JP2014101023A - 旋回支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回しようとする自車両30が、旋回方向の内側に存在する制限区画108に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定部18と、可能性があると判別された場合、制限区画108から自車両30の車幅方向に離間移動をさせた後で旋回方向に沿って旋回させるように、自車両30を誘導する誘導信号を生成する誘導信号生成部19とを備える。
【選択図】図7
Description
図1は、この実施形態に係る旋回支援システム10の構成を示す概略ブロック図である。旋回支援システム10の中核をなす旋回支援装置12は、自車両30(図2)の旋回を支援するための各種制御を実行する電子制御ユニット(以下、ECUという)である旋回支援ECU14を備える。
図2は、図1の旋回支援装置12が搭載された自車両30の概略平面透視図である。ここでは、旋回支援ECU14と各センサとの間における接続線、及び誘導装置28の図示を省略している。
図3は、図1の旋回支援装置12が搭載された自車両30のブロック図である。駆動力制御ECU40は、自車両30の走行動作(旋回動作を含む)に関わる各部の制御を総括する。
この実施形態に係る旋回支援装置12は、基本的には、以上のように構成される。続いて、旋回支援装置12の動作の概要について、図4のフローチャート及び図1の概略ブロック図を主に参照しながら説明する。
以上のように、本発明に係る旋回支援装置12は、自車両30の進入が制限された区画、又は進入を制限する区画である制限区画108〜110に関する位置情報を取得する位置情報取得部16と、取得された位置情報を用いて、旋回しようとする自車両30が、旋回方向の内側に存在する制限区画108に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定部18と、可能性があると判別された場合、制限区画108から自車両30の車幅方向に離間移動をさせた後で旋回方向に沿って旋回させるように、自車両30を誘導する誘導信号を生成する誘導信号生成部19と、を備えている。
上記した実施形態では、旋回開始位置114(図7A)を旋回開始位置130(図7B)に変更した後に、車幅方向に離間移動させるべく自車両30を誘導している。しかし、この形態に限られることなく、次の変形例のように動作させてもよい。
14…旋回支援ECU 16…位置情報取得部
17…走行軌跡決定部 18…進入可能性判定部
19…誘導信号生成部 30…自車両
40…駆動力制御ECU 76…報知装置
108〜110…制限区画 112…目標走行軌跡
114、130…旋回開始位置 116…旋回終了位置
Claims (4)
- 自車両の進入が制限された区画、又は進入を制限する区画である制限区画に関する位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報を用いて、旋回しようとする前記自車両が、旋回方向の内側に存在する前記制限区画に進入する可能性があるか否かを判定する進入可能性判定部と、
前記進入可能性判定部により可能性があると判別された場合、前記制限区画から前記自車両の車幅方向に離間移動をさせた後で前記旋回方向に沿って旋回させるように、前記自車両を誘導する誘導信号を生成する誘導信号生成部と
を備えることを特徴とする旋回支援装置。 - 請求項1記載の旋回支援装置において、
旋回開始位置から旋回終了位置までの旋回軌跡を含む前記自車両の目標走行軌跡を決定する走行軌跡決定部を更に備え、
前記走行軌跡決定部は、前記離間移動に伴い、前記旋回開始位置及び前記旋回終了位置のうち前記旋回開始位置のみを変更することで新たな目標走行軌跡を決定する
ことを特徴とする旋回支援装置。 - 請求項2記載の旋回支援装置において、
前記走行軌跡決定部は、前記自車両の最小旋回半径よりも大きい旋回半径である前記旋回軌跡を含む前記新たな目標走行軌跡を決定することを特徴とする旋回支援装置。 - 請求項2記載の旋回支援装置において、
前記走行軌跡決定部は、前記自車両の最小旋回半径である前記旋回軌跡を含む前記新たな目標走行軌跡を決定することを特徴とする旋回支援装置。
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2012
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CN111731307B (zh) * | 2020-06-28 | 2021-09-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆转弯控制方法、装置、车辆及存储介质 |
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