JP2014041050A - ナビゲーション装置、リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動モードごとの経路誘導に対する履歴情報の活用性を高めることができる「ナビゲーション装置、リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラム」を提供すること。
【解決手段】所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報が記憶された履歴情報記憶装置１１と、これに記憶された履歴情報に基づいて、道路リンクについての経路誘導における利用条件を、複数の移動モードごとに設定するリンク利用条件設定装置１２とを備え、該装置１２は、任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の移動モードに対応付けられた履歴情報だけでなく、他の移動モードに対応付けられた履歴情報も考慮すること。
【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置、リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムに係り、特に、目的地までの経路誘導に好適なナビゲーション装置、リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムに関する。

従来から、ナビゲーション装置においては、経路誘導の際に、移動モード（車両、自転車、徒歩等）に応じて経路を最適化することが行われていた（例えば、特許文献１参照）。

また、従来のナビゲーション装置には、道路リンクに対応付けて移動モードごとの履歴情報を記録し、この記録された履歴情報を基に、各移動モードごとの経路の最適化を行うものもあった。

特開２００１−２８０９９２号公報 特開２００９−１３９２４４号公報

しかるに、従来のナビゲーション装置においては、或る移動モード（例えば、車両モード）において記録した履歴情報を同じ移動モードでの経路誘導時にしか利用することができなかった。

その一方で、或る移動モードにおいて記録した履歴情報を他の移動モードでの経路誘導時に同じ利用条件で利用したのでは、必ずしも経路の最適化に寄与できるわけではない。例えば、車両モードにおいて記録した履歴情報に示される車両の抜け道を徒歩モードでの経路誘導時に誘導対象として利用した場合には、歩道が無い、道路幅が狭い、車両の速度が速い等の歩行上危険な場所を誘導する可能性もあるので、却って経路の最適化とは逆の結果を招く虞がある。

そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、複数の移動モードごとの経路誘導に対する履歴情報の活用性を高めることができ、ひいては、経路誘導の効率化および好適化を図ることができるナビゲーション装置、リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムを提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路誘導を行うナビゲーション装置であって、地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報が記憶された履歴情報記憶装置と、この履歴情報記憶装置に記憶された前記履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定するリンク利用条件設定装置と、このリンク利用条件設定装置の設定結果を利用して、前記複数の移動モードのうちの選択された移動モードでの前記経路誘導を行う経路誘導装置とを備え、前記リンク利用条件設定装置は、前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮することを特徴としている。

また、本発明に係るリンク利用条件設定方法は、地図データにおける道路リンクについての目的地までの経路誘導における利用条件を設定するためのリンク利用条件設定方法であって、地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定する第１のステップを含み、前記第１のステップは、前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮するステップであることを特徴としている。

さらに、本発明に係るリンク利用条件設定用プログラムは、地図データにおける道路リンクについての目的地までの経路誘導における利用条件を設定するためのリンク利用条件設定用プログラムであって、コンピュータを、地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定する手段であって、前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮する手段として機能させることを特徴としている。

そして、このような本発明によれば、移動モードごとの道路リンクの利用条件を設定する際に、同一の移動モードの履歴情報だけでなく、他の移動モードの履歴情報も考慮することができるので、複数の移動モードごとの経路誘導に対する履歴情報の活用性を高めることができ、ひいては、経路誘導の効率化および好適化を図ることができる。

さらにまた、本発明のナビゲーション装置において、前記リンク利用条件設定装置は、前記任意の道路リンクについての前記任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として利用回避を設定してもよい。同様に、本発明のリンク利用条件設定方法において、前記第１のステップは、前記任意の道路リンクについての前記任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在するか否かを判定する第１−１ａのステップと、この第１−１ａのステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として利用回避を設定する第１−２ａのステップとを含んでもよい。

そして、このような本発明によれば、或る道路リンクについての或る移動モードに対応する経路誘導時の利用条件を設定するにあたって、当該道路リンクの履歴情報として、当該移動モードに対応する移動方法での移動が危険であることを示唆するとみなされる履歴情報が存在する場合には、当該道路リンクを当該移動モードでの経路誘導にあたって回避され易くすることができるので、危険な道路を回避する好適な経路を選択することができる。

また、本発明のナビゲーション装置において、前記リンク利用条件設定装置は、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として優先利用を設定してもよい。同様に、本発明のリンク利用条件設定方法において、前記第１のステップは、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在するか否かを判定する第１−１ｂのステップと、この第１−１ｂのステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として優先利用を設定する第１−２ｂのステップとを含んでもよい。

そして、このような本発明によれば、或る道路リンクについての或る移動モードに対応する経路誘導時の利用条件を設定するにあたって、当該道路リンクの履歴情報として、当該移動モードに対応する移動方法での移動が安全であることを示唆するとみなされる履歴情報が存在する場合には、当該道路リンクを当該移動モードでの経路誘導にあたって優先され易くすることができるので、安全な道路を優先する好適な経路を選択することができる。

さらに、本発明のナビゲーション装置において、前記リンク利用条件設定装置は、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報と、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報とが存在する場合には、これらの履歴情報を総合判断して、前記利用回避または前記優先利用を選択設定してもよい。同様に、本発明のリンク利用条件設定方法において、前記第１のステップは、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報と、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報とが存在する場合には、これらの履歴情報を総合判断して、前記利用回避または前記優先利用を選択設定するステップであってもよい。

そして、このような本発明によれば、道路リンクの利用条件を設定しようとしている移動モードにとって、移動が危険であることを示唆するとみなされる履歴情報と、移動が安全であることを示唆するとみなされる履歴情報との双方が存在する場合には、これらを総合判断した利用条件を設定することができるので、履歴情報に基づいた経路選択をより好適に行うことができる。

さらにまた、本発明のナビゲーション装置において、前記リンク利用条件設定装置は、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報が存在しない場合においても、前記他の前記移動モードに対応付けられた前記履歴情報を考慮した前記利用条件の設定を行ってもよい。同様に、本発明のリンク利用条件設定方法において、前記第１のステップは、前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報が存在しない場合においても、前記他の前記移動モードに対応付けられた前記履歴情報を考慮した前記利用条件の設定を行うステップであってもよい。

そして、このような本発明によれば、道路リンクの利用条件を設定しようとしている移動モードについて、この移動モードに対応付けられた履歴情報が存在しない場合においても、他の移動モードの履歴情報に基づいた利用条件の設定を行うことができるので、履歴情報に基づいた経路選択をさらに好適に行うことができる。

また、本発明のナビゲーション装置において、前記履歴情報記憶装置に前記履歴情報を記録する履歴情報記録装置を備え、前記履歴情報記録装置は、前記複数の移動モードのうちの選択された移動モードでの前記経路誘導の際に、誘導中の経路の移動状態および／または道路構造に応じた前記履歴情報ならびに／もしくはユーザの入力情報に応じた前記履歴情報を記録してもよい。この場合に、前記移動状態は、ナビゲーション装置本体に備えられた移動速度検出機能によって検出された前記誘導中の経路の移動速度を含み、前記道路構造は、前記地図データから抽出された前記誘導中の経路の道路種別、車線情報または道幅を含み、前記ユーザの入力情報は、予め用意した履歴入力候補の中からユーザによって選択入力された情報を含んでもよい。

そして、このような構成によれば、履歴情報の態様を充実させることによって、履歴情報の活用性を更に高めることができる。

さらに、本発明のナビゲーション装置において、前記履歴情報記録装置は、前記任意の道路リンクについての前記履歴情報を、当該道路リンクの同一または異なる移動モードでの再誘導にともなって更新可能とされ、前記リンク利用条件設定装置は、前記任意の道路リンクについての前記利用条件を、前記履歴情報の更新にともなって設定変更可能とされていてもよい。

そして、このような構成によれば、履歴情報の更新にともなって利用条件を可変とすることによって、履歴情報の活用性を更に向上させることができる。

また、本発明のナビゲーション装置において、前記移動モードは、車両モード、自転車モードおよび徒歩モードを含んでもよい。

そして、このような構成によれば、車両モード、自転車モードおよび徒歩モードの間で、各モードでの経路誘導における道路リンクの利用条件を設定する際に、互いに他の移動モードに対応付けられた履歴情報を利用し合うことができる。

さらに、本発明のナビゲーション装置において、携帯端末とサーバまたは携帯端末とサーバと当該携帯端末と連携する据え置き型の車載機によって構成されていてもよい。

そして、このような構成によれば、ナビゲーション装置の多様性に対応することができる。

さらにまた、本発明のナビゲーション装置において、前記携帯端末と前記サーバと前記車載機によって構成され、前記携帯端末または前記サーバと前記車載機には、前記履歴情報記憶装置が個々に備えられており、前記携帯端末または前記サーバと前記車載機とは、互いの前記履歴情報を共有してもよい。

そして、このような構成によれば、携帯端末またはサーバと車載機との間で履歴情報を共有することができるので、履歴情報の活用性を更に向上させることができる。

また、本発明のナビゲーション装置において、前記サーバを通じて他のナビゲーション装置との間で互いの前記履歴情報を共有してもよい。

そして、このような構成によれば、ユーザ自身の移動経験が無い道路リンクまたは移動モードについての履歴情報をサーバから取得して利用条件の設定に用いることができるので、履歴情報を更に有効に活用することができる。

本発明によれば、複数の移動モードごとの経路誘導に対する履歴情報の活用性を高めることができ、ひいては、経路誘導の効率化および好適化を図ることができる。

本発明に係るナビゲーション装置の実施形態を示すブロック図 ナビゲーション装置の実施形態において、走行履歴情報の一例を示す概念図 ナビゲーション装置の実施形態において、図２の履歴情報に対応するリンクの配置例を示す模式図 ナビゲーション装置の実施形態において、図２の履歴情報に対応するリンク利用条件の設定例を示す模式図 ナビゲーション装置の実施形態において、図４のリンク利用条件の設定結果を用いた経路の探索結果を示す模式図 ナビゲーション装置の実施形態において、履歴情報の記録方法の一例を説明するための説明図 ナビゲーション装置の具体的な構成例を示す模式図 ナビゲーション装置の図７と異なる具体的な構成例を示す模式図 本発明に係るリンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態において、リンク利用条件にしたがった経路誘導過程を示すフローチャート リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態において、走行履歴情報の記録工程およびリンク利用条件の設定工程を示すフローチャート リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態において、車両モードに対応したリンク利用条件の設定過程を示すフローチャート リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態において、自転車モードに対応したリンク利用条件の設定過程を示すフローチャート リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態において、徒歩モードに対応したリンク利用条件の設定過程を示すフローチャート リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの変形例を示すフローチャート

（ナビゲーション装置）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、地図データ記憶部２を有している。この地図データ記憶部２には、道路地図、背景地図、地物名称等からなる地図の表示や、経路探索、経路誘導および目的地検索等に用いられる地図データが格納されている。この地図データは、例えば、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路計算データフレーム、経路誘導データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成してもよい。この場合に、道路データフレームは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成してもよい。また、背景データフレームは、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されたものであってもよい。さらに、名称データフレームは、表示クラス（建物、公園、河川等）ごとの名称データレコード列によって構成してもよい。さらにまた、経路計算データフレームは、ノードデータ、リンクレコード、規制レコード、リンク間コストレコード、リンクＩＤ、リンク自身のコスト、上位ノード・リンクを特定する情報およびノード座標等によって構成してもよい。また、経路誘導データフレームは、交差点名称、道路名称、方面名称、スポットガイドおよび方向ガイド等の誘導データ、この誘導データと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報、誘導データと関連した実体を描画するための形状ならびに案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データ等によって構成してもよい。さらに、地点情報フレームは、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成してもよい。なお、地図データ記憶部２は、ハードディスクドライブや各種のフラッシュメモリ等によって具現化してもよい。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、現在地特定部３を有しており、この現在地特定部３は、ナビゲーション装置１の現在地（現在位置）を特定するようになっている。この現在地特定部３は、ＧＰＳレシーバ等の衛星航法受信機によって受信された測位信号に基づいて現在地を絶対座標として測位する衛星航法や、ジャイロセンサや車速センサ等からなる自律航法センサの検出情報を用いて現在地を前回の測位位置からの変化分である相対位置として測位する自律航法や、これらを組み合わせたハイブリッド航法を行うようにしてもよい。また、現在地特定部３は、地図データ記憶部２に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって特定された現在地を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うことによって、現在地を更に高精度に特定してもよい。なお、現在地特定部３は、これの機能を実現するためのプログラムをＣＰＵ等の演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。演算処理装置が実行すべきプログラムについては、ＲＯＭ等のプログラム記憶部に格納しておき、また、演算処理装置の処理には、ＲＡＭ等の作業領域を利用してもよい。

さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、目的地設定部４を有している。この目的地設定部４は、表示部５にナビゲーションの目的地を設定するための目的地設定用の操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部６を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。目的地の検索には、地図データにおける検索データが用いられるようになっている。なお、入力操作部６は、リモコン、表示部５のタッチパネル、音声入力用のマイクホロン等であってもよい。また、目的地設定部４は、これの機能を実現するためのプログラムを演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。

さらにまた、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路探索部７を有している。この経路探索部７は、目的地設定部４によって目的地が設定された場合に、地図データ記憶部２に記憶された地図データ（経路計算データ）に基づいて、設定された目的地までの経路として、予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。ここで、経路探索条件としては、時間優先、距離優先、一般道優先、道幅優先等を挙げることができるが、本実施形態においては、経路探索条件として、後述する移動モードおよびこれに応じた設定されたリンク利用条件を考慮するようになっている。この移動モードおよびリンク利用条件の考慮は、時間優先等の前述した各探索条件と複合された条件として設定されるようにしてもよい。このような経路探索条件は、デフォルトで設定されたものであってもよいし、入力操作部６を用いてユーザが設定したものであってもよい。そして、経路探索部７は、このようにして探索された経路を、表示部５への表示によってユーザに提示するようになっている。なお、経路探索部７は、これの機能を実現するためのプログラムを演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、経路誘導装置としての経路誘導部８を有している。この経路誘導部８は、ユーザが、経路探索部７によって提示された経路を誘導経路に設定するための入力操作を行った場合に、当該提示された経路を誘導経路に設定するようになっている。その上で、経路誘導部８は、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。この経路誘導は、例えば、表示部５に交差点拡大図を表示することや、音声出力部１０を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。なお、経路誘導部８は、これの機能を実現するためのプログラムを演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。

さらに、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、履歴情報記憶装置としての履歴情報記憶部１１を有している。この履歴情報記憶部１１には、地図データにおける所定のリンク（道路リンク）についての走行履歴情報として、所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報が記憶されている。図２は、このような走行履歴情報の一例を示したものである。同図の走行履歴情報は、図３に示すような地図上に展開された横方向（ｘ方向）に連なるリンク列（Ｌｘ１〜Ｌｘ３）、縦方向（ｙ方向）に連なるリンク列（Ｌｙ１〜Ｌｙ３）および斜め方向（ｚ方向）に連なるリンク列（Ｌｚ１）に対応した走行履歴情報である。各リンク列に含まれるリンクは、例えば、リンク〔N110-N120〕のように、始点ノード(N110)および終点ノード(N120)によって定義されている。また、図２の走行履歴情報は、移動モードとして、車両モード、自転車モードおよび徒歩モードの３つの移動モードに対応している。さらに、図２の走行履歴情報は、該当するリンクの移動状態としての平均移動速度を示す情報（ｋｍ／Ｈ）、地図データから抽出された該当するリンクの道路構造を示す道路種別情報（「車道」、「歩道」等）および車線情報（「２車線」、「４車線」、「レーン」有無等）ならびに該当するリンクについてのユーザ入力情報（「自転車注意」、「歩行者注意」、「工事注意」等）を含んでいる。なお、履歴情報記憶部１１は、地図データ記憶部２と同一の記憶装置であってもよく、また、走行履歴情報は、地図データ記憶部２内の地図データと対応付けて記憶されていてもよい。

さらにまた、図１に戻って、ナビゲーション装置１は、リンク利用条件設定装置としてのリンク利用条件設定部１２を有している。このリンク利用条件設定部１２は、履歴情報記憶部１１に記憶された走行履歴情報に基づいて、当該走行履歴情報が存在するリンクについての経路誘導における利用条件（以下、リンク利用条件と称する）を、走行履歴情報の対応移動モード数に相当する複数の移動モードごとに設定するようになっている。このとき、リンク利用条件設定部１２は、走行履歴情報が存在する任意のリンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応するリンク利用条件の設定にあたって、当該任意のリンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた走行履歴情報だけでなく、当該任意のリンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた走行履歴情報も考慮するようになっている。なお、リンク利用条件設定部１２は、これの機能を実現するためのプログラム（すなわち、リンク利用条件設定用プログラム）を演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。

そして、本実施形態において、経路探索部７は、このようなリンク利用条件設定部１２の設定結果を利用して、前記複数の移動モードのうちの入力操作部６によって選択された移動モードに応じた経路を探索するようになっている。そして、この経路探索部７による経路の探索結果は、経路誘導部８による選択された移動モードでの経路誘導へと反映されるようになっている。

このような構成によれば、移動モードごとのリンク利用条件を設定する際に、同一の移動モードの走行履歴情報だけでなく、他の移動モードの走行履歴情報も考慮することができるので、複数の移動モードごとの経路誘導に対する走行履歴情報の活用性を高めることができ、ひいては、経路誘導の効率化および好適化を図ることができる。

上記構成に加えて、更に、本実施形態において、リンク利用条件設定部１２は、前記任意のリンクについての前記任意の移動モードに対応するリンク利用条件の設定の際に、当該任意のリンクについての走行履歴情報として、当該任意のリンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、リンク利用条件として回避（利用回避）を設定するようになっている。ただし、ここでの「条件の少なくとも一部として」とは、後述する同一リンクについての安全性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報との総合判断の必要性がある場合には、総合判断を「回避」の設定のための更なる条件とし、総合判断の必要性がない場合（例えば、同一リンクについて他の走行履歴情報が存在しない場合や走行履歴情報が示す危険性が十分に大きいとみなされる場合）には、危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報の存在のみを「回避」の設定条件とする意である。ここで、図４は、図２の走行履歴情報に対応するリンク利用条件設定部１２の設定結果を示したものである。図４に示すように、リンク〔N311-N320〕は、車両モードに対応するリンク利用条件として「回避」が設定されている。これは、図２におけるリンク〔N311-N320〕の走行履歴情報として、徒歩モードについて「通学」が存在し、この情報が、車両（車両モード）での移動にとって事故などの危険性を示唆するとみなされる内容であることが大きな要因となっている。また、このことは、或る移動モードに対応するリンク利用条件の設定に、他の移動モードに対応する走行履歴情報を考慮していることの具体例でもある。なお、危険性を示唆する情報であることについては、例えば、予め、走行履歴情報の内容ごとに、移動モードに応じた安全性の指標を示すポイント（例えば、＋の値が安全、−の値が危険）や移動モードごとの危険性を示すフラグを対応付けることによって判別可能としてもよい。ポイントを対応付ける場合には、例えば、走行履歴情報「通学」については、車両モードにとってのポイントを「−１０」、自転車モードにとってのポイントを「−５」、徒歩モードにとってのポイントを「＋１０」等としてもよい。このような場合には、通学に利用される道路が、特に車両モードでの経路誘導に採用され難くすることができ、また、その一方で、徒歩モードでの経路誘導に採用され易くすることができるので、車両と歩行者との間での事故の重大な危険性を未然に回避することができる。その他、走行履歴情報が示唆する危険性を考慮したリンク利用条件の設定には、後述する図１１〜図１３に示すような種々の方法を用いることができる。

このような構成によれば、或るリンクについての或る移動モードに対応する経路誘導時の利用条件を設定するにあたって、当該リンクの走行履歴情報として、当該移動モードに対応する移動方法での移動が危険であることを示唆するとみなされる走行履歴情報が存在する場合には、当該リンクを当該移動モードでの経路誘導にあたって回避され易くすることができるので、危険な道路を回避する好適な経路を選択することができる。

上記構成に加えて、更に、本実施形態において、リンク利用条件設定部１２は、前記任意のリンクについての任意の移動モードに対応するリンク利用条件の設定の際に、当該任意のリンクについての走行履歴情報として、当該任意のリンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、リンク利用条件として優先（優先利用）を設定するようになっている。ただし、ここでの「条件の少なくとも一部として」とは、後述する同一リンクについての危険性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報との総合判断の必要性がある場合には、総合判断を「優先」の設定のための更なる条件とし、総合判断の必要性がない場合（例えば、同一リンクについて他の走行履歴情報が存在しない場合や走行履歴情報が示す安全性が十分に大きいとみなされる場合）には、安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報の存在のみを「優先」の設定条件とする意である。ここで、図４の例で言えば、リンク〔N311-N320〕は、徒歩モードに対応するリンク利用条件として「優先」が設定されているが、これは、図２におけるリンク〔N311-N320〕の走行履歴情報として、徒歩モードについて「通学」が存在し、この情報が、歩行（徒歩モード）での移動にとって安全性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報であることによるものである。なお、安全性を示唆する情報であることについては、前述したポイントや走行履歴情報に対応付けられた安全性を示すフラグに基づいて判別してもよい。

このような構成によれば、或る道路リンクについての或る移動モードに対応する経路誘導時の利用条件を設定するにあたって、当該道路リンクの走行履歴情報として、当該移動モードに対応する移動方法での移動が安全であることを示唆するとみなされる走行履歴情報が存在する場合には、当該道路リンクを当該移動モードでの経路誘導にあたって優先され易くすることができるので、安全な道路を優先する好適な経路を選択することができる。

上記構成に加えて、更に、本実施形態において、リンク利用条件設定部１２は、前記任意のリンクについての任意の移動モードに対応するリンク利用条件の設定の際に、当該任意のリンクについての走行履歴情報として、前述した危険性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報と、前述した安全性を示唆するとみなされる内容の走行履歴情報とが存在する場合には、これらの走行履歴情報を総合判断して、回避または優先を選択設定するようになっている。ここで、図４においては、リンク〔N110-N120〕についての車両モードに対応するリンク利用条件として「優先」が設定されている。これについて、図２によれば、リンク〔N110-N120〕の走行履歴情報には、車両モードについて「自転車注意」が存在し、これは、本来、車両モードにとって危険性を示唆するとみなされる走行履歴情報となる。しかしながら、同じリンク〔N110-N120〕の走行履歴情報には、自転車モードについて「（レーン）」が存在し、これは、車両モードにとって安全性を示唆するとみなされる走行履歴情報となる。本実施形態においては、これらの走行履歴情報を総合判断し、リンク〔N110-N120〕は、自転車が通る道路であっても自転車用のレーンがあるから自動車にとっても安全とみなして、車両モードに対応するリンク利用条件として「優先」が設定されている。このような総合判断は、該当リンクにおける各走行履歴情報のポイントの合計値に基づいて行うようにしてもよい。

このような構成によれば、リンク利用条件を設定しようとしている移動モードにとって、移動が危険であることを示唆するとみなされる走行履歴情報と、移動が安全であることを示唆するとみなされる走行履歴情報との双方が存在する場合には、これらを総合判断したリンク利用条件を設定することができるので、走行履歴情報に基づいた経路選択をより好適に行うことができる。

ここで、図５は、このような本実施形態のリンク利用条件設定部１２の設定結果を利用して経路探索部７によって探索された経路（換言すれば、将来的な誘導経路）の一例を示したものである。図５に示すようように、本実施形態によれば、各移動モードごとに、リンク利用条件設定部１２において「優先」が設定されたリンクを通行し、「回避」が設定されたリンクを回避する最適な経路を選択することができる。

図１に戻って、更に、本実施異形態において、ナビゲーション装置１は、履歴情報記録装置としての履歴情報記録部１４を有している。この履歴情報記録部１４は、前記複数の移動モードのうちの選択された移動モードでの経路誘導の際に、図２に示したように、誘導中の経路の移動状態および道路構造に応じた走行履歴情報を、選択された移動モードに対応付けて履歴情報記憶部１１に自動的に記録するようになっている。また、このとき、履歴情報記録部１４は、ユーザの入力情報に応じた走行履歴情報を、選択された移動モードに対応付けて履歴情報記憶部１１に記録するようになっている。なお、図２には示されていないが、道路構造に応じた走行履歴情報には、道路種別に替えてまたは加えて、道幅情報を記録してもよい。

また、図１に示すように、履歴情報記録部１４には、移動速度検出機能としての移動速度検出部１５が接続されている。この移動速度検出部１５は、現在地特定部３によって特定された現在地の変化や車速パルスに基づいて、ナビゲーション装置１の移動速度を検出するようになっている。そして、履歴情報記録部１４は、移動速度検出部１５の検出結果を、履歴情報として履歴情報記憶部１１に記録するようになっている。

さらに、履歴情報記録部１４は、経路誘導の際に、履歴情報の入力のための履歴入力候補を表示部５に選択可能に表示した上で、表示された履歴入力候補の中から入力操作部６によって選択されたものを、履歴情報（ユーザ入力情報）として履歴情報記憶部１１に記録するようになっている。このような履歴入力候補の表示は、図６に示すようなテーブルデータに基づいて行うようにしてもよい。

このような構成によれば、走行履歴情報の態様を充実させることによって、走行履歴情報の活用性を更に高めることができる。

なお、履歴情報記録部１４は、このような走行履歴情報の記録の際に、走行履歴情報に、予め決められた方法にしたがって前述したポイントを対応付けるようにしてもよい。また、履歴情報記録部１４は、これの機能を実現するためのプログラムを演算処理装置が実行することによって具現化してもよい。

さらにまた、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、図７に示すようように、スマートフォン等の携帯端末１Ａと、この携帯端末１Ａとの間でインターネット等の外部ネットワークを利用したデータ通信が可能とされたサーバ１Ｂとによって構成してもよい。なお、図７においては、地図データ記憶部２および経路探索部７をサーバ１Ｂ側に設けているが、ナビゲーション装置１の図１に示した各構成部を両デバイス１Ａ、１Ｂにどのように割り当てるかについては、本発明の作用効果を適切に奏することができる限り自由に変更してもよく、例えば、履歴情報記憶部１１およびリンク利用条件設定部１２をサーバ１Ｂ側に設けるようにしてもよい。

また、図７に示した態様以外にも、ナビゲーション装置１は、図８に示すように、携帯端末１Ａおよびサーバ１Ｂと、携帯端末１Ａと連携する据え置き型の車載機１Ｃとによって構成してもよい。なお、図８に示すように、携帯端末１Ａおよび車載機１Ｃは、ともに、互いに独立した状態においてもリンク利用条件の設定結果を利用した経路誘導が行えるように、履歴情報記録部１４、履歴情報記憶部１１、リンク利用条件設定部１２および経路誘導部７を有していてもよい。また、携帯端末１Ａと車載機１Ｃとの連携状態においては、車載機１Ｃが、携帯端末１Ａからリンク利用条件の設定結果を反映した誘導経路情報を取得し、この誘導経路情報にしたがった経路誘導を行うようにしてもよい。ただし、車載機１Ｃが独自に地図データ記憶部２および経路探索部７を備えることを妨げるものではない。

（変形例）
上記構成以外にも、リンク利用条件設定部１２は、前記任意のリンクについての任意の移動モードに対応するリンク利用条件の設定の際に、当該任意のリンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた走行履歴情報が存在しない場合においても、当該任意のリンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた走行履歴情報を考慮したリンク利用条件の設定を行うようにしてもよい。

このような構成によれば、リンク利用条件を設定しようとしている移動モードについて、この移動モードに対応付けられた走行履歴情報が存在しない場合においても、他の移動モードの走行履歴情報に基づいたリンク利用条件の設定を行うことができるので、走行履歴情報に基づいた経路選択をさらに好適に行うことができる。

また、履歴情報記録部１４は、前記任意のリンクについての走行履歴情報を、当該リンクが、同一または異なる移動モードで再誘導されることにともなって更新可能とされていてもよい。この場合に、リンク利用条件設定部１２は、当該任意のリンクについてのリンク利用条件を、走行履歴情報の更新にともなって設定変更可能とされていてもよい。

このような構成によれば、履歴情報の更新にともなってリンク利用条件を可変とすることによって、履歴情報の活用性を更に向上させることができる。

さらに、図８に示した構成において、携帯端末１Ａまたはサーバ１Ｂと車載機１Ｃとは、互いの走行履歴情報を共有するようにしてもよい。共有の態様としては、車載機１Ｃの履歴情報記憶部１１に記憶された走行履歴情報を、携帯端末１Ａまたはサーバ１Ｂ側でのリンク利用条件の設定およびこれに応じた経路探索に用いることができるように、携帯端末１Ａ／サーバ１Ｂが読み込み可能な状態にすることや、携帯端末１Ａまたはサーバ１Ｂと車載機１Ｃとの間において、互いに相手方に無い走行履歴情報をコピーし合うこと等を挙げることができる。

このような構成によれば、走行履歴情報の活用性を更に向上させることができる。

さらにまた、図７または図８に示した構成において、サーバ１Ｂを通じて他のナビゲーション装置との間で互いに走行履歴情報を共有してもよい。すなわち、各ナビゲーション装置が、それぞれの走行履歴情報をサーバ１Ｂに提供することによって、サーバ１Ｂ側で、多数のリンクについての走行履歴情報を、各ナビゲーション装置が利用（サーバ１Ｂ側から提供される経路情報という形での利用を含む）できるように保有してもよい。

このような構成によれば、ユーザ自身の移動経験が無いリンクまたは移動モードについての走行履歴情報をサーバ１Ｂから取得して利用条件の設定に用いることもできるので、走行履歴情報を更に有効に活用することができる。

（リンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラム）
次に、前述したナビゲーション装置１を適用した本発明に係るリンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムの実施形態について、図９乃至図１４を参照して説明する。

＜リンク利用条件にしたがった経路誘導＞
図９は、本実施形態におけるリンク利用条件設定方法およびリンク利用条件設定用プログラムによって設定されたリンク利用条件にしたがった経路誘導プロセスを示している。

この経路誘導プロセスにおいては、まず、図９のステップ１（ＳＴ１）において、経路探索部７に対して、入力操作部６の操作により、経路誘導における移動モードの設定を行う。

次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、目的地設定部４による目的地の設定を行う。ただし、ステップ２（ＳＴ２）は、ステップ１（ＳＴ１）と順番が入れ替わってもよい。

次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、経路探索部７により、リンク利用条件設定部１２によって設定されたリンク利用条件を考慮して、ステップ１（ＳＴ１）において設定された移動モードに対応したステップ２（ＳＴ２）において設定された目的地までの経路を、地図データ記憶部２に記憶された地図データを用いて探索する。なお、リンク利用条件の設定結果については、同図の「Ｂ」に接続された後述する図１０に示すリンク利用条件の設定工程から取得する。

次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、経路誘導部８により、ステップ３（ＳＴ３）において探索された経路を誘導経路に設定した上で、この設定された誘導経路にしたがった目的地までの経路誘導を開始する。

次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、履歴情報記録部１４により、現在地特定部３によって特定された現在地に該当するリンクに対応付けられた走行履歴情報が履歴情報記憶部１１に記憶されているか否かを判定する。そして、ステップ５（ＳＴ５）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、走行履歴情報の記録のために、同図の「Ａ」に接続された図１０のステップ７（ＳＴ７）に移行する。ただし、走行履歴情報の記録は、既に履歴を有するリンクについても、更新のために再履行するようにしてもよい。

次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、経路誘導部８により、目的地に到着したか否かを判定する。そして、ステップ６（ＳＴ６）において肯定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了し、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に戻る。

＜走行履歴情報記録およびリンク利用条件設定＞
次に、図１０においては、まず、ステップ７（ＳＴ７）において、履歴情報記録部１４により、移動速度検出部１５から移動速度の検出結果を取得する。

次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、履歴情報記録部１４により、地図データ記憶部２または経路誘導部８から現在誘導中の経路（リンク）に該当する道路情報を入手する。

次いで、ステップ９（ＳＴ９）において、履歴情報記録部１４により、ユーザ入力情報を取得する。

ただし、ステップ７（ＳＴ７）〜ステップ９（ＳＴ９）は、順番が入れ替わってもよい。

次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、履歴情報記録部１４により、ステップ７（ＳＴ７）〜ステップ９（ＳＴ９）における取得情報を、現在の誘導リンクおよび移動モードに対応する走行履歴情報として、当該リンクおよび移動モードに対応付けて履歴情報記憶部１１に記録する。

次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、リンク利用条件設定部１２により、ステップ１０（ＳＴ１０）において記録された走行履歴情報が示すリンクについてのリンク利用条件の設定を行う。このステップ１１（ＳＴ１１）は、同図の「Ｂ」において、図９のステップ３（ＳＴ３）に接続されている。

ここで、ステップ１１（ＳＴ１１）におけるリンク利用条件の設定は、車両モード、自転車モードおよび徒歩モードのそれぞれに対応したリンク利用条件の設定である。これらの設定は、本実施形態におけるリンク利用条件設定用プログラムをコンピュータとしてのナビゲーション装置１が実行することによって実現される。以下、各移動モードごとのリンク利用条件の設定プロセスの一例について順次説明する。

＜車両モードに対応したリンク利用条件設定＞
まず、車両モードに対応したリンク利用条件の設定プロセスは、例えば、図１１に示すようになる。

すなわち、図１１においては、まず、ステップ１１−１ａ（ＳＴ１１−１ａ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクについて、車両モード以外の他モード（すなわち、自転車モード、徒歩モード）に対応付けられた履歴情報が存在するか否かを判定する。そして、ステップ１１−１ａ（ＳＴ１１−１ａ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−２ａ（ＳＴ１１−２ａ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ａ（ＳＴ１１−５ａ）に進む。

ここで、ステップ１１−２ａ（ＳＴ１１−２ａ）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ１１−２ａ（ＳＴ１１−２ａ）においては、リンク利用条件設定部１２により、他モードの履歴情報に「通勤」または「通学」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−２ａ（ＳＴ１１−２ａ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ａ（ＳＴ１１−４ａ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−３ａ（ＳＴ１１−３ａ）に進む。

次いで、ステップ１１−３ａ（ＳＴ１１−３ａ）において、リンク利用条件設定部１２により、他モードの履歴情報に「車両注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−３ａ（ＳＴ１１−３ａ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ａ（ＳＴ１１−４ａ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ａ（ＳＴ１１−５ａ）に進む。

次いで、ステップ１１−４ａ（ＳＴ１１−４ａ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを車両モードに対応付けて回避リンクに設定して、処理を終了する。

次いで、ステップ１１−５ａ（ＳＴ１１−５ａ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクの履歴情報に、「工事注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−５ａ（ＳＴ１１−５ａ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ａ（ＳＴ１１−４ａ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−６ａ（ＳＴ１１−６ａ）に進む。

次いで、ステップ１１−６ａ（ＳＴ１１−６ａ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを車両モードに対応付けて優先リンクに設定して、処理を終了する。

＜自転車モードに対応したリンク利用条件設定＞
次に、自転車モードに対応したリンク利用条件の設定プロセスは、例えば、図１２に示すようになる。

すなわち、図１２においては、まず、ステップ１１−１ｂ（ＳＴ１１−１ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクについて、車両モードに対応付けられた履歴情報が存在するか否かを判定する。そして、ステップ１１−１ｂ（ＳＴ１１−１ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−２ｂ（ＳＴ１１−２ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｂ（ＳＴ１１−５ｂ）に進む。

ここで、ステップ１１−２ｂ（ＳＴ１１−２ｂ）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ１１−２ｂ（ＳＴ１１−２ｂ）においては、リンク利用条件設定部１２により、車両モードの履歴情報に、高速走行とみなされる情報（例えば、所定速度以上の移動速度）が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−２ｂ（ＳＴ１１−２ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−３ｂ（ＳＴ１１−３ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｂ（ＳＴ１１−５ｂ）に進む。

次いで、ステップ１１−３ｂ（ＳＴ１１−３ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、車両モードの履歴情報に、車線情報として専用レーンが含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−３ｂ（ＳＴ１１−３ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｂ（ＳＴ１１−５ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｂ（ＳＴ１１−４ｂ）に進む。

次いで、ステップ１１−４ｂ（ＳＴ１１−４ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを自転車モードに対応付けて回避リンクに設定して、処理を終了する。

次いで、ステップ１１−５ｂ（ＳＴ１１−５ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクについて、徒歩モードに対応付けられた履歴情報が存在するか否かを判定する。そして、ステップ１１−５ｂ（ＳＴ１１−５ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−６ｂ（ＳＴ１１−６ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−８ｂ（ＳＴ１１−８ｂ）に進む。

ここで、ステップ１１−６ｂ（ＳＴ１１−６ｂ）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ１１−６ｂ（ＳＴ１１−６ｂ）においては、リンク利用条件設定部１２により、徒歩モードの履歴情報に、「通勤」または「通学」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−６ｂ（ＳＴ１１−６ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｂ（ＳＴ１１−４ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−７ｂ（ＳＴ１１−７ｂ）に進む。

次いで、ステップ１１−７ｂ（ＳＴ１１−７ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、徒歩モードの履歴情報に、「自転車注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−７ｂ（ＳＴ１１−７ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｂ（ＳＴ１１−４ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−９ｂ（ＳＴ１１−９ｂ）に進む。

次に、ステップ１１−８ｂ（ＳＴ１１−８ｂ）以降の処理について説明すると、まず、ステップ１１−８ｂ（ＳＴ１１−８ｂ）においては、リンク利用条件設定部１２により、自転車モードに対応付けられた履歴情報に、「工事注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−８ｂ（ＳＴ１１−８ｂ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｂ（ＳＴ１１−４ｂ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−９ｂ（ＳＴ１１−９ｂ）に進む。

次いで、ステップ１１−９ｂ（ＳＴ１１−９ｂ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを自転車モードに対応付けて優先リンクに設定して、処理を終了する。

＜徒歩モードに対応したリンク利用条件設定＞
次に、徒歩モードに対応したリンク利用条件の設定プロセスは、例えば、図１３に示すようになる。

すなわち、まず、ステップ１１−１ｃ（ＳＴ１１−１ｃ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクについて、車両モードに対応付けられた履歴情報が存在するか否かを判定する。そして、ステップ１１−１ｃ（ＳＴ１１−１ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−２ｃ（ＳＴ１１−２ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）に進む。

ここで、ステップ１１−２ｃ（ＳＴ１１−２ｃ）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ１１−２ｃ（ＳＴ１１−２ｃ）においては、リンク利用条件設定部１２により、車両モードの履歴情報に、高速走行とみなされる所定速度以上の移動速度が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−２ｃ（ＳＴ１１−２ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−３ｃ（ＳＴ１１−３ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）に進む。

次いで、ステップ１１−３ｃ（ＳＴ１１−３ｃ）において、リンク利用条件設定部１２により、履歴情報に、歩道が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−３ｃ（ＳＴ１１−３ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｃ（ＳＴ１１−４ｃ）に進む。

次いで、ステップ１１−４ｃ（ＳＴ１１−４ｃ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを徒歩モードに対応付けて回避リンクに設定して、処理を終了する。

次に、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）以降の処理について説明すると、まず、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）においては、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクについて、自転車モードに対応付けられた履歴情報が存在するか否かを判定する。そして、ステップ１１−５ｃ（ＳＴ１１−５ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−６ｃ（ＳＴ１１−６ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）に進む。

ここで、ステップ１１−６ｃ（ＳＴ１１−６ｃ）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ１１−６ｃ（ＳＴ１１−６ｃ）においては、リンク利用条件設定部１２により、自転車モードの履歴情報に、歩道を走行している旨の情報が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−６ｃ（ＳＴ１１−６ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−８ｃ（ＳＴ１１−８ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−７ｃ（ＳＴ１１−７ｃ）に進む。

ここで、ステップ１１−７ｃ（ＳＴ１１−７ｃ）に進んだ場合には、リンク利用条件設定部１２により、自転車モードの履歴情報に、「歩行者注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−７ｃ（ＳＴ１１−７ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｃ（ＳＴ１１−４ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）に進む。

一方、ステップ１１−８ｃ（ＳＴ１１−８ｃ）に進んだ場合には、リンク利用条件設定部１２により、自転車モードの履歴情報に、自転車の専用レーンが含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−８ｃ（ＳＴ１１−８ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｃ（ＳＴ１１−４ｃ）に進む。

次に、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）以降の処理について説明すると、まず、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）においては、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクの履歴情報に、「工事注意」が含まれているか否かを判定する。そして、ステップ１１−９ｃ（ＳＴ１１−９ｃ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−４ｃ（ＳＴ１１−４ｃ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−１０ｃ（ＳＴ１１−１０ｃ）に進む。

次いで、ステップ１１−１０ｃ（ＳＴ１１−１０ｃ）において、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを徒歩モードに対応付けて優先リンクに設定して、処理を終了する。

（変形例）
また、上記以外にも、リンク利用条件の設定プロセスには種々の変形例を考えることができ、例えば、図１４に示すような車両モードに対応したプロセスを採用してもよい。

すなわち、本変形例においては、まず、図１４のステップ１１−１ｄ（ＳＴ１１−１ｄ）において、リンク利用条件設定部１２により、履歴情報記憶部１１から、対象リンクについての全履歴情報を取得する。

次いで、ステップ１１−２ｄ（ＳＴ１１−２ｄ）において、リンク利用条件設定部１２により、ステップ１１−１ｄ（ＳＴ１１−１ｄ）において取得された各履歴情報のそれぞれに対応付けられた既述の車両モードにとっての安全性を示すポイントを取得する。

次いで、ステップ１１−３ｄ（ＳＴ１１−３ｄ）において、リンク利用条件設定部１２により、ステップ１１−２ｄ（ＳＴ１１−２ｄ）において取得されたポイントを合計（加算）する。ただし、このとき、同一内容の履歴情報が複数の移動モードにそれぞれ対応付けて記録されている場合には、適正な判定を行うために、これらのうちの１つの履歴情報のみをポイント加算に用いるようにすればよい。

次いで、ステップ１１−４ｄ（ＳＴ１１−４ｄ）において、リンク利用条件設定部１２により、ステップ１１−３ｄ（ＳＴ１１−３ｄ）において合計されたポイントが０よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ１１−４ｄ（ＳＴ１１−４ｄ）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−５ｄ（ＳＴ１１−５ｄ）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１１−６ｄ（ＳＴ１１−６ｄ）に進む。

ここで、ステップ１１−５ｄ（ＳＴ１１−５ｄ）に進んだ場合には、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを車両モードに対応付けて優先リンクに設定して、処理を終了する。

一方、ステップ１１−６ｄ（ＳＴ１１−６ｄ）に進んだ場合には、リンク利用条件設定部１２により、対象リンクを車両モードに対応付けて回避リンクに設定して、処理を終了する。

なお、図示はしないが、自動車モードおよび徒歩モードについても同様の変形例を適用することができる。

また、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更してもよい。

例えば、図４においては、リンク利用条件として「優先」および「回避」のみを設定しているが、更に、「標準」を付け加えるようにしてもよい。この場合に、「標準」を設定する条件は、当該リンクに、各モードの履歴情報が無い場合としてもよい。

また、リンク利用条件の設定結果は、リンクコスト（通過コスト）として経路計算アルゴリズムに用いられるようにしてもよい。

さらに、車載カメラによって画像認識した情報（歩行者や路上駐車等）を、走行履歴情報として記録するようにしてもよい。

１ ナビゲーション装置
８ 経路誘導部
１１ 履歴情報記憶部
１２ リンク利用条件設定部

Claims (18)

1. 目的地までの経路誘導を行うナビゲーション装置であって、
   地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報が記憶された履歴情報記憶装置と、
   この履歴情報記憶装置に記憶された前記履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定するリンク利用条件設定装置と、
   このリンク利用条件設定装置の設定結果を利用して、前記複数の移動モードのうちの選択された移動モードでの前記経路誘導を行う経路誘導装置と
   を備え、
   前記リンク利用条件設定装置は、
   前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記リンク利用条件設定装置は、
   前記任意の道路リンクについての前記任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として利用回避を設定すること
   を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記リンク利用条件設定装置は、
   前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在する場合には、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として優先利用を設定すること
   を特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記リンク利用条件設定装置は、
   前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報と、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報とが存在する場合には、これらの履歴情報を総合判断して、前記利用回避または前記優先利用を選択設定すること
   を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記リンク利用条件設定装置は、
   前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報が存在しない場合においても、前記他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報を考慮した前記利用条件の設定を行うこと
   を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
6. 前記履歴情報記憶装置に前記履歴情報を記録する履歴情報記録装置を備え、
   前記履歴情報記録装置は、
   前記複数の移動モードのうちの選択された移動モードでの前記経路誘導の際に、誘導中の経路の移動状態および／または道路構造に応じた前記履歴情報ならびに／もしくはユーザの入力情報に応じた前記履歴情報を記録すること
   を特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
7. 前記移動状態は、ナビゲーション装置本体に備えられた移動速度検出機能によって検出された前記誘導中の経路の移動速度を含み、
   前記道路構造は、前記地図データから抽出された前記誘導中の経路の道路種別、車線情報または道幅を含み、
   前記ユーザの入力情報は、予め用意した履歴入力候補の中からユーザによって選択入力された情報を含むこと
   を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記履歴情報記録装置は、
   前記任意の道路リンクについての前記履歴情報を、当該道路リンクの同一または異なる移動モードでの再誘導にともなって更新可能とされ、
   前記リンク利用条件設定装置は、
   前記任意の道路リンクについての前記利用条件を、前記履歴情報の更新にともなって設定変更可能とされていること
   を特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
9. 前記移動モードは、車両モード、自転車モードおよび徒歩モードを含むこと
   を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
10. 携帯端末とサーバまたは携帯端末とサーバと当該携帯端末と連携する据え置き型の車載機によって構成されていること
    を特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。
11. 前記携帯端末と前記サーバと前記車載機によって構成され、
    前記携帯端末または前記サーバと前記車載機には、前記履歴情報記憶装置が個々に備えられており、
    前記携帯端末または前記サーバと前記車載機とは、互いの前記履歴情報を共有すること
    を特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
12. 前記サーバを通じて他のナビゲーション装置との間で互いの前記履歴情報を共有すること
    を特徴とする請求項１０または請求項１１に記載のナビゲーション装置。
13. 地図データにおける道路リンクについての目的地までの経路誘導における利用条件を設定するためのリンク利用条件設定方法であって、
    地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定する第１のステップを含み、
    前記第１のステップは、
    前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮するステップであること
    を特徴とするリンク利用条件設定方法。
14. 前記第１のステップは、
    前記任意の道路リンクについての前記任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在するか否かを判定する第１−１ａのステップと、
    この第１−１ａのステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として利用回避を設定する第１−２ａのステップと
    を含むことを特徴とする請求項１３に記載のリンク利用条件設定方法。
15. 前記第１のステップは、
    前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報が存在するか否かを判定する第１−１ｂのステップと、
    この第１−１ｂのステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、このことを条件の少なくとも一部として、前記利用条件として優先利用を設定する第１−２ｂのステップと
    を含むことを特徴とする請求項１４に記載のリンク利用条件設定方法。
16. 前記第１のステップは、
    前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての前記履歴情報として、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における危険性を示唆するとみなされる内容の履歴情報と、当該任意の道路リンクに該当する道路を当該任意の移動モードに対応する移動方法によって移動する場合における安全性を示唆するとみなされる内容の履歴情報とが存在する場合には、これらの履歴情報を総合判断して、前記利用回避または前記優先利用を選択設定するステップであること
    を特徴とする請求項１５に記載のリンク利用条件設定方法。
17. 前記第１のステップは、
    前記任意の道路リンクについての任意の移動モードに対応する利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報が存在しない場合においても、前記他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報を考慮した前記利用条件の設定を行うステップであること
    を特徴とする請求項１５に記載のリンク利用条件設定方法。
18. 地図データにおける道路リンクについての目的地までの経路誘導における利用条件を設定するためのリンク利用条件設定用プログラムであって、
    コンピュータを、
    地図データにおける所定の道路リンクについての所定の複数の移動モードごとに対応付けられた履歴情報に基づいて、当該履歴情報が存在する前記道路リンクについての前記経路誘導における利用条件を、前記複数の移動モードごとに設定する手段であって、
    前記履歴情報が存在する任意の前記道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの任意の移動モードに対応する前記利用条件の設定の際に、当該任意の道路リンクについての当該任意の移動モードに対応付けられた前記履歴情報だけでなく、当該任意の道路リンクについての前記複数の移動モードのうちの当該任意の移動モードとは異なる他の移動モードに対応付けられた前記履歴情報も考慮する手段
    として機能させることを特徴とするリンク利用条件設定用プログラム。

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