JP2014067125A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】バス車両、タクシーを含む公共車両と、その周辺の周辺車両との間で車車間通信を利用し、前記公共車両が停留所、停車場所で停車するときの停車情報、さらに降車する利用者が存在する場合の降車歩行者情報などを送受信する。前記周辺車両では、前記公共車両から車車間通信により送信された前記停車情報、降車歩行者情報などをもとに前記公共車両が停留所、停車場所で停車し、降車する利用者が存在することをドライバに事前に通知し速度減速や注意を促し、さらに前記公共車両の位置情報、運行情報、前記周辺車両の位置情報などから前記公共車両の後方に位置する周辺車両に対し信頼性の高い運転支援を実現する。
【選択図】図1
Description
このような車車間通信を利用し交通事故を未然に防止する運転支援装置としては、商用車両の動きをいち早く運転者に通知可能にすることで車両走行中の危険を回避する車両制御装置がある。この車両制御装置では、自車両周辺に存在する商用車両を検知し、前記検知された商用車両が自車両近傍で停車する可能性があるか否かを停車予測手段で予測する。この停車予測手段による予測では、前記商用車両がバスである場合には、バス停留所が自車両近傍に存在することを条件に、また前記商用車両がタクシーである場合には、タクシー乗り場あるいは目的地が自車両近傍に存在することを条件に自車両近傍で停車する可能性があると予測し、ドライバに通知する(特許文献1参照)。
以下、本発明の第1の実施の形態について説明する。
なお、以下の説明において、公共車両とは路線バス、乗り合いタクシーの他、一般のタクシー、スクールバス、幼稚園バス、老人福祉施設の送迎バスなどの準公共車両を含むものとする。
この実施の形態の運転支援装置は、バス車両、タクシーを含む公共車両と、その周辺の周辺車両とのそれぞれに設けられている。
公共車両の運転支援装置および周辺車両の運転支援装置は、それら運転支援装置の間で車車間通信を利用し、前記公共車両が停留所、停車場所で停車するときの停車情報、さらに降車する利用者が存在する場合の降車歩行者情報などを送受信する。
周辺車両の運転支援装置では、前記公共車両から送信された停車情報、降車歩行者情報などをもとに前記公共車両が停車し、降車する利用者が存在することをドライバに事前に通知し、速度減速や注意などを促し、前記公共車両に対する危険回避などの信頼性の高い運転支援を実現する。
この運転支援装置における公共車両側のシステム構成は、車両挙動情報検出部1、降車ボタン操作検出部2、位置情報取得部6、運行情報データベース7、車車間情報送受信部9と、周辺車両との間で車車間通信を実現するための車車間通信ECU21を備えており、バス車両100に搭載されている。
車両挙動情報検出部1は、バス車両100のウインカー情報、ハザードランプ情報およびブレーキ操作による減速などの車両挙動情報を検出する。
降車ボタン操作検出部2は、バス車両100の乗客室に取り付けられ乗客が操作する降車ボタンの降車ボタン操作情報を検出する。
位置情報取得部6は、バス車両100の現在位置情報をGPS(Global Positioning System)を利用して取得する。
運行情報データベース7は、バス車両100の路線情報、停留所、停車場所の位置情報、停留所停車時間情報および時刻表データを含む運行情報を保存している。
車車間情報送受信部9は、後述する車車間通信ECU21の車車間情報設定部8により設定された車車間情報を周辺車両との間で送受信する。
図2は、利用者属性設定テーブルTBLを示す説明図であり、路線バス、幼稚園バス、スクールバス、老人福祉施設の送迎バスなどのバス車両識別データに対応して、路線バスの場合には一般乗降客、幼稚園バスの場合には幼稚園児、スクールバスの場合には学生、老人福祉施設の送迎バスの場合には老人などのように利用者属性が設定されている。
バス車両識別データはバス車両固有の識別データとして各バス車両に付与されており、バス車両100のドライバにより入力設定操作が行われ、あるいはデフォルト値としてバス車両ごとに予め設定されている。
降車歩行者設定部5は、停車判定部3によるバス車両100が停車するか停車しないかの判定結果と、利用者属性設定部4により設定された利用者属性とをもとに、バス車両100が停車する場合にバス車両100から降車しバス車両100の近傍を歩行する降車歩行者の有無を判定し、降車歩行者が存在すると判定された場合には前記利用者属性から降車歩行者の属性を含む降車歩行者情報を設定する。
このとき設定される降車歩行者は、利用者属性設定部4により設定された利用者属性の停車したバス車両100から降車しバス車両100の近傍を歩行する降車歩行者として設定される。
この車車間情報は、バス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両100の現在位置情報、降車歩行者属性情報、バス車両100の停留所の位置情報などの運行情報を含む。
停車フラグは、停車判定部3において車両挙動情報や降車ボタン操作情報をもとにバス車両100が停車すると判定された場合に設定されるフラグである。
降車歩行者フラグは、停車したバス車両から降車しバス車両近傍を歩行する歩行者が存在する場合に降車歩行者設定部5により設定されるフラグである。
降車歩行者属性情報は、利用者属性設定部4においてバス車両識別データをもとに利用者属性設定テーブルTBLを参照して読み出された一般乗降者、幼稚園児あるいは学生などの利用者属性である。
この運転支援装置における周辺車両側のシステム構成は、車車間情報送受信部11、自車位置情報取得部12、地図データベース14およびドライバ通知装置16と、バス車両100から車車間通信により受信したバス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両100の現在位置情報、降車歩行者属性情報、バス車両100の停留所、停車場所の位置情報などの運行情報をもとに周辺車両200の運転支援を行う運転支援ECU31を備えており、周辺車両200に搭載されている。
この通知内容の設定は、例えば車車間情報の降車歩行者属性情報が一般乗降客である場合には“一般乗降客が降車しますので御注意願います”、あるいは降車歩行者属性情報が幼稚園児である場合には“幼稚園児が降車しますので飛び出しに御注意願います”などというように周辺車両のドライバーへ通知する通知内容を車車間情報の降車歩行者属性情報に応じて設定する。
図4は、この実施の形態の運転支援装置のバス車両側の車車間通信ECU21の動作を示すフローチャートである。図5は、この実施の形態の運転支援装置の周辺車両側の運転支援ECU31の動作を示すフローチャートである。
バス車両100と周辺車両200は、車車間通信可能距離、例えば300メートル程度の車車間通信可能距離に接近すると、バス車両100と周辺車両200との間で車車間通信を開始する。
図4のフローチャートに示すように、周辺車両200との間で車車間通信が開始されると(ステップS1)、バス車両100の車車間通信ECU21は車両挙動情報検出部1により検出されたウインカー、ハザードランプのオン、オフ、車速の減速状況などの車両挙動情報を取り込み(ステップS2)、また降車ボタン操作検出部2により検出された降車ボタン操作情報を取り込み(ステップS3)、走行中の一時停車ではないバス車両200の停留所、停車場所へ停車する状況を停車判定部3により判定する(ステップS4)。
図6に示すようにバス車両200は走行中の一時停車では、ウインカーやハザードランプをオンすることはないが、停留所、停車場所へ停車する場合には減速するだけでなくウインカーやハザードランプをオンする。また、停留所、停車場所へ停車して降車する利用者がいる場合には、降車する利用者が降車ボタンを操作して例えば降車ランプを点灯させることになるため、これらウインカー、ハザードランプのオン、オフ、車速の減速状況などの車両挙動情報と、前記降車ボタン操作情報とからバス車両200の停留所、停車場所への停車を判定する。
この降車歩行者が存在するか否かの判定は、降車ボタン操作検出部2により検出された降車ボタン操作情報から判定する。すなわち降車歩行者が存在する場合には降車ボタンはオン操作されることになるため降車ボタン操作情報から判定することが可能である。
また降車用ドアが開いたことで降車歩行者が存在すると判定してもよい。
そして、降車歩行者が存在する場合には、降車歩行者設定部5により降車歩行者を設定し、“降車歩行者フラグ”をオンに設定する(ステップS7)。
利用者属性設定部4においてバス車両識別データが路線バスを示しているときには利用者属性は一般乗降者であり、降車歩行者設定部5で設定される降車歩行者属性は“一般乗降者”となる。また、バス車間識別データが幼稚園バスを示しているときには設定される降車歩行者属性は“幼稚園児”、スクールバスを示しているときには設定される降車歩行者属性は“学生”、また老人福祉施設の送迎バスを示しているときには“老人”となる。
そして、車車間情報設定部8は、位置情報取得部6により取得されたバス車両200の現在位置情報と、前記バス車間識別データをもとに運行情報データベース7から読み出されたバス車両200の運行情報とから、車車間通信により周辺車両200へ送信する車車間情報を生成する(ステップS9)。
この周辺車両200へ送信する車車間情報は、バス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両100の現在位置情報および降車歩行者属性と、バス車両識別データをもとに運行情報データベース7から読み出されたバス車両100の運行情報を含んでいる。
バス車両100の運行情報は、バス車両100の走行経路情報、バス車両100の走行経路上にある、利用者がバス車両100を乗り降りする停留所、停車場所の位置情報を含む。
さらに、車車間情報送受信部9により前記車車間情報を車車間通信により周辺車両200へ送信する(ステップS10)。
そして、車車間通信によりバス車両100の車車間情報送受信部9から送信された前記車車間情報を車車間情報送受信部11により受信する(ステップS33)。
このバス車両100の後方を自車両が走行しているか、バス車両100の後方に自車両が位置しているかの判定は、自車位置情報取得部12により取得した自車両の現在位置情報と、車車間通信によりバス車両100から受信したバス車両100の現在位置情報および運行情報の走行経路情報と進行方向とから判定する。
そして、停車フラグがオンになっていると判定すると、ドライバ通知情報設定部15により自車両の前方を走行しているバス車両100が停留所に停車する旨の音声アナウンス通知情報を設定し、ドライバ通知装置16へ出力し、ドライバ通知装置16から例えば“前方を走行しているバス車両が停車場所に止まります”という音声アナウンスで自車両のドライバに通知する(ステップS37)。
そして、降車歩行者フラグがオンになっていると判定すると、ドライバ通知情報設定部15により自車両の前方のバス車両100から降車する降車歩行者に対して注意を促す音声アナウンス通知情報を設定し、ドライバ通知装置16へ出力し、ドライバ通知装置16から例えば“停車します前方のバス車両から降車する降車歩行者に御注意願います”という音声アナウンスで自車両のドライバに注意を喚起する通知を行う(ステップS39)。
そして、ドライバ通知情報設定部15によりナビゲーション装置へステップS40で特定したバス車両100の停留所、停車場所の位置情報、バス車両100の現在位置情報を送り、前記ナビゲーション装置のディスプレイ画面へ特定したバス車両100の停留所、停車場所と前記バス車両100の現在位置を追加表示させる。
図中、符号401はバス車両100の停留所、停車場所、符号402はバス車両100の現在位置であり、符号501はバス車両100の後方に位置している周辺車両200を示す。
従って、走行中の一時停車とは異なる停留所、停車場所での停車、停車したバス車両100から降車する利用者について高い確度で予測でき、周辺車両200が停車する状況、停車したバス車両100から降車する利用者についてバス車両100の後方を走行している周辺車両200のドライバに対し正確な通知を行うことが出来るなど、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
なお、以上説明した実施の形態では、バス車両から周辺車両へバス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両100の現在位置情報および降車歩行者属性と、バス車両識別データをもとに運行情報データベース7から読み出されたバス車両100の運行情報を含む車車間情報を送信する構成であったが、さらにバス車両で緊急事態が発生したときのSOS情報、バス車両のドライバに異常が生じたときのドライバ異常などの緊急情報をバス車両から周辺車両へ車車間通信により送信し、周辺車両のドライバに緊急事態を通知するようにしてもよい。
また、以上説明した実施の形態では、周辺車両200がバス車両100の後方を走行していると、バス車両100が停留所、停車場所へ停車する場合には、バス車両100の停留所、停車場所への停車を周辺車両200のドライバへ事前に通知し、さらに停留所、停車場所へ停車したバス車両100から利用者が降車する状況に対しては、バス車両100から車車間通信された降車歩行者フラグ、降車歩行者属性に応じた内容で周辺車両200のドライバに通知して注意を喚起する構成であったが、さらに車線変更の案内、自動制動システムと協調した車両制御を行うように構成してもよい。
なお、以上説明した実施の形態では、公共車両がバス車両である場合について説明したが、一般的なタクシーや乗合タクシーなどであっても本発明は適用可能である。
すなわちタクシーの場合には、降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報(例えば、児童や老人であるといったような利用者属性)を運転者が手動で入力する入力手段を設ければよい。このような入力手段は、例えば、タクシーに設置されているタクシーメータや領収書発行機に追加して設け、それらから降車歩行者情報を運転支援装置に通信するようにすればよい。
また、公共車両がバス車両である場合は、ICカード(乗車カードや電子マネー)から情報を読み取るリーダライターを用いて、降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報(例えば、年齢などの利用者属性)を得るようにしてもよい。
Claims (5)
- バス、タクシーを含む公共車両に設けられ、その公共車両の周辺に位置する周辺車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する公共車両の運転支援装置であって、
前記公共車両のウインカー、ハザードランプの作動状況、車速減速状況の何れかを含む車両挙動情報と、降車する利用者が存在していることを示す降車情報との何れか一方の情報をもとに利用者の降車のための停車を判定し、前記公共車両が利用者の降車のために停車することを示す停車情報を出力する停車判定手段と、
前記降車情報と、前記公共車両に応じて予め設定されている利用者属性とをもとに前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を設定する降車歩行者設定手段と、
前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む車車間情報を、前記周辺車両の運転支援装置へ送信する車車間情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記降車情報は、前記公共車両を降車する利用者が操作する降車ボタン操作情報であることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記公共車両の位置情報を取得する公共車両位置情報取得手段と、
前記公共車両の運行情報を保存した運行情報記憶手段と、
前記公共車両の位置情報と、前記運行情報と、前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む前記車車間情報を設定する車車間情報設定手段とを備える、
ことを特徴とする請求項1または2記載の運転支援装置。 - バス、タクシーを含む公共車両の周辺に位置する周辺車両に設けられ、前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する周辺車両の運転支援装置であって、
前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信を行う車車間情報通信手段と、
前記公共車両が利用者の降車のために停車するときの停車情報、および前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を含む、前記車車間通信手段により前記公共車両から受信した車車間情報をもとに、前記公共車両に対する前記周辺車両の運転支援を行う支援手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記周辺車両の位置情報を取得する周辺車両位置情報取得手段と、
前記車車間通信手段により前記公共車両から受信した前記公共車両の位置情報および運行情報と、前記周辺車両位置情報取得手段により取得した前記周辺車両の位置情報とをもとに前記周辺車両が前記公共車両の後方を走行しているか否かを判定する位置関係判定手段とを備え、
前記支援手段は、前記位置関係判定手段により前記公共車両の後方を走行していると判定された前記周辺車両の運転支援を行う、
ことを特徴とする請求項4記載の運転支援装置。
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