JP2014035483A

JP2014035483A - 撮像装置およびその制御方法

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Publication number: JP2014035483A
Application number: JP2012177184A
Authority: JP
Inventors: Hisao Yagi; 久雄八木
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2012-08-09
Filing date: 2012-08-09
Publication date: 2014-02-24
Anticipated expiration: 2032-08-09
Also published as: JP6071319B2; US20140043702A1; US9229188B2

Abstract

【課題】駆動速度と駆動距離から最適な駆動制御方法を決定するステッピングモータを備えた撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像装置１は、光学系を用いて撮影可能な撮像装置であって、前記光学系を駆動する駆動手段３５と、駆動手段３５を駆動させる制御手段３１１を備え、駆動手段３５の駆動速度は、該駆動速度に応じて複数の速度領域に分けられ、制御手段３１１は、駆動速度および駆動量に基づいて複数の速度領域のうちのいずれか１つの速度領域を決定し、決定した速度領域で駆動手段３５を駆動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置およびその制御方法に関する。

従来、デジタルカメラやビデオカメラなどの撮像装置において、鏡筒を構成するレンズなどを高速で精密に駆動させるため、ステッピングモータが用いられている。このステッピングモータを高速で回転駆動させる方法として、モータにエンコーダなどの位置検出装置を付与し、閉ループ制御（進角制御）を行う制御方法が知られている。

ステッピングモータを自起動領域以上の速度で駆動させる場合、加減速の動作が必要になる。このとき、モータの回転数で物体の位置決めを行う場合、加減速の動作に必要な移動量を考慮する必要がある。特許文献１には、移動量によりステッピングモータの駆動制御を開ループ制御または閉ループ制御に切り換える方法が開示されている。

特許第４１６５９１５号公報

しかし、開ループ制御または閉ループ制御の切り換えを移動量だけで行う方法は、撮像装置のコントラストＡＦ（オートフォーカス）処理のような精密な位置決め精度が要求される駆動には適さないという問題があった。

本発明は、このような状況を鑑みてなされたものであり、駆動速度と駆動距離から最適な駆動制御方法を決定するステッピングモータを備えた撮像装置を提供することを目的とする。

本発明の一実施形態の撮像装置は、光学系を用いて撮影可能な撮像装置であって、前記光学系を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を駆動させる制御手段を備え、前記駆動手段の駆動速度は、前記駆動速度に応じて複数の速度領域に分けられ、前記制御手段は、前記駆動速度および駆動量に基づいて前記複数の速度領域のうちのいずれか１つの速度領域を決定し、前記決定した速度領域で前記駆動手段を駆動させる。

本発明によれば、駆動速度と駆動距離から最適な駆動制御方法を決定するステッピングモータを備えた撮像装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る撮像装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る撮像装置の鏡筒ユニットの構成を示す図である。本発明の一実施形態に係る撮像装置の鏡筒ユニットの構成を示す図である。本発明の一実施形態に係る撮像装置の鏡筒ユニットの構成を示す図である。本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニットの４群メカの構成の斜視図である。本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニットの４群メカの構成の拡大図である。ステッピングモータの速度とトルクの関係を示すグラフである。本発明の一実施形態に係るスルー領域駆動の位置と速度を示すグラフである。本発明の一実施形態に係る進角領域駆動の位置と速度を示すグラフである。本発明の一実施形態に係るフローチャートである。ＡＦ駆動の位置と速度の関係を示すグラフである。本発明の一実施形態に係るフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。

まず、本発明を適用する光学系を用いて撮影可能な撮像装置について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る撮像装置１の概略構成を示すブロック図である。この撮像装置１は、鏡筒ユニット２、制御部（制御手段）３１１、信号処理回路３０９、メモリ３１０、レリーズスイッチ３１２、モードダイアルスイッチ３１３、不揮発性メモリ３１４、ズームスイッチ３１５、姿勢センサ３１６を備える。

鏡筒ユニット２は、ズームレンズ駆動モータ３０２、ズーム用エンコーダ３０３、ズームリセット用フォトインタラプタ３０４、撮像素子１５、絞りシャッタユニット２１を備える。さらに、鏡筒ユニット２は、フォーカスレンズ駆動モータ（駆動手段）３５、フォーカスリセット用フォトインタラプタ４０、フォーカス用エンコーダ３１７を備える。

ズームレンズ駆動モータ３０２は、ズームするためのレンズを駆動するモータであり、駆動仕様を満たせば、ＤＣモータやステッピングモータや超音波モータといったモータを使用してもよい。ズーム用エンコーダ３０３は、ズームレンズの位置を検出するために使用される。ズームリセット用フォトインタラプタ３０４は、ズームレンズの位置を初期化する際に使用される。撮像素子１５は、光電変換を行い、画像信号を出力する。ズームレンズを通過した被写体画像は、フォーカスレンズで撮像素子１５に合焦させる。絞りシャッタユニット２１は、制御部３１１の指示により、撮像素子１５に入る光量を制限し、撮影する画像を適正露出に保つことができる。フォーカスレンズ駆動モータ３５は、撮像装置１のフォーカスを合わせるためのレンズを駆動し、本実施形態では、ステッピングモータを使用する。ここで使用するモータは、ステッピングモータに限らず、他の回転駆動型モータやリニア駆動型モータであってもよい。また、ズームレンズ駆動モータ３０２と独立したモータ駆動を行うため、ズームレンズと干渉しない範囲で自由な位置に駆動することができる。フォーカスリセット用フォトインタラプタ４０は、フォーカスレンズの位置を初期化する際に使用される。フォーカス用エンコーダ３１７は、後述のパルス板４１およびフォトインタラプタ４３で構成され、フォーカスレンズ駆動モータ３５を制御する際に使用される。

制御部３１１は撮像装置１全体の制御を行う。鏡筒ユニット２内のズーム用エンコーダ３０３、ズームリセット用フォトインタラプタ３０４、フォーカス用エンコーダ３１７などの出力を監視しながらズームレンズ駆動モータ３０２、フォーカスレンズ駆動モータ３５、および絞りシャッタユニット２１を制御する。また、後述の信号処理回路３０９およびメモリ３１０の制御も行っている。

信号処理回路３０９は、撮像素子１５で光電変換された画像信号を色変換、ガンマ処理などの所定の処理を行う。信号処理回路３０９の処理された画像信号は、その後メモリ３１０に記録される。メモリ３１０は、記録媒体であり、カードなどであってもよい。

不揮発性メモリ３１４は、電気的に消去および記録可能であり、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどが用いられ、制御部３１１のプログラムや撮像装置１を制御するためのパラメータを記憶することができる。モードダイアルスイッチ３１３は、電源オフ、撮影モード、再生モード、およびＰＣ接続モードなどの各機能モードの切り替え、設定を行う。ズームスイッチ３１５は、撮影者がワイド／テレの切り替えの操作の際に使用する。レリーズスイッチ３１２は、撮影の開始を指示する。姿勢センサ３１６は、加速度センサやボールの転がりを利用したセンサ等で重力方向を検知し、撮像装置１の姿勢を検出する。

次に、図２〜４を用いて、本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニット２について説明する。図２および図３は、本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニット２の断面図であり、図２は鏡筒ユニット２が収納状態の図で、図３は鏡筒ユニット２が撮影状態の図である。また、図４は、本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニット２の分解斜視図である。

本発明の一実施形態に係る鏡筒ユニット２は、４群の撮影レンズ群で構成され、不図示のカメラボディに据え付けられることで、カメラとして機能する。１群レンズ１１Ｌは１群筒１１に、２群レンズ１２Ｌは２群ホルダ１２に、３群レンズ１３Ｌは３群ユニット１３内に保持されている。またフォーカス群である４群レンズ１４Ｌは４群ホルダ１４に保持され、光軸方向へ進退可能な機構を有している。

まず、固定筒３１は、１群筒１１を直進ガイドするガイド部３１ａと、２群ホルダ１２を直進ガイドするガイド溝３１ｂを有している。１群筒１１の内径側に設けられた不図示の直進溝と固定筒３１のガイド部３１ａが係合する。また、２群ホルダ１２のカムピン１２ａと固定筒３１のガイド溝３１ｂが係合する。これらが係合することにより、回転動作が規制され、１群筒１１および２群ホルダ１２は、回転することなく、光軸方向へ直進ガイドされる。

また、図４を参照して、固定筒３１は、２本のガイドバー３２を内径側に保持する。ガイドバー３２は、光量を制御する絞りシャッタユニット２１のガイド部２１ｂと係合し、さらに３群ユニット１３の３群ベース５１に備えられた係合部５１ｂと係合する。これらの２本のガイドバー３２がそれぞれ係合されることにより、回転動作が規制され、絞りシャッタユニット２１および３群ユニット１３は、回転することなく、光軸方向へ直進ガイドされる。

カム筒３３は、その外径側に不図示のカム溝が設けられ、１群筒１１のカムピン１１ａと係合する。また、その内径側にも不図示のカム溝が設けられ、２群ホルダ１２のカムピン１２ａ、絞りシャッタユニット２１のカムピン２１ａ、および３群ユニット１３の３群ベース５１のカムピン５１ａとそれぞれ係合する。これらのカム溝のリフト量により各群の光軸方向の移動量が制御される。また、カム筒３３は、ズーム駆動モータ３０２の動力により固定筒３１の外周を光軸中心に回転し、各群は、カム溝に沿って光軸方向へそれぞれ移動する。このような構成により、鏡筒ユニット２は、撮影時と沈胴時で鏡筒全長を変化させ、各群を光軸方向へ移動させることができる。

また、センサーホルダ３４は、撮像素子１５およびフォーカスレンズ駆動モータ３５を保持する。フォーカスレンズ駆動モータ３５の動力により、４群ホルダ１４は、ガイド軸３４ａにガイドされながら光軸方向へ移動する。固定筒３１とセンサーホルダ３４は、ビス等で固定される。鏡筒ユニット２は、上述のように構成され、センサーホルダ３４を介してビス等で固定され、不図示のカメラボディに保持される。

次に、図５および図６を用いて４群（フォーカス群）周辺のメカ機構を説明する。図５（ａ）は、４群ホルダの繰り込み時、図５（ｂ）は、４群ホルダの繰り出し時の斜視図である。図６は、鏡筒ユニットの４群メカの構成の拡大図である。

まず、４群ホルダ１４は、軸穴部１４aにラック３７の軸と嵌合させ圧縮バネ３９で光軸方向のガタ取りを行っている。また、圧縮バネ３９は、トーションバネの機能も兼用しており、ラック３７の歯の一部をスクリュー３５aに付勢する役目をしている。フォーカスレンズ駆動モータ３５は、図６に示すようにスクリュー３５aの根元にパルス板４１を固定しており、スクリュー３５aと一体的に回転可能となっている。このパルス板４１の信号は、２つのフォトインタラプタ４３でカウントされ、明暗の位相差をつけて回転方向の検出も行う。フォトインタラプタ４３は、フォトインタラプタホルダー３６によって保持されており、フォトインタラプタホルダー３６は、フォーカスレンズ駆動モータ３５のフランジ部３５ｃとビス４２によって締結される。フォトインタラプタ４３の信号線は、面実装部３８aから引き出され、フォーカスレンズ駆動モータ３５の端子部３５ｄからの信号線と共にフレキ３８によってまとめられ、コネクター部３８ｂから制御部３１１へ電気接続されるようになっている。また、図６に示すようなメカ構成でユニット化することにより、フォーカスレンズ駆動モータ３５の性能特性チェックと共に、フォトインタラプタ４３の明暗の信号と、２つの信号の位相差等をまとめて検出し管理することが可能となっている。このフォーカスレンズ駆動モータ３５は、センサーホルダ３４に対して位置決め穴３５eで位置決めされ、ビス穴３５ｆを介してビスによってセンサーホルダ３４と締結される。ここで、パルス板４１によるフォーカスレンズ駆動モータ３５の回転のパルス信号は、フォーカスレンズ駆動モータ３５の位相検出、速度検出、および脱調検出等に用いられる。

フォーカスレンズ駆動モータ３５が励磁されるとスクリュー３５aが回転し、そのスクリュー３５aと噛み合っているラック３７が光軸方向に進退する。この時、ラック３７に追従する形で４群ホルダ１４も光軸方向に進退し、所定の送りパルスによって所望の位置まで動かすことができる。図５（ａ）では、４群ホルダ１４の突起部１４aがフォーカスリセット用フォトインタラプタ４０に入り込んで暗の信号を出力し、図５（ｂ）のように繰り出すと明の信号に変わるが、その明暗の切り換わりタイミングを送りパルスの基準としている。

次に、鏡筒ユニット２のフォーカスレンズ駆動モータ３５の駆動方法について説明する。まず、ステッピングモータの速度に関して説明する。本発明の一実施形態に係るフォーカスレンズ駆動モータ３５は、上述の通り、ステッピングモータを用いる。フォーカスレンズ駆動モータ３５の速度は、複数の速度領域（自起動領域、スルー領域、および進角制御領域）に分けられる。このうち自起動領域およびスルー領域は、フォーカスレンズ駆動モータ３５に取り付けたフォーカス用エンコーダ３１７からの出力信号をフィードバックしないで制御する開ループ制御を行う速度領域である。一方、進角制御領域は、フォーカスレンズ駆動モータ３５に取り付けたフォーカス用エンコーダ３１７からの出力信号をフィードバックして制御する閉ループ制御（フィードバック制御）を行う速度領域である。

図７は、速度領域と駆動速度およびトルクの関係を示すグラフであり、横軸はフォーカスレンズ駆動モータ３５の駆動速度、縦軸はトルクである。まず、図７のＡの領域は、自起動領域を示し、Ｂの領域は、スルー領域を示し、Ｃの領域は、進角領域を示す。ステッピングモータの駆動できる速度は、自起動領域＜スルー領域＜進角制御領域の順で高速となる。自起動領域の速度は、モータが停止状態から動作させても脱調なく動作する速度である。スルー領域の速度は、加速減速を行うことで脱調なく動作する速度である。進角制御領域の速度は、進角制御を行うことで駆動できる速度である。

次に、図８は、自起動領域からスルー領域の速度まで使用した時の速度と位置の関係を表したグラフである。横軸はフォーカスレンズの位置、縦軸はフォーカスレンズ駆動モータ３５の駆動速度である。Ａは駆動開始位置を表し、Ｂは駆動終了位置を表す。Ｅは自起動領域速度を表し、Ｆはスルー領域速度を表し、Ｇは進角制御速度を表す。また、Ｌは加速範囲を表し、Ｎは減速範囲を表し、Ｍはスルー領域での駆動範囲を表す。

スルー領域速度を使用する場合は、加速減速処理（図８のＬおよびＮ）が必要になる。この加速減速処理を行わないと、フォーカスレンズ駆動モータ３５は、脱調して正常に動作しない。加速減速処理は、スルー領域速度に到達する前に自起動領域速度で所定の量を駆動させる。この所定の量は、駆動させる物の重さやモータのトルク等により異なるため、実際のセットを動かして脱調しない範囲で決めてよい。つまり、スルー領域速度を使用する場合は、加速減速に使用する移動量も加味した移動量が必要になる。

次に、図９は、進角領域速度まで使用した時の速度と位置の関係を表したグラフである。図８と同じく、横軸はフォーカスレンズの位置、縦軸は駆動速度である。また、Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｆ、およびＧについては、図８と同様であるため、説明を省略する。Ｌは加速範囲を表し、Ｎは減速範囲を表し、Ｍは進角領域での駆動範囲を表している。進角領域速度を使用する場合は、進角制御を行いながらの加速減速処理（図９のＬおよびＮ）が必要になる。この加速減速処理を行わないと、フォーカスレンズ駆動モータ３５は、脱調して正常に動作しない。

加速減速処理は、目標となる進角速度に到達するまでの所定の量を駆動する。この所定量は、駆動させる物の重さやモータのトルク等により異なるため、実際のセットを動かして脱調しない範囲で決めてよい。つまり、進角領域速度を使用する場合も、加速減速に使用する移動量も加味した移動量が必要になる。

次に、駆動速度および移動距離（駆動量）に応じて駆動を選択する方法を、図１０のフローチャートを用いて説明する。まず、制御部３１１は、ＡＦ（オートフォーカス）動作に必要な駆動速度と移動距離を取得する（ステップＳ１０１）。このとき、駆動速度と移動距離は、ＡＦ動作のアルゴリズムにより決まる。ピント位置を探索する範囲と探索する速度は、撮像素子の状態やズームレンズの倍率等で決められ、探索する範囲がフォーカス駆動の移動距離、探索する速度がフォーカス駆動の速度となる。ここで、移動距離とは、例えば、図８のＡの位置からＢの位置、または図９のＡの位置からＢの位置の距離である。

次に、制御部３１１は、取得した駆動速度に基づいて速度領域を、自起動領域、スルー領域、および進角領域のいずれか１つの速度領域を決定する（ステップＳ１０２）。制御部３１１は、取得した駆動速度が自起動領域速度の場合、ステップＳ１０３に進み、自起動領域速度で駆動させる。制御部３１１は、取得した駆動速度がスルー領域の速度の場合、ステップＳ１０４に進み、取得した移動距離と、スルー領域速度の加減速距離の比較を行う。また、制御部３１１は、取得した駆動速度が進角領域の速度の場合、ステップＳ１０６に進み、移動距離と進角領域速度の加減速距離の比較を行う。

次に、制御部３１１は、取得した移動距離がスルー領域速度の加減速距離以上の距離であれば（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進みスルー領域速度で駆動させる。一方、取得した移動距離がスルー領域速度の加減速距離未満の距離であれば（ステップＳ１０４でＮＯ）、スルー領域の速度を出すことができないので、ステップＳ１０３に進み自起動領域速度で駆動させる。また、制御部３１１は、取得した移動距離が進角領域速度の加減速距離以上の距離であれば（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進み進角領域速度で駆動させる。一方、取得した移動距離が進角領域速度の加減速距離未満の距離であれば（ステップＳ１０６でＮＯ）、進角領域の速度を出せないのでステップＳ１０４に進み、取得した移動距離と、スルー領域速度の加減速距離の比較を行う。制御部３１１は、各駆動領域で駆動させた後、ステップＳ１０８で終了する。

次に、図１１を用いてコントラストＡＦ（オートフォーカス）で合焦動作を行うときのフォーカス群の動作に関して説明する。図１１は、コントラストＡＦを行うときのフォーカスを行うレンズ群であるフォーカス群の動きを説明するグラフである。まず、横軸はフォーカスレンズの位置、縦軸はフォーカス群の駆動速度である。フォーカス群は、上述のフォーカスレンズ駆動モータ３５で駆動されるので、フォーカス群の位置は、フォーカスレンズ駆動モータ３５の回転数と回転方向で決まり、その駆動速度は、フォーカスレンズ駆動モータ３５の駆動速度で決まる。

図１１のＡは、コントラストＡＦのスキャン開始位置を表し、Ｂは、フォーカス群のコントラストＡＦ前停止位置（すなわち、コントラストＡＦ動作の開始位置）を表している。また、図１１のＣは、コントラスＡＦの合焦位置を表し、Ｄは、コントラスＡＦのスキャン終了位置を表す。さらに、図１１のＥは、自起動領域速度を表し、Ｆは、スルー領域速度を表し、Ｇは、進角領域速度を表す。

次に、コントラストＡＦの合焦動作について説明する。まず、制御部３１１は、コントラストＡＦ前停止位置Ｂにあるフォーカス群をスキャン開始位置Ａへ移動させる（図中（１）の動作）。このとき、停止位置Ｂから開始位置Ａへの移動時間は、なるべく速いことが望ましい。また、図１０の（１）は、停止位置Ｂから開始位置Ａへの移動距離を表す。Ｈは、進角領域の速度まで到達するための加速距離を表す。次に、制御部３１１は、Ｈで加速後、所定量Ｉの間、高速の進角領域速度で駆動させる。この所定量Ｉは、移動距離（１）から加速に必要な量と減速に必要な量を減算した量とすればよい。つまり、移動量Ｉ＝（１）−Ｈ−Ｊ−Ｋとなる。また、Ｊは、進角領域からスルー領域への減速距離であり、Ｋは、スルー領域から自起動領域への減速距離である。

コントラストＡＦの処理としては、まず、撮像素子１５で撮影した映像データからコントラストの評価値を求める。ピントが合焦位置に近づくとコントラストの評価値が大きくなるという特性を利用してＡＦ動作を行う。Ｋにおいて制御部３１１は、コントラストの評価値を取得できるタイミングに合わせて減速を行う。フォーカス群がコントラストＡＦ開始位置Ａに到達すると、制御部３１１は、次にスキャン動作を行う（図中（２）の動作）。

このスキャン動作の目的は、合焦位置を探索することである。制御部３１１は、スキャン開始位置Ａからスキャン終了位置Ｄまでフォーカス群を駆動させながらコントラストの評価値を取得し、評価値の最大値を見つける。次に、制御部３１１は、評価値の最大値が見つかるとフォーカス群の駆動を停止させる。スキャン動作の駆動速度は、高速よりもスキャン中のフォーカス群の位置とコントラスト評価値の対応を取るために、コントラスト評価値を取得できる周期に所定量移動する速度が設定される。この所定量は、ピントのぼける量つまりフォーカス深度パルスを基準にすればよい。

次に、制御部３１１は、フォーカス群がスキャン終了位置Ｄに到達すると次に合焦位置移動動作を行う（図中（３）の動作）。合焦位置移動は、スキャン中に求めた合焦位置Ｃにスキャン終了位置Ｄから高速で移動することである。合焦位置Ｃへのフォーカス群の移動が完了すると、コントラストＡＦで合焦動作は、完了する。このように、コントラストＡＦの駆動の一例を示したが、レンズの特性やコントラストＡＦ前の動作による開始位置Ａの位置変化により各動作の駆動距離が変わる。この駆動距離によっては、加速または減速の駆動距離が確保できない場合がある。

次に、駆動速度および移動距離（駆動量）に応じて駆動を選択する方法を、図１２を用いて説明する。なお、図１０と同様の処理については、同じ符号で表示し、その詳細の説明は、省略する。図１２に示すフローチャートは、フォーカス群を駆動するときに毎回行われる動作である。例えば図１１の（１）→（２）→（３）の駆動を行うときに毎回行われる。ここでは、一例として、図１１の（１）の、進角領域（Ｈ、Ｉ、およびＪ）からスルー領域および自起動領域の減速処理（Ｋ）が必要な場合の動作を説明する。進角領域の駆動は、フォーカスレンズ駆動モータ３５に取り付けられたフォーカス用エンコーダ３１７から出力される信号をフィードバックして制御に用いているので閉ループ制御である。それに対して、自鼓動領域とスルー領域は、フォーカス用エンコーダ３１７からの出力信号のフィードバックを行わないので開ループ制御となる。図１２では、自起動領域とスルー領域を合わせて開ループと表示している。

まず、制御部３１１は、ＡＦ動作に必要な駆動速度と移動距離を取得する（ステップＳ１０１）。次に、制御部３１１は、図１１のＫの部分に相当する加減速条件を取得する（ステップＳ１１０）。駆動方法によっては、加減速条件が設定されなくても構わない。例えば、図１１の（２）および（３）の場合は、加減速が必要ないので設定されない。また、この加減速条件は、コントラストＡＦでコントラストの評価値とフォーカス群の駆動を合わせるための条件設定を行えば良い。ステップＳ１０２〜ステップＳ１０５までの処理は、図１０と同じ処理なので説明を省略する。

制御部３１１は、ステップＳ１０２の速度判定で駆動速度が進角領域速度の場合、ステップＳ１１１に進み、ステップＳ１１０での開ループの加減速条件が設定されているかを判断する。制御部３１１は、開ループの加減速条件が設定されている場合は（ステップＳ１１１でＹＥＳ）、ステップＳ１１２へ進み、加減速距離を開ループの加減速距離と進角加減速距離を加算して求める。その後、制御部３１１は、ステップＳ１１４へ進む。一方、開ループの加減速条件が設定されていない場合は（ステップＳ１１１でＮＯ）、ステップＳ１１３へ進み、加減速距離は、進角加減速距離とみなし、その後、ステップＳ１１４へ進む。

次に、制御部３１１は、ステップＳ１１４で全体の移動距離と加減速距離の判定を行う。制御部３１１は、全体の移動距離が加減速距離以上の場合は（ステップＳ１１４でＹＥＳ）、ステップＳ１０７へ進み、進角領域速度で駆動させる。一方、制御部３１１は、全体の移動距離が加減速距離未満の場合は（ステップＳ１１４でＮＯ）、ステップＳ１０４へ進み、図１０と同様に、取得した移動距離と、スルー領域速度の加減速距離の比較を行う。制御部３１１は、各駆動領域で駆動させた後、ステップＳ１０８で終了する。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。

（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１撮像装置
３５フォーカスレンズ駆動モータ
３１１制御部

Claims

光学系を用いて撮影可能な撮像装置であって、
前記光学系を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を駆動させる制御手段を備え、
前記駆動手段の駆動速度は、前記駆動速度に応じて複数の速度領域に分けられ、
前記制御手段は、前記駆動速度および駆動量に基づいて前記複数の速度領域のうちのいずれか１つの速度領域を決定し、前記決定した速度領域で前記駆動手段を駆動させる
ことを特徴とする撮像装置。
前記制御手段が前記速度領域を決定した後であっても、前記駆動量が所定の駆動量よりも少ない場合は、前記決定した速度領域を変更し、前記変更した速度領域で前記駆動手段を駆動させることを特徴とする請求項１記載の駆動装置。
前記複数の速度領域は、少なくとも、フィードバック制御を行う速度領域と、フィードバック制御を行わない速度領域と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記駆動手段は、エンコーダを備え、
前記複数の速度領域は、少なくとも、前記エンコーダからの出力信号をフィードバックする制御を行う速度領域と、前記エンコーダの出力信号をフィードバックしない制御を行う速度領域と、を含むことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
光学系を用いて撮影可能な撮像装置の制御方法であって、
前記光学系を駆動する駆動工程と、
駆動手段を駆動させる制御工程と、
を有し、
前記駆動工程の駆動速度は、前記駆動速度に応じて複数の速度領域に分けられ、
前記制御工程は、前記駆動速度および駆動量に基づいて前記複数の速度領域のうちのいずれか１つの速度領域を決定し、前記決定した速度領域で前記駆動手段を駆動させる
ことを特徴とする制御方法。