JP2014111898A - 充填材を注入する装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】充填材を確実に注入すること。
【解決手段】本発明の充填材注入方法は、第１の注入口（吹上げ口１１、第１注入部１１０）および第２の注入口（配管５０、第２注入部１２０）から充填材（コンクリートＣ）を注入するステップと、施工対象（トンネル５００）の所定位置に設けられたセンサ（センサ６０）からの情報に基づいて、前記第２注入口の位置を移動させるステップとを有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、コンクリート等の充填材を施工対象の空間に注入する技術に関する。

施工対象の空間の形状に応じて、コンクリートを充填する方法が種々存在する。この際、強度等の観点から、当該空間内に均一にコンクリートが充填されることが好ましい。しかし、当該空間内に障害物などがある場合、当該空間の形状が複雑になっている場合、あるいは重力、注入口の位置までの距離、作業者のいる位置などとの関係上コンクリートが到達または保持されにくい場所が存在する場合は、注入したコンクリートが届かないまま残ってしまう空間（空隙）が生じてしまうことがある。典型的な例として、トンネルの覆工コンクリートがある。

図５〜７を用いて、従来のトンネルのコンクリート覆工の工法を説明する。図５において、（ｂ）は施工対象のトンネル５００の側面図、同図（ａ）は（ｂ）のＡ−Ａ線における断面図である。トンネルの長さ方向（水平方向）をＹ、幅方向をＸ、高さ方向（垂直方向）をＺとする。まず、作業空間Ｑ内に工事車両が進入できるように、地面を整地する。続いて、（ａ）に示すように、掘削後の地山（図示省略）にコンクリートを吹きつけ、支保工（図示せず）を設置するなどの強度を向上させる処理や防水シート（図示せず）を敷設するなどの防止処理等を施すことにより、吹付けコンクリート２０を形成する。

続いて、長さ方向に一定の範囲（施工対象区間Ｓｃ）にわたって型枠１０を設置する。これによって、型枠１０と吹付けコンクリート２０との間に施工対象空間Ｒ（巻厚）が形成され、この空間内にコンクリートを充填する。（ｂ）に示すように、型枠１０には、側面および天端部に多数の窓１２が設けられる。各窓１２までコンクリートの注入管の先端を導き施工対象空間Ｒ内に注入する。また、窓１２は、作業者が顔を出し、施工対象空間Ｒに充填されるコンクリートの充填状況や固化状態を確認するためのものでもある。

図６は、従来のコンクリートの打込み過程を示す図である。(b)はトンネル５００の側面図、(a)はＸ−Ｘ線（換言すると、ツマ部）におけるトンネル５００の断面図である。最初に、窓１２のうち地面に近い位置にある複数の窓１２を用いてコンクリートを注入する。コンクリートがある程度の高さまで到達したら（(1a)および（1b）参照）、完全に固化する前にバイブレータをコンクリート内に挿入し、気泡を除去しコンクリートの密度を均一化する。しばらく時間をおいて、ある程度固化が進んだら、窓１２を上方に変更し、再度同様の注入作業を行う（(2a)および(2b)を参照）。この作業を繰り返し、充填したコンクリートがトンネル５００の天端部付近まで到達すると（(3a)および(3b)を参照）、以後の注入は天端部の一箇所のみ（吹上げ口１１）から行う。ツマ部までコンクリートが到達すると、充填が完了する（(4a)および(4b)を参照）。以上により、図５（ｂ）の施工対象区間Ｓｃについての施工が完了すると、型枠１０を解体し、Ｓaを対象として型枠１０を再度構築し、同様のコンクリートの充填作業を行う。これを繰り返し、トンネル５００の入口から出口までを施工する。

天端部の施工の一例について、図７を用いて詳細に説明する。図７は、図５の（ａ）のＢ−Ｂ線におけるトンネル５００の断面図で、吹上げ口１１付近を拡大したものである。今、図６の(3b)に示すように、型枠１０の側面についてはおおよそ充填が完了し、残りは天端部付近の空間となっているものとする。配管１９から圧送されたコンクリートは吹上げ口１１から吹上げられ、その一部はＸ、−Ｘ、-Ｙ、Ｙ方向のほか＋Ｚ方向にも進み、施工対象空間Ｒを徐々に後端から前端へと埋めていく。しかし、施工対象空間Ｒ内には支保工３０や、吹付けコンクリート２０が施工された地山とを一体化するために設けられる袋体のブロッキング部材ブロッキング部材３１などの、コンクリートの進入の障害となる構造物が存在する。そのため、コンクリートの粘度や圧力にもよるが、どうしても空間Ｖ近辺（特にブロッキング部材３１と支保工３０の隙間など）はコンクリートＣが到達しづらく、またそのような空間に一瞬到達したとしても圧力が不十分であるために固化が始まる前に流出してしまうことがある。結果として、空間Ｖ近辺にはコンクリート空隙が存在し易くなる。さらに、窓１２から作業員は頭を出して天端部のコンクリートの充填状況を逐一目視確認することができるものの、窓１２が設けられる位置は限られており、窓１２から空間Ｖの充填状態を確認することが困難な場合も多い。

トンネル覆工に関し、例えば特許文献１には、コンクリートの圧送管の先端を多数分岐させ、複数の注入位置から同時にコンクリートを注入する技術が開示されている。しかし、特許文献１の技術では、圧送管の取り回しが困難である。また、コンクリートが到達し難いと想定される施工領域に分岐管の先端を配置させることはできるが、そもそもそのような領域は作業者から死角になっていることが多く、実際にその領域においてコンクリートの充填がきちんとできているのかを確認することは必ずしも容易でない。このように、コンクリート等の充填材を注入する対象によっては、充填を確実に行うことが困難な場合がある。

特開平１０−６３２５号公報

本発明は、充填材を確実に注入することを目的とする。

本発明は、一の態様において、施工対象に対して充填材を注入する、第１の注入部および第２の注入部と、前記施工対象の所定位置に設けられたセンサと、前記第２の注入部の注入口を移動させる移動機構とを有する充填材注入装置を提供する。
好ましい態様において、前記第１の注入部は、少なくとも前記施工対象の頂上部に配置された注入口を有し、前記第２の注入部は管状であり、前記移動機構は、前記第２の注入部の注入口を、前記頂上部に沿って当該第１の注入部の注入口から離れるような方向に移動させる制御部を有する。
他の好ましい態様において、前記センサは、前記頂上部に配置された複数のセンサを含み、前記制御部は、前記移動機構を、各センサの設置位置に対応する位置において、当該位置における充填材の注入完了が検知されるまで静止させ、当該位置における充填材の注入完了が検知されると隣のセンサに対応する位置まで移動させる。
他の好ましい態様において、前記複数のセンサは前記頂上部に直線状に配置され、前記移動機構は、前記施工対象の外部に設けられ、前記管を前記対象内部において略水平に支持する支持部と、前記管の前記施工対象の内部に差し込まれている部分の長さを調節することによって、前記注入口の位置を変更する。
他の好ましい態様において、前記第２の注入部の注入口付近に設けられた撮像装置を更に有する。
他の好ましい態様において、前記第２の注入部の注入口の向きを変化させる駆動部を更に有する。
他の好ましい態様において、前記第１の注入部の注入口は、前記施工対象を構成する構造体の下方に配置され、前記第２の注入部は前記構造体の上方に配置される。
本発明は、他の観点において、第１の注入口および第２の注入口から充填材を注入するステップと、施工対象の所定位置に設けられたセンサからの情報に基づいて、前記第２の注入口の位置を移動させるステップとを有する充填材注入方法を提供する。

本発明によれば、充填材が確実に注入される。

本発明に係る工法が適用された施工対象のトンネル５００の断面図である。 図１に示すトンネル５００のＡ−Ａ線における断面図である。 本発明に係るコンクリート注入装置１００の機能図である。 移動機構１３０にて実行される制御例を示す図である。 従来のコンクリートの打込み方法の概要を示す図である。 従来のコンクリートの打込み過程を示す図である。 従来のコンクリートの打込み方法の詳細を示す図である。

１．実施例
図１〜４を用いて、本発明に係る工法について説明する。なお、同一の構成要素については同一の符号を付してある。
図１は、本発明に係る工法が適用されたトンネル５００の断面図である。トンネルの長さ方向をＹ、幅方向をＸ、高さ方向をＺとする。現在の施工対象区間はＳａであるとする。Ｓｂは施工済み区間である。すなわち、−Ｙ方向（奥側）から＋Ｙ方向（手前側）に向かって施工対象区間は順次移動される。
なお、図１の＋Ｙ方向の作業空間Ｑまたはトンネル５００の外には、コンクリートＣの供給源となり配管５０に接続されているポンプ車、配管５０を同図の位置に設置するためのクレーン、配管５０を移動させるための油圧ジャッキ等を備えた移動機構、配管５０の移動や配管５０および配管１９への輸送圧力を制御するための装置、電源等の設備（図示略）が配置される。

本発明に係る工法を実行する前提として、従来と同様の方法で、吹付けコンクリート２０の施工、型枠１０（セントル）の設置、側面領域へのコンクリートＣ注入が完了しているものとする。すなわち、充填対象の領域として残っているのは頂上部（天端部、クラウン部ともいう）付近の巻厚内（同図の施工対象空間Ｒ）だけとなっている。なお、コンクリートＣは、砂や砂利、水などをセメントなどの糊状のもので結合させた広義のコンクリートであり、その材質や物性は問わない。

吹付けコンクリート２０の表面には、防水シート２１が敷設される。防水シート２１には、センサ６０（６０−１、６０−２、６０−３、６０−４・・・）が等間隔で各空間Ｖに１つづつ設置される。各センサ６０は自装置にかかる圧力を検出し、検出された圧力を有線または無線によって送信する装置である。コンクリートＣがセンサ６０に接触すると、コンクリートＣから受ける圧力がセンサ６０にて検出され、検出した圧力の情報は、作業空間Ｑ内に設置された制御装置（図示略）に送信される。センサ６０としては、例えば、一般的な圧力センサと送信機とを用いることができる。センサ６０は、少なくとも設定した圧力が加えられた場合に所定の信号が出力されればよい。あるいはセンサ６０は、随時圧力を監視し、定期的に監視結果の情報を送信してもよい。なお、施工後は、センサ６０は内に埋め込まれた状態となる。

支保工３０は、例えばＨ鋼であって、吹付けコンクリート２０の内壁面に沿って、Ｙ方向に一定の間隔で、直線状に複数設けられる（同図では１つのみ描画されている）。各支保工３０と防水シート２１との間には、ブロッキング部材３１が設けられる。

型枠１０には、窓１２がＹ方向に沿って複数設けられる。窓１２は、上述した側面部に設けられたものと同様のものである。作業員は、コンクリートＣが奥から手前に到達するのに従って、順に奥から手間の窓１２を用いて、施工対象空間Ｒ内のコンクリートＣの状況を確認することができるようになっている。さらに、型枠１０には、奥側の所定位置に１つの吹上げ口１１が設けられる。吹上げ口１１は配管１９と接続されている。配管１９はポンプ車と接続されている。コンクリートＣは、配管１９を介して吹上げ口１１まで導かれ、吹上げ口１１から施工対象空間Ｒ内に上方に向けて排出される。

配管５０は、ポンプ車と接続され、内部にコンクリートＣを−Ｙ方向に導く区画が形成された管である。配管５０の端部が注入口Ｅとして開放されている。所定の圧力で配管５０内部に導かれたコンクリートＣは、注入口Ｅから施工対象空間Ｒ内に略水平方向または下方に向かって排出される。また、注入口Ｅ付近にはカメラ５１が設けられている。カメラ５１は、撮像素子や光学系を含むカメラモジュールと、撮影対象を照らす照明装置と、送信モジュールとを備え、静止画または動画を撮影し、撮影した画像データを有線または無線により制御装置に送信する。なお、配管５０の管の材質は、固化する前のコンクリートＣの内部に埋没した状態から引き抜かれる際に必要な強度を有していればよい。

図２は、図１に示すトンネル５００のＡ−Ａ線における断面図である。図２のＢ−Ｂ線はトンネル５００の中心線である。同図に示すように、トンネル５００の天端部には、支保工３０が形成されているが、支保工３０と、ブロッキング部材３１が配置されていない空間Ｔが存在する。この空間Ｔ内に、配管５０がＹ軸に平行に−Ｙ方向から＋Ｙ方向に初期位置まで挿入される。その後、配管５０は、制御装置による制御の下、空間Ｔ内において−Ｙ方向（水平方向）に移動する。

図３は、本発明に係るコンクリート注入装置１００の機能を表す。コンクリート注入装置１００は、第１注入部１１０、第２注入部１２０、移動機構１３０、検出部１４０、撮像部１５０、記憶部１６０、入出力部１７０および制御部１９０を含む。
第１注入部１１０は、ポンプ車、配管１９、配管１９内のコンクリートＣの輸送量や圧力を制御する装置によって実現される。第２注入部１２０は、当該ポンプ車、配管５０、配管１９内のコンクリートＣの量や圧力を制御する装置によって実現される。
移動機構１３０は、配管５０を少なくとも＋Ｙ方向に移動させる機構である。移動機構１３０は、例えば油圧ジャッキと油圧制御装置と配管５０と油圧ジャッキとを接続するアタッチメントとを含む。移動機構１３０は、制御部１９０から供給される制御信号に基づいて、移動の実行タイミングや移動速度を決定し、配管５０（およびこれに伴う注入口Ｅ）の移動や移動の停止を行う。

検出部１４０は、複数のセンサ６０によって実現され、各センサ６０の圧力の情報を制御部１９０に出力する。これにより、制御部１９０は、施工対象空間Ｒ内のコンクリートＣの充填状況を把握することができる。
撮像部１５０は、カメラ５１によって実現される。撮像部１５０は、制御部１９０の制御の下、撮影を行ってその画像を制御部１９０に出力する。なお、図１ではカメラ５１は配管５０の外表面に設けられる例を示しているが、配管５０の内部に設けられてもよい。例えば、配管５０の内部にコンクリートＣの流路とそれ以外の区画とを形成し、当該区画にカメラ５１としてファイバースコープを挿入してもよい。要するに、注入口Ｅの設置位置や方法は任意であるが、注入口Ｅとともに移動し、注入口Ｅから注入されるコンクリートＣの状況が把握でき、且つ窓１２から目視できないまたは目視困難な領域を撮影対象となるように設置することが好ましい。

入出力部１７０は、液晶ディスプレイ等の表示装置やキーボード等の入力装置を含む。表示装置には、撮像部１５０にて取得された映像が表示されるほか、配管５０を制御するための情報が表示される。入力装置は、コンクリート注入装置１００に対して作業者が命令等を入力するためのものである。撮像部１５０に対する命令には、ズーム等の撮影処理に関する命令や送信のタイミングに関する命令が含まれる。移動機構１３０に対する命令には、配管５０の移動量、移動開始タイミング、移動スピード、待機（静止）に関する情報が含まれる。
記憶部１６０は半導体メモリやＨＤＤ等の記憶手段であって、制御部１９０の制御プログラムのほか、移動機構１３０や撮像部１５０の制御に使用するパラメータが記憶される。これらは、必要に応じて制御部１９０によって読み出される。
制御部１９０はプロセッサやメモリによって実現される。制御部１９０は、検出部１４０から取得した圧力の情報に基づいて制御信号を生成して１３０に供給することにより、移動機構１３０を制御する。また、撮像部１５０を制御し、入出力部１７０からの入力された命令に基づいて、撮像部１５０および移動機構１３０を制御する。また、検出部１４０や撮像部１５０にて取得した情報を入出力部１７０に出力する。

図４は、制御部１９０による移動機構１３０の制御の一例を示す図である。移動機構１３０は、注入口Ｅが初期位置（センサ６０−１の近傍）に位置するまでコンクリートＣを空間Ｔ内に挿入する挿入位置の確認や微調整は、カメラ５１からの画像によって作業員が行う。なお、この挿入は作業員が行ってもよい。また、配管５０の挿入タイミングはコンクリートＣの側面への注入の前であってもよいし、側面の注入が完了した後でもよい。要は、天端部への注入作業において、吹上げ口１１からの注入と注入口Ｅからの注入とが同時に行うことができればよい。挿入が完了すると、制御部１９０は、第１注入部１１０および第２注入部１２０を制御して、配管５０および配管１９を介し吹上げ口１１および注入口Ｅの両方から同時に注入を開始する（Ｓ１０２）。配管５０から注入されたコンクリートＣは、センサ６０−１の下方に支保工３０（ブロッキング部材３１）と打設済みのコンクリートとの間に区画に主に充填されることになる。その位置での充填はセンサ６０−１が所定の圧力を検知するまで続行される。当該区画にコンクリートＣが充填され、センサ６０−１が所定の圧力を検知すると、制御部１９０は当該区画についての充填が完了したと判定する（Ｓ１０４、ＹＥＳ）。

続いて、移動機構１３０によって、配管５０が＋Ｙ方向に１ステップ分、移動する。移動先は、注入口Ｅがセンサ６０−２の近傍となる位置である（Ｓ１０８）。移動が完了したら、同様に、センサ６０−２が所定の圧力を検知するまで移動機構１３０は配管５０の位置を保つ。この区画（隣り合う２つの支保工３０（ブロッキング部材３１）に挟まれた空間）にコンクリートＣが充填されていく。センサ６０−２にて所定の圧力が検知されると、移動機構１３０は更に１ステップ分、配管５０をＹ方向に移動させ、注入口Ｅが次の位置（センサ６０−３の下方）に来るようにし、センサ６０−３が所定圧力を検知するまでその位置を保持する。こうして、順次注入口Ｅは１１から遠ざかっていく。換言すると、空間Ｔ内に挿入された配管５０は、奥から手前側（ツマ部側）に向かって引き抜かれていく。この移動と静止とを繰り返し、施工対象空間Ｒの上部と下部の両方から同時にコンクリートＣを注入していく。この際、吹上げ口１１から注入されるコンクリートＣの量は一定に保たれている。

配管５０がツマ部まで到達したら（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、天端部へのコンクリートＣの注入が完了する。その後、所定時間待機しコンクリートＣを硬化させる。こうしてＳａについての施工が完了すると、型枠１０を解体して隣の施工区間に設置して同様の施工をトンネル５００の出口に到達するまで繰り返す。

上記実施例によれば、吹上げ口１１からの注入だけではコンクリートＣが到達しにくい空間の近傍まで注入口Ｅを移動させることができる。この際、カメラ５１からの情報を用いて位置を正確に制御することができる。そして、その位置から当該空間を狙ってピンポイントでコンクリートＣが注入される。加えて、各区画に圧力センサを設けているので、その区画が目視確認できなくても、その区画における充填完了を確実に検出することができる。
この結果、施工対象空間Ｒ内にコンクリートが注入されずに残る領域が生まれることがない。その結果、充填されたコンクリートの密度が均一となる。よって、振動や圧力等の外力が加えられた場合に、特定の場所（典型的にはコンクリートの密度が小さい部分）のみに力が集中するといったことがない。この結果、施工した構造物の強度が向上する。また、腐食の原因となる水分が浸入する空間が存在しない。この結果、施工した構造物の耐久性が向上する。
また、吹上げ口１１と注入口Ｅの２箇所からそれぞれ注入方向が異なる注入が同時に行われるので、狭い隙間にもコンクリートＣが到達し易い。加えて、配管５０と配管１９との併用することで、注入速度が向上する。

２．その他の実施例
制御部１９０は、配管５０からの注入処理と吹上げ口１１からの注入処理は、配管５０の移動と独立に制御することが可能である。例えば、配管５０の移動中は、コンクリートＣの一旦配管５０からの注入を停止し、または輸送圧力を減らしてもよい。また、配管５０の移動中に配管１９の圧力を配管５０の調整してもよい。あるいは、制御部１９０は、ポンプ車から配管１９および配管５０へコンクリートＣを分岐させる装置を制御して、吹上げ口１１のみからの注入と配管５０のみからの注入とが所定の時間間隔で繰り返すように制御する。

配管５０の制御方法として、他の方法を用いてもよい。例えば、各移動ステップに係る距離を統一する必要はない。すなわち、センサ６０の設ける場所は等間隔である必要はなく、その位置や数は任意である。要するに、配管５０から注入したい対象の空間は、施工対象空間Ｒ内の構造に応じて自由にユーザが設定することができる。従って、配管５０の移動経路を一直線状に設計する必要もない。また、配管５０の移動方向については、水平方向である必要はない。配管５０を、垂直方向や斜め方向に移動させてもよい。このような場合であっても、当該設定した空間における充填度を検知することができるような位置にセンサ６０が取り付けられていればよい。

あるいは、制御部１９０は、配管５０の位置が連続的に変化するように移動機構１３０を制御してもよい。この場合、複数のセンサ６０からの情報を用いて配管５０の移動速度を決定するのが好ましい。例えば、センサ６０−１とセンサ６０−２の間の空間に注入口Ｅが位置する場合、センサ６０−１およびセンサ６０−２からそれぞれ圧力値をリアルタイムで取得し、２つの圧力値から、当該空間におけるコンクリートＣの充填状態や圧力分布等を推定し、推定した結果に基づいて注入口Ｅが常な位置に保たれるように移動機構１３０を制御する。

また、配管５０を挿入する位置（高さ）や配管１９との相対的位置関係は、図１に示した配置に限られない。ただし、配管１９からの単位時間当たりの注入量は配管５０からの注入量よりも少ないことが好ましい。この場合、配管１９によって大量のコンクリートＣを注入して高い注入速度を実現しつつ、配管５０によって注入対象の精緻な制御を行うことができるからである。

配管５０からの注入の精度を向上させるために、配管５０の先端の向きを変化させる首振り機構を設けてもよい。この場合、例えば、作業員は映像を見ながら配管５０からの注入方向を制御することができる。

吹上げ口１１を省略してもよい。この場合、１つの移動する注入口からのみ注入が行われることになる。逆に、配管５０や吹上げ口１１を複数設けてもよい。また一の配管５０に複数箇所の注入口Ｅを設けてもよい。
また、移動機構１３０の制御をセンサ６０からの情報に連動させなくてもよい。つまり、制御部１９０によって配管５０の移動を完全に自動化する必要はない。例えば、センサ６０に送信機能を設ける代わりに鳴動機能を設ける。そして充填完了を検知するとセンサ６０が鳴動し、この音を作業者が聞くと、その都度作業者が制御部１９０に移動の命令を入力して、移動機構１３０に１ステップ分の配管５０の移動を実現させる。また、挿入位置（ツマ部）から各停止位置（各センサ６０が設けられた位置）までの距離を予め記憶部１６０に記憶しておくことで、画像情報に依存よることなく、制御部１９０は注入口Ｅの位置合わせを行うことができる。よって、この場合はカメラ５１を省略してもよい。

各センサ６０は、コンクリートＣの充填状態を把握することができれば、圧力を検出するものである必要はない。例えば、電磁波や音波振動等によって充填状態を判定してもよい。

上記実施例に係る工法の適用対象は、トンネルの覆工に限らない。本発明の提供対象は、充填材を隅々まで、できるだけ均一に行き渡らせることが求められている施工現場であることが好ましい。コンクリートの打ち込み対象の空間に鉄筋が密に配置された場合が、その一例である。また、本発明に係る工法は、打ち込み対象の空間の形状や当該空間内の構造体の配置が時間とともに変化する場合にも有効である。つまり、本発明に係る工法の適用対象は、構造体の頂上部への充填材の注入に限らない。

要するに、一の実施例において、本発明の充填材注入装置は、施工対象に対して充填材を注入する少なくとも１つの注入部と、前記施工対象の所定位置に設けられたセンサと、前記注入部の注入口を移動させる移動機構とを有していればよい。

５００・・・トンネル、１００・・・コンクリート注入装置、１１０・・・第１注入部、１２０・・・第２注入部、１３０・・・移動機構、１４０・・・検出部、１５０・・・撮像部、１６０・・・記憶部、１９０・・・制御部、１０・・・型枠、１１・・・吹上げ口１１、１２・・・窓、３０・・・支保工、３１・・・ブロッキング部材、２０・・・吹付けコンクリート、２１・・・防水シート、２２・・・地山、５１・・・カメラ、６０・・・センサ、５０・・・配管、Ｒ・・・施工対象空間、Ｃ・・・コンクリート、Ｑ・・・作業空間

Claims (8)

1. 施工対象に対して充填材を注入する、第１の注入部および第２の注入部と、
   前記施工対象の所定位置に設けられたセンサと、
   前記第２の注入部の注入口を移動させる移動機構と
   を有する充填材注入装置。
2. 前記第１の注入部は、少なくとも前記施工対象の頂上部に配置された注入口を有し、
   前記第２の注入部は管状であり、
   前記移動機構は、前記第２の注入部の注入口を、前記頂上部に沿って当該第１の注入部の注入口から離れるような方向に移動させる制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１記載の充填材注入装置。
3. 前記センサは、前記頂上部に配置された複数のセンサを含み、
   前記制御部は、前記移動機構を、各センサの設置位置に対応する位置において、当該位置における充填材の注入完了が検知されるまで静止させ、当該位置における充填材の注入完了が検知されると隣のセンサに対応する位置まで移動させる
   ことを特徴とする請求項２に記載の充填材注入装置。
4. 前記複数のセンサは前記頂上部に直線状に配置され、
   前記移動機構は、前記施工対象の外部に設けられ、前記管を前記対象内部において略水平に支持する支持部と、
   前記管の前記施工対象の内部に差し込まれている部分の長さを調節することによって、前記注入口の位置を変更する
   ことを特徴とする請求項３に記載の充填材注入装置。
5. 前記第２の注入部の注入口付近に設けられた撮像装置を更に有する
   ことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一つに記載の充填材注入装置。
6. 前記第２の注入部の注入口の向きを変化させる駆動部を更に有する
   ことを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一つに記載の充填材注入装置。
7. 前記第１の注入部の注入口は、前記施工対象を構成する構造体の下方に配置され、
   前記第２の注入部は前記構造体の上方に配置される
   ことを特徴とする請求項２ないし５のいずれか一つに記載の充填材注入装置。
8. 第１の注入口および第２の注入口から充填材を注入するステップと、
   施工対象の所定位置に設けられたセンサからの情報に基づいて、前記第２の注入口の位置を移動させるステップと
   を有する充填材注入方法。

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