１の搬送ローラ２２８Ｂの間となる位置に配置されている。光源２４２ａは、上面２２４を平面視して受光器２４２ｂの真上となる位置に配置されている。そして光源２４２ａは受光器に向けてレーザ光を照射する。また、光源２４２ａと受光器２４２ｂの取り付け位置は、互いに取り替えても良い。そして、光源２４４ｂ及び受光器２４４ｂも、第２の搬送ローラ２３４に対して同様の配置となっている。

上記構成により、通常、受光器２４２ｂは、光源２４２ａから照射されたレーザ光を受光し、受光器２４４ｂは、光源２４４ａから照射されたレーザ光を受光している。しかし、郵便物１２が第１の搬送ローラ２２８Ａ及び第１の搬送ローラ２２８Ｂに転接すると、レーザ光が郵便物１２により遮られるので、その間受光器２４２ｂはレーザ光を受光しない。同様に、郵便物１２が第２の搬送ローラ２３４Ａ及び第２の搬送ローラ２３４Ｂに転接すると、レーザ光が郵便物１２により遮られるので、その間受光器２４４ｂはレーザ光を受光しない。

そこで、第１のセンサー２４２（受光器２４２ｂ）は、レーザ光を受光しない期間、すなわち、第１の搬送ローラ２２８が郵便物１２に転接して搬送している間は、郵便物１２を検知したことを示す検知信号を後述の制御部２４６に出力するようになっている。同様に、第２のセンサー２４４（受光器２４４ｂ）は、レーザ光を受光しない期間、すなわち、第２の搬送ローラ２３４が郵便物１２に転接して搬送している間は、郵便物１２を検知したことを示す検知信号を後述の制御部２４６に出力するようになっている。よって、第１のセンサー２４２は、第１の搬送ローラ２２８に転接された郵便物１２がセンシング対象であり、第２のセンサー２４４は、第２の搬送ローラに転接された郵便物１２がセンシング対象となる。

本実施形態では、第１のセンサー２４２が第１の搬送ローラ２２８Ａと第１の搬送ローラ２２８Ｂとの間に配置され、第２のセンサー２４４が第２の搬送ローラ２３４Ａと第２の搬送ローラ２３４Ｂとの間に配置されている。しかし、第１の搬送ローラ２２８や第２の搬送ローラ２３４がそれぞれ郵便物１２に転接しているときに郵便物１２を検知できる配置であれば、第１のセンサー２４２及び第２のセンサー２４４は、どのような配置にしてもよい。また、第１のセンサー２４２及び第２のセンサー２４４は、郵便物１２を非接触で検知するものであるが、郵便物１２に対して接触して検知するタイプのものでもよい。さらに、検知信号を出力するセンサーとしては、郵便物１２が各搬送ローラと押付ローラ２４０との間に挟まれるときの押付ローラ２４０の変位を検知することにより検知信号を出力するような構成も適用できる。

図４１に、第１実施形態の回転搬送装置の制御ブロック図を示す。制御部２４６（回転制御部）は、例えばＰＣ（パーソナルコンピュータ）にインストールされたアプリケーションであり、回転搬送装置２２０において、郵便物１２を反転して搬送する状態と、郵便物１２を非反転で搬送する状態との間で交互に切替制御を行なうものである。制御部２４６はインターフェースを介して第１のセンサー２４２、第１の駆動モータ２３０Ａ、第１の駆動モータ２３０Ｂ、第２のセンサー２４４、第２の駆動モータ２３６Ａ、第２の駆動モータ２３６Ｂに接続されている。また、記憶部２４８は、ＰＣに付属するハードディスク等の記憶媒体であり、情報入力部２５０はＰＣに付属するキーボードやマウス等である。

カウンター２５２は、制御部２４６同様にＰＣにインストールされたアプリケーションであり、第１のセンサー２４２、または第２のセンサー２４４が検知信号を出力した回数をカウントするものである。またカウンター２５２には、郵便物１２の反転（回転）を繰り返すための周期情報が入力される。ここで、周期情報は、郵便物１２の反転・非反転を繰り返す周期のことであり、その周期内において郵便物１２を搬送する枚数の情報を有している。また周期情報には、その周期内で搬送する枚数のうち、途中で制御状態を切り替えるまでの枚数を表す回転枚数情報を包含している。そして、カウンター２５２は、検知信号の周期情報に対応する検知回数のうち、回転枚数情報に係る検知回数分に対して郵便物１２を回転させるための回転切替信号を制御部２４６に出力し、残りの検知回数分に対して郵便物１２を非反転とするための非回転切替信号を制御部２４６に出力する。すなわち、制御部２４６は回転切替信号と非回転切替信号が交互に入力されるたびに、郵便物１２の回転制御をオン・オフする切替制御を行なっている。なお、カウンター２５２は、制御部２４６と一体であってもよい。

情報入力部２５０は、作業者のキー操作等により、上述の周期情報を記憶部２４８及びカウンター２５２に入力する。また情報入力部２５０は、郵便物１２の回転制御を行なうため、各駆動モータの回転速度の情報や、回転速度制御を一時的に行なうための時間の情報を有するログ情報と、を記憶部２４８に入力することができる。

本実施形態では、郵便物１２を一定数遂次的に反転させて搬送する状態と、その後一定数遂次的に非反転で搬送する状態を繰り返すことになる。なお、反転・非反転の順が逆になってもよい。そして、周期情報により、郵便物１２の反転・非反転の周期を任意に調整することができ、回転枚数情報により、回転させる郵便物１２の枚数と回転させない郵便物１２の枚数を任意に調整することができる。

例えば、周期情報に対応する搬送枚数が２枚とすると、回転（反転）させる搬送枚数が１枚で、回転させない（非反転）とする搬送枚数が１枚となり、この場合は、互いに隣接する郵便物１２同士の向きが交互に逆向きになる。また周期情報に対応する搬送枚数が２０枚の場合、通常、回転（反転）させる搬送枚数を１０枚で、回転させない（非反転）とする搬送枚数を１０枚となる（図３７参照）が、回転させる搬送枚数を５枚、非回転とした搬送枚数を１５枚とすることもできる。また、例えば周期情報に係る搬送枚数を１０枚とし、反転させる搬送枚数を１枚（９枚）、非反転とする搬送枚数を９枚（１枚）とすれば、１０枚中で１枚だけ向きを反転させた郵便物１２が目印となるので、郵便物１２の目視によるカウントを容易に行うことができる。

制御部２４６は、カウンター２５２から非回転切替信号が入力されている間は、各駆動ローラに対して制御することはない。これにより、各駆動ローラは初期設定された回転速度により回転し、第１の搬送ローラ２２８、第２の搬送ローラ２３４はそれぞれ同期回転（同じ回転速度で回転）して、郵便物１２を非反転で（回転させずに）区分け部２５４に搬送する。

一方、制御部２４６は、カウンター２５２から回転切替信号が入力されている間は、記憶部２４８からログ情報を読み出す。そして、各駆動ローラに対してログ情報にしたがって一時的に（一定時間）回転速度の制御を行ない、最終的に郵便物１２を反転させて搬送ベルト２３８（区分け部２５４）に搬送する。なお、制御部２４６には、ログ情報に従って制御を行なうための計時手段(不図示)が内蔵され、計時手段（不図示）に基づいてログ情報に係る制御を行なうものとする。

図４２に、第１実施形態の回転搬送装置の動作を示す。図４２は、結果的に郵便物１２を反転（１８０回転）させて搬送する場合の動作を順に示したものである。ここでは、郵便物１２の長辺が郵便物１２の搬送方向に平行となるように、郵便物１２を搬送する場合について説明する。なお、図４２においては、郵便物１２上において、第１の搬送ローラ２２８、及び第２の搬送ローラ２３４が転接する部分の軌跡１２ａを記載している。

図４２（ａ）に示すように、搬送ベルト２２６から第１の搬送ローラ２２８に郵便物１２が搬送され，第１のセンサー２４２が郵便物１２を検知して検知信号（ＯＮ）を制御部２４６に出力する。すると、制御部２４６は、ログ情報に従って、一定時間、第１の搬送ローラ２２８Ａ、第１の搬送ローラ２２８Ｂの同期回転を継続させて一定距離郵便物１２を搬送する。

図４２（ｂ）に示すように、一定時間経過後、制御部２４６は、ログ情報に従って、第１の搬送ローラ２２８Ａの回転速度を、同期回転時の回転速度よりも遅くし、第１の搬送ローラ２２８Ｂの回転速度を、同期回転時の回転速度よりも速くする制御を行なう。これにより、第１の搬送ローラ２２８は非同期回転となり、郵便物１２は、郵便物１２の第１の搬送ローラ２２８よりも搬送方向の上流となる部分が第１の搬送ローラ２２８Ｂ側に移動する方向に回転する。

図４２（ｃ）に示すように、制御部２４６は、ログ情報にしたがって、郵便物１２が９０度回転したところで、第１の搬送ローラ２２８Ａ及び第１の搬送ローラ２２８Ｂの回転速度を元に戻して同期回転に戻す制御を行なう。これにより、郵便物１２の回転を停止させた状態で、第１の搬送ローラ２２８から第２の搬送ローラ２３４に郵便物１２が搬送され、郵便物１２が第１の搬送ローラ２２８から離れることにより検知信号がＯＦＦになる。

図４２（ｄ）に示すように、郵便物１２が第２の搬送ローラ２３４に搬送され第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知して検知信号（ＯＮ）を制御部２４６に出力する。すると、制御部２４６は、ログ情報に従って、一定時間、第２の搬送ローラ２３４Ａ、第２の搬送ローラ２３４Ｂの同期回転を継続させて一定距離郵便物１２を搬送する。

図４２（ｅ）に示すように、一定時間経過後、制御部２４６は、ログ情報に従って、第２の搬送ローラ２３４Ａの回転速度を、同期回転時の回転速度より遅くし、第２の搬送ローラ２３４Ｂの回転速度を、同期回転時の回転速度よりも速くする制御を一定時間行なう。これにより、第２の搬送ローラ２３４は一定時間非同期回転となり、郵便物１２は、郵便物１２の第２の搬送ローラ２３４よりも搬送方向の上流となる部分が第２の搬送ローラ２３４Ｂ側に移動する方向にさらに回転する。

図４２（ｆ）に示すように、制御部２４６は、ログ情報にしたがって、郵便物１２が９０度回転したところで、第２の搬送ローラ２３４Ａ及び第２の搬送ローラ２３４Ｂの回転速度を元に戻して同期回転に戻す制御を行なう。これにより、郵便物１２の回転を停止させた状態で、第２の搬送ローラ２３４から郵便物１２がその向きが反転した状態で搬送ベルト２３８（区分け部２５４）に搬送され、第２の搬送ローラ２３４から郵便物１２が離れることにより検知信号がＯＦＦとなる。

図４３に、第１実施形態の回転搬送装置の制御のタイミングチャートを示す。図４３は、横軸は時間、縦軸は第１の搬送ローラ２２８及び第２の搬送ローラ２３４の回転速度の時間変化を示すグラフであり、前述のログ情報に対応するものである。また、図４３は、図４２と同様に、郵便物１２の長辺が郵便物１２の搬送方向に平行となるように搬送した場合のグラフである。

図４３に示すように、初期状態において第１の搬送ローラ２２８Ａ、第１の搬送ローラ２２８Ｂ、第２の搬送ローラ２３４Ａ、第２の搬送ローラ２３４Ｂは、いずれも回転速度Ｖ０で同期回転している。なお、前述の搬送ベルト２２６、搬送ベルト２３８も同じ回転速度で回転しており、回転搬送装置２２０が郵便物１２を非反転で搬送する場合は、搬送ベルト２２６、第１の搬送ローラ２２８、第２の搬送ローラ２３４、搬送ベルト２３８はこの回転速度を最後まで維持している。

そして、第１のセンサー２４２が郵便物１２を検知し、検知信号（ＯＮ）を制御部２４６に出力してから一定の待ち時間（Ｔ１）後に、制御部２４６は、第１の搬送ローラ２２８Ａの回転速度をＶ０よりも低いＶＬとし、第１の搬送ローラ２２８Ｂの回転速度をＶ０よりも高いＶＨとして、非同期回転となる回転速度制御を行なう。このように、第１の搬送ローラ２２８Ａの回転速度を同期回転のときよりも遅くし、逆に第１の搬送ローラ２２８Ｂの回転速度を同期回転のときよりも速くすることにより、郵便物１２を小さな曲率半径で回転させることができるので、短時間で回転を終了させることができる。そして、郵便物１２を所定角度（本実施形態では９０度）回転させるのに必要な時間（ＴＲ）だけ上述の回転速度制御を維持し、その後第１の搬送ローラ２２８Ａ及び第１の搬送ローラ２２Ｂの回転速度をＶ０に戻して同期回転に戻す制御を行なっている。これにより、回転が停止した状態で郵便物１２が第１の搬送ローラ２２８から第２の搬送ローラ２３４に搬送される。そして、郵便物１２が第１の搬送ローラ２２８から離れると、第１のセンサー２４２からの検知信号がＯＦＦになる。

その後、第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知し、検知信号（ＯＮ）を制御部２４６に出力してから一定の待ち時間（Ｔ２）後に、制御部２４６は、第２の搬送ローラ２３４Ａの回転速度をＶＬとし、第２の搬送ローラ２３４Ｂの回転速度をＶＨとして非同期回転となる回転速度制御を一定時間（ＴＲ）行ない、その後に同期回転に戻す制御を行なう。これにより、郵便物１２がさらに９０度回転して結果的に回転搬送装置２２０により向きが１８０度面内回転し、且つ回転が停止した状態で郵便物１２が第２の搬送ローラ２３４から搬送ベルト２３８（区分け部２５４）に搬送される。そして、郵便物１２が第２の搬送ローラ２３４から離れると、第２のセンサー２４４からの検知信号がＯＦＦになる。

図４２（ａ）、図４２（ｂ）に示すように、第１の搬送ローラ２２８が郵便物１２を回転・搬送する段階では、第１の搬送ローラ２２８に搬送される郵便物１２の長辺と搬送方向が平行となっている。この場合、第１のセンサー２４２が郵便物１２を検知した直後に郵便物１２を回転させてしまうと、郵便物１２の短辺を中心として長辺がそのまま郵便物１２の回転半径を形成することになるので、郵便物１２の回転半径が大きくなってしまう。これにより、回転が困難になるとともに郵便物１２が回転搬送装置２２０内の他の部分に干渉する虞がある。よって、第１の搬送ローラ２２８が郵便物１２の長辺方向（長手方向）の中央領域に転接するころまで一定の待ち時間（Ｔ１）待って郵便物１２の回転制御（第１の搬送ローラ２２８の回転速度制御）を開始することより、郵便物１２の回転半径を小さくしている。

また、図４２（ｄ）、図４２（ｅ）に示すように、第２の搬送ローラ２３４が郵便物１２を回転・搬送する段階では、郵便物１２の短辺と搬送方向が平行となっている。この場合、第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知してからある程度時間が経過してから郵便物１２の回転制御を始めると、回転途中で第２の搬送ローラ２３４から郵便物１２が外れてしまい、回転が不十分になるばかりか、搬送不能となる。そのため、図４３に示すように、第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知した直後（一定の待ち時間（Ｔ２）後）に郵便物１２の回転制御（第２の搬送ローラ２３４の回転速度制御）を開始している。よって、待ち時間Ｔ２は、待ち時間Ｔ１よりも短い長さとなっている。

逆に、郵便物１２が、その短辺が搬送方向に平行な状態で第１の搬送ローラ２２８に搬送された場合は、第１のセンサー２４２が郵便物１２を検知してからＴ２後に郵便物１２の回転制御を開始し、第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知してからＴ１後に郵便物１２の回転制御を開始する。また、郵便物１２が正方形である場合には、第１のセンサー２４２が郵便物１２を検知してから郵便物１２の回転制御を始めるまでの待ち時間と、第２のセンサー２４４が郵便物１２を検知してから郵便物１２の回転制御を始めるまでの待ち時間は互いに等しくなる。

本実施形態では、郵便物１２を、第１の搬送ローラ２２８で９０度回転させ、第２の搬送ローラ２３４でさらに９０度回転させている。しかし、第１の搬送ローラ２２８による回転と第２の搬送ローラ２３４による回転により結果的に郵便物１２が１８０度回転（反転）していればよい。そこで、郵便物１２を第１の搬送ローラ２２８で回転させる時間（ＴＲ）を、郵便物１２が９０度回転するときの時間より長くし、逆に郵便物１２を第２の搬送ローラ２３４で回転させる時間（ＴＲ）を、郵便物１２が９０度回転するときの時間より短くし、２回の回転により１８０度回転できるようにログ情報を生成することもできる。例えば、郵便物１２の回転角度が第１の搬送ローラ２２８では１２０度となるように制御し、第２の搬送ローラ２３４では６０度となるように制御することもできる。

図４４に、第２実施形態の回転搬送装置の平面図を示し、図４５に、第２実施形態の回転搬送装置の側面図を示す。本実施形態において、第１実施形態の共通の構成要素には同一番号を付し、必要な場合を除いてその説明を省略する。

第２実施形態の回転搬送装置２２０Ａは、第１実施形態のように搬送ローラを２段階で用いることはなく、第３の搬送ローラ２８８のみで郵便物１２を９０度回転させたものと、郵便物１２を９０度逆回転させたものと、を所定枚数ごとに交互に搬送する。また、郵便物１２を検知するセンサーは、第３のセンサー２９０（第１のセンサー２４２等と同様の構成）一つのみ用いる。これにより、搬送前の郵便物１２の長辺（短辺）と、搬送後の郵便物１２の長辺（短辺）は互いに直交する。

本実施形態において、制御部２４６による制御ブロックは、図４１に示す場合とほぼ同様であるが、カウンター２５２に入力される周期情報は、回転枚数情報と逆回転枚数情報を有するものになる。本実施形態において、カウンター２５２は、検知信号の周期情報に係る検知回数のうち、回転枚数情報に係る検知回数分において、郵便物１２を回転させるための回転切替信号（第１の回転速度制御用）を制御部２４６に出力し、残りの検知回数分、すなわち逆回転枚数情報に係る検知回数分において郵便物１２を逆回転するための逆回転切替信号（第２の回転速度制御用）を制御部２４６に出力する。

制御部２４６は、回転切替信号が入力されると第３の搬送ローラ２８８を介して郵便物１２を９０度回転させる制御を行ない、逆回転切替信号が入力されると第３の搬送ローラ２８８を介して郵便物１２を９０度逆回転させる制御を行なう。これにより、９０度回転させた郵便物１２と９０度逆回転させた郵便物１２の向きが互いに逆向きになる。

図４６、図４７に第２実施形態の回転搬送装置の動作を示す。また図４８に、第２実施形態の回転搬送装置の制御のタイミングチャートを示す。図４６乃至図４８は、郵便物１２を交互に逆向きに９０度回転して搬送する場合の動作を順に示したものである。ここでは、郵便物１２の長辺が郵便物１２の搬送方向に平行となる状態で第３の搬送ローラ２８８に搬送され、その後、短辺が郵便物１２の搬送方向に平行になって第３の搬送ローラ２８８から搬送する場合について説明する。図４６、図４７では、郵便物１２の向き及び回転方向が分かるように記載している。

図４６、図４８に示すように、第３の搬送ローラ２８８に郵便物１２が搬送されて第３のセンサー２９０が郵便物１２を検知して検知信号（ＯＮ）を制御部２４６に出力する。すると制御部２４６は、ログ情報に従って、一定の待ち時間（Ｔ１）、第３の搬送ローラ２８８Ａ、第３の搬送ローラ２８８Ｂの回転速度Ｖ０を維持し、同期回転を継続させて一定距離郵便物１２を搬送する。一定の待ち時間（Ｔ１）経過後、制御部２４６は、ログ情報（回転切替信号）に従って、第３の搬送ローラ２８８Ａの回転速度をＶＬとし、第３の搬送ローラ２８８Ｂの回転速度をＶＨとする第１の回転速度制御を一定時間（ＴＲ）行なう。これにより、第３の搬送ローラ２８８は非同期回転となり、郵便物１２は、郵便物１２の第３の搬送ローラ２８８よりも搬送方向の上流となる部分が第３の搬送ローラ２８８Ｂ側に移動する方向に回転する。そして、制御部２４６は、ログ情報にしたがって、郵便物１２が９０度回転したところで、第３の搬送ローラ２８８Ａ及び第３の搬送ローラ２８８Ｂの回転速度をＶ０に戻して同期回転に戻す制御を行なう。これにより、郵便物１２の回転を停止させた状態で、第３の搬送ローラ２８８から搬送ベルト２３８（区分け部２５４）に郵便物１２が搬送される。そして、郵便物１２が第３の搬送ローラ２８８から離れると第３のセンサー２９０からの検知信号がＯＦＦとなる。

図４７、図４８に示すように、第３の搬送ローラ２８８に次の郵便物１２が搬送される場合も前述の同様の制御が行なわれる。しかし、制御部２４６は、ログ情報（逆回転切替信号）に従って、第３の搬送ローラ２８８Ａの回転速度をＶＨとし、第３の搬送ローラ２８８Ｂの回転速度をＶＬとする第２の回転速度制御を一定時間（ＴＲ）行なう。これにより、郵便物１２を、郵便物１２の第３の搬送ローラ２８８よりも搬送方向の上流となる部分が第３の搬送ローラ２８８Ａ側に移動する方向に回転させて郵便物１２を逆回転させる。これにより、区分け部２５４に積み上げられる郵便物１２が交互に互いに逆向きとなる。第２実施形態における第３の搬送ローラ２８８の回転速度は、第１実施形態と同様の設計が可能である。

なお、本実施形態では、郵便物１２を交互に逆向きに９０度回転させることにより、互いに隣接する郵便物１２の向きが互いに逆向きになるようにしている。しかし、例えば前述同様に、郵便物１２を回転させる時間がＴＲより長い時間と、ＴＲよりも短い時間が交互に来るようにログ情報を生成し、最初の郵便物１２の回転角度を１２０度とし、次の郵便物１２の回転角度を逆方向に６０度として、結果的に互いに隣接する郵便物１２の向きが互いに逆向きになるようにしてもよい。

図４９に、第２実施形態の搬送装置の変形例を示す。第２実施形態において、搬送前と搬送後では、郵便物１２の向きが９０度回転する。そこで、搬送経路を途中で９０度折り曲げることにより、搬送経路上での郵便物１２の相対的な向きを結果的に変えないようにすることができる。図４９では、郵便物１２をその向きが分かるように記載している。そこで、変形例においては、搬送ベルト２３８の後に搬送方向が回転搬送装置２２０Ａと９０度で交差する搬送ベルト２９２を配置している。搬送ベルト２９２の上面は、搬送ベルト２３８の上面よりもやや低く（２０〜３０ｍｍ程度）なるように配置されている。

また、搬送ベルト２９２を支持する筐体２９４上の回転搬送装置２２０Ａの搬送方向の延長線上であって搬送ベルト２９２を跨いだ側で搬送ベルト２９２に隣接した位置には、突き当て板２９６が配置されている。よって、搬送ベルト２３８から郵便物１２が搬送されると、郵便物１２は搬送ベルト２９２に直接は当接せずに突き当て板２９６に当接し、そのまま落下して搬送ベルト２９２上に配置され、搬送ベルト２９２の搬送方向に従って郵便物１２が搬送されることになる。上記動作において、郵便物１２は、回転搬送装置２２０Ａに縦長で搬入されて横長で搬送（排出）されるが、搬送ベルト２９２の搬送方向が回転搬送装置２２０Ａの搬送方向に対して９０度で交差しているので郵便物１２が縦長で搬送される。

本実施形態では、搬送物として郵便物１２を前提として述べてきたが、シート状の搬送物であれば、金属板や木板のような板材、フィルム等のシート状のものなどに適用することができる。また、いずれの実施形態においても、搬送ローラ（第２の搬送ローラ２３４、第３の搬送ローラ２８８）による郵便物１２の搬送が確実に行えるのであれば搬送ベルト２３８は省略することができる。また、本実施形態では、同期回転時及び回転速度制御時の回転速度を適切に調整することにより、押付ローラ２４０により郵便物１２を押付ローラ２４０と搬送ローラの間に挟むことなく、搬送ローラのみで郵便物１２の回転制御が可能である。この場合、押付ローラ２４０を省略することができる。なお、本実施形態では、搬送ローラと押付ローラ２４０の取り付け位置を互いに取り替えた配置としてもよい。

また、いずれの実施形態でも、郵便物１２が所定枚数ごとに向きが反対となる状態で搬送する旨説明した。しかし、本実施形態では、ログ情報を用いて、回転速度制御のオン・オフの切替制御と、回転制御を行なう際の搬送ローラの回転速度（ＶＨ，ＶＬ）と、回転速度制御を行なう時間（ＴＲ）と、待ち時間（Ｔ１，Ｔ２）と、を調整することにより、郵便物１２を任意の角度で回転させ（回転させない場合も含む）、回転後の郵便物１２の向きを維持した状態で搬送することが可能である。よって、例えば、郵便物１２が所定枚数ごとに向きが９０度切り替わるようにすることも可能である。さらに、搬送後の郵便物１２の向きを任意に設定できるので、区分け部２５４の向きを自由に設定することができる。

また、第１実施形態では、搬送経路に沿って搬送ローラが２つ配置されていたが３つ以上配置することも可能である。また、第２実施形態では搬送ローラが搬送経路上に１つ配置されていたが、搬送経路に沿って２つ以上配置することも可能である。そして制御部２４６は、ログ情報により各搬送ローラを個別に制御することが可能であり、遂次的に搬送される郵便物１２を個別に任意の方向に回転させて搬送することができる。また、いずれの実施形態でも、郵便物１２が搬送ローラに転接するタイミングが予測できる場合は、センサーによる郵便物１２の検知は不要である。そして、上述のタイミングの情報を加えたログ情報により、郵便物１２が各搬送ローラに到達する時間に合わせて郵便物１２の回転制御（搬送ローラの回転速度制御）を行なうことが可能である。なお、本実施形態の区分け処理システム１０（２１０）において、回転搬送装置２２０，２２０Ａと、割符添付装置１００と、は同時に用いることができる。

以上のことから、本実施形態に係る回転搬送装置２２０，２２０Ａは、搬送物（郵便物１２）の搬送経路上において前記搬送経路に交差する方向に並んで一対で配置され、前記搬送物に転接して当該搬送物を搬送する搬送ローラ（第１の搬送ローラ２２８、第２の搬送ローラ２３４）と、前記搬送ローラが前記搬送物に転接している間に、前記一対の搬送ローラの一方の回転速度と他方の回転速度とを互いに異ならせる回転速度制御を一時的に行なう制御部２４６と、を有し、搬送途中において前記搬送物の回転制御を可能としたことを特徴とする。
上記構成により、搬送途中で搬送物の向きを任意の向きに回転させ、回転後の向きを維持した状態で搬送物を搬送することが可能な回転搬送装置２２０，２２０Ａとなる。

本実施形態において、前記制御部２４６は、前記搬送ローラが前記搬送物を所定枚数搬送するたびに前記回転速度制御をオン・オフする切替制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、向きを変えて搬送した搬送物と向きを変えずに搬送した搬送物とを所定枚数ごとに交互に搬送することができる。

本実施形態において、前記搬送ローラは、前記搬送経路上に複数並んで配置されていることを特徴とする。
上記構成により、搬送物を反転させることが可能となる。また、向きを反転させて搬送した搬送物と向きを反転させずに搬送した搬送物とを所定枚数ごとに交互に搬送することができる。このため、搬送後の搬送物を積み上げた場合、搬送物の厚みが不均一であっても、積み上げた搬送物において上に積まれたものほど傾斜していく状態を回避して、搬送物のバランスを取りつつ積み上げることができる。

また搬送物の反転は搬送中に行なうので、搬送物の反転させる動作が搬送物の積み上げる動作に干渉することはない。したがって、不均一な厚みを有する搬送物でも安定的かつ迅速に積み上げて結束可能となるように搬送可能な回転搬送装置２２０，２２０Ａとなる。なお、この場合、搬送後の搬送物の長辺及び短辺の向きは搬送前と同じとなる。

本実施形態において、前記回転速度制御は、前記搬送ローラの一方の回転速度が他方の回転速度よりも速くなる第１の回転速度制御と、前記搬送ローラの一方の回転速度が他方の回転速度よりも遅くなる第２の回転速度制御と、を包含し、前記制御部２４６は、前記搬送ローラが前記搬送物を所定枚数搬送するたびに前記第１の回転速度制御と前記第２の回転速度制御との間で切替制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、前述同様の作用効果を有するが、搬送後の搬送物の長辺及び短辺の向きは、搬送前の状態から所定角度回転した状態となる。

本実施形態において、前記制御部２４６は、前記回転速度制御において、前記搬送ローラのうちの回転速度が遅い方の回転速度が、前記搬送ローラの同期回転時の回転速度よりも遅くなり、且つ前記搬送ローラのうちの回転速度が速い方の回転速度が、前記同期回転時の回転速度よりも速くなるように制御することを特徴とする。
上記構成により、搬送物の回転を小さな曲率半径で容易に行うことができる。

本実施形態において、前記搬送ローラに付勢して転接する押付ローラ２４０を有し、前記搬送物は、前記搬送ローラと前記押付ローラ２４０の間に挟まれた状態で前記搬送ローラにより搬送されることを特徴とする。
上記構成により、搬送物の搬送ローラに対するすべりを回避し、搬送物の搬送および回転制御を確実に行なうことができる。

本実施形態において、前記搬送ローラに転接する前記搬送物を検知するセンサー（第１のセンサー２４２、第２のセンサー２４４）を有し、前記制御部２４６は、前記センサーが前記搬送物を検知している間に前記回転速度制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、搬送物が搬送ローラに転接している間に搬送物を確実に回転させることができる。

本実施形態において、前記搬送物の長手方向が搬送方向と平行な状態で前記搬送物が前記搬送ローラに搬送される場合において、前記制御部２４６は、前記センサーが前記搬送物を検知してから前記搬送ローラが前記搬送物の長手方向の中央領域に転接しているときに前記回転速度制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、搬送物の回転時の回転半径を小さくして搬送物の回転を容易に行うことができる。

本実施形態において、前記センサーは、前記センサーがセンシング対象とする前記搬送物に転接する前記搬送ローラの間となる位置に配置されていることを特徴とする。
上記構成により、搬送物の検知を確実に行うことができる。

本実施形態において、前記センサーが前記搬送物を検知した回数をカウントするとともに前記制御部２４６が前記切替制御するための周期情報が記憶され、前記周期情報に対応する回数をカウントするたびに前記制御部２４６に信号を出力するカウンター２５２が設けられ、前記制御部２４６は、前記カウンター２５２からの信号により前記切替制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、周期情報を用いて、搬送物の反転・非反転の周期を任意に調整することができる。

本実施形態において、前記周期情報は、前記搬送物の前記周期情報に対応する枚数のうち、途中で前記搬送物に対する制御状態を切り替えるまでの枚数を表す回転枚数情報を有し、前記制御部２４６は、前記回転枚数情報に基づいて前記切替制御を行なうことを特徴とする。
上記構成により、回転枚数情報を用いて、回転させる搬送物の枚数と回転させない搬送物（または逆回転させる搬送物）の枚数を任意に調整することができる。

また、本実施形態に係る回転搬送方法は、搬送物（郵便物１２）の搬送経路上において前記搬送経路に交差する方向に並んで一対で配置した搬送ローラ（第１の搬送ローラ２２８、第２の搬送ローラ２３４）を用いた前記搬送物の回転搬送方法であって、前記搬送ローラが前記搬送物に転接している間に、前記一対の搬送ローラの一方の回転速度と他方の回転速度とを互いに異ならせる回転速度制御を一時的に行なうことにより、搬送途中において前記搬送物の回転制御を行なうことを特徴とする。
上記方法により、搬送途中で搬送物の向きを任意の向きに回転させ、回転後の向きを維持した状態で搬送物を搬送することが可能となる。

結束させた郵便物の搬送を効率的行なうことが可能な搬送装置、及びこれを用いた区分け処理システム、搬送方法として利用できる。また、結束させる郵便物への割符の添付を効率的に行うことが可能な区分け処理システムとして利用できる。

１０，２１０………区分け処理システム、１２………郵便物、１２ａ………軌跡、１４………フィーダー、１６………郵便番号読取装置、１８………区分け装置、２０………区分け部、２２………プッシャー、２４………単軸ロボット、２６………自動結束装置、２８………結束機、３０………結束機、３２………結束ヒモ、３４………第１の搬送装置、３６………第１の水平ロボット、３８………アーム、４０………第１の垂直ロボット、４２………固定部、４４………可動部、４６………駆動機構、４８………第１のブロック、５２………第１の爪部材、５４………引掛け部材、５６………切り込み部、５８………切欠き、６０………長穴、６２………止めネジ、６４………測距センサー、６６………第２の搬送装置、６８………第２の水平ロボット、７０………第２の垂直ロボット、７２………第２のブロック、７６………第２の爪部材、７８………ベルトコンベアー、８０………搬送ベルト、１００………割符添付装置、１０２………割符、１０４………プリンター、１０４ａ………トレー、１０６………出力確認センサー、１０８………水平移動装置、１１０………支柱、１１２………アーム、１１４………アーム回転モータ、１１６………昇降移動装置、１１８………筐体、１２０………昇降モータ、１２２………タイミングベルト、１２２ａ………一端、１２２ｂ………他端、１２４………ローラ、１２６………ローラ、１２８………ローラ、１３０………吸着パット、１３２………固定部、１３４………貫通孔、１３６………吸着部、１３８………バネ、１４０………軸部、１４２………吸着ポンプ、１４４………吸着パットセンサー、１４６………割符有無センサー、１４８………全体制御部、１５０………制御部、２１６………読取装置、２１８………区分け装置、２２０………回転搬送装置、２２８，２２８Ａ，２２８Ｂ………第１の搬送ローラ、２３４，２３４Ａ，２３４Ｂ………第２の搬送ローラ、２４０………押付ローラ、２４２………第１のセンサー、２４４………第２のセンサー、２４６………制御部、２４８………記憶部、２５０………情報入力部、２５２………カウンター、２５４………区分け部、２５６………プッシャー、２５８………単軸ロボット、２６０………自動結束装置、２７６………水平単軸ロボット、２７８………垂直単軸ロボット、２８０………爪駆動部、２８２………爪部材、２８４………爪部材、２８６………ベルトコンベアー、２８８，２８８Ａ，２８８Ｂ………第３の搬送ローラ、９０………第３のセンサー、９２………搬送ベルト、２９４………筐体、２９６………突き当て板。

Claims (21)

1. 結束機から結束後の被結束物を搬送する搬送装置であって、
   前記結束機に配置された前記被結束物上に押付けられるブロックと、
   前記ブロックに支持されるとともに平面視で前記結束機の結束ラインに交差する前記被結束物上の位置に配置され、前記結束機の結束ヒモにより前記被結束物と同時に結束される爪部材と、
   前記ブロックを前記被結束物に押付ける動作と、前記ブロックを持ち上げて前記被結束物の搬送方向に移動させる動作が可能な移動機構と、
   前記ブロックと前記爪部材との間に介装され、前記爪部材を前記ブロック側に引き込ませ、前記爪部材を前記結束ヒモと前記被結束物の間から引抜くアクチュエータと、を有することを特徴とする搬送装置。
2. 前記爪部材の前記結束ヒモが接触する縁辺には、前記結束ヒモを係止する切欠きが形成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記爪部材は、
   前記ブロックに一対で互いに平行になるように取り付けられるとともに、前記爪部材同士の間隔が調整可能となっていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記ブロックの前記結束ヒモに対向する側壁には、前記結束ヒモに当接する引掛け部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記移動機構は、
   前記ブロックを前記被結束物上に押付ける動作と、前記ブロックを持ち上げる動作が可能な前記垂直ロボットと、
   前記垂直ロボットを前記被結束物の搬送方向に移動させる水平ロボットと、を有し、
   前記垂直ロボットは、
   前記水平ロボットに支持された固定部と、
   上下方向に移動可能な状態で前記固定部に支持された可動部と、
   前記可動部を上下方向に移動させる駆動機構と、を有し、
   前記ブロックは、
   前記可動部に取り付けられ、前記駆動機構により前記被結束物に押付けられることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記可動部を前記固定部に対して固定するストッパが設けられ、
   前記ブロックには、前記被結束物から受ける抗力を検知する力センサーが設けられ、
   前記力センサーが検知する前記抗力が一定の閾値以上となるときに、
   前記ストッパは、
   前記可動部を前記固定部に対して固定する動作を行い、
   前記駆動機構は、
   前記ブロックを前記被結束物に押付ける動作を停止することを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記ブロック及び前記爪部材のいずれか一方と、前記被結束物との距離を計測する測距センサーが設けられ、
   前記駆動機構は、
   前記測距センサーが検知する前記距離が一定の閾値以下となるときに、前記ブロックの下降速度を低下させることを特徴とする請求項５または６に記載の搬送装置。
8. 請求項１乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置と、
   前記結束機と、
   前記被結束物を区分け形成して前記結束機に前記被結束物を供給する区分け装置と、を有することを特徴とする区分け処理システム。
9. 前記被結束物に添付する割符を着脱自在に保持する保持手段と、
   前記保持手段を、前記割符を出力する出力手段から前記結束機まで移動させる水平移動装置と、
   前記保持手段を昇降移動させる昇降移動装置と、
   前記割符を前記結束ラインと交差する前記被結束物上の位置に配置するように前記昇降移動装置及び前記水平移動装置を制御する制御部と、を有し、前記割符を前記被結束物とともに結束可能とすることを特徴とする請求項８に記載の区分け処理システム。
10. 請求項５乃至７のいずれか１項に記載の搬送装置と、
    前記結束機と、
    前記被結束物を区分け形成して前記結束機に前記被結束物を供給する区分け装置と、
    前記被結束物に添付する割符を着脱自在に保持する保持手段と、
    前記保持手段を、前記割符を出力する出力手段から前記結束機まで移動させる水平移動装置と、
    前記保持手段を昇降移動させる昇降移動装置と、
    前記割符を前記結束ラインと交差する前記被結束物上の位置に配置するように前記昇降移動装置及び前記水平移動装置を制御する制御部と、を有し、
    前記制御部は、
    前記垂直ロボットの前記押付け動作に同期して前記昇降移動装置の下降制御を行なうことにより、前記ブロックの前記被結束物への押付け動作中に前記割符を前記被結束物上に配置して、前記割符を前記被結束物とともに結束可能とすることを特徴とする区分け処理システム。
11. 前記水平移動装置は、
    長手方向の一端を軸にして水平方向に回転するアームと、
    前記アームを回転させるアーム回転モータと、を有し、
    前記制御部は、
    前記アーム回転モータの回転制御を行なうことを特徴とする請求項９または１０に記載の区分け処理システム。
12. 前記昇降移動装置は、
    前記保持手段が取り付けられ鉛直方向に移動可能な筐体と、
    前記アームの長手方向の一端に取り付けられ前記制御部により回転制御されるモータと、
    前記モータの回転力を前記筐体が鉛直方向に移動する力に変換して前記筐体に伝達する力伝達手段と、を有し、前記制御部による前記昇降移動装置の昇降制御を可能としていることを特徴とする請求項１１に記載の区分け処理システム。
13. 前記制御部は、
    前記割符が前記爪部材よりも低い高さ位置であって平面視で前記爪部材と重なる位置に配置するように前記水平移動装置及び前記昇降移動装置を制御することを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載に区分け処理システム。
14. 前記昇降移動装置の下降制御に伴い前記保持手段が前記出力手段または前記被結束物から抗力を受けたことを検知する検知センサーと、を有し、
    前記制御部は、
    前記検知センサーからの検知信号により前記昇降移動装置の下降制御を停止することを特徴とする請求項９乃至１３のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
15. 前記保持手段は、前記割符を真空吸引により吸着するとともに前記制御部により真空吸引がオン・オフ制御される真空吸引手段であり、
    前記制御部は、前記真空吸引手段をオン・オフ制御することにより、前記出力手段から出力された前記割符を前記真空吸引手段に吸着させ、前記被結束物上に配置した前記割符を前記真空吸引手段から開放する制御を行なうことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
16. 前記真空吸引手段は、前記割符を吸着する吸着部を複数備え、前記吸着部は前記割符を吸着する方向が互いに交差するように配置されていることを特徴とする請求項１５に記載の区分け処理システム。
17. 前記保持手段が前記割符を保持していることを表す検知信号を前記制御部に出力する第２の検知センサーを有し、
    前記制御部は、前記保持手段を前記被結束物に向けて移動させる制御を行なっている間に、前記第２の検知センサーからの検知信号が途絶えたときに前記昇降移動装置及び前記水平移動装置の動作を停止させる制御を行なうことを特徴とする請求項９乃至１６のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
18. 前記出力手段において前記割符を検知する第３の検知センサーを有し、
    前記制御部は、前記保持手段を前記被結束物に移動させて前記割符を前記保持手段から開放させたのち、前記第３の検知センサーからの検知信号を受けて前記保持手段を前記出力手段に向けて移動させる制御を行なうことを特徴とする請求項９乃至１７のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
19. 前記区分け装置は、
    前記被結束物の区分けを行なう区分け部に前記被結束物を搬送する回転搬送装置を有し、
    前記回転搬送装置は、
    前記被結束物の前記区分け部への搬送経路上において前記搬送経路に交差する方向に並んで一対で配置され、前記被結束物に転接して当該被結束物を搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラが前記被結束物に転接している間に、前記一対の搬送ローラの一方の回転速度と他方の回転速度とを互いに異ならせる回転速度制御を一時的に行なう回転制御部と、を有し、搬送途中において前記被結束物の回転制御を可能としたことを特徴とする請求項９乃至１８のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
20. 前記搬送装置の搬送先には、第２の結束機が設けられるとともに前記第２の結束機で結束された前記被結束物を搬送する第２の搬送装置が設けられ、
    前記結束機と前記第２の結束機の結束ライン同士は互いに交差していることを特徴とする請求項８乃至１９のいずれか１項に記載の区分け処理システム。
21. 結束機から結束後の被結束物を搬送する方法であって、
    前記結束機上に配置された前記被結束物上にブロックを押付けるともに前記ブロックに支持された爪部材を平面視で前記結束機の結束ラインに交差する前記被結束物上の位置に配置して、前記爪部材を前記結束物の結束ヒモにより前記被結束物と同時に結束させ、
    前記ブロックを支持する移動機構を用いて前記ブロックを前記爪部材とともに前記被結束物の搬送方向に移動させることにより前記被結束物を搬送し、
    前記爪部材を前記ブロック側に引き込ませ、前記爪部材を前記結束ヒモと前記被結束物の間から引抜くことを特徴とする搬送方法。

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