JP2014064138A - センサ用周辺装置、センサモジュールおよびセンサシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】マスタ/スレーブ構成の柔軟性、利便性等を向上させる。
【解決手段】センサ用周辺装置4は、所定周期を有した内部同期信号S01を生成可能に構成された内部同期信号生成部と、上記所定周期を有した外部入力同期信号S02を装置外部から取り込むための外部入力端子11と、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した信号に同期した基準同期信号S00を出力する同期選択部21と、基準同期信号S00に基づいてセンサ3用のタイミング信号S3を生成可能に構成されたセンサ用タイミング生成部とを含む。
【選択図】図2
【解決手段】センサ用周辺装置4は、所定周期を有した内部同期信号S01を生成可能に構成された内部同期信号生成部と、上記所定周期を有した外部入力同期信号S02を装置外部から取り込むための外部入力端子11と、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した信号に同期した基準同期信号S00を出力する同期選択部21と、基準同期信号S00に基づいてセンサ3用のタイミング信号S3を生成可能に構成されたセンサ用タイミング生成部とを含む。
【選択図】図2
Description
本発明は、イメージセンサ等のセンサに適用される周辺装置に関し、さらにそのような周辺装置を採用したセンサモジュールおよびセンサシステムに関する。
下記の特許文献1,2および非特許文献1には車載カメラシステムに関する技術が紹介されている。車載カメラシステムでは、複数のカメラで撮影した画像を使って、様々な機能が提供される。例えば、複数の撮影画像を合成することによって、車両周囲についての俯瞰図を作成するアラウンドビュー機能がある。また、例えば、複数の撮影画像の視差に基づいて距離測定を行うステレオカメラ機能がある。
図11に、従来の車載カメラシステムのブロック図を示す。図11に示すように、各カメラモジュールによって撮影された画像は、バッファメモリを介して制御部へ転送され、制御部において画像合成等の処理に供される。処理後の画像は表示装置において表示される。
清水誠也、他2名、「全周囲立体モニタシステム」、雑誌FUJITSU、富士通株式会社、2009年9月号(VOL.60,NO.5)、p496−501
上記のように従来の車載カメラシステムでは、各カメラモジュールによって撮影された画像は一旦、バッファメモリに蓄積される。これは、各カメラモジュールが非同期に撮影を行うからである。すなわち、撮影タイミングのずれをバッファメモリで吸収し、全てのカメラモジュールから撮影データが出揃ってから、それらのデータが制御部へ引き渡される。
しかし、そのような構成によれば、全てのカメラモジュールから撮影データが出揃うまでの待ち時間は、後続の処理に遅延を生じさせる。例えば、撮影から表示までに遅延が生じ、表示のリアルタイム性が低くなってしまう。
また、上記の待ち時間の存在とは無関係にカメラモジュールが次々と撮影を行う場合、バッファメモリには複数フレームの撮影データを蓄積可能な容量が必要になる。また、近年の高解像度化に対応するためには、さらに多くのメモリ容量が必要である。しかし、メモリ容量の増大はコストの増大、システムの大型化等を招いてしまう。
上記の様々な問題はカメラモジュール間で撮影タイミングを同期させれば解決するかもしれない。例えば、複数のカメラモジュールをマスタとスレーブに分け、マスタにスレーブを同期させる構成が考えられる。
しかし、一般的に、マスタ/スレーブ構成は、システム全体の仕様を設計する段階で予め決定しておかなければならない。このため、その後の設計変更等に対応しづらい場合が多い。また、マスタ用とスレーブ用でモジュールの設計が異なると、設計、開発、部品管理等において煩雑を来す。
ここでは車載カメラシステムについて説明したが、各種のシステムにおいて同様の問題が存在する。
本発明は、マスタ/スレーブ構成の柔軟性、利便性等を向上させるための技術、および、それを利用した同期技術を提供することを目的とする。
本発明の第1の態様に係るセンサ用周辺装置は、所定周期を有した内部同期信号を生成可能に構成された内部同期信号生成部と、前記所定周期を有した外部入力同期信号を装置外部から取り込むための外部入力端子と、前記内部同期信号と前記外部入力同期信号とのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した信号に同期した基準同期信号を出力する同期選択部と、前記基準同期信号に基づいて前記センサ用のタイミング信号を生成可能に構成されたセンサ用タイミング生成部とを含む。
本発明の第2の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第1の態様に係るセンサ用周辺装置であって、前記基準同期信号に基づいて、前記所定周期を有した外部出力同期信号を生成可能に構成された外部出力同期信号生成部と、前記外部出力同期信号を装置外部へ出力するための外部出力端子とをさらに含む。
本発明の第3の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第1または第2の態様に係るセンサ用周辺装置であって、前記同期選択部は、前記外部入力同期信号が入力されているか否かを検出する検出部を含み、前記検出部の検出結果に基づいて、前記外部入力同期信号が入力されている場合には、前記外部入力同期信号に前記基準同期信号を同期させ、前記外部入力同期信号が入力されていない場合には、前記内部同期信号に前記基準同期信号を同期させる。
本発明の第4の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第1ないし第3の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置であって、前記内部同期信号生成部は前記基準同期信号に同期させて前記内部同期信号を生成する。
本発明の第5の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第1ないし第4の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置であって、前記センサはイメージセンサであり、前記所定周期は前記イメージセンサの1フレーム周期または1フィールド周期である。
本発明の第6の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第1または第2の態様に係るセンサ用周辺装置であって、前記同期選択部は、前記所定周期を有した別の外部入力同期信号が入力される場合には、前記内部同期信号と前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号とのいずれか1つを選択指示に従って選択し、選択した信号に同期して前記基準同期信号を出力する。
本発明の第7の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第6の態様に係るセンサ用周辺装置であって、前記同期選択部は、前記外部入力同期信号および前記別の外部入力同期信号が入力されているか否かを検出する検出部を含み、前記検出部の検出結果に基づいて、前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号のいずれか一方が入力されている場合には、当該入力されている一方の信号に前記基準同期信号を同期させ、前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号の両方が入力されている場合には、それらのうちで予め指定された方の信号に前記基準同期信号を同期させ、前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号の両方が入力されていない場合には、前記内部同期信号に前記基準同期信号を同期させる。
本発明の第8の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第6または第7の態様に係るセンサ用周辺装置であって、前記内部同期信号生成部は前記基準同期信号に同期させて前記内部同期信号を生成する。
本発明の第9の態様に係るセンサ用周辺装置は、上記の第6ないし第8の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置であって、前記センサはイメージセンサであり、前記所定周期は前記イメージセンサの1フレーム周期または1フィールド周期である。
本発明の第10の態様に係るセンサモジュールは、上記の第1ないし第5の態様のいずれか1つに係るセンサ用周辺装置と、前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサとを含む。
本発明の第11の態様に係るセンサモジュールは、上記の第6ないし第9の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置と、前記センサ用周辺装置に前記別の外部入力同期信号を供給するセンサとを含む。
本発明の第12の態様に係るセンサシステムは、複数のセンサモジュールを含み、前記複数のセンサモジュールのそれぞれは、上記の第2ないし第5の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置と、前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサとを含み、一のセンサ用周辺装置の前記外部出力端子に残余のセンサ用周辺装置の前記外部入力端子が接続されている。
本発明の第13の態様に係るセンサシステムは、複数のセンサモジュールを含み、前記複数のセンサモジュールは、上記の第11の態様に係るセンサモジュールで構成された第1センサモジュールと、上記の第1ないし第9の態様のうちのいずれか1つに係るセンサ用周辺装置と、前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサと、を有する少なくとも1つの第2センサモジュールとを含み、前記第1センサモジュールの前記センサ用周辺装置の前記外部出力端子に、前記少なくとも1つの第2センサモジュールの前記センサ用周辺装置の前記外部入力端子が接続されている。
本発明の第14の態様に係るセンサシステムは、上記の第12または第13の態様に係るセンサシステムであって、前記外部入力同期信号は当該センサシステム内の制御部から到来する信号である。
本発明の第15の態様に係るセンサシステムは、上記の第12または第13の態様に係るセンサシステムであって、前記外部入力同期信号は当該センサシステムの外部に設けられた他システムから到来する信号である。
上記の第1ないし第15の態様によれば、センサ用タイミング信号の生成に、内部同期信号と外部入力同期信号とのいずれも利用可能である。すなわち、当該センサ用周辺装置は、マスタモード(内部同期信号を利用)とスレーブモード(外部入力同期信号を利用)とのいずれにも設定可能である。このため、マスタモードとスレーブモードのいずれに設定するのかを、装置設計段階で決定しておく必要性が無くなる。例えばセンサと共に所定場所に実装した後に、マスタモードかスレーブモードかの選択を決定することも可能である。また、マスタモードにのみ対応した周辺装置と、スレーブモードにのみ対応した周辺装置とを、設計、開発、部品管理等において区別する煩雑さがない。したがって、柔軟性および利便性の高い装置を提供することができる。
上記の第2ないし第15の態様によれば、外部出力同期信号を他のセンサ用周辺装置へ供給することによって、複数のセンサ用周辺装置を容易に同期させることが可能になる。
上記の第3ないし第5の態様および第7ないし第15の態様によれば、同期選択部からの出力信号を、外部入力同期信号の有無(さらには、別の外部入力同期信号の有無)に応じて自動的に、決定することができる。これにより、柔軟性および利便性がさらに高まる。
本発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
以下では本発明を、カメラシステム、換言すればイメージセンサシステムを例に挙げて説明する。すなわち、センサの一例としてイメージセンサを挙げて、本発明に係るセンサ用周辺装置、センサモジュール、センサシステムを例示する。但し、本発明はこの例に限定されるものではない。
<実施の形態1>
<システムの全体構成>
図1に、実施の形態1に係るカメラシステム1のブロック図を例示する。かかるカメラシステム1は車載カメラシステム等の用途に適用可能である。図1の例によれば、カメラシステム1は、複数のカメラモジュール2(ここでは4つのカメラモジュール2a,2b,2c,2dを例示する)を含んでいる。各カメラモジュール2は、イメージセンサ3と、周辺装置4とを含んでいる。なお、カメラモジュール2は他の要素、例えばイメージセンサ6上に撮像を導くための光学系(図示略)を含むことができる。
<システムの全体構成>
図1に、実施の形態1に係るカメラシステム1のブロック図を例示する。かかるカメラシステム1は車載カメラシステム等の用途に適用可能である。図1の例によれば、カメラシステム1は、複数のカメラモジュール2(ここでは4つのカメラモジュール2a,2b,2c,2dを例示する)を含んでいる。各カメラモジュール2は、イメージセンサ3と、周辺装置4とを含んでいる。なお、カメラモジュール2は他の要素、例えばイメージセンサ6上に撮像を導くための光学系(図示略)を含むことができる。
イメージセンサ3は、CCD(Charge Coupled Device)型、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型等の既存のイメージセンサで構成可能である。
周辺装置4は、イメージセンサ3の動作に関連した各種機能を提供する。周辺装置4については後に詳述するが、図1に示すように周辺装置4は、後述の同期信号用の外部入力端子11および外部出力端子12を有している。図1の例では、カメラモジュール2aの周辺装置4の外部出力端子12が、残余の3つのカメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4の外部入力端子11に接続されている。
このような接続の下、カメラモジュール2aが自身で利用する同期信号をカメラモジュール2b,2c,2dへ供給することにより、同期信号をカメラモジュール2a,2b,2c,2d間で共用できる。その結果、カメラモジュール2a,2b,2c,2dを容易に同期させることができる。
また、周辺装置4は、イメージセンサ3によって撮影された画像のデータを出力するための画像出力端子13を有しており、各カメラモジュール2の周辺装置4の画像出力端子13は制御装置5に接続されている。
制御装置5は、各カメラモジュール2から画像データを取得し、それらの画像データに基づいて所定の処理を行う。例えば、アラウンドビュー機能のために、合成等の画像処理、表示装置6の制御処理、等を行う。また、アラウンドビュー機能に加えてまたは替えて、例えば、ステレオカメラ機能のために、画像処理、演算処理、等を行う。また、制御装置5は、カメラモジュール2および表示装置6に関して各種制御を行うものとする。なお、制御装置5と表示装置6の一方または両方がカメラシステム1に含まれてもよい。
<周辺装置4>
図2に、周辺装置4のブロック図を例示する。図2の例によれば、周辺装置4は、上記の端子11〜13に加え、同期選択部21と、信号生成部22と、センサ接続部23と、画像処理部24と、画像出力部25とを含んでいる。また、センサ接続部23は、タイミングジェネレータ(TG)31,33と、セレクタ32と、画像取得部34とを含んでいる。また、画像処理部24は、タイミングジェネレータ(TG)41と、補正処理部42と、補間処理部43と、フレームバッファ44とを含んでいる。
図2に、周辺装置4のブロック図を例示する。図2の例によれば、周辺装置4は、上記の端子11〜13に加え、同期選択部21と、信号生成部22と、センサ接続部23と、画像処理部24と、画像出力部25とを含んでいる。また、センサ接続部23は、タイミングジェネレータ(TG)31,33と、セレクタ32と、画像取得部34とを含んでいる。また、画像処理部24は、タイミングジェネレータ(TG)41と、補正処理部42と、補間処理部43と、フレームバッファ44とを含んでいる。
<同期選択部21>
同期選択部21は、装置内で使用する基準の同期信号S00を出力する。具体的には、同期選択部21は、信号生成部22から内部同期信号S01を取得する。また、同期選択部21は外部入力同期信号S02を取り込むための外部入力端子11に接続されており、これにより外部入力端子11に外部入力同期信号S02が入力されている場合、同期選択部21はその外部入力同期信号S02を取得する。
同期選択部21は、装置内で使用する基準の同期信号S00を出力する。具体的には、同期選択部21は、信号生成部22から内部同期信号S01を取得する。また、同期選択部21は外部入力同期信号S02を取り込むための外部入力端子11に接続されており、これにより外部入力端子11に外部入力同期信号S02が入力されている場合、同期選択部21はその外部入力同期信号S02を取得する。
そして、同期選択部21は、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した方の信号に同期させて基準同期信号S00を出力する。例えば、内部同期信号S01を選択した場合、内部同期信号S01を基準同期信号S00として出力すれば、基準同期信号S00は内部同期信号S01に同期することになる。同様に、外部入力同期信号S02を選択した場合、例えば、外部入力同期信号S02を基準同期信号S00として出力すれば、基準同期信号S00は外部入力同期信号S02に同期することになる。
外部入力同期信号S02は、例えば制御装置5から到来する信号である。あるいは、外部入力同期信号S02は、カメラシステム1の外部に設けられた他のシステム(例えばカメラシステム1が車両に搭載される場合、車両の制御システム)から到来する信号であってもよい。
ここで、内部同期信号S01と、外部入力同期信号S02と、基準同期信号S00とは、同じ所定周期を有している。ここでは、所定周期はイメージセンサ3の撮像に関する1フレーム周期(換言すれば垂直同期信号の周期)に設定されるものとするが、この例に限定されるものではない。例えば1フィールド周期を採用してもよい。
但し、内部同期信号S01と、外部入力同期信号S02とは、同期しているとは限らない。すなわち、両信号S01,S02間で、所定周期の開始タイミングおよび終了タイミングが一致しているとは限らない。
<信号生成部22>
信号生成部22は、基準同期信号S00に基づいて、各種の信号を生成する。図3の例によれば、信号生成部22は、内部同期信号生成部51と、外部出力同期信号生成部52と、画像出力部用タイミング生成部53と、画像処理部用タイミング生成部54と、画像取得部用タイミング生成部55と、センサ用タイミング生成部56とを含んでいる。
信号生成部22は、基準同期信号S00に基づいて、各種の信号を生成する。図3の例によれば、信号生成部22は、内部同期信号生成部51と、外部出力同期信号生成部52と、画像出力部用タイミング生成部53と、画像処理部用タイミング生成部54と、画像取得部用タイミング生成部55と、センサ用タイミング生成部56とを含んでいる。
内部同期信号生成部51は、基準同期信号S00に基づいて、上記の内部同期信号S01を生成可能に構成されている。外部出力同期信号生成部52は、基準同期信号S00に基づいて、装置外部に出力するための外部出力同期信号S03を生成可能に構成されている。外部出力同期信号S03は、図2に示すように、外部出力端子12に供給される。これにより、図1の例において、カメラモジュール2aの周辺装置4から外部出力同期信号S03が出力され、他のカメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4はその外部出力同期信号S03を外部入力同期信号S02として取得する。
図3に戻り、画像出力部用タイミング生成部53は、基準同期信号S00に基づいて、画像出力部25の動作タイミングの基礎になるタイミング信号S25を生成可能に構成されている。画像処理部用タイミング生成部54は、基準同期信号S00に基づいて、画像処理部24の動作タイミングの基礎になるタイミング信号S41を生成可能に構成されている。画像取得部用タイミング生成部55は、基準同期信号S00に基づいて、画像取得部34の動作タイミングの基礎になるタイミング信号S32を生成可能に構成されている。センサ用タイミング生成部56は、基準同期信号S00に基づいて、センサ3の動作タイミングの基礎になるタイミング信号S31を生成可能に構成されている。
同期信号S01,S03は基準同期信号S00と同じ所定周期(すなわち1フレーム周期)を有している。また、ここでは、タイミング信号S25,S41,S32,S31も基準同期信号S00と同じ所定周期を有しているものとする。
但し、これらの信号S01,S03,S25,S41,S32,S31は、基準同期信号S00と同期していてもよいし、同期していなくてもよい。すなわち、当該信号S01,S03,S25,S41,S32,S31は、各信号について予め設定された時間長さ(換言すれば、予め設定された位相)だけ、基準同期信号S00に対してずれていてもよい。例えば、想定される遅延を考慮して、タイミングずれを意図的に設計することが可能である。
具体的には、イメージセンサ3が或るタイミングで撮像動作を行うと、その後、撮像データがイメージセンサ3から出力され、画像取得部34、画像処理部24および画像出力部25へ順に転送される。この際、転送時間、各部34,24,25での処理時間、等に起因した遅延が想定される。
また、外部出力同期信号S03については、他の周辺装置4へ到達するまでの伝送遅延が想定される。その伝送遅延を考慮して上記のタイミングずれを設計することにより、カメラモジュール2間での撮像タイミングを、より高精度に同期させることが可能である。
<センサ接続部23>
図2に戻り、センサ接続部23は、周辺装置4とイメージセンサ3とを接続するインターフェース部である。図2の例によれば、タイミングジェネレータ31は、上記のセンサ用タイミング信号S31に基づいて、イメージセンサ3が利用するタイミング信号(フレーム同期信号等)をイメージセンサ3が利用可能な信号波形で以て生成し、生成したタイミング信号をイメージセンサ3へ供給する。
図2に戻り、センサ接続部23は、周辺装置4とイメージセンサ3とを接続するインターフェース部である。図2の例によれば、タイミングジェネレータ31は、上記のセンサ用タイミング信号S31に基づいて、イメージセンサ3が利用するタイミング信号(フレーム同期信号等)をイメージセンサ3が利用可能な信号波形で以て生成し、生成したタイミング信号をイメージセンサ3へ供給する。
また、セレクタ32は、上記の画像取得部用タイミング信号S32と、イメージセンサ3が出力する所定のタイミング信号S3(画像取得部用タイミング信号S32と同種の信号である)と、のうちのいずれか一方を、予め設定された選択指示に従って、タイミングジェネレータ33へ供給する。
なお、イメージセンサ3が上記タイミング信号S3を生成しないタイプである場合、あるいは、イメージセンサ3が生成した上記タイミング信号S3を利用しない場合、セレクタ32は省略してもよい。その場合、画像取得部用タイミング信号S32がタイミングジェネレータ33へ入力される。
タイミングジェネレータ33は、セレクタ32の出力信号に基づいて、画像取得部34が利用するタイミング信号(フレーム同期信号等)を画像取得部34が利用可能な信号波形で以て生成し、生成したタイミング信号を画像取得部34へ供給する。
画像取得部34は、タイミングジェネレータ33から供給されるタイミング信号に従って、イメージセンサ3から撮像データを取得する。
<画像処理部24>
画像処理部24は、画像取得部34から撮像データを取得し、その撮像データに所定の画像処理を施す。ここでは、複数の画像処理がパイプライン方式で実行される場合を例示する。なお、図2ではパイプライン処理が補正処理および補間処理を含む場合を例示しているが、これに限定されるものではない。
画像処理部24は、画像取得部34から撮像データを取得し、その撮像データに所定の画像処理を施す。ここでは、複数の画像処理がパイプライン方式で実行される場合を例示する。なお、図2ではパイプライン処理が補正処理および補間処理を含む場合を例示しているが、これに限定されるものではない。
図2の例によれば、タイミングジェネレータ41は、上記の画像処理部用タイミング信号S41に基づいて、パイプライン処理を構成する各処理部42,43とフレームバッファ44とのそれぞれが利用するタイミング信号(フレーム同期信号等)を各要素42,43,44が利用可能な信号波形で以て生成し、生成したタイミング信号を各要素42,43,44へ供給する。この際、例えばパイプライン処理における各処理に費やされる時間等を考慮して、各処理部へ供給するタイミング信号に意図的なタイミングずれが盛り込まれる。パイプライン処理された撮像データは、フレームバッファ44に格納される。
<画像出力部25>
画像出力部25は、周辺装置4から撮像データを出力するためのインターフェース部である。画像出力部25は、上記の画像出力部用タイミング信号S25に従って、フレームバッファ44内の格納データを画像出力端子13へ出力する。
画像出力部25は、周辺装置4から撮像データを出力するためのインターフェース部である。画像出力部25は、上記の画像出力部用タイミング信号S25に従って、フレームバッファ44内の格納データを画像出力端子13へ出力する。
<同期選択部21および信号生成部22の構成例>
図4に、同期選択部21および信号生成部22の具体的構成の一例を示す。図4の例によれば、同期選択部21はセレクタ61と極性エッジ検出部62とを含み、信号生成部22はカウンタ71とプログラマブルタイミングジェネレータ72とを含む。
図4に、同期選択部21および信号生成部22の具体的構成の一例を示す。図4の例によれば、同期選択部21はセレクタ61と極性エッジ検出部62とを含み、信号生成部22はカウンタ71とプログラマブルタイミングジェネレータ72とを含む。
なお、図4の例において、極性エッジ検出部62とカウンタ71とプログラマブルタイミングジェネレータ72とに供給されるクロックCLKは、各カメラモジュール2内で生成されたクロックであってもよいし、あるいは、カメラシステム1の内部または外部で生成され各カメラモジュール2に共通に配信されるクロックであってもよい。
図4の例において、セレクタ61には内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とが入力される。但し、外部入力同期信号S02が外部入力端子11に入力されない場合には、外部入力同期信号S02はセレクタ61に入力されない。
なお、外部入力同期信号S02は極性エッジ検出部62を介してセレクタ61に入力される。極性エッジ検出部62は、外部入力同期信号S02の極性およびエッジを検出し、外部入力同期信号S02を内部同期信号S01と同じ極性の信号に変換する。外部入力同期信号S02をHighアクティブとLowアクティブのいずれに変換するのかについては予め設定されており、極性エッジ検出部62はその設定に従って外部入力同期信号S02の変換を行う。
セレクタ61は、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02(より具体的には極性エッジ検出部62を通過後の外部入力同期信号S02)とのうちのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した方の同期信号を基準同期信号S00として出力する。これにより、基準同期信号S00を、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのうちのいずれか一方に同期した信号として出力可能である。
セレクタ61に対する選択指示は、例えば所定形式の電気信号によって与えることが可能であり、その選択指示信号の有無または信号内容によって同期信号S01,S02を区別することが可能である。この場合、選択指示は予め設定されて継続されるという使い方が想定されるが、選択指示信号を切り替えれば、選択する同期信号を変更可能である。なお、選択指示はユーザが周辺装置4ごとに個別に行ってもよいし、あるいは、例えば制御装置5から各周辺装置4の選択指示を送信してもよい。
図1の例の場合、カメラモジュール2aにおける選択指示は、事前の決定に従って一方の同期信号S01またはS02を選択する旨に予め設定され、カメラモジュール2b,2c,2dにおける選択指示は外部入力同期信号S02を選択する旨に予め設定される。
あるいは、図5に例示するように同期選択部21に、外部入力同期信号S02の有無を検出するための検出部63を設ければ、外部入力同期信号S02の入力状況に応じた選択指示を出力可能になる。それにより、柔軟性および利便性が高くなる。
具体的には、検出部63によって外部入力同期信号S02が検出されている間は、外部入力同期信号S02が優先的に選択されるように、検出部63が選択指示信号を制御すればよい。それにより、外部入力同期信号S02が入力されている場合には、外部入力同期信号S02に同期した基準同期信号S00を自動的に出力可能である。逆に、外部入力同期信号S02が入力されていない場合には、内部同期信号S01に同期した基準同期信号S02を自動的に出力可能である。
検出部63は、例えば、外部入力端子11の電圧レベルの変化から内部同期信号S01と同じ周期を検出した場合に、外部入力同期信号S02が存在すると判別可能である。
カウンタ71は、クロックCLKをカウントし、そのカウント値S71を出力する。カウンタ71にはセレクタ61から基準同期信号S00が入力されており、カウンタ71は基準同期信号S00に同期してカウント値S71をリセットする。これにより、カウント値S71は基準同期信号S00と同じ周期を有することになる。
プログラマブルタイミングジェネレータ72は、カウンタ71のカウント値S71に応じて、信号S01,S03,S25,S41,S32,S31を出力する。
例えば、プログラマブルタイミングジェネレータ72は、入力カウント値S71が、内部同期信号S01に対して予め設定された(プログラムされた)値、より具体的には所定周期に対応した値になったタイミングで、内部同期信号S01について状態遷移を発生させる。これにより、内部同期信号S01の所定周期を実現可能である。
他の信号S01,S03,S41,S32,S31に対してもそれぞれ所定のカウント値が予めプログラムされており、そのプログラムされたカウント値のタイミングで信号S01,S03,S41,S32,S31の状態遷移が発生する。
また、複数の信号間で異なるカウント値を設定することによって、上記のように信号のタイミングをずらすことが可能である。
このように、基準同期信号S00によるカウンタ71のリセット、カウンタ71の自走、および、プログラマブルタイミングジェネレータ72の設定によって、信号S01,S03,S25,S41,S32,S31が継続的に生成される。
図4の例によれば、図3で説明した各部51〜56は、カウンタ71およびプログラマブルタイミングジェネレータ72によって構成可能であることが理解される。
<動作>
周辺装置4は、上記構成により、センサ用タイミング信号S31の生成に、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのいずれも利用可能である。すなわち、周辺装置4は、マスタモード(内部同期信号S01を利用)とスレーブモード(外部入力同期信号S02を利用)とのいずれにも設定可能である。
周辺装置4は、上記構成により、センサ用タイミング信号S31の生成に、内部同期信号S01と外部入力同期信号S02とのいずれも利用可能である。すなわち、周辺装置4は、マスタモード(内部同期信号S01を利用)とスレーブモード(外部入力同期信号S02を利用)とのいずれにも設定可能である。
このため、マスタモードとスレーブモードのいずれに設定するのかを、装置設計段階で決定しておく必要性が無くなる。例えばカメラモジュール2を車両の所定場所に実装した後に、マスタモードかスレーブモードかの選択を決定することも可能である。また、マスタモードにのみ対応した周辺装置と、スレーブモードにのみ対応した周辺装置とを、設計、開発、部品管理等において区別する煩雑さがない。したがって、柔軟性および利便性の高い装置、モジュール、システムを提供することができる。
また、図1の例示の接続形態下でカメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4をスレーブモードに設定することにより、カメラモジュール2a,2b,2c,2dを容易に同期させることができる。なお、カメラモジュール2aについては、外部入力同期信号S02が存在する場合には、周辺装置4をマスタモードにもスレーブモードにも設定可能である。他方、外部入力同期信号S02が存在しない場合には、カメラモジュール2aの周辺装置4はマスタモードに設定される。
また、検出部63(図5参照)を採用することによって、上記のようにマスタモード/スレーブモードの設定を自動化することができ、柔軟性および利便性がさらに向上する。
ここで、上記のようにカメラモジュール2a,2b,2c,2dが同期することにより、同期撮影が可能になる。このため、非同期撮影に起因した、処理遅延、表示のリアルタイム性の低さ等を解消できる。また、従来用いられていたバッファメモリ(図11参照)が不要になるので、当該バッファメモリに起因したコスト増大、システム大型化等も解消できる。
<実施の形態2>
図6に、実施の形態2に係るカメラシステム101のブロック図を例示する。図6の例によれば、カメラシステム101は、実施の形態1に係るカメラシステム1(図1参照)においてカメラモジュール2aをカメラモジュール102に変更した構成を有している。なお、以下では、カメラモジュール102を、カメラモジュール2aに倣って、カメラモジュール102aと称する場合もある。また、図6に示すように、カメラモジュール102は、実施の形態1に係るカメラモジュール2a(図1参照)において周辺装置4を周辺装置104に変更した構成を有している。
図6に、実施の形態2に係るカメラシステム101のブロック図を例示する。図6の例によれば、カメラシステム101は、実施の形態1に係るカメラシステム1(図1参照)においてカメラモジュール2aをカメラモジュール102に変更した構成を有している。なお、以下では、カメラモジュール102を、カメラモジュール2aに倣って、カメラモジュール102aと称する場合もある。また、図6に示すように、カメラモジュール102は、実施の形態1に係るカメラモジュール2a(図1参照)において周辺装置4を周辺装置104に変更した構成を有している。
図7に、周辺装置104のブロック図を例示する。図7の例によれば、周辺装置104は、実施の形態1に係る周辺装置4(図2参照)において同期選択部21を同期選択部121に変更した構成を有している。さらに、周辺装置104では、イメージセンサ3が出力するタイミング信号S3が、同期選択部121へ入力可能になるように、結線が施されている。すなわち、タイミング信号S3が周辺装置104に入力されている場合には、当該タイミング信号S3は同期選択部21へ入力される。
ここで、周辺装置104は、同期選択部121に、内部同期信号S01と、外部入力同期信号S02と、タイミング信号S3とが入力可能に構成されている。かかる点に鑑み、イメージセンサ3が出力するタイミング信号S3を、別の外部入力同期信号S3、または、外部入力同期信号S3とも称することにする。
なお、外部入力同期信号S3は内部同期信号S01と同じ所定周期を有し、その所定周期はイメージセンサ3の撮像に関する1フレーム周期(換言すれば垂直同期信号の周期)に設定されるものとする。但し、この例に限定されるものではなく、例えば1フィールド周期を採用してもよい。
図8に、同期選択部121の具体的構成の一例を示す。なお、図8には信号生成部22も記載している。図8の例によれば、同期選択部121は、実施の形態1で例示したセレクタ61および極性エッジ検出部62に加え、セレクタ65を含む。
セレクタ65には、外部入力端子11(図7参照)から到来する外部入力同期信号S02と、イメージセンサ3から到来する外部入力同期信号S3と、が入力される。セレクタ65は、2つの外部入力同期信号S02,S3のうちのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した方の同期信号を出力する。セレクタ65の出力は、極性エッジ検出部62へ入力される。
但し、セレクタ65が外部入力同期信号S02,S3の両方とも出力しないように、選択指示を与えることも可能である。また、外部入力同期信号S02,S3のうちの一方または両方が周辺装置104へ供給されない場合には、供給された外部入力同期信号のみが、セレクタ65による信号選択処理に供される。
セレクタ65に対する選択指示は、セレクタ61に対する選択指示と同様にして、与えることが可能である。図6の例の場合、カメラモジュール102aにおける選択指示は、事前の決定に従って一方の同期信号S01またはS02を選択する旨に予め設定される。なお、カメラモジュール2b,2c,2dにおける選択指示は、実施の形態1と同様に、外部入力同期信号S02を選択する旨に予め設定される。すなわち、カメラモジュール2b,2c,2dはスレーブモードに設定される。
かかる同期選択部121によれば、セレクタ61,65に対する選択指示の設定に応じて、外部入力端子11から到来する外部入力同期信号S02と、イメージセンサ3から到来する外部入力同期信号S3と、内部同期信号S01と、のうちのいずれか1つの同期信号を選択する。そして、同期選択部121は、選択した同期信号に同期した基準同期信号S00を出力する。
より具体的には、周辺装置104において(換言すれば、カメラモジュール102において)内部同期信号S01を選択するように設定されている場合、周辺装置104は、実施の形態1と同様に、マスタモードで動作する。
また、周辺装置104において外部入力端子11から到来する外部入力同期信号S02を選択するように設定されている場合、周辺装置104は、実施の形態1と同様に、スレーブモードで動作する。
また、周辺装置104においてイメージセンサ3から到来する外部入力同期信号S3を選択するように設定されている場合、周辺装置104は、スレーブモードで動作する。すなわち、カメラモジュール102aのイメージセンサ3が、カメラシステム101(図6参照)におけるマスタとして機能し、それに伴い、カメラモジュール102aの周辺装置104はスレーブモードで動作する。なお、残余のカメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4もスレーブモードで動作する。
このようにイメージセンサ3がカメラシステム101においてマスタとして機能する動作モードを、センサマスタモードと称することにする。これに対し、イメージセンサ3が、周辺装置104,4からタイミング信号(センサ用タイミング信号31参照)を取得して動作するモードを、センサスレーブモードと称することにする。ここで、センサスレーブモードであっても、カメラモジュール102a,2aの周辺装置104,4がマスタモードで動作するとは限らない。なぜならば、同期選択部121,21が、外部入力端子11から到来する外部入力同期信号S02を選択する場合には、カメラモジュール102a,2aの周辺装置104,4はスレーブモードで動作するからである。
ここで、センサマスタモードによれば、センサ用タイミング信号S31をタイミングジェネレータ31を(図7参照)を介してイメージセンサ3に供給したとしても、当該タイミング信号S31はイメージセンサ3で利用されない場合がある。なぜならば、センサ用タイミング信号S31に相当するタイミング信号S3を、イメージセンサ3自身が生成しているからである。このため、センサマスタモードでは、タイミングジェネレータ31(図7参照)とイメージセンサ3との接続を省略してもよい。あるいは、タイミングジェネレータ31の駆動、または、センサ用タイミング生成部56(図3参照)の駆動、を停止してもよい。
但し、センサ用タイミング生成部56(図3参照)およびタイミングジェネレータ31(図7参照)は、省略せずに、存置しておくのが好ましい。なぜならば、例えばカメラモジュール102を車両の所定場所に実装した後に、センサマスタモードかセンサスレーブモードかの選択を決定することが可能だからである。また、センサマスタモードにのみ対応した周辺装置と、センサスレーブモードにのみ対応した周辺装置とを、設計、開発、部品管理等において区別する煩雑さがない。したがって、柔軟性および利便性の高い装置、モジュール、システムを提供することができる。
図6の例示の接続形態下によれば、カメラモジュール102aの周辺装置104から出力された外部出力同期信号S03は、実施の形態1(図1参照)と同様に、残余のカメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4に、外部入力同期信号S02として取得される。すなわち、カメラシステム101では、カメラモジュール2b,2c,2dの周辺装置4はスレーブモードで動作する。
周辺装置104によれば、実施の形態1に係る周辺装置4と同様にマスタモードとスレーブモードとのいずれにも設定可能であると共に、上記のようにセンサマスタモードとセンサスレーブモードとのいずれにも設定可能である。したがって、これらの動作モードを、例えばカメラモジュール102を車両の所定場所に実装した後に、選択可能である。また、それぞれの動作モード専用に周辺装置を構成する場合とは異なり、周辺装置を設計、開発、部品管理等において区別する煩雑さがない。したがって、柔軟性および利便性の高い装置、モジュール、システムを提供することができる。
また、周辺装置104を採用した場合にも、実施の形態1と同様に、カメラモジュール102a,2b,2c,2dが同期することにより、同期撮影が可能になる。このため、非同期撮影に起因した、処理遅延、表示のリアルタイム性の低さ等を解消できる。また、従来用いられていたバッファメモリ(図11参照)が不要になるので、当該バッファメモリに起因したコスト増大、システム大型化等も解消できる。
ここで、図9に例示するように、同期選択部121に、実施の形態1に係る検出部63(図5参照)を設けることも可能である。この場合、検出部63は、外部入力同期信号S02が入力されているか否かを検出すると共に、外部入力同期信号S3が入力されているか否かも検出する。
そして、外部入力同期信号S02,S3のいずれか一方が入力されていると判別した場合には、検出部63は、当該入力されている一方の信号S02またはS3に基準同期信号S00が同期するように、セレクタ61,65に選択指示を与える。
また、外部入力同期信号S02,S3の両方が入力されていると判別した場合には、外部入力同期信号S02,S3のうちで予め指定された方の信号S02またはS3に基準同期信号S00が同期するように、セレクタ61,65に選択指示を与える。
また、外部入力同期信号S02,S3の両方が入力されていないと判別した場合には、内部同期信号S01に基準同期信号S00が同期するように、セレクタ61,65に選択指示を与える。
これにより、外部入力同期信号S02,S3の入力状況に応じた選択指示を出力可能になり、柔軟性および利便性が高くなる。
なお、同期選択部121の構成は、図8および図9の例に限定されるものではない。例えば、極性エッジ検出部62を外部入力同期信号S02,S3のそれぞれに対して設け、極性エッジ検出部62を通過後の外部入力同期信号S02,S3を、セレクタ65に入力するようにしてもよい。また、例えば、セレクタ61,65の機能を1つのセレクタで実現するようにしてもよい。
また、図6に例示のカメラシステム101中のカメラモジュール2b,2c,2dも、カメラモジュール102に変更することが可能である。そのような例を図10に示す。図10において、カメラモジュール102a,102b,102c,102dのそれぞれがカメラモジュール102で構成される。なお、カメラモジュール102aの後段に接続されたカメラモジュール102b,102c,102dは、センサスレーブモードで動作するものとする。また、カメラモジュール2a,102aの後段に、カメラモジュール2とカメラモジュール102とが混在してもよい。
また、実施の形態1に係る周辺装置4に対して、イメージセンサ3が出力するタイミング信号S3を外部入力同期信号S02として外部入力端子11から入力することによって、周辺装置4をセンサスレーブモードで利用可能である。
<実施の形態1,2に共通の変形例>
なお、周辺装置4は1チップに集積された画像集積回路として提供可能であるが、その例に限定されるものではない。また、センサ3と周辺装置4とが1チップに集積されていてもよい。また、周辺装置4を、例えば画像出力部25および画像処理部24を省いた構成に変形してもよい。これらの点は周辺装置104についても同様である。
なお、周辺装置4は1チップに集積された画像集積回路として提供可能であるが、その例に限定されるものではない。また、センサ3と周辺装置4とが1チップに集積されていてもよい。また、周辺装置4を、例えば画像出力部25および画像処理部24を省いた構成に変形してもよい。これらの点は周辺装置104についても同様である。
また、上記ではイメージセンサ3を例示したが、他のセンサ、例えば電気、磁気、電磁気、光、熱、音響または機械的変位、等を検出するセンサに対しても上記の各種構成を応用することが可能である。特に、複数のセンサ間で検出動作、検出期間等を同期させたい場合に、上記の各種構成は有用である。
本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
1,101 カメラシステム(センサシステム)
2,2a〜2d,102,102a〜102d カメラモジュール(センサモジュール)
3 イメージセンサ(センサ)
4,104 周辺装置(センサ用周辺装置)
11 外部入力端子
12 外部出力端子
21 同期選択部
51 内部同期信号生成部
52 外部出力同期信号生成部
56 センサ用タイミング生成部
S00 基準同期信号
S01 内部同期信号
S02 外部入力同期信号
S03 外部出力同期信号
S3 タイミング信号(別の外部入力同期信号)
S31 センサ用タイミング信号
2,2a〜2d,102,102a〜102d カメラモジュール(センサモジュール)
3 イメージセンサ(センサ)
4,104 周辺装置(センサ用周辺装置)
11 外部入力端子
12 外部出力端子
21 同期選択部
51 内部同期信号生成部
52 外部出力同期信号生成部
56 センサ用タイミング生成部
S00 基準同期信号
S01 内部同期信号
S02 外部入力同期信号
S03 外部出力同期信号
S3 タイミング信号(別の外部入力同期信号)
S31 センサ用タイミング信号
Claims (15)
- センサ用の周辺装置であって、
所定周期を有した内部同期信号を生成可能に構成された内部同期信号生成部と、
前記所定周期を有した外部入力同期信号を装置外部から取り込むための外部入力端子と、
前記内部同期信号と前記外部入力同期信号とのいずれか一方を選択指示に従って選択し、選択した信号に同期した基準同期信号を出力する同期選択部と、
前記基準同期信号に基づいて前記センサ用のタイミング信号を生成可能に構成されたセンサ用タイミング生成部と
を備える、センサ用周辺装置。 - 請求項1に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記基準同期信号に基づいて、前記所定周期を有した外部出力同期信号を生成可能に構成された外部出力同期信号生成部と、
前記外部出力同期信号を装置外部へ出力するための外部出力端子と
をさらに備える、センサ用周辺装置。 - 請求項1または請求項2に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記同期選択部は、
前記外部入力同期信号が入力されているか否かを検出する検出部を含み、
前記検出部の検出結果に基づいて、
前記外部入力同期信号が入力されている場合には、前記外部入力同期信号に前記基準同期信号を同期させ、
前記外部入力同期信号が入力されていない場合には、前記内部同期信号に前記基準同期信号を同期させる、
センサ用周辺装置。 - 請求項1ないし請求項3のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記内部同期信号生成部は前記基準同期信号に同期させて前記内部同期信号を生成する、センサ用周辺装置。 - 請求項1ないし請求項4のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記センサはイメージセンサであり、前記所定周期は前記イメージセンサの1フレーム周期または1フィールド周期である、センサ用周辺装置。 - 請求項1または請求項2に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記同期選択部は、前記所定周期を有した別の外部入力同期信号が入力される場合には、前記内部同期信号と前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号とのいずれか1つを選択指示に従って選択し、選択した信号に同期して前記基準同期信号を出力する、センサ用周辺装置。 - 請求項6に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記同期選択部は、
前記外部入力同期信号および前記別の外部入力同期信号が入力されているか否かを検出する検出部を含み、
前記検出部の検出結果に基づいて、
前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号のいずれか一方が入力されている場合には、当該入力されている一方の信号に前記基準同期信号を同期させ、
前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号の両方が入力されている場合には、それらのうちで予め指定された方の信号に前記基準同期信号を同期させ、
前記外部入力同期信号と前記別の外部入力同期信号の両方が入力されていない場合には、前記内部同期信号に前記基準同期信号を同期させる、
センサ用周辺装置。 - 請求項6または請求項7に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記内部同期信号生成部は前記基準同期信号に同期させて前記内部同期信号を生成する、センサ用周辺装置。 - 請求項6ないし請求項8のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置であって、
前記センサはイメージセンサであり、前記所定周期は前記イメージセンサの1フレーム周期または1フィールド周期である、センサ用周辺装置。 - 請求項1ないし請求項5のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置と、
前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサと
を備える、センサモジュール。 - 請求項6ないし請求項9のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置と、
前記センサ用周辺装置に前記別の外部入力同期信号を供給するセンサと
を備える、センサモジュール。 - 複数のセンサモジュールを備え、
前記複数のセンサモジュールのそれぞれは、
請求項2ないし請求項5のうちのいずれか1つに記載のセンサ用周辺装置と、
前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサと
を含み、
一のセンサ用周辺装置の前記外部出力端子に残余のセンサ用周辺装置の前記外部入力端子が接続されている、センサシステム。 - 複数のセンサモジュールを備え、
前記複数のセンサモジュールは、
請求項11に記載のセンサモジュールで構成された第1センサモジュールと、
請求項1ないし請求項9のうちのいずれか1項に記載のセンサ用周辺装置と、前記センサ用周辺装置から前記センサ用タイミング信号を取得して動作するセンサと、を有する少なくとも1つの第2センサモジュールと
を含み、
前記第1センサモジュールの前記センサ用周辺装置の前記外部出力端子に、前記少なくとも1つの第2センサモジュールの前記センサ用周辺装置の前記外部入力端子が接続されている、センサシステム。 - 請求項12または請求項13に記載のセンサシステムであって、
前記外部入力同期信号は当該センサシステム内の制御部から到来する信号である、センサシステム。 - 請求項12または請求項13に記載のセンサシステムであって、
前記外部入力同期信号は当該センサシステムの外部に設けられた他システムから到来する信号である、センサシステム。
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Cited By (2)
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JP2017005418A (ja) * | 2015-06-08 | 2017-01-05 | 株式会社デンソー | 通信システム |
KR20190110368A (ko) * | 2018-03-20 | 2019-09-30 | 이승은 | 외부 동기 신호의 이용이 가능한 카메라 시스템 및 이의 외부 동기 신호 이용방법 |
-
2012
- 2012-09-20 JP JP2012207422A patent/JP2014064138A/ja active Pending
Cited By (4)
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KR20190110368A (ko) * | 2018-03-20 | 2019-09-30 | 이승은 | 외부 동기 신호의 이용이 가능한 카메라 시스템 및 이의 외부 동기 신호 이용방법 |
KR102050493B1 (ko) * | 2018-03-20 | 2019-12-02 | 김종덕 | 외부 동기 신호의 이용이 가능한 카메라 시스템 및 이의 외부 동기 신호 이용방법 |
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