JP2014023388A - モータ駆動回路、および、モータ駆動システム - Google Patents

Abstract

【課題】モータの回転数の制御性を向上することが可能なモータ駆動回路を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路は、前記モータの回転数に比例するアナログ電圧を出力する第１の変換回路を備える。モータ駆動回路は、前記アナログ電圧と前記モータの回転数を規定する回転指令電圧との差電圧を計算し、この差電圧の情報を含む差電圧信号を出力する差電圧計算回路を備える。モータ駆動回路は、前記差電圧信号に基づいて、前記回転指令電圧と前記アナログ電圧との差電圧がゼロに近づくように前記ＰＷＭ信号のデューティを制御するための制御デューティの情報を含む、デューティ制御信号を出力するデューティ制御回路を備える。モータ駆動回路は、前記デューティ制御信号に基づいた信号に応じて、前記ＰＷＭ信号を生成して出力するモータ駆動波形制御回路を備える。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、モータ駆動回路、および、モータ駆動システムに関する。

従来、モータ駆動回路と、モータと、回転負荷と、から構成されるモータ駆動システムがある。回転指令パルスが回転指令入力端子を通じてモータ駆動回路に入力され、その周波数に応じてモータの回転速度が制御される。

上記の構成では、回転指令パルスの精度がモータの回転数精度に直結する。このため、高精度な回転制御を行う場合は、回転数指令を出力する側の回路においても精度が高い発振回路が必要となる。

特開２００１−２６８９６０

モータの回転数の制御性を向上することが可能なモータ駆動回路を提供する。

実施例に従ったモータ駆動回路は、モータの駆動をＰＷＭ信号により制御するモータ駆動回路である。モータ駆動回路は、前記モータの回転数に比例するアナログ電圧を出力する第１の変換回路を備える。モータ駆動回路は、前記アナログ電圧と前記モータの回転数を規定する回転指令電圧との差電圧を計算し、この差電圧の情報を含む差電圧信号を出力する差電圧計算回路を備える。モータ駆動回路は、前記差電圧信号に基づいて、前記回転指令電圧と前記アナログ電圧との差電圧がゼロに近づくように前記ＰＷＭ信号のデューティを制御するための制御デューティの情報を含む、デューティ制御信号を出力するデューティ制御回路を備える。モータ駆動回路は、前記デューティ制御信号に基づいた信号に応じて、前記ＰＷＭ信号を生成して出力するモータ駆動波形制御回路を備える。

図１は、実施例１に係るモータ駆動システム１０００の構成の一例を示す図である。 図２は、図１に示すモータ駆動回路１００の動作波形の一例を示す波形図である。 図３は、実施例２に係るモータ駆動システム２０００の構成の一例を示す図である。

以下、各実施例について図面に基づいて説明する。なお、以下の実施例では、３相の駆動電圧により回転数が制御される３相モータの制御に適用した場合について説明する。

しかし、駆動電圧により回転数が制御される他の種類のモータについても同様に適用することができる。

図１は、実施例１に係るモータ駆動システム１０００の構成の一例を示す図である。

図１に示すように、モータ駆動システム１０００は、指令回路ＭＣＵと、モータ駆動回路１００と、モータＭと、を備える。

このモータ駆動システム１０００は、例えば、パソコンの冷却ファン（回転負荷Ｒ）の駆動用に適用される。

モータＭは、本実施例では、３相モータである。モータＭは、３相の駆動電圧により、３相のコイルに電流が流れて、駆動するようになっている。既述のように、モータＭは、駆動電圧により回転数が制御される他の種類のモータであってもよい。

なお、このモータＭには、モータ駆動回路１００が出力するＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号に応じて、モータＭに対して電源電圧を３相の駆動電圧で供給するモータ駆動ドライバ（図示せず）が含まれる。

また、指令回路ＭＣＵは、モータＭの回転数を規定する信号（ここでは、例えば、回転指令電圧Ｖｉｎ）を出力するようになっている。

この指令回路ＭＣＵは、例えば、参照用電圧ＶＲＥＦを分圧し、この分圧した電圧を回転指令電圧Ｖｉｎとして出力する分圧回路ＲＣを含む。

また、モータ駆動回路１００は、指令回路ＭＣＵから入力された回転指令電圧Ｖｉｎで規定された回転数で回転するように、ＰＷＭ信号により該モータ駆動ドライバを制御（モータＭに対する３相の駆動電圧（または駆動電流）を制御）して、モータＭの駆動を制御するようになっている。

すなわち、モータ駆動回路１００は、指令回路ＭＣＵが出力する信号に応じて、モータＭの駆動をＰＷＭ信号により制御するようになっている。

このモータ駆動回路１００は、例えば、図１に示すように、第１のポートＰ１と、第２のポートＰ２と、第３のポートＰ３と、第１の変換回路Ｃ１と、差電圧計算回路ＶＣと、デューティ制御回路ＤＣと、始動デューティ計算回路ＳＣと、スイッチ回路ＳＷと、モータ駆動波形制御回路ＭＣと、加算回路ＡＣと、電源回路ＶＳと、を備える。

第１のポートＰ１は、指令回路ＭＣＵから回転指令電圧Ｖｉｎが入力されるようになっている。
第３のポートＰ３は、電源電圧ＶＤＤが入力されるようになっている。

電源回路ＶＳは、第３のポートＰ３を介して入力された電源電圧ＶＤＤをもとに、一定化された参照用電圧ＶＲＥＦを第２のポートＰ２から出力するようになっている。この参照用電圧ＶＲＥＦは、指令回路ＭＣＵにも供給されるようになっている。既述のように、回転指令電圧Ｖｉｎは、参照用電圧ＶＲＥＦを分圧した電圧である。

第１の変換回路Ｃ１は、回転数信号Ｓｒに基づいて、モータＭの回転数に比例するアナログ電圧Ｖｒを出力するようになっている。すなわち、第１の変換回路Ｃ１は、パルス信号の周波数をアナログ電圧Ｖｒに変換するようになっている。

また、第１の変換回路Ｃ１は、電源回路ＶＳから供給された電圧により動作するようになっている。

なお、既述のように、第１の変換回路Ｃ１に供給される電圧は、参照用電圧ＶＲＥＦから生成される。このため、第１の変換回路Ｃ１が出力するアナログ電圧Ｖｒは、電源電圧ＶＤＤの変動の影響を受けないようになっている。

さらに、回転指令電圧Ｖｉｎは電源電圧ＶＲＥＦの分圧電圧である。したがって、アナログ電圧Ｖｒと回転指令電圧Ｖｉｎとは、同じように、電源電圧ＶＤＤの変動の影響を受けない。

すなわち、指令回路ＭＣＵとモータ駆動回路１００の電源が共通であるため、モータ駆動回路１００は、異なる電源を用いる場合よりも、より正確にＰＷＭ信号を生成するための動作をすることができる。

差電圧計算回路ＶＣは、アナログ電圧ＶｒとモータＭの回転数を規定する回転指令電圧Ｖｉｎとの差電圧を計算し、この差電圧の情報を含む差電圧信号ＳＶＣを出力するようになっている。なお、例えば、差電圧信号ＳＶＣは、回転指令電圧Ｖｉｎとアナログ電圧Ｖｒとの差電圧である。

デューティ制御回路ＤＣは、差電圧信号ＳＶＣに基づいて、回転指令電圧Ｖｉｎとアナログ電圧Ｖｒとの差電圧がゼロに近づくようにＰＷＭ信号のデューティを制御するための制御デューティの情報を含む、デューティ制御信号を出力するようになっている。

例えば、デューティ制御回路ＤＣは、差電圧信号ＳＶＣが入力された場合には、回転指令電圧Ｖｉｎとアナログ電圧Ｖｒとの差電圧がゼロに近づくようにＰＷＭ信号のデューティを制御するための情報を含む、デューティ情報信号ＳＤＣを出力する。

一方、デューティ制御回路ＤＣは、差電圧信号ＳＶＣの入力が遮断された場合には、デューティ情報信号ＳＤＣの出力の更新を停止する。

モータ駆動波形制御回路ＭＣは、デューティ制御信号に基づいた信号に応じて、ＰＷＭ信号を生成して出力するようになっている。

始動デューティ計算回路ＳＣは、モータＭの始動時のＰＷＭ信号の始動デューティを計算し、この計算された始動デューティの情報を含む始動デューティ情報信号ＳＳＣを出力するようになっている。

この始動デューティ計算回路ＳＣは、制御状態信号Ｓｘに応じて、モータＭの始動時のＰＷＭ信号のデューティを計算する。

例えば、始動デューティ計算回路ＳＣは、ＰＷＭ信号によりモータＭが直流励磁されている制御状態を示す制御状態信号Ｓｘに応じて、第１の始動デューティの情報を含む始動デューティ情報信号ＳＳＣを出力する。

一方、始動デューティ計算回路ＳＣは、ＰＷＭ信号によりモータＭが強制転流されている制御状態を示す制御状態信号Ｓｘに応じて、第２の始動デューティの情報を含む始動デューティ情報信号ＳＳＣを出力する。

始動デューティ計算回路ＳＣは、ＰＷＭ信号によりモータＭがモータＭが位置センサを使用しないセンサレス駆動されている制御状態を示す制御状態信号Ｓｘに応じて、第３の始動デューティの情報を含む始動デューティ情報信号ＳＳＣを出力する。

スイッチ回路ＳＷは、差電圧計算回路ＶＣの出力とデューティ制御回路ＤＣの入力との間に接続されている。このスイッチ回路ＳＷは、制御状態信号Ｓｘに応じて、差電圧計算回路ＶＣからデューティ制御回路ＤＣへの差電圧信号ＳＶＣを伝達し又は遮断するようになっている。なお、図中では、便宜的にスイッチ回路ＳＷを伝達した差電圧信号ＳＶＣを差電圧信号ＳＣＶ’として表記する。

例えば、スイッチ回路ＳＷは、ＰＷＭ信号によりモータＭが直流励磁されている制御状態又はモータＭが強制転流されている制御状態を示す制御状態信号Ｓｘに応じて、差電圧計算回路ＶＣからデューティ制御回路ＤＣへの差電圧信号ＳＶＣの入力を遮断する。

一方、スイッチ回路ＳＷは、ＰＷＭ信号によりモータＭが位置センサを使用しないセンサレス駆動されている制御状態を示す制御状態信号Ｓｘに応じて、差電圧計算回路ＶＣからデューティ制御回路ＤＣへ差電圧信号ＳＶＣを伝達する。

加算回路ＡＣは、デューティ制御回路ＤＣが出力する信号ＳＤＣと始動デューティ計算回路ＳＣが出力する信号ＳＳＣとを加算し得られた信号ＳＡＣを出力するようになっている。

モータ駆動波形制御回路ＭＣは、加算回路ＡＣが出力した信号ＳＡＣに応じて、ＰＷＭ信号を生成して出力するようになっている。

例えば、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、モータＭを直流励磁する制御状態では、第１の始動デューティを有するＰＷＭ信号を生成して出力する。

また、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、モータＭを強制転流する制御状態では、第２の始動デューティを有するＰＷＭ信号を生成して出力する。

また、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、モータＭをセンサレス駆動する制御状態では、制御デューティと第３の始動デューティとの和のデューティを有するＰＷＭ信号を出力する。

また、このモータ駆動波形制御回路ＭＣは、例えば、図１に示すように、制御状態出力回路ＯＣ１と、回転数出力回路ＯＣ２とを有する。

制御状態出力回路ＯＣ１は、モータＭの制御状態の情報を含む制御状態信号Ｓｘを出力するようになっている。

回転数出力回路ＯＣ２は、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、ＰＷＭ信号に基づいてモータＭの回転数に応じた回転数信号Ｓｒを生成し出力するようになっている。なお、例えば、回転数信号Ｓｒは、モータＭの回転数に周波数が対応するパルス信号である。

次に、以上のような構成・機能を有するモータ駆動回路１００の動作の一例について説明する。

例えば、位置センサを持たないモータＭを制御する場合、逆起電圧や電流などから位置を推定する必要がある。

モータＭの回転開始時直後および極低速回転時は逆起電圧や電流のＳ／Ｎが十分ではない。このため、ある程度の回転数になるまで、一定の加速度を持った回転磁界により強制加速させることが、好ましい。

これを実現するために、回転指令電圧入力直後は速度フィードバック制御を行わず、予め定められたデューティによってモータＭの制御を実行する。

ここで、図２は、図１に示すモータ駆動回路１００の動作波形の一例を示す波形図である。

まず、回転指令電圧Ｖｉｎ（図２（ａ））が与えられると、モータ駆動波形制御回路ＭＣはモータＭを特定位置に固定するための直流励磁シーケンスを所定期間だけ実行する（時間ｔ１〜時間ｔ２）。このとき、モータＭは特定位置に固定されるため、モータＭの回転数に比例するアナログ電圧Ｖｒは０Ｖである（図２（ｂ））。
このとき、制御状態出力回路ＯＣ１は、制御状態信号Ｓｘにより、直流励磁の制御状態であることを始動デューティ計算回路ＳＣとスイッチ回路ＳＷに通知する。

この通知を受けて、スイッチ回路ＳＷは切断状態となる。これにより、デューティ制御回路ＤＣには差電圧信号ＳＶＣが入力されない（すなわち、差電圧信号ＳＶＣ’が０）（図２（ｃ）、（ｄ））。これにより、デューティ制御回路ＤＣのデューティ情報信号ＳＤＣが出力されない（出力０）状態になる（図２（ｅ））。

なお、デューティ制御回路ＤＣの制御デューティは、回転指令電圧Ｖｉｎの入力時（時間ｔ１）に、０にクリアされるものとする。

一方、始動デューティ計算回路ＳＣは、デューティを第１のデューティまで増大させ、維持する。上述のように、デューティ制御回路ＤＣのデューティ情報信号ＳＤＣが出力されない（制御デューティが０）。このため、加算回路ＡＣは、始動デューティ計算回路ＳＣの始動デューティ情報信号ＳＳＣと等価な信号ＳＡＣを、モータ駆動波形制御回路ＭＣに出力する（図２（ｆ）、（ｇ））。そして、モータ駆動波形制御回路ＭＣはそれに応じた固定磁界をＰＷＭ信号により発生させる。

その後、モータ駆動波形制御回路ＭＣは強制転流シーケンスを実行する（時間ｔ２〜時間ｔ３）。すなわち、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、ＰＷＭ信号により、予め定められた加速度で回転する磁界を発生させモータＭを強制的に回転させる。したがって、モータＭの回転数は所定値まで上昇するため、モータＭの回転数に比例するアナログ電圧Ｖｒも上昇する（図２（ｂ））。

このとき制御状態出力回路ＯＣ１は、制御状態信号Ｓｘにより、強制転流状態であることを始動デューティ計算回路ＳＣとスイッチ回路ＳＷに通知する。

スイッチ回路ＳＷは切断状態となり、デューティ制御回路ＤＣには差電圧が入力されず（図２（ｄ））、デューティ制御回路ＤＣのデューティ情報信号ＳＤＣは出力停止（すなわち制御デューティが０）となる（図２（ｅ））。

一方、始動デューティ計算回路ＳＣは所定の大きさの第３の始動デューティを出力し続ける。デューティ制御回路ＤＣの制御デューティが０である（図２（ｅ））。このため、加算回路ＡＣは、始動デューティ計算回路ＳＣの始動デューティ情報信号ＳＳＣと等価な信号ＳＡＣを、モータ駆動波形制御回路ＭＣに出力する（図２（ｆ）、（ｇ））。そして、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、ＰＷＭ信号により、信号ＳＡＣに応じた回転磁界を発生させる。

そして、回転磁界が所定の回転数になると、モータ駆動波形制御回路ＭＣはセンサレス駆動シーケンスを実行する（時間ｔ３〜）。すなわち、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、モータＭの逆起電力もしくはモータＭの電流から推定されたモータ位置を回転数出力回路ＯＣ２から出力し、回転指令電圧Ｖｉｎにしたがって速度フィードバック制御を行う。

このとき、制御状態出力回路ＯＣ１は、制御状態信号Ｓｘにより、センサレス駆動の制御状態であることを始動デューティ計算回路ＳＣとスイッチ回路ＳＷに通知する。

スイッチ回路ＳＷは接続状態となり、デューティ制御回路ＤＣには差電圧が入力され（図２（ｄ））、デューティ制御回路ＤＣの演算結果が出力される（図２（ｅ））。

一方、始動デューティ計算回路ＳＣは、第３の始動デューティを出力する。デューティ制御回路ＤＣのデューティ情報信号ＳＤＣ（制御デューティ）と始動デューティ計算回路ＳＣの始動デューティ情報信号ＳＳＣ（第３の始動デューティ）の加算結果である信号ＳＡＣが、モータ駆動波形制御回路ＭＣに入力される（図２（ｆ）、（ｇ））。そして、モータ駆動波形制御回路ＭＣは、ＰＷＭ信号により、信号ＳＡＣに応じた回転磁界を発生させる。

例えば、回転指令電圧Ｖｉｎよりも第１の変換回路Ｃ１が出力するアナログ電圧Ｖｒが小さい場合は差電圧が正になる。これにより、デューティ制御回路ＤＣの制御デューティが増大し（ＰＷＭ信号のデューティが増大し）、モータＭは加速する。

逆に、回転指令電圧Ｖｉｎよりも第１の変換回路Ｃ１が出力するアナログ電圧Ｖｒが大きい場合は差電圧が負になる。これにより、デューティ制御回路ＤＣの制御デューティが減少し（ＰＷＭ信号のデューティが減少し）、モータＭは減速する。

すなわち、速度フィードバック制御が行われ、回転指令電圧Ｖｉｎと第１の変換回路Ｃ１が出力するアナログ電圧Ｖｒとの値が同じ（差電圧が０）になるように制御される。

上記により、十分な位置推定精度を持った状態から速度フィードバック制御が行われるため、始動時の脱調を避けることができる。

また、既述のように、参照用電圧ＶＲＥＦの分圧電圧を回転指令電圧Ｖｉｎとすることにより、比較的良好な精度でアナログ電圧Ｖｒによる指令が可能となり、モータＭの回転数の制御精度が向上する。

以上のように、本実施例１に係るモータ駆動システムによれば、モータの回転数の制御性を向上することができる。

本実施例２では、指令回路が回転指令信号（パルス信号）を出力する場合について説明する。

ここで、図３は、実施例２に係るモータ駆動システム２０００の構成の一例を示す図である。なお、図３において、図１の符号と同じ符号は、実施例１と同様の構成を示す。

図３に示すように、モータ駆動システム２０００は、指令回路ＭＣＵと、モータ駆動回路２００と、モータＭと、を備える。
指令回路ＭＣＵは、モータＭの回転数を規定する信号（ここでは、例えば、回転指令信号（パルス信号）Ｓｉｎ）を出力するようになっている。

モータ駆動回路２００は、指令回路ＭＣＵから入力された回転指令信号Ｓｉｎで規定された回転数で回転するように、ＰＷＭ信号により該モータ駆動ドライバを制御（モータＭに対する３相の駆動電圧（または駆動電流）を制御）して、モータＭの駆動を制御するようになっている。

すなわち、モータ駆動回路２００は、指令回路ＭＣＵが出力する信号に応じて、モータＭの駆動をＰＷＭ信号により制御するようになっている。

このモータ駆動回路２００は、例えば、図３に示すように、第１のポートＰ１と、第２のポートＰ２と、第３のポートＰ３と、第１の変換回路Ｃ１と、第２の変換回路Ｃ２と、差電圧計算回路ＶＣと、デューティ制御回路ＤＣと、始動デューティ計算回路ＳＣと、スイッチ回路ＳＷと、モータ駆動波形制御回路ＭＣと、加算回路ＡＣと、電源回路ＶＳと、を備える。

すなわち、モータ駆動回路２００は、実施例１のモータ駆動回路１００と比較して、第２の変換回路Ｃ２をさらに備える。
既述のように、第１のポートＰ１は、モータＭの回転数を規定する回転指令信号（パルス信号）Ｓｉｎが入力されるようになっている。

第２の変換回路Ｃ２は、第１のポートＰ１を介して入力された回転指令信号（パルス信号）Ｓｉｎを回転指令電圧Ｖｉｎに変換するようになっている。回転指令信号Ｓｉｎのデューティは、指定されたモータＭの回転数に対応する。例えば、第２の変換回路Ｃ２は、回転指令信号Ｓｉｎのデューティを、このデューティ対応する回転指令電圧Ｖｉｎに変換して出力する。すなわち、第２の変換回路Ｃ２が出力した回転指令電圧Ｖｉｎは、実施例１と同様に、モータＭの回転数を規定する。

なお、第２の変換回路Ｃ２は、例えば、回転指令信号Ｓｉｎのキャリア周波数に対して十分低いカットオフ周波数を持ったＬＰＦとしてもよい。また、第２の変換回路Ｃ２は、高速カウンタで回転速度指令パルスのON時間（ポジティブエッジとネガティブエッジまでの時間）とパルス周期を測定し、割り算した結果をＤＡ変換する構成としてもよい。

パルスデューティはＯＮ時間とパルス周期の比であり、発振器精度の影響をキャンセルできるため、モータ回転数の制御精度が向上する。

なお、実施例２に係るモータ駆動システムのその他の構成・機能は、実施例１と同様である。すなわち、本実施例２に係るモータ駆動システムによれば、実施例１と同様に、モータの回転数の制御性を向上することができる。

なお、実施形態は例示であり、発明の範囲はそれらに限定されない。

１００、２００ モータ駆動回路
１０００、２０００ モータ駆動システム
ＭＣＵ 指令回路
Ｍ モータ
Ｒ 回転負荷

Claims (6)

1. モータの駆動をＰＷＭ信号により制御するモータ駆動回路であって、
   前記モータの回転数に比例するアナログ電圧を出力する第１の変換回路と、
   前記アナログ電圧と前記モータの回転数を規定する回転指令電圧との差電圧を計算し、この差電圧の情報を含む差電圧信号を出力する差電圧計算回路と、
   前記差電圧信号に基づいて、前記回転指令電圧と前記アナログ電圧との差電圧がゼロに近づくように前記ＰＷＭ信号のデューティを制御するための制御デューティの情報を含む、デューティ制御信号を出力するデューティ制御回路と、
   前記デューティ制御信号に基づいた信号に応じて、前記ＰＷＭ信号を生成して出力するモータ駆動波形制御回路と、を備える
   ことを特徴とするモータ駆動回路。
2. 前記モータの始動時のＰＷＭ信号の始動デューティを計算し、この計算された始動デューティの情報を含む始動デューティ情報信号を出力する始動デューティ計算回路と、
   前記差電圧計算回路の出力と前記デューティ制御回路の入力との間に接続され、前記差電圧計算回路から前記デューティ制御回路への前記差電圧信号を伝達し又は遮断するスイッチ回路と、
   前記デューティ制御回路が出力する信号と前記始動デューティ計算回路が出力する信号とを加算し得られた信号を出力する加算回路と、をさらに備え、
   前記モータ駆動波形制御回路は、前記加算回路が出力した信号に応じて、前記ＰＷＭ信号を生成して出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動回路。
3. 前記モータ駆動波形制御回路は、前記モータの制御状態の情報を含む制御状態信号を出力する制御状態出力回路を有し、
   前記スイッチ回路は、前記制御状態信号に応じて、前記差電圧計算回路から前記デューティ制御回路への前記差電圧信号の入力を遮断し、
   前記始動デューティ計算回路は、前記制御状態信号に応じて、前記モータの始動時のＰＷＭ信号のデューティを計算する
   ことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動回路。
4. 前記デューティ制御回路は、
   前記差電圧信号が入力された場合には、前記回転指令電圧と前記アナログ電圧との差電圧がゼロに近づくように前記ＰＷＭ信号のデューティを制御するための情報を含む、デューティ情報信号を出力し、
   一方、前記差電圧信号の入力が遮断された場合には、デューティ情報信号の出力の更新を停止する
   ことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動回路。
5. 前記スイッチ回路は、
   前記ＰＷＭ信号により前記モータが直流励磁されている制御状態又は前記モータが強制転流されている制御状態を示す制御状態信号に応じて、前記差電圧計算回路から前記デューティ制御回路への前記差電圧信号の入力を遮断し、
   前記ＰＷＭ信号により前記モータが位置センサを使用しないセンサレス駆動されている制御状態を示す制御状態信号に応じて、前記差電圧計算回路から前記デューティ制御回路へ前記差電圧信号を伝達する
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のモータ駆動回路。
6. モータと、
   前記モータの回転数を規定する信号を出力する指令回路と、
   前記指令回路が出力する信号に応じて、前記モータの駆動をＰＷＭ信号により制御するモータ駆動回路と、を備え、
   前記モータ駆動回路は、
   前記モータの回転数に比例するアナログ電圧を出力する第１の変換回路と、
   前記アナログ電圧と前記モータの回転数を規定する回転指令電圧との差電圧を計算し、この差電圧の情報を含む差電圧信号を出力する差電圧計算回路と、
   前記差電圧信号に基づいて、前記回転指令電圧と前記アナログ電圧との差電圧がゼロに近づくように前記ＰＷＭ信号のデューティを制御するための制御デューティの情報を含む、デューティ制御信号を出力するデューティ制御回路と、
   前記デューティ制御信号に基づいた信号に応じて、前記ＰＷＭ信号を生成して出力するモータ駆動波形制御回路と、を備える
   ことを特徴とするモータ駆動システム。

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