JP2014021636A - 警報連携システム - Google Patents

Abstract

【課題】掃除ロボット等の外部ネットワークを経由した通信機能を利用して、遠隔に設置されている複数の警報システムを連携させることでシステム機能を強化し、信頼性と安心感を向上可能とする
【解決手段】住宅１５Ａ，１５Ｂに、住警器２４−１１〜２４−２２と中継アダプタ２６−１，２６−２の火災警報システムを配置すると共に、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２を導入する。住宅１５Ａの住警器２４−１１で火災を検知した場合、火災警報を出力すると共に、火災検知信号を他の住警器２４−２２及びスマート掃除ロボット１０−１へ送って火災警報を出力させ、更に、外部ネットワークのサーバ１８を経由して他の住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２及び住警器２４−２１，２４−２２へ火災検知信号を送って住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、火災等の異常を検知して警報した場合に、掃除ロボット等の移動体に設けた外部ネットワークとの通信機能を利用して異常を報知する複数の警報システムを相互に連携する警報連携システムに関する。

従来、住宅等における火災を検知して警報する警報器が普及している。このうち、住宅用火災警報器を住警器と言う。

例えば、このような住警器にあっては、電池電源で動作し、住警器内に火災を検知するセンサ部と火災を警報する警報部を一体に備え、センサ部の検出信号に基づき火災を検知すると警報部から所定パターンの火災警報音を出力するようにしており、所謂自動火災報知設備のように受信機等を必要とせず住警器単体で火災監視と警報報知ができることから、設置が簡単でコスト的にも安価であり、一般住宅での設置義務化に伴い広く普及している。

このようにセンサ部で火災を検知し、警報部から火災警報音を出力する住警器はスタンドアロン型として知られているが、複数の住警器間で無線通信を行うようにし、任意の住警器で火災を検知して火災警報音を出力すると無線通信を行うことによって他の住警器でも連動して火災警報音を出力させる無線連動型の住警器も実用化され、普及している。

特開２００７−０９４７１９号公報 実用新案登録第３１４３１３９号公報 特開２００９−１４０２３６号公報 特許第３３８７８１６号公報 特開２００７−１５６８８４号公報

ところで、このような連動型住警器を用いた従来の火災警報システムにあっては、例えば１つの住戸を監視対象として、火災監視を必要とする場所（所定の監視領域）毎に住警器を設置し、火災を検知して住戸内で連動して警報することを基本としている。

しかしながら、連動型住警器を用いた警報システムは、通信可能距離範囲を超える場所の住戸等に設置した警報システムとの間で相互に連携を行うことができない。例えば親世帯と子供世帯が所定距離以上離れた別の場所（住戸）に居住しており、それぞれの住戸に連動型警報器を用いた警報システムを設置していた場合、この２つの警報システム間において、相互に連携した警報ができれば、警報連動可能範囲が拡張される等、警報システムの機能を強化することができると共に、利用者の安心感を高めることが可能であるが、現状では、これに対し利用者が簡易にできる有効な仕組みは設けられていない。

一方、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカ、温度センサといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスを、無線ＬＡＮ通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットシステムを実現可能としている。

これにより近い将来、家庭という同じ環境の中に、住警器により火災を検知して警報する火災警報システムと、音声出力が可能で且つ利用者の携帯端末と通信できる掃除ロボットを用いたスマート掃除ロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため掃除ロボットの音声出力機能と外部ネットワークを経由した通信機能を、通信可能距離範囲を超える場所の住戸等に設置した複数の警報システムの連携に利用できれば、従来の火災警報システムとは異なる新たな機能を生み出すことが可能となる。

本発明は、家事サービスを行うスマートロボットシステムの外部ネットワークを経由した通信機能を利用して、遠隔に設置されている複数の警報システムを連携させることでシステム機能を強化し、信頼性と安心感を向上可能とする警報連携システムを提供することを目的とする。

（警報連携システム）
本発明は、警報連携システムに於いて、
異なる監視領域の各々に、
監視領域の火災に伴う異常を検知した場合に警報する警報手段を備えた警報システムと、
監視領域を含む作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段を備えた移動体作業システムと、
を設け、
異なる監視領域の警報システムを、移動体作業システムの移動体手段及び外部ネットワークのサーバを経由して連携することを特徴とする。

（異常検知信号による連携）
警報システムは、
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送受信する警報手段と、
警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を所定の第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して移動体手段へ送信する中継手段と、
を備え、
移動体作業システムの移動体手段は、中継手段から第２通信プロトコルに従った異常検知信号を受信して報知すると共に、当該異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段及び他の警報システムの警報手段へ送信して異常を報知させる。

（異常警報音の検知による連携）
警報システムは、
監視領域の異常を検知して異常警報音を出力する警報手段と、
警報手段から出力された異常警報音を検知した場合に、異常検知信号を送信する警報中継手段と、
を備え、
移動体作業システムの移動体手段は、警報中継手段から異常検知信号を受信して報知すると共に、当該異常検知信号を外部のネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段及び他の警報システムの警報手段へ送信して異常を報知させる。

（警報音の音声認識による連携）
警報システムは、
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報音を出力する警報手段、
を備え、
移動体作業システムの移動体手段は、警報手段の出力した異常警報音を音声認識した場合に、異常検知信号を外部のネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段へ送信して異常を報知させる。

（利用者端末による連携）
移動体作業システムの移動体手段は、更に、異常検知信号を、自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して異常を報知させる。

（異常発生場所に移動して画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、当該監視領域の画像を前記撮像手段により撮像し、当該撮像した画像を、外部ネットワークのサーバを経由して自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して表示させる。

（火災位置の検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。

（異常検知手段による異常検知）
移動体手段は、火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合に、火災を報知すると共に、当該異常検知信号を外部のネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段、自己に割り当てた利用者端末、及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して異常を報知させる。

（異常検知手段による火災位置の検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。

（複数の利用者端末による移動体手段の遠隔制御）
移動体手段は、自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末の何れかからの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行う。

本発明によれば、例えば複数の住戸のいずれかに設けた警報システムの警報手段で火災に伴う異常を検知した場合、火災を検知した警報手段及び同じ住戸（警報システム）に設置している他の警報手段から火災警報を出力すると共に、火災検知信号を移動体作業システムに配置した掃除ロボットなどの移動体手段から外部のネットワークのサーバを経由して送信して他の住戸に配置した移動体作業システムの移動体手段へ送信し、他の住戸の移動体手段及び警報手段からも火災警報を出力させることができ、相互に離れた住戸等に別々に設置している各警報システムを相互に連携させることで、全体的な連動可能範囲を簡単且つフレキシブルに拡張することができ、またそれぞれの利用者の対応の余地を拡大して安心感を高めることができる。

また、何れかの警報システムで火災が検知された場合、警報システムから移動体作業システムの移動体手段及び外部ネットワーク上のサーバを経由して利用者端末となる例えば携帯電話等にも発生住戸を特定した火災警報を出力させることで、利用者が外出中であっても不在中に検知した火災を知り、迅速かつ適切な対応をとることができる。

また、移動体作業システムの移動体手段と警報システムの警報手段の通信を仲介する中継手段を設けることで、簡単にシステムを連携して拡張することができ、コスト的にも安価にできる。

また、掃除ロボットなどの移動体手段を用いた移動体作業システムにあっては、警報システムとの連携により火災を検知して警報するという新たな機能を追加することができ、このような機能拡張により移動体作業システムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。

住警器の無線連動によりスマート掃除ロボットに連携する２つの住宅を対象とした本発明の警報連携システムの設置例を示した説明図 本発明の警報システムを設置した住宅を示した見取り図 スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図 火災センサ部を搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図 消火ユニットを搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図 無線連動型の住警器における機能構成の概略を示した説明図 中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図 無線連動型の住警器の警報音を検知してスマート掃除ロボットと連携する２つの住宅を対象とした本発明の警報連携システムの他の設置例を示した説明図 図８の警報中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図 スタンドアロン型の住警器の警報音を検知してスマート掃除ロボットと連携する２つの住宅を対象とした本発明の警報連携システムの他の設置例を示した説明図 図１０のスタンドアロン型の住警器の機能構成の概略を示したブロック図 住警器の警報音をスマート掃除ロボットで音声認識して連携する２つの住宅を対象とした本発明の警報連携システムの他の設置例を示した説明図

［警報連携システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は本発明による警報連携システムの２つの住宅に対する設置例であり、本発明の警報連携システムは、住宅１５Ａ，１５Ｂに配置した無線連動型の住警器２４−１１〜２４−２２、中継アダプタ２６−１，２６−２、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話網２０及び携帯電話２２−１，２２−２で構成する。

以下、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２をそれぞれ区別しない場合はスマート掃除ロボット１０という。同様に、住警器２４−１１〜２４−２２をそれぞれ区別しない場合は住警器２４という。また、以下の説明では、中継アダプタ２６−１，２６−２、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、インターネット１６及び携帯電話網２０のネットワーク及び機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。

ここで、無線連動型の警報器２４−１１，２４−１２と中継アダプタ２６−１は住宅１５Ａを監視領域とする火災警報システムを構成し、また無線連動型の警報器２４−２１，２４−２２と中継アダプタ２６−２は住宅１５Ｂを監視領域とする火災警報システムを構成する。

一方、スマート掃除ロボット１０−１、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１は住宅１５Ａを作業領域とする移動体作業システムを構成し、スマート掃除ロボット１０−２、無線ルータ１２−２、ゲートウェイ１４−２は住宅１５Ｂを作業領域とする移動体作業システムを構成する。また住宅１５Ａの利用者の保有する携帯電話２２−１は住宅１５Ａのスマート掃除ロボット１０−１に割り当てられ、住宅１５Ｂの利用者の保有する携帯電話２２−２は住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２に割り当てられている。

住警器２４は、監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報として火災警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号として火災検知信号を送受信する警報手段であり、中継アダプタ２６は、警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った火災検知信号を所定の第２通信プロトコルに従った火災検知信号に変換して移動体手段へ送信する中継手段である。

また、スマート掃除ロボット１０は、中継手段から第２通信プロトコルに従った火災検知信号を受信して報知すると共に、当該火災検知信号を外部ネットワークのサーバ１８を経由して他の移動体作業システムの移動体手段及び他の警報システムの警報手段へ送信して火災を報知させる。

例えば、住宅１５Ａの住警器２４−１１が火災に伴う異常を検知して連動元を示す火災警報を出力した場合、第１通信プロトコルに従った火災検知信号を送信して同じ住宅１５Ａの他の住警器２４−１２から連動先を示す火災警報を出力させると共に、中継アダプタ２６−１により住警器２４−１１から受信した第１通信プロトコルに従った火災検知信号を第２通信プロトコルに従った火災検知信号に変換してスマート掃除ロボット１０−１へ送信する。

スマート掃除ロボット１０−１は、中継アダプタ２６−１から第２通信プロトコルに従った火災検知信号を受信した場合に、火災警報を出力すると共に、当該火災検知信号を外部ネットワークのサーバ１８を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信して住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させ、更に、中継アダプタ２６−２により第１通信プロトコルに従った火災検知信号に変換して住警器２４−２１，２４−２２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。また、スマート掃除ロボット１０−１から火災検知信号を受信したサーバ１８は、当該火災検知信号を住宅１５Ａ，１５Ｂの利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５Ａ，１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−１，１０−２は、予め記憶した住宅１５Ａ，１５Ｂの掃除経路情報に基づき、予め設定した時間スケジュール又は利用者の操作を受け付け、掃除経路に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。

図２はスマート掃除ロボット１０−１を導入した住宅１５Ａの部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、リビング兼用ダイニングＬＤの片隅に、充電ステーション（図示せず）を配置した場合、スマート掃除ロボット１０−１は、そこに移動して充電しながら待機している。

スマート掃除ロボット１０−１の自立走行による掃除作業は、充電ステーションを起点とした掃除経路を例えば台所、ＬＤ、洋室Ａ〜Ｃ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の電圧低下を検知した場合には、充電ステーションに戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。

またスマート掃除ロボット１０−１は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋の間を行き来する。

またスマート掃除ロボット１０−１は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５Ａにアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２−１を配置し、無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２−１はゲートウェイ１４−１に接続し、ゲートウェイ１４−１を介して外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０−１に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話網２０を経由して住宅１５Ａの利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２−１との通信接続を可能としている。

ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンでは、住宅１５内において、無線ルータ１２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。

スマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、図１に示すサーバ１８を経由して携帯電話２２−１へ送信して表示することができる。また携帯電話２２−１にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２−１の画面操作により、スマート掃除ロボット１０−１の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。

サーバ１８には、住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０−１と携帯電話２２−１との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボットによるセンシングデータの解析、携帯電話２２−１からスマート掃除ロボット１０−１への指示の伝達などがある。

この点は住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２も、住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１の場合と同様となる。

更に本発明の警報連携システムにあっては、スマート掃除ロボット１０−１に割り当てた住宅１５Ａの利用者の保有する携帯電話２２−１に加え、警報連携を行っている住宅１５Ｂの利用者の保有する携帯電話２２−２に対しても、住宅１５Ａの住警器２４−１１，２４−１２から送信した火災検知信号を、中継アダプタ２６−１、無線ルータ１２−１、スマート掃除ロボット１０−１、無線ルータ１２−１、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６、及び携帯電話網２０を経由して送信し、火災警報を報知させる。

（住警器の配置）
図１において、住宅１５Ａの各部屋に分けて、無線連動型の住警器２４−１１〜２４−２２を設置している。なお、図１は図２の住宅１５Ａの一部であり、住宅１５Ａには図２のように住警器２４−１１〜２４−１５を設置している。

住警器２４−１１を例にとると、住警器２４−１１は、設置している部屋、例えばリビング兼用ダイニングＬＤの温度又は煙濃度を観測し、観測結果が示す温度又は煙濃度に基づいて火災を検知した場合に連動元を示す火災警報音を出力する。

また住警器２４−１１〜２４−１５の間で、固有の連動グループを形成している。住警器２４−１１〜２４−１５の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、所定の連動グループ符号を含めた信号を送信することで、連動グループ内での通信を可能とする。例えば住警器２４−１１が火災を検知して連動元を示す火災警報を出力した場合、他の住警器２４−１２〜２４−１５へ第１通信プロトコルに従った火災検知信号を送信して、これを受信した住警器２４−１２〜２４−１５に、連動先を示す火災警報を出力させる。

このような住宅１５Ａにおける住警器２４−１１〜２４−１５の配置は、住宅１５Ｂにおける住警器２４−２１，２４−２２の配置についても同様となる。

（中継アダプタの配置とスマート掃除ロボットとの連携）
図１の警報連携システムは、住宅１５Ａの住警器２４をスマート掃除ロボット１０−１と連携するため、例えば住警器２４−１１と同じ部屋に中継アダプタ２６−１を配置している。中継アダプタ２６−１は、住警器２４から受信した第１通信プロトコルに従った火災検知信号を無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った火災検知信号に変換してアクセスポイントとなる無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１へ送信し、所定の火災連携制御を行わせる。

例えば住警器２４−１１で火災を検知して連動元を示す火災警報を出力すると共に第１通信プロトコルに従った火災検知信号を送信した場合、当該火災検知信号を中継アダプタ２６−１で第２通信プロトコル（無線ＬＡＮ通信プロトコル）に従った火災検知信号に変換し、無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１へ送信して火災警報を出力させ、更に、スマート掃除ロボット１０−１から無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ火災検知信号を送信する。

この点は住宅１５Ｂに配置した中継アダプタ２６−１とスマート掃除ロボット１０−２についても同様となる。

サーバ１８には、住宅１５Ａ，１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−１，１０−２の掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、住宅１５Ａ，１５Ｂに配置した住警器２４で構成する火災警報システムを連携するための所定の火災連携機能を設けている。

サーバ１８は、例えば住戸１５Ａのスマート掃除ロボット１０−１から送信した火災検知信号を受信した場合、火災連携機能により処理し、当該火災検知信号をインターネット１６及び住宅１５Ｂのゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２、住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。また無線ルータ１２−２からの火災検知信号は中継アダプタ２６−２を経由して住警器２４−２１，２４−２２へ送信され、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

またサーバ１８は、住戸１５Ａのスマート掃除ロボット１０−１から送信した火災検知信号を受信した場合、火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号を、インターネット１６及び携帯電話網２０を経由して住宅１５Ａ，１５Ｂの利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により火災警報を出力させる。

また住警器２４−１１は火災を検知して火災警報を出力した後に、火災復旧を検知した場合は火災復旧検知信号を送信し、また警報停止操作を検知した場合は警報停止検知信号を送信することから、当該火災復旧検知信号又は警報停止検知信号についても、中継アダプタ２６−１及び無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１へ送信して火災警報を停止し、当該火災復旧検知信号又は警報停止検知信号をスマート掃除ロボット１０−１からサーバ１８を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２及び住警器２４−２１，２４−２２、更に携帯電話２２−１，２２−２へ送信して火災警報出力を停止させ、
また、携帯電話２２−１，２２−２の火災報知画面を使用して利用者の何れかが警報停止操作を行った場合には、サーバ１８を経由して警報停止信号が住宅１５Ａ，１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−１，１０−２及び住警器２４−１１〜２４−２２へ送信され、火災警報出力を停止させる。

［スマート掃除ロボットの構成］
図３は図１の住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１の機能構成の概略を示したブロック図であり、住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２も同様となる。

図３において、スマート掃除ロボット１０−１は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。

制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。

無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２−１との間で第２通信プロトコルとなる所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅１５Ａ内に利用者の携帯電話２２−１がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアにある場合）、携帯電話２２−１が無線ＬＡＮ通信のアクセスポイント機能を備えていれば、携帯電話２２−１との間で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。

音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めた音声を認識して音声会話を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。

操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０−１の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。

自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０−１の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。

走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。

充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。

吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。

制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び火災連携制御を行う。

（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。

また、制御部３０は、利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。

（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の住宅１５Ａの利用者の携帯電話２２−１又は住宅１５Ｂの利用者の２２−２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２−１又は携帯電話２２−２へ送信して画像表示させる制御を行う。

また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、室内にいる利用者の携帯電話２２−１の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像を利用者の携帯電話３２へ送信して表示させる制御行う。この場合、携帯電話２２−１の画面には、掃除ロボット１０−１の走行操作釦が表示され、携帯電話２２からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、掃除ロボット１０−１を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。

（音声認識制御）
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して入力した音声を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部３０は、入力した音声の認識結果から予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。

（火災連携制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、図１に示した中継アダプタ２６−１及び無線ルータ１２−１を経て、例えば住警器２４−１１で火災を検知した場合に出力される火災検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災検知信号を送信させる制御を行い、当該火災検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８で受信され、サーバ１８による火災連携機能により、当該火災検知信号をインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２、更に中継アダプタ２６−２を経由して住宅１５Ｂの住警器２４−２１，２４−２２へ送信され、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。また火災検知信号を受信したサーバ１８は、火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号をインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる。

また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２６−１及び無線ルータ１２−１を経由して例えば住警器２４−１１が送信した火災検知信号を受信した場合に、当該火災検知信号から火災を検知した住警器２４−１１を特定し、走行駆動部４４に指示し、火災を検知した住警器２４−１１を設置している部屋に移動すると共に、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信して表示させる制御を行う。

ここで、制御部３０による火災を検知した部屋に掃除ロボット１０−１を移動する制御は、メモリに予め記憶した火災監視経路に基づいて行う。火災監視経路は、例えば図２の見取り図を例にとると、住警器２４−１１〜２４−１５を設置している部屋や場所ごとに、部屋を撮影する監視ポイントＰ０〜Ｐ４を予め設定する。ここで監視ポイントＰ０はリビング兼ダイニングＬＤの監視ポイントであると同時に充電ステーションであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ４は、各部屋を掃除ロボット１０−１のカメラ部３６で撮影した場合、部屋全体が撮影できる入り口付近に設定する。

火災経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ４の至る点線で示す直線経路Ｌ１〜Ｌ９と変針点Ｑ１〜Ｑ７を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。例えば原点Ｐ０から洋室Ａの監視ポイントＰ１へ移動するための経路情報は
（Ｐ０，Ｌ１メートル，Ｑ１，Ｌ２メートル，Ｑ２，Ｌ３メートル，Ｐ１）となり、これに基づく走行制御情報は（距離Ｌ１走行、Ｑ１で右９０度変針、距離Ｌ２走行、Ｑ２で左９０度変針、距離Ｌ３走行）となる。

また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ４への火災監視経路の生成は、リモコンにより掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。

制御部３０は、受信した火災検知信号に含まれる送信元符号から火災を検知した住警器２４を特定することができるので、住警器２４−１１〜２４−１５の送信元符号と監視ポイントＰ０〜Ｐ４の対応関係を予めメモリに記憶し、受信した火災検知信号の送信元符号に基づき火災発生場所の監視ポイントを取得し、そこへ至る火災監視経路情報に基づき掃除ロボット１０−１を火災発生場所に移動させる制御を行う。

［火災センサ部を備えた掃除ロボット］
図４は住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１の他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図３の実施形態に、更に火災センサ部５０を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図３の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。また、住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２も同様となる。

火災センサ部５０は、火災に伴う異常を検知する異常検知手段であり、火災に伴う炎を検知する炎センサを備え、炎センサとしては炎から出る赤外線を検知する赤外線センサまたは炎からでる紫外線を検知する紫外線センサを使用する。

制御部３０は、所定の時間スケジュール又は携帯電話２２からの利用者の制御指示等に基づき、走行駆動部４４に指示し、図２に示した火災監視経路Ｌ１〜Ｌ９を巡回することにより、火災監視制御を行う。

制御部３０は、火災監視経路Ｌ１〜Ｌ９の巡回中に、火災センサ部５０の検知信号により火災を検知した場合、音声入出力部３８に指示し、火災警報音を出力させると共に、火災検知信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災検知信号を送信させる制御を行う。

この制御によりスマート掃除ロボット１０−１から送信された火災検知信号は、中継アダプタ２６−１を経由して住警器２４−１１〜２４−１５へ送信され、スマート掃除ロボット１０−１を警報元に特定した火災警報を出力させる。また、スマート掃除ロボット１０−１から送信された火災検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８で受信され、サーバ１８による火災連携機能により、当該火災検知信号をインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２、更に中継アダプタ２６−２を経由して住宅１５Ｂの住警器２４−２１，２４−２２へ送信され、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。また火災検知信号を受信したサーバ１８は、火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号をインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる。

また、制御部３０は、火災センサ部５０の検出信号により火災を検知した場合、火災を検知した位置に停止し、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信して表示させる制御を行う。

［消火ユニットを備えた掃除ロボット］
図５は住宅１５Ａに導入した掃除ロボット１０−１の他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図４の実施形態に、更に消火ユニット５２を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図３及び図４の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。また、住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２も同様となる。

消火ユニット５２は、掃除ロボット１０−１に内蔵又は別ユニットとして搭載しており、制御部３０の指示を受け、消火剤をノズルから散布するようにしている。例えば消火ユニット５２は、消火用水をタンクに入れ、掃除ロボット１０−１の吸塵用のファンにより排出される空気を、ベンチュリー管を用いたノズルに導入し、ベンチュリー作用によりタンクの水を吸い出して排出空気に混合することで噴霧化して散布する。また消火ユニット５２は、消火ガスまたは消火粉末剤を加圧充填したボンベに開閉弁を介してノズルを設け、開閉弁を開いて消火ガス又は消火粉末剤を散布するようにしても良い。

消火ユニット５２を設けた場合の制御部３０による消火制御は、次の遠隔消火制御と自動消火制御がある。

（遠隔消火制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２６−１から火災検知信号を受信し、これに基づき火災発生場所の監視ポイントへ火災監視経路情報により移動した場合、または、火災センサ５０の検出信号により火災を検知してその場所に停止した場合、監視ポイント又は停止場所でカメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、画像を画面表示させる制御を行う。

この携帯電話２２−１，２２−２に表示する画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作と消火開始操作用の操作釦の表示があり、この場合、スマート掃除ロボット１０−１の操作権は、火災を検知している住宅１５Ａの利用者の携帯電話２２−１に設定している。

住宅１５Ａの利用者は携帯電話２２−１に表示された画像を見て消火ユニット５２を火災位置に向ける操作を行い、この状態で利用者が操作釦にタッチするなどして消火開始操作を行うと、当該消火開始操作の指示信号がサーバ１８を経由して掃除ロボット１０−１へ送信され、制御部３０は消火開始操作の指示信号の受信を検知して消火ユニット５２を作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。

ここで、制御部３０による火災位置特定手段は、携帯電話２２により火災位置の画像を見て行った利用者の操作を受け付けて消火ユニット５２を火災位置に向ける制御機能となる。

また、制御部３０は、消火ユニット５２を作動させた後も、カメラ部３６に指示して逐次撮影した火災発生場所の画像を利用者の携帯電話２２へ送信して画面表示する制御を行い、消火の様子を確認可能とする。

一方、住宅１５Ａの利用者は、携帯電話２２−１によるスマート掃除ロボット１０−１の操作権を、住宅１５Ｂの利用者の携帯電話２２−２へ移す操作を行うことができる。例えば、住宅１５Ａの居住者が高齢な親世帯であり、住宅１５Ｂの居住者が子供世帯である場合、住宅１５Ａの利用者が携帯電話２２−１を操作して遠隔的に消火制御を行うことができそうもない場合には、携帯電話２２−１の操作権を携帯電話２２−２へ移す操作を行い、この操作指示を受けてサーバ１８は操作権を移した携帯電話２２−２からの操作指示信号を掃除ロボット１０−１へ送信し、消火ユニット５２を火災位置に向けて消火剤を散布する制御を行わせる。

（自動消火制御）
制御部３０は、携帯電話２２−１又は携帯電話２２−２からの利用者の消火指示を待って消火ユニット５２を作動させる制御を行うことを基本とするが、所定時間を経過しても利用者の消火指示が得られない場合は、制御部３０の指示で消火ユニット５２を作動させる自動消火制御を行う。

制御部３０による自動消火制御は、火災を検知した画像を携帯電話２２−１，２２−２へ送信してから所定時間を経過しても消火指示信号を受信しない場合、所定の火災位置特定手段により火災位置を特定し、特定した火災位置に消火ユニット５２を向けて作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。

この場合の制御部３０による火災位置特定手段としては、例えば、走行駆動部４４に指示してスマート掃除ロボット１０−１の旋回により火災センサ部５０の指向方向を変化し、検知信号が最大となる位置を火災位置と特定し、特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させる制御を行う。また、制御部３０による他の火災位置特定手段としては、カメラ部３６で撮像した画像をサーバ１８へ送り、その画像処理により火災位置を特定させ、サーバ１８で特定した火災位置に消火ユニット５２を向けて作動させる制御を行う。

なお、制御部３０の自動消火制御は、住警器２４による火災検知と、火災センサ部５０による火災検知のＡＮＤ条件（論理積条件）が成立して確実に火災であることを検知した場合に、消火ユニット５２を作動させ、自動消火制御の信頼性を向上するようにしても良い。

［住警器２４の構成］
図６は無線連動型の住警器２４−１１の機能構成の概略を示したブロック図であり、他の住警器２４−１２〜２４−２２も同様となる。

図６において、住警器２４−１１は、警報制御部６０、センサ部６２、アンテナ６５を接続した連動通信部６４、報知部６６、操作部６８を備え、図示しない電池電源により動作する。

警報制御部６０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。

センサ部６２は温度検出部または検煙部である。センサ部６２として温度検出部を設けた場合、温度検出素子として例えばサーミスタを使用し、この場合、温度による抵抗値の変化に対応した電圧検出信号を警報制御部６０へ出力する。またセンサ部６２として検煙部を設けた場合、公知の散乱光式検煙構造をもち、警報制御部６０の指示により、所定周期で赤外ＬＥＤを用いた発光部を間欠的に発光駆動し、フォトダイオードなどの受光部で受光した散乱光の受光信号を増幅し、煙濃度検出信号を警報制御部６０へ出力する。

連動通信部６４は、他の住警器２４−１２〜２４−１５との間で所定の第１通信プロトコルに従って火災検知信号を送受信する。この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この火災検知信号は、送信元を示す送信元符号、グループ符号、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。

報知部６６は、スピーカ、ＬＥＤ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ警報制御部６０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共にＬＥＤにより警報表示を行う。操作部６８は警報音及び又は警報表示を停止するための操作を受け付ける警報停止スイッチなどの各種スイッチを備える。

警報制御部６０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の火災警報制御、火災復旧制御、及び警報停止制御等を行う。

（火災警報制御）
警報制御部６０は、センサ部６２から出力した温度又は煙濃度の検知信号をＡＤ変換により読み込み、所定の閾値以上の場合に火災を検知し、報知部６６から連動元を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の火災警報として例えば「ピー ピー ピー 火事です 火事です」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。

また、警報制御部６０は、報知部６６から火災警報を出力させた場合、第１通信プロトコルに従った火災検知信号を生成し、連動通信部６４に指示し、他の住警器２４−１２〜２４−１５へ火災検知信号を送信させる制御を行い、当該火災検知信号を受信した他の住警器２４−１２〜２４−１５で連動先を示す火災警報を出力させる。

この場合の連動先を示す火災警報としては例えば「ピー ピー ピー 別の警報器が作動しました 確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。

また、警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−１２〜２４−１５の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災検知信号の有効受信を検知した場合、報知部６６からの連動先を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の連動先を示す火災警報も例えば「ピー ピー ピー 別の警報器が作動しました 確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。

（火災復旧制御）
警報制御部６０は、センサ部６２の検出信号に基づき温度又は煙濃度が閾値を下回る状態が例えば所定時間継続した場合或いは例えば所定回数連続した場合、火災の復旧（火災検知状態が解消したこと）を検知し、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った火災復旧検知信号を生成し、連動通信部６４に指示し、当該火災復旧検知信号を他の住警器２４−１２〜２４−１５へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。

また警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−１２〜２４−１５の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災復旧検知信号の有効受信を検知した場合に、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。

（警報停止制御）
警報制御部６０は、連動元として火災警報の出力中に操作部６８の警報停止スイッチで受け付けた警報停止操作を検知した場合、報知部６６からの連動元を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った警報停止検知信号を生成し、連動通信部６４に指示し、当該警報停止検知信号を他の住警器２４−１２〜２４−１５へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器２４−１２〜２４−１５に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。

また警報制御部６０は、連動通信部６４を介して他の住警器２４−１２〜２４−１５の何れかが送信した警報停止検知信号の有効受信を検知した場合に、報知部６６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。

（別住宅との火災連携制御）
警報制御部６０は、連動通信部６４を介して、別の住宅１５Ｂに設けた住警器２４−２１，２４−２２の何れかで火災を検知した場合に送信された火災検知信号を受信した場合、報知部６６に指示し、別の住宅１５Ｂを警報元として特定した火災警報を出力させる制御を行う。この場合の火災警報として例えば「ピー ピー ピー 別の住宅Ｂで火災が発生しました 確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。

警報元となる住宅１５Ｂの特定は、住宅１５Ｂに設置した住警器２４−２１，２４−２２の送信元符号と住宅名Ｂとの関係を予めメモリに記憶しておき、警報制御部６０は受信した火災検知信号の送信元符号によりメモリを参照して住宅名Ｂを特定し、音声メッセージに住宅名Ｂを含めて報知する。

また、警報制御部６０は、連動通信部６４を介して、別の住宅１５Ｂに設けた住警器２４−２１，２４−２２の何れかで火災を検知した場合に送信された火災検知信号を受信した場合、第１通信プロトコルに従った火災検知信号を生成し、連動通信部６４に指示し、他の住警器２４−１１〜２４−１５へ火災検知信号を送信させる制御を行い、当該火災検知信号を受信した他の住警器２４−１１〜２４−１５で別の住宅１５Ｂを特定した火災警報を出力させる。

［中継アダプタの構成］
図７は図１の住宅１５Ａに設けた中継アダプタ２６−１の機能構成の概略を示したブロック図であり、住宅１５Ｂに設けた中継アダプタ２６−２も同様となる。

図７において、中継アダプタ２６−１は、アンテナ７２を接続した連動通信部７０、中継制御部７４及びアンテナ７８を接続した無線ＬＡＮ通信部７６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部７４は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。

連動通信部７０は、図６の住警器２４−１１に設けた連動通信部６４の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った信号を送受信する。無線ＬＡＮ通信部７６は、図３のスマート掃除ロボット１０−１に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由して掃除ロボット１０との間で信号を送信する。

中継制御部７４は、連動通信部７０を介して受信した例えば住警器２４−１１からの第１通信プロトコルに従った信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部７６に指示し、無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１へ送信させる制御を行う。この場合に、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに変換して送信する信号には、火災検知信号、火災復旧検知信号及び警報停止検知信号がある。

また、中継制御部７４は、無線ＬＡＮ通信部７６を介して受信した無線ルータ１２−１及び中継アダプタ２６−１を経由した第２通信プロトコルに従った住宅１５Ｂの例えば住警器２４−２１から送信した火災検知信号を、第１通信プロトコルに従った信号に変換し、連動通信部７０に指示し、住警器２４−１１〜２４−１５へ送信させる制御を行う。この場合に、第２通信プロトコルから第１通信プロトコルに変換して送信する信号には、火災検知信号以外に、住宅１６Ｂの例えば住警器２４−２１から送信する火災復旧検知信号や警報停止検知信号がある。

［無線連動型住警器の警報音を検知して連携する警報連携システム］
（システム構成の概略）
図８は本発明による２つの住宅を対象とした警報連携システムの他の実施形態であり、無線連動型の住警器の警報音を検知してスマート掃除ロボットと連携するようにしたことを特徴とする。

図８において、住宅１５Ａ，１５Ｂに配置した無線連動型の住警器２４−１１〜２４−２２、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２−１，２２−２は、図１の実施形態と同じであるが、図１の中継アダプタ２６−１，２６−２に代えて、住警器２４−１１，２４−２４の近傍に警報中継アダプタ１０２−１，１０２−２を配置した点で相違する。警報中継アダプタ１０２−１，１０２−２は、警報手段から出力された火災警報音を検知した場合に、火災検知信号を送信する警報中継手段となる。

（警報中継アダプタの構成）
図９は図８の住宅１５Ａに設けた警報中継アダプタ１０２−１の機能構成の概略を示したブロック図であり、住宅１５Ｂに設けた警報中継アダプタ１０２−２も同様となる。図９において、警報中継アダプタ１０２−１は、警報音検知部８０、中継制御部８２及びアンテナ８６を接続した無線ＬＡＮ通信部８４を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部８２は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。

無線ＬＡＮ通信部８４は、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って掃除ロボット１０−１へ火災検知信号を無線ルータ１２を経由して送信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。

警報音検知部８０は、住警器２４−１１が出力する火災警報音を検知するが、特に、火災警報音の内、音量が略一定で周波数が例えば約２ＫＨｚ〜約３ＫＨｚの範囲で変化するスイープ音を検知して警報音検知信号を中継制御部８２へ出力する。このため警報音検知部８０には、警報音を音声信号に変換するマイク、マイクからの音声信号の内のスイープ音に対応した例えば約２ＫＨｚ〜約３ＫＨｚの通過帯域周波数をもつ帯域フィルタ、帯域フィルタで抽出した信号を増幅する増幅器、増幅した音声信号の所定閾値レベルを超えた場合に出力する比較器などの回路を備え、スイープ音に対応した音声信号に基づく警報音検知信号を出力する。

ここで住警器２４−１１の火災警報音は、「ピー ピー ピー 火事です 火事です」となり、火災警報音の内の「ピー ピー ピー」のスイープ音を警報音検知部８０は検知して警報音検知信号を中継制御部８２に出力する。

またメーカの相違などで無線連動型住警器２４−１１が出力する火災警報音が例えば「ピュー ピュー 火事です 火事です」や「ピー ヒュー ヒュー 火事です 火事です」となっても、いずれも約２ＫＨｚから約３ＫＨｚまでの範囲で周波数を変化させる「ピュー ピュー」または「ピー ヒュー ヒュー」といったスイープ音を警報音検知部８０は検知して警報音検知信号を中継制御部８２に出力する。このため住警器２４−１１のメーカが異なった場合、また、同じメーカであってもバージョンが異なった場合、このような相違に影響されることなく、無線連動型住警器２４が出力する火災警報音を検知して警報音検知信号を出力することができる。

また警報音検知部８０は、スイープ音を含まない火災警報音以外の例えば障害警報音については、警報音検知信号を出力せず、障害警報音を検知対象から除外することができる。

中継制御部８２は、警報音検知部８０から出力する警報音検知信号を読み込んで火災警報音を判別した場合、所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った火災検知信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部８４に指示し、当該火災検知信号を送信させる制御を行う。

この制御により警報中継アダプタ１０２−１から送信された火災検知信号は、無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１で受信され、図３〜図５に示したスマート掃除ロボット１０−１の実施形態の場合と同様な火災警報制御を行う。

また、警報中継アダプタ１０２−１から送信された火災検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８で受信され、サーバ１８による火災連携機能により、当該火災検知信号をインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２、更に中継アダプタ２６−２を経由して住宅１５Ｂの住警器２４−２１，２４−２２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

また火災検知信号を受信したサーバ１８は、火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる。

なお、住警器２４−１から出力される警報音は、日常生活では発生することのない大音量の警報音であることから、警報音検知部８０は、火災警報音の中のスイープ音の検知に限らず、火災警報音そのものを検知して警報音検知信号を出力するようにして良い。この場合の警報音検知部８０は、警報音を音声信号に変換するマイク、マイクからの音声信号を増幅する増幅器、増幅した音声信号の所定閾値レベルを超えた場合に出力する比較器を備えた回路とし、スイープ音を抽出する帯域フィルタは設けなくとも良い。また、マイクは、火災警報音が大音量であることから、低感度のマイクで良い。

また、住警器２４−１１は所定の試験操作を行った場合に音量を少し下げた試験用の火災警報音を出力するが、警報音検知部８０は、この試験用の火災警報音を検知して警報音検知信号を出力するようにし、これにより住警器２４の試験操作に伴いスマート掃除ロボット１０−１と連携した火災報知試験を行うことができる。

［スタンドアロン型住警器の警報音を検知して連携する警報連携システム］
図１０は本発明による２つの住宅を対象とした警報連携システムの他の実施形態であり、本実施形態にあっては、住宅１５Ａ，１５Ｂの各部屋にスタンドアロン型の住警器１００−１１〜１００−２２を配置し、スタンドアロン型の住警器１００−１１〜１００−２２に対応して警報中継アダプタ１０２−１１〜１０２−２２を設けたことを特徴とし、それ以外の構成は、図８の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。

スタンドアロン型の住警器１００−１１〜１００−２２は、図６の無線連動型の住警器２４−１１から連動通信機能を取り除いたものであり、スタンドアロン型の住警器１００−１１を例にとると、設置している部屋の温度又は煙濃度を観測し、観測結果が示す温度又は煙濃度に基づいて火災を検知した場合に火災警報音を出力する。

図１１は、スタンドアロン型の住警器１００−１１の機能構成の概略であり、警報制御部９２、センサ部９４、報知部９６、操作部９８を備え、図示しない電池電源により動作する。

センサ部９４、報知部９６、操作部９８は、図６の無線連動型住警器２４−１１に設けたセンサ部６２、報知部６６、操作部６８の場合と基本的に同様である。

警報制御部９２は、図６の無線連動型住警器２４−１１に設けた警報制御部６０から無線連動による制御機能を除いたと同じ制御機能となる。

再び図１０を参照するに、住宅１５Ａに配置した例えば住警器１００−１１で火災を検知した場合に出力とした場合、警報中継アダプタ１０２−１１が火災警報音を検知し、無線ルータ１２−１を経由して掃除ロボット１０−１へ火災検知信号を送信して前出したと同様な火災連携制御を行わせ、更に、当該火災検知信号をサーバ１８を経由して他の住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２及び携帯電話２２−１，２２−２へ送信して住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

［住警器の警報音を音声認識して連携する警報連携システム］
（システム構成の概略）
図１２は本発明による２つの住宅を対象とした警報連携システムの他の実施形態であり、本実施形態は住警器の火災警報音をスマート掃除ロボットで音声認識して連携するようにしたことを特徴とする。

図１２において、住宅１５Ａ，１５Ａにはスタンドアロン型の住警器１００−１１〜１００−２２を備えた火災警報システムを配置すると共に、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２−１，２２−２を備えた移動体作業システムを配置している。以下、スタンドアロン型の住警器１００−１１〜１００−２２をそれぞれ区別しない場合は住警器１００という。

図１２の警報連携システムは、住警器１００をスマート掃除ロボット１０と連携するため、スマート掃除ロボット１０に設けた音声認識機能を利用する。このため、住警器１００の出力する火災警報音をスマート掃除ロボット１０に予め登録することで、マイクで検知して入力した火災警報音の音声データと登録音声データとのマッチングにより火災警報音の音声認識を可能としている。スマート掃除ロボット１０は、住報器２４の出力する火災警報音を音声認識した場合、火災検知信号を生成し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ火災検知信号を送信する。

住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１は、住警器１００−１１，１００−１２の出力した火災警報音を音声認識した場合に、火災検知信号を無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、更にインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２へ送信し、警報元として住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

また住宅１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−２は、住警器１００−２１，１００−２２の出力した火災警報音を音声認識した場合に、火災検知信号を無線ルータ１２−２、ゲートウェイ１４−２及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、更にインターネット１６、ゲートウェイ１４−１、無線ルータ１２−１を経由して住宅１５Ａに導入したスマート掃除ロボット１０−１へ送信し、警報元として住宅１５Ｂを特定した火災警報を出力させる。

更に、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２が住警器１００の警報音を音声認識して送信した火災検知信号は、サーバ１８からインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して住宅１５Ａ，１５Ｂの利用者が保有する携帯電話２２−１，２２−１へ送信され、警報元となる住宅を特定した火災警報を出力させる。

（スタンドアロン型の住警器１００の構成）
図１２のスタンドアロン型の住警器１００の構成は図１１の実施形態と同様であるが、火災を検知して出力する警報音に、住警器１００を識別するための警報元識別音を含めるようにした点で相違する。

図１２で使用する場合、図６の住警器１００−１１の警報制御部６０は、火災を検知して、報知部６６から火災警報を出力させる制御を行うが、この場合の火災警報として例えば「ピー ピー ピー 火事です 火事です ピッ 」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力する。

この火災警報音の内の「ピー ピー ピー」の部分は音量が略一定で例えば約２ｋＨｚから約３ＫＨｚまでの範囲で周波数を変化させるスイープ音であるが、最後に火災を検知した住警器２４−１を特定する警報元識別音として単音「ピッ」を加えており、例えば住警器１００−１の登録番号を１番とすると、１回の警報元識別音とする。これに対応して住警器１００−１２の登録番号を２番とすると、警報元識別音は「ピッ ピッ」となる。

警報元識別音は、これ以外に、適宜の識別音やフレーズとしても良い。また火災警報音の音圧は規格上定められた所定の音圧以上であり、例えば９０ｄＢ／ｍの音圧とする。

（スマート掃除ロボットの構成）
図１２のスマート掃除ロボット１０の構成は、図３〜図５の実施形態と同様であるが、住警器１００から出力された火災警報音を音声認識して火災検知信号を送信する点で相違する。

（音声認識に基づく火災連携制御）
図１２で使用する場合、図３〜図５に示したスマート掃除ロボット１０−１の制御部３０は、掃除制御のための指示音声の認識、会話のための音声認識に加え、住警器１００から出力する火災警報音を音声認識し、これに基づき火災連携制御（火災対処制御）を行う。

制御部３０は、住警器１００から出力する火災警報音を音声認識するため、火災警報音に含まれる特定のフレーズを音声入力し、この入力した音声フレーズの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量をメモリに事前に登録している。

ここで、例えば住警器１００−１１が出力する火災警報音は、例えば「ピー ピー ピー 火事です 火事です ピッ」であることから、制御部３０は、例えばスイープ音「ピー」、火災メッセージ「火事です」及び警報元識別音「ピッ」の各フレーズを選択し、これらを音声入力して算出した音声特徴量をメモリにそれぞれ登録する。

また、制御部３０は、火災警報音に含まれる警報元識別音の音声認識結果に対応して、メモリに、警報元識別音と住警器を設置した部屋（警報元となる監視領域）の関係を予め登録している。これにより制御部３０は、住警器１００−１１から出力する火災警報音を音声認識して火災を検知し、また、住警器１００−１１を設置した警報元となる部屋を検知することを可能とする。

また、メーカの相違などで住警器１００が出力する火災警報音が例えば「ピュー ピュー 火事です 火事です」や「ピー ヒュー ヒュー 火事です 火事です」となっても、これらの火災警報音については、「ピュー」、「ピー」、「ピュー」といったフレーズを選択し、それぞれの音声入力に基づき算出した音声特徴量をメモリに事前登録しておくことで、住警器１００のメーカが異なった場合、また、同じメーカであってもバージョンが異なった場合、このような相違に影響されることなく、住警器２４が出力する火災警報音を音声認識して警報音検知信号を出力することができる。なお、この場合にも、必要に応じて、音声メッセージの末尾等に所定の警報元識別音を付加し、警報元を音声認識に基づき検知可能とする。

また、制御部３０は、掃除制御中は、原則として、音声認識制御を停止しており、それ以外の状態で音声認識制御を行う。また制御部３０は、掃除制御中にあっても、所定時間毎に、掃除制御を一時的に中断し、その間、音声認識制御を行い、掃除中に住警器１００から出力される火災警報音を確実に認識可能としている。

なお、制御部３０は、住警器１００から出力する火災警報音が大音量であることから、掃除制御中の騒音が出でいる状態でも音声認識可能であり、掃除制御中にも、音声認識制御を並行して行うようにしても良い。

また、制御部３０は、音声認識制御中に、例えば住警器１００−１１が火災を検知して火災警報音を出力した場合、この火災警報音を音声認識して火災を検知し、火災検知信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示して送信させる制御を行う。この制御によりスマート掃除ロボット１０−１から送信された火災検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８で受信され、サーバ１８による火災連携機能により、当該火災検知信号をインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信され、住宅１５Ａを特定した火災警報を出力させる。

また火災検知信号を受信したサーバ１８は、火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、住宅１５Ａを特定した火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる。

これ以外の制御部３０が火災警報音の音声認識により火災を検知した場合の火災連携対処制御は、図２〜図４の実施形態の場合と同様となる。

［本発明の変形例］
上記の実施形態は２つの住戸に設けた火災警報システムと移動体作業システムを相互に連携する場合を例にとっているが、３つ以上の住宅に設けた火災警報システムと移動体作業システムを相互に連携するようにしても良い。

また、上記の実施形態は火災を検知して警報する住警器を例にとるものであったが、ガス漏れ警報器、ＣＯ警報器を配置した警報連携システムやそれらの警報器を混在させて配置した警報連携システムについても同様に適用できる。

また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する住警器（警報器）を例に取ったが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。

また、上記の実施形態は住宅用に限らずビルやオフィス用など各種用途の警報器にも適用できる。

また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。

１０−１，１０−２：スマート掃除ロボット
１２−１，１２−２：無線ルータ
１４−１，１４−２：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話網
２２−１，２２−２：携帯電話
２４−１１〜２４−２２，１００−１１〜１００−２２：住警器
２６−１，２６−２：中継アダプタ
３０：制御部
３２，７６，８４：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５０：火災センサ部
５２：消火ユニット
６０，９２：警報制御部
６２，９４：センサ部
６４：連動通信部
６６，９８：報知部
６８，９６：操作部
２６：連動制御部
７０：連動通信部
７４，８２：中継制御部
８０：警報音検知部

Claims (10)

1. 異なる監視領域の各々に、
   前記監視領域の火災に伴う異常を検知した場合に警報する警報手段を備えた警報システムと、
   前記監視領域を含む作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段を備えた移動体作業システムと、
   を設け、
   前記異なる監視領域の警報システムを、前記移動体作業システムの移動体手段及び外部ネットワークのサーバを経由して連携することを特徴とする警報連携システム。
   
2. 請求項１記載の警報連携システムに於いて、
   前記警報システムは、
   前記監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を出力すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常検知信号を送受信する警報手段と、
   前記警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った異常検知信号を所定の第２通信プロトコルに従った異常検知信号に変換して前記移動体手段へ送信する中継手段と、
   を備え、
   前記移動体作業システムの移動体手段は、前記中継手段から前記第２通信プロトコルに従った異常検知信号を受信して報知すると共に、当該異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段及び他の警報システムの警報手段へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報連携システム。
   
3. 請求項１記載の警報連携システムに於いて、
   前記警報システムは、
   前記監視領域の異常を検知して異常警報音を出力する警報手段と、
   前記警報手段から出力された異常警報音を検知した場合に、異常検知信号を送信する警報中継手段と、
   を備え、
   前記移動体作業システムの移動体手段は、前記警報中継手段から異常検知信号を受信して報知すると共に、当該異常検知信号を外部のネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段及び他の警報システムの警報手段へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報連携システム。
   
4. 請求項１記載の警報連携システムに於いて、
   前記警報システムは、
   監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報音を出力する警報手段と、
   を備え、
   前記移動体作業システムの移動体手段は、前記警報手段の出力した異常警報音を音声認識した場合に、異常検知信号を外部のネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報連携システム。
   
5. 請求項２乃至４の何れかに記載の警報連携システムに於いて、前記移動体作業システムの移動体手段は、更に、前記異常検知信号を、自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報連携システム。
   
6. 請求項２乃至４の何れかに記載の警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、当該監視領域の画像を前記撮像手段により撮像し、当該撮像した画像を、前記外部ネットワークのサーバを経由して自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報連携システム。
   
7. 請求項６に記載の警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報連携システム。
   
8. 請求項２乃至４の何れか記載の警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合に、火災を報知すると共に、火災検知信号を、前記外部ネットワークのサーバを経由して他の移動体作業システムの移動体手段、自己に割り当てた利用者端末、及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末へ送信して異常を報知させることを特徴とする警報連携システム。
   
9. 請求項８記載の警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報連携システム。
   
10. 請求項２乃至４の何れかに記載の警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、自己に割り当てた利用者端末及び他の移動体手段に割り当てた利用者端末の何れかからの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行うことを特徴とする警報連携システム。

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