JP2014016655A - 情報処理システム、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents
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- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
Abstract
【課題】搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供すること。
【解決手段】乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
【解決手段】乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、複数の移動装置を移動させる情報処理技術に関する。
特許文献1には、乗車可能な移動ロボットの走行制御方法について開示がある。この文献に記載の技術は、移動ロボットを走行させるための走行計画マップを生成することを目的としている。
一方で、来るべきパーソナルモビリティ社会においては、パーソナルモビリティを効率的に目的地まで移動させるだけでなく、乗員の安全を確保する必要がある。加えて、快適性や安心感といった数値化困難な主観的な要素も考慮することが付加的に望まれる。特に、特別な訓練を積んでいない一般的なドライバが緊急事態でとっさに自分で操作しようとするには心理的ストレスの少ない平常心で操作できることが望まれ、安全にも寄与する。ところが、人間の距離感は個々人で異なる。特許文献1に記載の技術のように、一律に全てのパーソナルモビリティを制御させたのでは、乗員の感じ方次第でストレスが大きくなり、その安心感を脅かす。安心感の欠けた空間でユーザは結果的に安全性にも悪影響を及ぼす操作をしかねない。つまり、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供する技術が望まれる。
そこで本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明に係るシステムは、
乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、
前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、
前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、
前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、
前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理方法であって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理方法であって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理プログラムであって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理プログラムであって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。
本発明によれば、搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供することができる。
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態としての情報処理システム100について、図1を用いて説明する。情報処理システム100は、乗員120が乗ることのできる移動装置110を制御するためのシステムである。図1に示すように、情報処理システム100は、登録部130と、取得部140と、制御部150とを含む。登録部130は、移動装置110の乗員120ごとに、乗員120が許容できる他の乗員との最小距離131を登録する。取得部140は、移動装置110の現在地に関する情報及び目的地に関する情報141を取得する。制御部150は、取得部140が取得した現在地及び目的地に関する情報141に基づき、乗員120と他の乗員120との距離160が登録部130に登録された最小距離131より短くならないように、現在地から目的地までの移動装置110の移動を制御する。
本発明の第1実施形態としての情報処理システム100について、図1を用いて説明する。情報処理システム100は、乗員120が乗ることのできる移動装置110を制御するためのシステムである。図1に示すように、情報処理システム100は、登録部130と、取得部140と、制御部150とを含む。登録部130は、移動装置110の乗員120ごとに、乗員120が許容できる他の乗員との最小距離131を登録する。取得部140は、移動装置110の現在地に関する情報及び目的地に関する情報141を取得する。制御部150は、取得部140が取得した現在地及び目的地に関する情報141に基づき、乗員120と他の乗員120との距離160が登録部130に登録された最小距離131より短くならないように、現在地から目的地までの移動装置110の移動を制御する。
以上の構成により本実施形態によれば、搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行効率と、人間の距離感を考慮した安全性確保との両立を図ることができる。
[第2実施形態]
第2実施形態の情報処理システム200について、図2乃至図5を参照して説明する。本実施形態では、移動装置としてのパーソナルモビリティから予め定められた距離だけ離れた位置に仮想的な殻(から)を設定し、その殻が、他のパーソナルモビリティとぶつからないように誘導する。殻の大きさは、乗員が自由に設定できる。本実施形態では、情報処理システム200をパーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。
第2実施形態の情報処理システム200について、図2乃至図5を参照して説明する。本実施形態では、移動装置としてのパーソナルモビリティから予め定められた距離だけ離れた位置に仮想的な殻(から)を設定し、その殻が、他のパーソナルモビリティとぶつからないように誘導する。殻の大きさは、乗員が自由に設定できる。本実施形態では、情報処理システム200をパーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。
〈第2実施形態の情報処理システムの構成〉
図2は、第2実施形態の情報処理システム200の構成を示すブロック図である。図2の情報処理システム200において、CPU(Central Processing Unit)210は演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで本実施形態の各機能を実現する。ROM(Read Only Memory)220は、初期データ及びプログラムなどの固定データ及びプログラムを記憶する。通信制御部230は、ネットワークを介して外部装置と通信する。なお、情報処理システム200を各パーソナルモビリティが備える場合は、外部装置は他のパーソナルモビリティである。一方、情報処理システム200の一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設ける場合は、たとえば、外部装置は外部の移動管理装置である。
図2は、第2実施形態の情報処理システム200の構成を示すブロック図である。図2の情報処理システム200において、CPU(Central Processing Unit)210は演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで本実施形態の各機能を実現する。ROM(Read Only Memory)220は、初期データ及びプログラムなどの固定データ及びプログラムを記憶する。通信制御部230は、ネットワークを介して外部装置と通信する。なお、情報処理システム200を各パーソナルモビリティが備える場合は、外部装置は他のパーソナルモビリティである。一方、情報処理システム200の一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設ける場合は、たとえば、外部装置は外部の移動管理装置である。
RAM(Random Access Memory)240は、CPU210が一時記憶のワークエリアとして使用する記憶装置である。RAM240には、パーソナルモビリティの設置された各種センサによるセンス検出データ241を記憶する領域が用意される。また、パーソナルモビリティの設置されたカメラで撮影された映像データ242を記憶する領域が用意される。また、通信制御部230を介して送信される送信データ243を記憶する領域が用意される。この送信データ243には、自パーソナルモビリティの移動ルートや現在地、あるいは乗員の許容できる他の乗員との最小距離、いわゆる"パーソナルスペース"が含まれてよい。また、通信制御部230を介して受信される受信データ244を記憶する領域が用意される。この受信データ244には、他のパーソナルモビリティの移動経路や現在地、あるいは他の乗員のパーソナルスペースの情報が含まれてよい。さらに、CPU210が実行するプログラムをロードするためのプログラムロード領域を備える。
ストレージ250は、データベースや作成結果のラリーコース情報などのデータや、CPU210が実行するアプリケーションプログラムを、不揮発に記憶する。ストレージ250には、本実施形態の実現に必要な以下のデータ又はプログラムが記憶されている。移動制御パラメータ251は、自パーソナルモビリティの移動制御に関連するパラメータ、たとえば、収集された情報を移動制御に使用されるデータに変換したり、生成された制御情報からモータなどの装置制御に適合するデータに変換するパラメータを格納する。パーソナルモビリティデータベース252は、図3に具体例を示す各パーソナルモビリティに対応して関連する情報を格納する。乗員情報データベース253は、各乗員に対応して関連する情報、本例ではパーソナルスペースを含む情報を格納する。次に、プログラムとしては、CPU210に自パーソナルモビリティの移動制御処理を実行させる移動制御プログラム254を格納する。その一例を図5に示す。移動制御プログラム254において、情報収集プログラム255は、自パーソナルモビリティの制御情報を生成するために必要な情報を収集する。また、制御情報生成プログラム256は、収集された情報を使用して自パーソナルモビリティの制御情報を生成する。
入力インタフェース260は、乗員の情報収集や指示、あるいは各種センサやカメラなどの機器からから入力されたデータを伝達する。本例では、以下の機器が入力インタフェース260に接続される。たとえば、自パーソナルモビリティの現在地を検出する位置センサ261、自パーソナルモビリティの移動状態を検出する速度センサ262や方向センサ263が接続される。また、自パーソナルモビリティの外部を観察するためのパーソナルモビリティ外カメラ264と自パーソナルモビリティの内部、特に乗員の顔の表情などを観察するためのパーソナルモビリティ内カメラ265が接続される。また、自パーソナルモビリティ内外の音声を検出する音声検出センサ266、乗員が目的地を入力するための目的地入力部267、乗員の携帯するカードキーなどから識別子(ID)やパーソナルスペースを読みとる乗員情報読取部268が接続される。なお、目的地入力部267は、キーボードなどの乗員が操作する機器に限定されず、音声入力などによっても可能である。一方、出力インタフェース270は、外部にデータを出力するためのインタフェースである。たとえば、パーソナルモビリティを移動させるための、たとえば車両であれば、モータやハンドルやブレーキなどの駆動系を制御する駆動制御部271が接続される。表示部272や音声発生部273が接続され、乗員への情報伝達や指示のため、あるいは外部に乗員の状態などを通知するために使用される。また、乗員の異常やパーソナルモビリティの異常、あるいはパーソナルスペースが侵されそうな状況、あるいは侵された場合に、警告を出力する警報出力部274が接続される。なお、警報出力部274として、パーソナルモビリティのフロントを乗員のパーソナルスペースを示す大きさに拡大膨張させる構成を含んでもよい。
(パーソナルモビリティデータベース252の構成)
図3は、図2の情報処理システム200におけるパーソナルモビリティデータベース252の構成を示す図である。図3では、本実施形態で使用する各パーソナルモビリティの移動の履歴情報と現在地情報を示すが、これに限定されない。
図3は、図2の情報処理システム200におけるパーソナルモビリティデータベース252の構成を示す図である。図3では、本実施形態で使用する各パーソナルモビリティの移動の履歴情報と現在地情報を示すが、これに限定されない。
パーソナルモビリティデータベース252には、各パーソナルモビリティを識別するパーソナルモビリティID301に対応付けられて、移動の履歴情報302と現在地303とが格納されている。履歴情報302は、今までのパーソナルモビリティの移動履歴を位置座標の列で格納する。最新の現在地303は、履歴情報302の最後尾に接続される。図3には、パーソナルモビリティID301が"001"のパーソナルモビリティに関するデータ310とパーソナルモビリティID301が"002"のパーソナルモビリティに関するデータ320とが、その例として示されている。履歴情報302は、自パーソナルモビリティが次の行動を検討する際に使える限り、量の多少は問わない。
(乗員情報データベース253)
図4は、図2の情報処理システムにおける乗員情報データベースの構成を示す図である。
図4は、図2の情報処理システムにおける乗員情報データベースの構成を示す図である。
乗員情報データベース253には、各乗員を識別する乗員ID401に対応付けられて、乗員が乗っているパーソナルモビリティのパーソナルモビリティID402、乗員のパーソナルスペース403、乗員が有する優先順位404、目的地405が格納されている。なお、優先順位404は、各乗員に対し重複することなく振られている。図4には、乗員ID401が"101"の乗員に関するデータ410と乗員ID401が"102"の乗員に関するデータ420とが、その例として示されている。パーソナルスペース403は、乗員が望む他のパーソナルモビリティとの再接近距離を数値化したものである。乗員は数値的に入力するほか、曖昧な表現での入力や、その時点で再接近している他のパーソナルモビリティとの距離を基準として入力することもできる。加えて、ここからここの範囲が良いといった設定もできる。
〈第2実施形態のパーソナルモビリティの制御手順〉
次に、上記構成によるパーソナルモビリティの制御について説明する。図5は、第2実施形態のパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。かかるフローチャートはCPU210により実行される。
次に、上記構成によるパーソナルモビリティの制御について説明する。図5は、第2実施形態のパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。かかるフローチャートはCPU210により実行される。
ステップS501においては、乗員がパーソナルモビリティに乗り込むのを待つ。乗員が乗り込むとステプS503に進んで、乗員のパーソナルスペースを含む乗員情報を取得する。かかる乗員情報の取得は、乗員が携帯する乗員IDカードやIDキーなどから読みとるのが望ましい。ステップS505において、取得した乗員情報を図4に示した乗員情報データベース253に乗員ごとに対応付けて保存する。ステップS507において、図2に示した各種センザやカメラなどから自パーソナルモビリティの周囲の状況を取得する。そして、ステップS509において、他パーソナルモビリティの現在状況を、通信制御部230を介して取得する。他パーソナルモビリティの現在状況の配信は、サーバを介して行なっても良いし、または車車間通信で行っても良い。この他パーソナルモビリティの現在状況には、他パーソナルモビリティの現在地や移動ルートと共に、乗員のパーソナルスペースや優先順位なども含まれる。ステップS511において、ステップS507とS509で取得した情報を各パーソナルモビリティに対応付けて蓄積する。この中で、現在地は移動履歴として蓄積される。
ステップS513において、取得した情報と履歴情報を使って他パーソナルモビリティの今後の移動ルートを予測する。ステップS515において、予測された他パーソナルモビリティの移動ルートを参照して自パーソナルモビリティの移動ルートを決定する。この自パーソナルモビリティの移動ルートの決定にあたっては、各乗員のパーソナルスペースを侵さないように移動ルートが決定される。なお、ステップS513とS515は、移動予測・決定ステップS500として、以下に他の実施形態が示される。
ステップS517において、ステップS515において決定された移動ルートに基づいて移動制御が実行される。ステップS519において、乗員のパーソナルモビリティからの退出を判断し、乗員の退出が無い間、ステップS507からS517を繰り返される。
[第3実施形態]
第3実施形態の情報処理システムを、図6を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第2実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップS500において、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルートを決定して行くことにある。この手順は、パーソナルモビリティ全体の移動を予測しながら、さらにパーソナルスペースも考慮して、各パーソナルモビリティの移動ルートを決定する第2実施形態の手順と比較すると、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる。
第3実施形態の情報処理システムを、図6を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第2実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップS500において、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルートを決定して行くことにある。この手順は、パーソナルモビリティ全体の移動を予測しながら、さらにパーソナルスペースも考慮して、各パーソナルモビリティの移動ルートを決定する第2実施形態の手順と比較すると、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる。
〈第3実施形態の移動予測・決定ステップS500〉
図6は、第3実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップS500の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図5と同様である。
図6は、第3実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップS500の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図5と同様である。
ステップS601において、優先順位を乗員の最高順位に設定する。ステップS603において、設定された優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの現在地がパーソナルモビリティデータベースから、目的地が乗員情報データベースから取得される。ステップS605において、現在処理中の乗員の優先順位より上位の優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの移動ルートと、パーソナルスペースとを考慮して、設定された優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの移動ルートを生成する。なお、移動ルート生成では、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティの既に決定された移動ルート及びそのパーソナルスペースを各時刻の障害物と見なす。そして、設定された優先順位の乗員のパーソナルスペースをパーソナルモビリティの大きさと仮定し、障害物を避けて目的地に到着する最短ルートを見付ける問題の既知の解法を使用すれば、移動ルートを生成できる。
ステップS607において、パーソナルモビリティの移動ルートが生成できたか出来なかったかを判断する。既に生成された、優先順位の高い乗員の乗るパーソナルモビリティの移動ルートにより注目するパーソナルモビリティの移動ルートが生成できない場合がある。このようにパーソナルモビリティの移動ルートが生成できない場合は、移動予測・決定ステップS500は終了し、現在の優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティは移動せずに待機する。パーソナルモビリティの移動ルートが生成できた場合はステップS609に進んで、生成した移動ルートが自パーソナルモビリティの移動ルートであるか否かを確認する。自パーソナルモビリティの移動ルートであればステップS611に進んで、生成された移動ルートの次の位置への移動を制御する。一方、自パーソナルモビリティの移動ルートでなければステップS613に進んで、次の回の優先順位を設定してステップS603に戻る。以降、ステップS607の判断で移動ルートの生成が困難になるまで乗員の優先順位を下げながら、パーソナルモビリティの移動ルートを生成する。
[第4実施形態]
第4実施形態の情報処理システムを、図7を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第2実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップS500において、各パーソナルモビリティが現在地から目的地までの最短ルートをそれぞれ求め、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルート上の移動を決定して行くことにある。この手順は、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる第3実施形態と比較すると、最初に全てのパーソナルモビリティの移動ルートが決定されるので、後は移動制御のみの問題となり制御の複雑さが解消される。
第4実施形態の情報処理システムを、図7を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第2実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップS500において、各パーソナルモビリティが現在地から目的地までの最短ルートをそれぞれ求め、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルート上の移動を決定して行くことにある。この手順は、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる第3実施形態と比較すると、最初に全てのパーソナルモビリティの移動ルートが決定されるので、後は移動制御のみの問題となり制御の複雑さが解消される。
〈第4実施形態の移動予測・決定ステップS500〉
図7は、第4実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップS500の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図5と同様である。
図7は、第4実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップS500の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図5と同様である。
ステップS701において、自パーソナルモビリティの現在地から目的地への最短ルートを生成する。なお、移動ルート生成では、自パーソナルモビリティに乗る乗員のパーソナルスペースをパーソナルモビリティの大きさと仮定し、障害物を避けて目的地に到着する最短ルートを見付ける問題の既知の解法を使用すれば、移動ルートを生成できる。ステップS703において、通信制御部230を介して、自パーソナルモビリティの乗員より優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティがそれぞれ生成した移動ルートを取得する。ステップS705において、取得した移動ルートとその乗員のパーソナルスペース、さらに自パーソナルモビリティのパーソナルスペースを考慮して、自パーソナルモビリティがステップS701において生成した移動ルート上を移動可能であるかを判断する。
自パーソナルモビリティが移動ルート上を移動可能であるとステップS709に進んで、オプショナルであるが移動速度を決定する。かかる移動速度の決定には、次のような例がある。次の時刻のみでなくさらに先の時刻での自パーソナルモビリティの移動可能性の判断をして、その判断により先の時刻で待機の可能性が高ければ移動速度を遅くし、移動速度を速くすれば先の時刻で待機を回避できるのであれば移動速度を速くする。ステップS711において、自パーソナルモビリティがステップS701において生成した移動ルート上の移動を決定する。
一方、ステップS705において自パーソナルモビリティの生成した移動ルート上の移動が不可能であれば、ステップS713において移動せずに待機することが衝突となるかを予測する。たとえば、他のパーソナルモビリティと同じ移動ルートを逆方向に進んでいる場合は衝突の可能性が高い。衝突の可能性が小さければステップS715に進んで、自パーソナルモビリティが生成した移動ルート上で移動可能となるまで待機する。衝突の可能性が高く衝突回避が必要と判断するとステップS717に進んで、自パーソナルモビリティの移動ルートをできるだけ短い他の移動ルートに変更する。そして、ステップS703に戻って、再度、自パーソナルモビリティが、変更した移動ルート上を移動可能か判定する。
[第5実施形態]
第5実施形態の情報処理システムを、図8を参照して説明する。上記第2乃至第4実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明した。本実施形態では、情報処理システムの全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理する移動管理装置を設けたシステムを示す。本実施形態の処理によれば、パーソナルモビリティ間での情報交換によるフィードバックを全て移動管理装置内で行なう。したがって、各パーソナルモビリティの制御の負荷を軽減でき、また第2実施形態のような乗員に優先順位を付さない移動ルートの決定も迅速に行なうことが可能になる。なお、本実施形態での移動ルートの決定方法は、上記第2乃至第4実施形態の方法あるいは他の既知の最適ルート探索問題の解法を使用すればよく、以下では情報処理システムの構成を説明するのみで、処理手順については説明を省く。
第5実施形態の情報処理システムを、図8を参照して説明する。上記第2乃至第4実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明した。本実施形態では、情報処理システムの全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理する移動管理装置を設けたシステムを示す。本実施形態の処理によれば、パーソナルモビリティ間での情報交換によるフィードバックを全て移動管理装置内で行なう。したがって、各パーソナルモビリティの制御の負荷を軽減でき、また第2実施形態のような乗員に優先順位を付さない移動ルートの決定も迅速に行なうことが可能になる。なお、本実施形態での移動ルートの決定方法は、上記第2乃至第4実施形態の方法あるいは他の既知の最適ルート探索問題の解法を使用すればよく、以下では情報処理システムの構成を説明するのみで、処理手順については説明を省く。
〈第5実施形態の情報処理システムの構成〉
図8は、第5実施形態の情報処理システム800の構成を示すブロック図である。情報処理システム800は、乗員820が乗ることのできるパーソナルモビリティ810を制御するためのシステムである。図8に示すように、情報処理システム800は、パーソナルモビリティ810と、各パーソナルモビリティ810に乗っている乗員のパーソナルスペースを考慮しながら複数のパーソナルモビリティ810の移動を集中管理する移動管理装置850とを備える。移動管理装置850とパーソナルモビリティ810との間の情報伝達と移動制御は、通信制御部860を介して行なわれる。
図8は、第5実施形態の情報処理システム800の構成を示すブロック図である。情報処理システム800は、乗員820が乗ることのできるパーソナルモビリティ810を制御するためのシステムである。図8に示すように、情報処理システム800は、パーソナルモビリティ810と、各パーソナルモビリティ810に乗っている乗員のパーソナルスペースを考慮しながら複数のパーソナルモビリティ810の移動を集中管理する移動管理装置850とを備える。移動管理装置850とパーソナルモビリティ810との間の情報伝達と移動制御は、通信制御部860を介して行なわれる。
移動管理装置850は、通信制御部860を介してパーソナルモビリティ810から取得した乗員情報を登録する乗員情報登録部880と、パーソナルモビリティ情報を記憶するパーソナルモビリティ情報記憶部870とを有する。乗員情報登録部880は、図2のパーソナルモビリティデータベース252に相当し、パーソナルモビリティ情報記憶部870は、図2の乗員情報データベース253に相当する。
移動管理装置850は、移動制御情報生成部890を有する。移動制御情報生成部890では、乗員情報登録部880に登録された乗員情報と、パーソナルモビリティ情報記憶部870に記憶された情報に基づいて、マップ891を使いながら各パーソナルモビリティの時々刻々の移動ルートと移動方向、移動速度を生成する。生成した時々刻々の移動ルートあるいは、移動方向及び移動速度が通信制御部860を介して各パーソナルモビリティに送信される。各パーソナルモビリティは、送信された時々刻々の移動ルートから移動を制御するか、時々刻々の移動方向及び移動速度にしたがって移動する。
[他の実施形態]
上記実施形態では、パーソナルモビリティの周りに仮想的な殻が存在するものとして制御したが、実体化した殻をパーソナルモビリティに取り付けても良い。たとえば、図9に示すエア式の膨張収縮可能なバンパー901を取り付けて、物理距離を確保しても良い。このようにすることで、自動走行していない他のパーソナルモビリティからも距離を保つことができる。
上記実施形態では、パーソナルモビリティの周りに仮想的な殻が存在するものとして制御したが、実体化した殻をパーソナルモビリティに取り付けても良い。たとえば、図9に示すエア式の膨張収縮可能なバンパー901を取り付けて、物理距離を確保しても良い。このようにすることで、自動走行していない他のパーソナルモビリティからも距離を保つことができる。
さらに、パーソナルモビリティのガラス部分902の光透過度を制御することによって心理的な距離を確保することも有効である。既知の液晶技術などを利用して光透過度を乗員の好みに合わせて設定することにより、乗員はストレス無く移動することが可能となる。クルマの進行方向と別の向きに座れる場合には、乗員の視界を遮るように制御してもよい。
また、乗員の表情のモニタリング結果に応じて、パーソナルスペースの設定値を変更しても良い。たとえば乗員がストレスを感じている表情をしていれば、パーソナルスペースを増大させるなどの自動制御が考えられる。その他、ボタンや声や身体の拍動や発汗等の生体センシング結果に応じてパーソナルスペースの設定値を変更しても良い。その場合、乗員ごとに、複数の最小距離を登録し、その中からの選択を変更してもよいし、単にパーソナルスペースの設定値を加減して調整しても良い。
さらに、上述の実施形態では他のパーソナルモビリティとの全方向における距離が一定以下にならないように制御したが、前方の距離のみ一定以下にならないように制御してもよい。またさらに、上述の実施形態では他のパーソナルモビリティとの距離が一定以下にならないように制御したが、他のパーソナルモビリティとの距離が一定以上にならないように制御しても良い。パーソナルモビリティの乗員にとってある程度近くに他の乗員がいた方が安心できる場合などに対応可能である。
以上、本発明の実施形態について詳述したが、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステム又は装置も、本発明の範疇に含まれる。
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されても良いし、単体の装置に適用されても良い。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるWWW(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。
Claims (9)
- 乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、
前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、
前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。 - 前記制御手段は、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの移動経路を決定する決定手段を含み、
前記移動装置が前記移動経路を移動する間に、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記制御手段は、前記乗員の前方に存在する前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の情報処理システム。
- 前記制御手段は、前記乗員の表情に応じて、前記最小距離を変更することを特徴することを特徴とする請求項1、2又は3に記載の情報処理システム。
- 前記制御手段は、前記乗員からの指示に応じて、前記最小距離を変更することを特徴することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記移動装置は、パーソナルモビリティであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 前記最小距離は、前記乗員のパーソナルスペースに基づいて決定した距離であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理システム。
- 乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理方法であって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。 - 乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理プログラムであって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
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