JP7139505B2 - 車両管理システム - Google Patents

Description

本開示は、概して、自律車両の問題点に対処することに関する。

自律車両は、種々のセンサ装置を使用することによって、その周囲を知覚し、その周囲と関連付けられた情報に基づいて、その位置を決定することができる。これは、自律車両が、人間介入を伴わずに、ナビゲートし、ある場合には、人間運転手の使用を完全に省略することさえ可能にすることができる。しかしながら、人間自身の監督の欠如は、潜在的に、自律車両と関連付けられた問題に対処する機会を低減させ得る。自律車両が、遠隔追跡システムによって監視され得る間、そのような監視は、潜在的通信待ち時間を被り得る。

本開示の実施形態の側面および利点は、以下の説明に部分的に記載される、または説明から習得され得る、または実施形態の実践を通して習得され得る。

本開示の一例示的側面は、車両をサービス中止にするコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。自律車両は、車両サービスを車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、問題点の存在に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、自律車両をサービス中止にすることを含む。

本開示の別の例示的側面は、車両をサービス中止にするためのコンピューティングシステムを対象とする。本システムは、自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサを含む。本システムは、自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスを含む。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。自律車両は、車両サービスを車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される。自律車両は、自律車両が車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示すステータスと関連付けられる。動作は、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータと１つ以上の閾値の比較に基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。動作は、少なくとも部分的に、問題点の存在に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。アクションのうちの少なくとも１つは、自律車両と関連付けられたステータスを調節することを含む。動作は、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、自律車両と関連付けられたステータスを調節し、自律車両が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことを含む。

本開示のさらに別の例示的側面は、自律車両を対象とする。自律車両は、自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサとを含む。自律車両は、自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスを含む。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。データの少なくとも一部は、自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものによって提供される。自律車両は、サービス提供者と関連付けられた複数の車両内に含まれ、自律車両は、サービス提供者の車両サービスを１人以上のユーザに提供するように構成される。動作は、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。動作は、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、１つ以上のアクションを実施し、自律車両が車両サービスを提供するために利用不可能であるように、車両をサービス中止にすることを含む。

本開示の一例示的側面は、車両の作動を停止するコンピュータ実装方法を対象とする。本方法は、自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。自律車両は、車両サービスを車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、問題点の存在に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。アクションのうちの少なくとも１つは、自律車両の作動を停止することを含む。本方法は、１つ以上のコンピューティングデバイスによって、問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、自律車両の作動の停止を促進することを含む。

本開示の別の例示的側面は、車両の作動を停止するためのコンピューティングシステムを対象とする。本システムは、自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサを含む。本システムは、自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスを含む。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。自律車両は、車両サービスを車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される。動作は、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。動作は、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。アクションのうちの少なくとも１つは、自律車両の作動を停止することを含む。動作は、問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、自律車両の作動の停止を促進することを含む。

本開示のさらに別の例示的側面は、自律車両を対象とする。自律車両は、自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサとを含む。自律車両は、自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスを含む。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作を実施させる命令を記憶する。動作は、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含む。１つ以上のパラメータを示すデータの少なくとも一部は、自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものを介して提供される。自律車両は、車両サービスを車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される。動作は、少なくとも部分的に、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することを含む。動作は、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含む。動作は、問題点の存在に応答して、自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに、１つ以上の制御コマンド信号を提供し、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、自律車両の作動の停止を促進することを含む。

本開示の他の例示的側面は、車両問題点に対処するためのシステム、方法、車両、装置、有形非一過性コンピュータ可読媒体、ユーザインターフェース、およびメモリデバイスを対象とする。

種々の実施形態のこれらおよび他の特徴、側面、および利点は、以下の説明および添付の請求項を参照してより深く理解されるようになるであろう。本明細書に組み込まれ、その一部を構成する、付随の図面は、本開示の実施形態を図示し、説明ともに、関連原理を説明する役割を果たす。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
車両をサービス中止にするコンピュータ実装方法であって、
自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスを含むコンピューティングシステムによって、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記自律車両は、車両サービスを前記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、前記自律車両をサービス中止にすることであって、前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であるように、少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両と関連付けられたステータスを調節することを含む、ことと
を含む、方法。
（項目２）
前記ステータスは、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示し、前記コンピューティングシステムによる、前記車両をサービス中止にするためのアクションのうちの１つ以上のものは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すこと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すデータを提供すること
を含む、項目２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、前記自律車両をサービス中止にすることは、前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両を前記車両と関連付けられたサービス待ち行列から除去することを含む、項目３に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
前記自律車両は、前記車両と関連付けられたステータスが、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すとき、前記車両サービスに関する要求を承認しない、項目２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
前記コンピューティングシステムによって、前記１つ以上のアクションを決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の１つ以上の特性に基づいて、前記問題点の深刻度のレベルを決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の深刻度のレベルに基づいて、前記自律車両の動作状態を決定することであって、前記動作状態は、前記自律車両が前記車両サービスを提供するための状況下にあるかどうかを示す、ことと、
少なくとも部分的に、前記自律車両の動作状態に基づいて、前記コンピューティングシステムによって、前記１つ以上のアクションを決定することと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
前記動作状態は、前記自律車両が前記車両サービスを前記自律車両の１人以上の現在のユーザに提供するための状況下にあることを示し、前記自律車両は、前記自律車両がサービス中止になる前に、前記１人以上の現在のユーザに提供される車両サービスを完了するように構成される、項目６に記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
前記動作状態は、前記自律車両が前記車両サービスを提供するための状況下にないことを示す、項目６に記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
前記自律車両は、前記車両サービスを１人以上の現在のユーザに提供することを中止にするように構成される、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
前記アクションのうちの少なくとも１つは、整備場所に移動し、そこに到着することを含み、前記方法は、
前記コンピューティングシステムによって、１つ以上の制御コマンド信号を前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムに提供し、前記自律車両を前記整備場所に移動させ、到着させること
をさらに含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１１）
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両と関連付けられたパラメータのうちの少なくとも１つと閾値を比較すること
を含む、項目１０に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１２）
前記コンピューティングシステムによって、前記整備場所を示すデータを取得することであって、前記整備場所を示すデータは、少なくとも前記整備場所の地理的場所を示す、ことと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記整備場所の地理的場所に基づいて、前記整備場所への移動ルートを決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、前記移動ルートと関連付けられた１つ以上の移動要因を示すデータを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記移動ルートおよび前記１つ以上の移動要因に基づいて、前記閾値を決定することであって、前記閾値は、前記自律車両が、前記移動ルートを横断し、前記整備場所の地理的場所に到着するために要求される前記少なくとも１つのパラメータの必須レベルを示す、ことと
をさらに含む、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１３）
車両をサービス中止にするためのコンピューティングシステムであって、前記システムは、
自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記自律車両は、車両サービスを前記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成され、前記自律車両は、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示すステータスと関連付けられる、ことと、
少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータと１つ以上の閾値の比較に基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記自律車両と関連付けられたステータスを調節することを含む、ことと、
少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、システム。
（項目１４）
前記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことは、
前記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記自律車両が前記車両サービスと関連付けられたサービス待ち行列から除去されるべきであることを示すデータを提供すること
を含む、項目１３に記載のコンピューティングシステム。
（項目１５）
前記アクションのうちの少なくとも１つは、整備場所に移動し、そこに到着することを含み、前記動作は、
１つ以上の制御コマンド信号を前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムに提供し、前記自律車両を前記整備場所に移動させ、そこに到着させること
をさらに含む、項目１３に記載のコンピューティングシステム。
（項目１６）
前記パラメータのうちの少なくとも１つは、前記自律車両にオンボードの利用可能なデータ記憶の量を示す、項目１５に記載のコンピューティングシステム。
（項目１７）
少なくとも１つの閾値は、利用可能なデータ記憶の閾値量を示し、前記利用可能なデータ記憶の閾値量は、少なくとも部分的に、前記自律車両が、前記整備場所に移動し、そこに到着するために要求されるデータ記憶の量に基づく、項目１６に記載のコンピューティングシステム。
（項目１８）
自律車両であって、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記データの少なくとも一部は、前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものによって提供され、
前記自律車両は、サービス提供者と関連付けられた複数の車両内に含まれ、
前記自律車両は、前記サービス提供者の車両サービスを１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、１つ以上のアクションを実施し、前記車両をサービス中止にすることであって、前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であるように、少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両に関連付けられたステータスを調節することを含む、ことと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、自律車両。
（項目１９）
前記サービス提供者と関連付けられたコンピューティングデバイスは、前記自律車両がサービス中止であるとき、前記自律車両に１つ以上の前記車両サービスに関する要求を提供しない、項目１８に記載の自律車両。
（項目２０）
前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものは、自律モードにある自律車両の動作のために使用される画像データを入手するように構成される１つ以上の画像捕捉デバイスを備え、前記問題点は、前記画像データを記憶することと関連付けられる、項目１８に記載の自律車両。
（項目２１）
車両の作動を停止するコンピュータ実装方法であって、
自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスを含むコンピューティングシステムによって、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記自律車両は、車両サービスを前記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記自律車両の作動を停止することを含む、ことと、
前記コンピューティングシステムによって、前記問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、前記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、方法。
（項目２２）
前記車両の作動の停止を促進するために、前記オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、前記問題点および前記自律車両と関連付けられた１つ以上の移動状況に基づいて、前記自律車両のための停止位置、減速率、および減速時間遅延のうちの少なくとも１つを決定し、
前記自律車両の作動の停止を促進するために、前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムは、前記自律車両の減速を生じさせる、
項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２３）
前記停止位置は、前記自律車両の現在の運転車線内にある、項目２２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２４）
前記停止位置は、前記自律車両の現在の運転車線外にある、項目２２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２５）
前記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することは、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の１つ以上の特性に基づいて、前記問題点の深刻度のレベルを決定することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の深刻度のレベルに基づいて、前記アクションのうちの１つ以上のものを決定することと
を含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２６）
前記自律車両の減速率は、少なくとも部分的に、前記問題点と関連付けられた深刻度レベルに基づく、項目２５に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２７）
前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記車両をサービス中止にすることを含み、前記方法は、
前記自律車両が前記車両サービスを提供するために利用不可能であるように、前記コンピューティングシステムによって、前記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、前記自律車両をサービス中止にすること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２８）
前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記ユーザのうちの１人以上に前記問題点を知らせることを含み、前記方法は、
前記コンピューティングシステムによって、表示のために、１つ以上のディスプレイデバイスを介して、前記問題点の存在を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２９）
前記アクションのうちの１つ以上のものは、前記車両サービスを前記１人以上のユーザに提供するための異なる車両を要求することを含み、前記方法は、
前記コンピューティングシステムによって、サービス提供者と関連付けられた１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記車両サービスを前記１人以上のユーザに提供するための異なる車両に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３０）
前記１つ以上のパラメータは、前記問題点と関連付けられたユーザ入力を示すデータを含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３１）
車両の作動を停止するためのコンピューティングシステムであって、
自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記自律車両は、車両サービスを前記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、前記アクションのうちの少なくとも１つは、前記自律車両の作動を停止することを含む、ことと、
前記問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、前記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、コンピューティングシステム。
（項目３２）
少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することは、
前記問題点と関連付けられた深刻度のレベルを決定することと、
少なくとも部分的に、前記問題点と関連付けられた深刻度レベルに基づいて、前記１つ以上のアクションを決定することと
を含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３３）
前記動作は、
前記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記車両の整備に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３４）
前記１つ以上のパラメータは、前記問題点と関連付けられたユーザ入力を示すデータを含み、前記動作は、
前記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記問題点の存在の確認に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３５）
前記動作は、
表示のために、１つ以上のディスプレイデバイスを介して、前記問題点の１つ以上の特性を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のシステム。
（項目３６）
自律車両であって、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
前記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、前記１つ以上のパラメータを示すデータの少なくとも一部は、前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものを介して提供され、前記自律車両は、車両サービスを前記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することと、
前記問題点の存在に応答して、前記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに、１つ以上の制御コマンド信号を提供し、前記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、前記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、自律車両。
（項目３７）
前記オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、前記問題点に基づいて、前記車両のための停止位置を決定するように構成される、項目３６に記載の自律車両。
（項目３８）
前記パラメータのうちの１つ以上のものは、前記車両を停止させるための要求を示すユーザ入力を示す、項目３６に記載の自律車両。
（項目３９）
１つ以上のディスプレイデバイスをさらに備え、前記動作は、
表示のために、前記１つ以上のディスプレイデバイスを介して、前記車両を停止させるための要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３８に記載の自律車両。
（項目４０）
１つ以上のオーディオ出力デバイスをさらに備え、前記動作は、
前記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、前記ディスプレイデバイスおよび前記オーディオ出力デバイスのうちの少なくとも１つを介して、人間オペレータが前記自律車両の現在のユーザと通信するための要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３９に記載の自律車両。

当業者を対象とする実施形態の詳細な議論は、添付の図を参照する、本明細書に記載される。

図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システムを描写する。

図２は、本開示の例示的実施形態による、例示的車両パラメータおよび閾値の表現を図示する。

図３は、本開示の例示的実施形態による、例示的整備場所の表現を図示する。

図４は、本開示の例示的実施形態による、運転車線内の例示的車両の表現を図示する。

図５は、本開示の例示的実施形態による、運転車線外の例示的車両の表現を図示する。

図６は、本開示の例示的実施形態による、ディスプレイデバイスを介して表示される例示的ユーザインターフェースを図示する。

図７は、本開示の例示的実施形態による、車両をサービス中止にする例示的方法のフロー図を描写する。

図８は、本開示の例示的実施形態による、閾値を決定する例示的方法のフロー図を描写する。

図９は、本開示の例示的実施形態による、車両の作動を停止する例示的方法のフロー図を描写する。

図１０は、本開示の例示的実施形態による、例示的システムの例示的コンポーネントを描写する。

ここで、実施形態が詳細に参照され、その１つ以上の実施例は、図面に図示される。各実施例は、本開示の限定ではなく、実施形態の説明として提供される。実際、種々の修正および変形例が、本開示の範囲または精神から逸脱することなく、実施形態に成されることができることが、当業者に明白となるであろう。例えば、一実施形態の一部として図示または説明される特徴は、別の実施形態と併用され、なおもさらなる実施形態をもたらすことができる。したがって、本開示の側面は、そのような修正および変形例を網羅することが意図される。

本開示の例示的側面は、車両と関連付けられた問題点の検出に基づいて、自律車両を停止および／またはサービス中止にすることを対象とする。例えば、サービス提供者は、保有車両を使用して、車両サービスを複数のユーザに提供することができる。サービス提供者は、輸送、宅配、配達、および／または他のサービス等、ユーザのために車両サービスを編成、手配、管理等する、エンティティであることができる。保有車両は、例えば、さらに説明されるであろうように、人間運転手からの相互作用を最小限伴っておよび／または全く伴わずに、運転、ナビゲート、動作等を行い得る、自律車両を含むことができる。サービス提供者は、自律車両を手配し、サービス提供者の車両サービスを提供することができる。自律車両は、車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを監視し得る、車両コンピューティングシステムを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、燃料レベル、充電レベル、エンジン状況、タイヤ圧、オンボードメモリデバイス内で利用可能なデータ記憶、および／または自律車両の他の健全性および整備データを監視することができる。車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、１つ以上のパラメータに基づいて、車両と関連付けられた問題点が存在するかどうかを決定することができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、燃料閾値を下回るため、車両の燃料レベルが低すぎることを決定することができる。加えて、または代替として、車両の現在のユーザは、ユーザデバイスを介して、問題点の存在を示すユーザ入力（例えば、車両の内部の煙、緊急のユーザの健康上の問題）を提供することができる。そのような問題点に対処するために、車両コンピューティングシステムは、車両に自身をサービス中止させる（例えば、サービスデポに移動させる）、および／または車両の作動を停止させる（例えば、沿道での修理のため）ことができる。このように、本開示の側面は、車両のオンボードコンピューティングシステムが、車両と関連付けられた問題点にローカルで対処することを可能にすることができる。

より具体的には、自律車両のコンピューティングシステムは、自律車両にオンボードの種々のシステムを含むことができる。例えば、自律車両は、１つ以上のデータ入手システム（例えば、センサ、画像捕捉デバイス）、自律システム（例えば、自律ナビゲーションを制御するため）、１つ以上のヒューマンマシンインターフェースシステム（例えば、物理的インターフェースボタン、ディスプレイデバイスを介して表示されるユーザインターフェース）等を含むことができる。車両コンピューティングシステム（例えば、問題点検出システム）の１つ以上のコンピューティングデバイスは、そのようなシステムと通信し、車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することができる。上記に示されるように、パラメータは、例えば、燃料レベル、充電レベル、エンジン状況、タイヤ圧、車両の内部と関連付けられた状況、車両の外部と関連付けられた状況（例えば、損傷）、オンボードメモリデバイス内で利用可能なデータ記憶、および／または自律車両の他の健全性および整備データを含むことができる。いくつかの実装では、パラメータは、ユーザ入力を示すことができ、および／または車両のユーザに関連することができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、問題点（例えば、内部の煙、ユーザのパニック発作）を報告する、ユーザ入力を示すデータを取得することができる（例えば、ヒューマンマシンインターフェースを介して）。

車両コンピューティングシステムは、車両と関連付けられた問題点の存在を決定するように構成されることができる。例えば、いくつかの実装では、車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、パラメータのうちの１つ以上のものと１つ以上の閾値の比較に基づいて、問題点の存在を決定することができる。いくつかの実装では、閾値は、静的な事前に設定された閾値であることができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、エンジン温度が事前に設定された温度閾値を超えるとき、車両エンジンと関連付けられた問題点が存在することを決定するように構成されることができる。

いくつかの実装では、閾値は、車両コンピューティングシステムによってリアルタイムおよび／または近リアルタイムで調節される、動的閾値であることができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、自律車両が、常時、整備場所（例えば、サービスデポ）に移動し、そこに到着することが可能であるように、車両のパラメータを監視するように構成されることができる。そのために、車両コンピューティングシステムは、１つ以上の整備場所の地理的場所を示すデータを取得することができる。

いくつかの実装では、車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、問題点の特性および／または整備場所の特性に基づいて、適切な整備場所を選択することができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、エンジン問題点に関してエンジン修理デポを選択し、および／またはコンピュータベースの問題点に関してコンピュータ整備デポを選択することができる。車両コンピューティングシステムは、整備場所のうちの少なくとも１つ（例えば、最も適切な場所）までの移動ルートおよび整備場所への移動ルートと関連付けられた１つ以上の移動要因（例えば、交通量、天候、工事）を決定することができる。車両コンピューティングシステムは、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで、自律車両が移動ルートを横断し、選択された整備場所に到着するために要求されるパラメータ（例えば、燃料、エネルギー貯蔵デバイスの充電レベル、利用可能なデータ記憶）の必須レベルを決定することができる。車両コンピューティングシステムは、閾値を設定し、これらの必須レベルを反映させ、車両が整備場所に到達し得ることを確実にすることができる。

一例として、自律ナビゲーションのために、データ入手システムは、車両の周囲と関連付けられたデータ（例えば、画像データ）を持続的に取得することができる。そのようなデータは、車両の自律システムによって使用され、標識、車線マーキング等に従って、車両をナビゲートしながら、動物、物体等を回避することができる。データ入手システムが、データを入手するにつれて、データは、自律車両にオンボードのメモリデバイス内に記憶される。故に、車両コンピューティングシステムは、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで、少なくとも部分的に、移動ルートおよび／または移動要因に基づいて、車両が整備場所に自律的にナビゲートするために要求される利用可能なデータ記憶の閾値量を決定することができる。オンボードメモリデバイス内の利用可能なデータ記憶の量が、閾値に接近し、および／またはそれを下回る場合、車両コンピューティングシステムは、問題点の存在（例えば、低データ記憶可用性）を検出することができる。

いくつかの実装では、車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、車両の動作状態を決定することができる。動作状態は、自律車両が車両サービスを１人以上のユーザに提供するための状況下にあるかどうかを示すことができる。例えば、動作状態は、車両が車両サービスを１人以上の現在のユーザに提供することを継続するための状況下にあることを示すことができる。したがって、車両は、自動的にサービス中止にする、整備場所に移動する等の前に、車両サービスを提供することを完了することができる（例えば、現在の乗車者をその目的地場所に輸送する）。いくつかの実装では、動作状態は、車両が車両サービスを提供するための状況下にないことを示すことができる。したがって、車両コンピューティングシステムは、任意のサービス要求を拒否し、車両問題点に対処することに進むことができる。

車両コンピューティングシステムは、車両問題点に対処することに役立つための１つ以上のアクションを決定することができる。例えば、いくつかの実装では、アクションのうちの少なくとも１つは、車両がサービス提供者の車両サービスを提供するために利用不可能であるように、車両をサービス中止にすることを含むことができる。例えば、自律車両は、自律車両が車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示すステータスと関連付けられることができる。車両コンピューティングシステムは、問題点の検出に応答して、自律車両と関連付けられたステータスを調節し、自律車両が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。一例として、車両コンピューティングシステムは、サービス提供者の遠隔運営コンピューティングシステムと通信し、問題点を報告し、車両サービスを提供するために車両が利用不可能であること等を示すことができる。いくつかの実装では、運営コンピューティングシステムは、車両サービスを提供することと関連付けられたサービス待ち行列から車両を除去し、および／または別様に、車両サービスをユーザに提供するために利用可能であると指定された車両のプールから車両を除去することができる。したがって、車両は、車両サービスを要求するユーザにサービス提供者から割り当てられないであろう（および／または割当を承認しないであろう）。車両コンピューティングシステムはまた、または代替として、１つ以上の制御コマンド信号を車両のオンボードシステムのうちの１つ以上のもの（例えば、自律システム）に提供し、車両を整備場所に移動させ、そこに到着させる（例えば、問題点に対処させる）ことができる。

いくつかの実装では、アクションのうちの少なくとも１つは、自律車両の作動を停止することを含むことができる。車両コンピューティングシステムは、１つ以上の制御コマンド信号を車両のオンボードシステムのうちの１つ以上のものに提供し、そのようなアクションを実施することができる。一例として、車両コンピューティングシステムは、ヒューマンマシンインターフェースと通信し、ユーザ入力を示すデータ（例えば、車両の内部のユーザデバイスを介して提供される）を取得することができる。ユーザ入力は、車両の内部の煙および／または火災の存在等の問題点（および／または車両を停止させるための要求）を示すことができる。車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、本ユーザ入力に基づいて、問題点が存在していること、および、問題点が、問題点のタイプ（例えば、煙、火災）、その関連付けられた場所（例えば、車両の内部）、および／または他の特性に起因して、深刻であることを決定することができる。車両コンピューティングシステムは、したがって、車両を停止させることが適切であることを決定することができる。

車両コンピューティングシステムは、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、自律車両のための停止位置と、車両と関連付けられた１つ以上の移動状況（例えば、進路、速度、位置、地理的場所、道路工事、または同等物）とを決定することができる。例えば、問題点が深刻であって、車両が、路肩区分を伴わない道路上を移動している場合、車両コンピューティングシステムは、車両の現在の運転車線内で停止位置を選択してもよい。しかしながら、車両が、路肩区分を伴う幹線道路の右側車線を移動している場合、車両コンピューティングシステムは、現在の運転車線外（例えば、路肩上）で停止位置を選択してもよい。車両コンピューティングシステムは、１つ以上の制御コマンド信号を送信し（例えば、自律システム、制動システムに）、車両を（例えば、現在の運転車線内または外の）停止位置まで減速させることができる。このように、車両コンピューティングシステムは、車両が停止するときおよび場所を制御することができる。

自律車両の現在のユーザをなだめるために、車両コンピューティングシステムは、現在のユーザとの１つ以上の通信を手配することができる。例えば、車両コンピューティングシステムは、（例えば、車両と関連付けられたタブレット、現在のユーザの携帯電話の）ディスプレイデバイスを介して、ユーザに問題点を通知することができる。これは、ユーザに車両が停止している理由に関するコンテキスト情報を提供することができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステムは、人間オペレータ（例えば、サービス提供者と関連付けられる）が車両の現在のユーザと通信することを要求することができる。必要とされる場合、車両コンピューティングシステムは、異なる車両が車両サービスをユーザに提供するために割り当てられることを要求することができる。さらに、車両コンピューティングシステムは、自律車両の現場整備を要求する、緊急対応当局（例えば、救急車）に連絡する、および／または可能である場合、自律車両を整備場所に移動させることができる。

本明細書に説明されるシステムおよび方法は、いくつかの技術的効果および利点を提供し得る。例えば、車両コンピューティングシステムは、ローカルで（例えば、車両のオンボードで行われる）、車両パラメータを監視し、問題点の存在を決定することができる。さらに、自律車両は、サービス提供者の遠隔運営コンピューティングシステムと通信する必要なく、問題点を診断し、それに対処することができる。これは、自律車両が、遠隔コンピューティングデバイスと通信するときに生じ得る、潜在的待ち時間問題（例えば、不良ネットワークコネクティビティ、データアップロード／ダウンロードに起因する）を回避することを可能にすることができる。自律車両はまた、遠隔コンピューティングデバイスが複数の車両問題点診断要求を処理する（例えば、受信された順序で）ことから生じ得る、潜在的待ち時間問題を回避することができる。

さらに、自律車両のオンボードで車両問題点に対処することによって、本開示のシステムおよび方法は、そのような分析のために要求される運営コンピューティングシステムの処理および記憶リソースの配分を限定することができる。保存されたリソースは、サービス要求、車両ルート指定等の処理等、運営コンピューティングシステムの他の機能に配分されることができる。このように、本開示の例示的側面によるシステムおよび方法は、算出上効率的アプローチを提供し、車両問題点に対処しながら、他の機能のための算出リソースを節約する技術的効果を有する。

本開示のシステムおよび方法はまた、自律車両コンピューティング技術等の改良を車両コンピューティング技術に提供する。例えば、本方法およびシステムは、車両技術が、自律車両と関連付けられた問題点をローカルで検出し、解決することを可能にする。例えば、本システムおよび方法は、自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスが、自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得し、少なくとも部分的に、１つ以上のパラメータに基づいて、自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定し、少なくとも部分的に、問題点の存在に基づいて、自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを可能にすることができる。いくつかの実装では、自律車両にオンボードのコンピューティングデバイスは、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、車両が車両サービスを提供するために利用不可能であるように、車両をサービス中止にすることができる。いくつかの実装では、自律車両にオンボードのコンピューティングデバイスは、１つ以上の制御コマンド信号を自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、自律車両の作動の停止を促進することができる。したがって、本開示のシステムおよび方法は、車両と関連付けられた問題点に対処する車両コンピューティングシステムの能力を改良することができる。例えば、本システムおよび方法は、決定された問題点に対処するための算出応答時間を低減させることによって（例えば、遠隔コンピューティングデバイスの前述の待ち時間問題を回避することによって）、車両コンピューティングシステムを改良することができる。これは、車両のユーザの安全性を増加させることができる。さらに、遠隔コンピューティングデバイスへの車両コンピューティングシステムの依拠を低減させることによって、本開示のシステムおよび方法は、車両の通信インターフェースにかかる負担、帯域幅使用、ネットワークトラフィック等を低減させることができる。

さらに、本開示のシステムおよび方法は、車両コンピューティングシステムの能力を改良し、車両が整備場所に到達し得ることを確実にすることができる。例えば、本システムおよび方法は、車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスが、整備場所を示すデータ（例えば、その地理的場所を含む）を取得し、整備場所への移動ルートを決定し、移動ルートと関連付けられた１つ以上の移動状況を示すデータを取得し、少なくとも部分的に、移動ルートおよび移動状況に基づいて、リアルタイムで、１つ以上の閾値を決定することを可能にすることができる。閾値は、自律車両が移動ルートを横断し、整備場所に到着するために要求される１つ以上のパラメータ（例えば、燃料レベル、充電レベル、利用可能なデータ記憶）の１つ以上の必須レベルを示すことができる。このように、本システムおよび方法は、車両コンピューティングシステムの能力を改良し、車両が整備場所に移動するために適切であるかどうかおよびそのときを決定することができる。故に、車両コンピューティングシステムは、車両故障、損傷等をより良好に回避することができる。

ここで図を参照すると、本開示の例示的実施形態が、さらに詳細に議論されるであろう。図１は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１００を描写する。システム１００は、車両１０２と、運営コンピューティングシステム１０４とを含むことができる。運営コンピューティングシステム１０４は、例えば、車両１０２を含む、保有車両を介して、１つ以上の車両サービスを複数のユーザに提供する、サービス提供者と関連付けられることができる。車両サービスは、輸送サービス（例えば、相乗りサービス）、宅配サービス、配達サービス、および／または他のタイプのサービスを含むことができる。

運営コンピューティングシステム１０４は、種々の動作および機能を実施するための複数のコンポーネントを含むことができる。例えば、運営コンピューティングシステム１０４は、車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスを含む、および／または別様に、それと関連付けられることができる。１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のメモリデバイスとを含むことができる。１つ以上のメモリデバイスは、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、動作および機能（例えば、サービス提供者のための）を実施させる命令を記憶することができる。

例えば、運営コンピューティングシステム１０４は、車両１０２および／またはそのユーザを監視し、それと通信し、車両１０２によって提供される車両サービスを手配するように構成されることができる。そのために、運営コンピューティングシステム１０４は、車両（例えば、１０２）と１人以上のユーザをペアリングしユーザにサービス提供者の１つ以上の車両サービスを提供する、サービス待ち行列１０６を管理することができる。車両１０２は、サービス提供者と関連付けられた複数の車両１０３（例えば、保有車両）内に含まれることができる。複数の車両１０３内の各車両はサービス提供者の車両サービスを提供するように構成されることができる。

サービス待ち行列１０６は、車両サービスを提供するために利用可能なサービス提供者と関連付けられた複数の車両１０３の少なくともサブセットを識別することができる。サービス待ち行列１０６は、データ構造を含むことができ、これは、キャッシュおよび／または他のメモリリソース等の媒体内に記憶されることができる。サービス待ち行列１０６は、データアイテムの集合であることができ、そのうちのいくつかは、車両サービスを提供するために利用可能な特定の車両を識別するために使用されることができる。選択プロセスが、１人以上のユーザとユーザによって要求される車両サービスを提供し得る車両をペアリングするために、サービス待ち行列１０６と関連付けられることができる。サービス待ち行列１０６は、例えば、（例えば、サービスデポにおける）保有車両内の車両の整備を手配するために利用される整備待ち行列と異なり得る。

いくつかの実装では、運営コンピューティングシステム１０４は、車両と車両のサービスのユーザとをペアリングするために、サービス待ち行列を使用しなくてもよい。例えば、車両は、車両サービスを提供するために利用可能と見なされる車両のプール内に含まれてもよい。車両プールからの車両は、少なくとも部分的に、１つ以上の要因（例えば、場所、車両タイプ、車両進路）に基づいて、車両サービスをユーザに提供するように選択されてもよい。したがって、いくつかの実装では、運営コンピューティングシステム１０４は、サービス待ち行列内の車両の順序／位置に基づいて、車両サービスを提供するための車両１０２を選択しなくてもよい。

車両１０２は、車両１０２が車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示す、ステータス１０５と関連付けられることができる。複数の車両１０３内の他の車両もまた、類似の個別のステータスと関連付けられることができる。車両１０２は、車両１０２が、車両サービスを１人以上のユーザに提供するための１つ以上の要求および／または割当を承認および／または受信するとき、車両サービスを提供するために利用可能であると見なされ得る。いくつかの実装では、車両１０２は、車両１０２がサービス待ち行列１０６内にあって、および／または要求および／または割当を運営コンピューティングシステム１０４から能動的に承認するとき、車両サービスを提供するために利用可能であると見なされ得る。車両１０２は、車両１０２が、車両サービスを１人以上のユーザに提供するために１つ以上の要求および／または割当を承認しないとき、車両サービスを提供するために利用不可能であると見なされ得る。例えば、車両１０２は、車両１０２が、サービス待ち行列１０６内になく、および／または車両サービスを１人以上のユーザに提供するための運営コンピューティングシステム１０４からの要求および／または割当を承認しないとき、車両サービスを提供するために利用不可能であると見なされ得る。本明細書にさらに説明されるであろうように、車両１０２は、車両１０２が、車両サービスをユーザに提供するために自身を利用可能および／または利用不可能にし得るように、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節するように構成されることができる。ステータス１０５を示す、インジケーション、記録、および／または他のデータは、車両１０２の１つ以上のメモリデバイス内にローカルで記憶されることができる。加えて、または代替として、車両１０２は、ステータス１０５を示すデータを運営コンピューティングシステム１０４に提供することができ、これは、ステータス１０５を示す、インジケーション、記録、および／または他のデータを、運営コンピューティングシステム１０４（例えば、車両から遠隔にある）と関連付けられた１つ以上のメモリデバイス内に記憶することができる。

運営コンピューティングシステム１０４は、１つ以上の通信ネットワークを介して、車両１０２と通信することができる。通信ネットワークは、種々の有線および／または無線通信機構（例えば、セルラー、無線、衛星、マイクロ波、および無線周波数）および／または任意の所望のネットワークトポロジ（または複数のトポロジ）を含むことができる。例えば、ネットワークは、データを車両１０２におよび／またはそこから伝送するために、ローカルエリアネットワーク（例えば、イントラネット）、広域ネットワーク（例えば、インターネット）、無線ＬＡＮネットワーク（例えば、Ｗｉ－Ｆｉを介して）、セルラーネットワーク、ＳＡＴＣＯＭネットワーク、ＶＨＦネットワーク、ＨＦネットワーク、ＷｉＭＡＸベースのネットワーク、および／または任意の他の好適な通信ネットワーク（またはそれらの組み合わせ）を含むことができる。

車両１０２は、地上ベースの車両（例えば、自動車）、航空機、および／または別のタイプの車両であることができる。車両１０２は、人間運転手からの相互作用を最小限伴っておよび／または全く伴わずに、運転、ナビゲート、動作等を行い得る、自律車両であることができる。自律車両１０２は、例えば、完全自律動作モード、半自律動作モード、駐車モード、スリープモード等、１つ以上のモードで動作するように構成されることができる。完全自律（例えば、自動運転）動作モードは、車両１０２が、車両内に存在する人間運転手からの相互作用を最小限伴っておよび／または全く伴わずに、運転およびナビゲーション動作を提供し得るものであることができる。半自律動作モードは、車両１０２が、車両内に存在する人間運転手からのある程度の相互作用を伴って動作し得るものであることができる。駐車および／またはスリープモードは、車両１０２が、後続車両サービスを提供することを待機し、複数の動作モード間に再充電する間等、複数の動作モード間に使用されることができる。

車両１０２は、車両コンピューティングシステム１０８を含むことができる。車両コンピューティングシステム１０８は、種々の動作および機能を実施するための種々のコンポーネントを含むことができる。例えば、車両コンピューティングシステム１０８は、車両１０２にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイス１１０を含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、それぞれ、車両１０２にオンボードの１つ以上のプロセッサおよび１つ以上のメモリデバイスを含むことができる。１つ以上のメモリデバイスは、本明細書に説明されるように、１つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ以上のプロセッサに、車両１０２をサービス中止にする、車両１０２の作動を停止する、車両問題点に対処する等、動作および機能を実施させる命令を記憶することができる。

コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２にオンボードの種々のシステムを実装する、含む、および／または別様に、それと関連付けられることができる。コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２のこれらの他のオンボードシステムと通信するように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、１つ以上のデータ入手システム１１２、自律システム１１４（例えば、ナビゲーションシステムを含む）、１つ以上の制御システム１１６、１つ以上のヒューマンマシンインターフェースシステム１１８、他の車両システム１２０、および／または通信システム１２２と通信するように構成されることができる。コンピューティングデバイス１１０は、ネットワーク１２４を介して、これらのシステムと通信するように構成されることができる。ネットワーク１２４は、１つ以上のデータバス（例えば、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ））、オンボード診断コネクタ（例えば、ＯＢＤ－ＩＩ）、および／または有線および／または無線通信リンクの組み合わせを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０および／または他のオンボードシステムは、ネットワーク１２４を介して、データ、メッセージ、信号等を相互間で送信および／または受信することができる。

データ入手システム１１２は、車両１０２と関連付けられたデータを入手するように構成される、種々のデバイスを含むことができる。これは、車両のシステム（例えば、健全性データ）、車両の内部、車両の外部、車両の周囲、車両ユーザ等のうちの１つ以上のものと関連付けられたデータを含むことができる。データ入手システム１１２は、例えば、１つ以上の画像捕捉デバイス１２６を含むことができる。画像捕捉デバイス１２６は、１つ以上のカメラ、光検出および測距（またはレーダ）デバイス（ライダシステム）、２次元画像捕捉デバイス、３次元画像捕捉デバイス、静的画像捕捉デバイス、動的（例えば、回転式）画像捕捉デバイス、ビデオ捕捉デバイス（例えば、ビデオレコーダ）、車線検出器、スキャナ、光学読取機、光電池、および／または他の好適なタイプの画像捕捉デバイスを含むことができる。画像捕捉デバイス１２６は、車両１０２の内部および／または外部に位置することができる。１つ以上の画像捕捉デバイス１２６は、自律モードにある車両１０２の動作のために使用されるための画像データを入手するように構成されることができる。例えば、画像捕捉デバイス１２６は、画像データを入手し、車両１０２が１つ以上のマシンビジョン技法を実装する（例えば、周囲環境内の物体を検出するため）ことを可能にすることができる。

加えて、または代替として、データ入手システム１１２は、１つ以上のセンサ１２８を含むことができる。センサ１２８は、衝撃センサ、運動センサ、圧力センサ、温度センサ、湿度センサ、レーダ、ソナー、無線、中距離および長距離センサ（例えば、車両の周囲と関連付けられた情報を取得するため）、全地球測位システム（ＧＰＳ）機器、近接度センサ、および／または車両１０２と関連付けられたおよび／または車両１０２の動作に関連するパラメータを示すデータを取得するための任意の他のタイプのセンサを含むことができる。データ入手システム１１２は、車両の燃料タンク、エンジン、オイルコンパートメント、ワイパ等の車両１０２の特定の側面と関連付けられたデータを取得することに専用の１つ以上のセンサ１２８を含むことができる。センサ１２８はまた、または代替として、車両１０２の１つ以上の機械的および／または電気的コンポーネントと関連付けられたセンサを含むことができる。例えば、センサ１２８のうちの１つ以上のものは、車両ドア、トランク、ガスキャップ等が開放位置にあるかまたは閉鎖位置にあるかを検出するように構成されることができる。いくつかの実装では、センサ１２８によって入手されたデータは、他の車両および／または物体、道路状況（例えば、カーブ、くぼみ、沈降、隆起、勾配変化）を検出し、車両１０２と他の車両および／または物体との間の距離を測定すること等に役立ち得る。

車両コンピューティングシステム１０８はまた、マップデータを取得するように構成されることができる。例えば、車両のコンピューティングデバイス（例えば、自律システム１１４内にある）は、マップデータを１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスから受信するように構成されることができる。これは、運営コンピューティングシステム１０４のコンピューティングデバイスおよび／または１つ以上の他の遠隔コンピューティングデバイス１３０（例えば、地理的マッピングサービス提供者と関連付けられる）を含むことができる。マップデータは、車両が、移動していた、現在移動している、移動することを意図する、および／または移動するであろう、エリアと関連付けられた２次元および／または３次元の地理的マップデータを含むことができる。

データ入手システム１１２から入手されたデータ、マップデータ、および／または他のデータは、車両１０２にオンボードの１つ以上のメモリデバイス内に記憶されることができる。オンボードメモリデバイスは、限定された記憶容量を有し得る。したがって、メモリデバイス内に記憶されるデータは、周期的に、除去される、削除される、および／または別のメモリデバイス（例えば、サービス提供者のデータベース）にダウンロードされる必要があり得る。コンピューティングデバイス１１０は、メモリデバイスを監視し、および／または別様に、関連付けられたプロセッサと通信し、１つ以上のメモリデバイス内の利用可能なデータ記憶の量を決定するように構成されることができる。加えて、または代替として、他のオンボードシステムのうちの１つ以上のもの（例えば、自律システム１１４）は、１つ以上のメモリデバイス内に記憶されるデータにアクセスするように構成されることができる。

自律システム１１４は、車両１０２が、自律モードで動作することを可能にするように構成されることができる。例えば、自律システム１１４は、車両１０２と関連付けられたデータ（例えば、データ入手システム１１２によって入手される）を取得することができる。自律システム１１４はまた、マップデータを取得することができる。自律システム１１４は、少なくとも部分的に、車両１０２と関連付けられた入手されたデータおよび／またはマップデータに基づいて、車両１０２の種々の機能を制御し、自律モードを実装することができる。例えば、自律システム１１４は、データ入手システム１１２によって入手されたデータ、マップデータ、および／または他のデータに基づいて、道路特徴、標識、および／または物体、人々、動物等を知覚するための種々のモデルを含むことができる。いくつかの実装では、自律システム１１４は、データ入手システム１１２によって入手されたデータ、マップデータ、および／または他のデータを使用して、自律車両を動作させることに役立つ、機械学習されたモデルを含むことができる。さらに、入手されたデータは、他の車両および／または物体、道路状況（例えば、カーブ、くぼみ、沈降、隆起、勾配変化、または同等物）を検出し、車両１０２と他の車両または物体との間の距離を測定すること等に役立ち得る。自律システム１１４は、そのような要素（例えば、１つ以上のオドメトリ技法を使用して）の位置および／または移動（またはその欠如）を予測するように構成されることができる。自律システム１１４は、少なくとも部分的に、そのような予測に基づいて、車両１０２の作動を計画するように構成されることができる。自律システム１１４は、計画された作動を実装し、最小限の人間介入を伴ってまたは全く人間介入を伴わずに、車両１０２を適切にナビゲートすることができる。例えば、自律システム１１４は、車両１０２を目的地場所に指向するように構成される、ナビゲーションシステムを含むことができる。自律システム１１４は、車両速度、加速、減速、操向、および／または他のコンポーネントの動作を調整し、自律モードで動作し、そのような目的地場所に移動させることができる。

自律システム１１４は、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで、車両１０２のための位置および／またはルートを決定することができる。例えば、入手されたデータを使用して、自律システム１１４は、１つ以上の異なる潜在的ルートを計算することができる（例えば、一瞬で）。自律システム１１４は、次いで、とるべきルートを選択し、適宜、車両１０２をナビゲートさせることができる。一例として、自律システム１１４は、１つ以上の異なる直線経路（例えば、現在の車線の異なる部分にその一部を含む）、１つ以上の車線変更経路、１つ以上の方向転換経路、および／または１つ以上の停止経路を計算することができる。車両１０２は、少なくとも部分的に、入手されたデータ、現在の交通量要因、車両１０２と関連付けられた移動状況等に基づいて、経路を選択することができる。いくつかの実装では、異なる加重が、経路を選択するとき、異なる基準に適用されることができる。いったん選択されると、自律システム１１４は、選択された経路に従って、車両１０２を移動させることができる。

車両１０２の１つ以上の制御システム１１６は、車両１０２の１つ以上の側面を制御するように構成されることができる。例えば、制御システム１１６は、車両１０２の１つ以上のアクセスポイントを制御することができる。アクセスポイントは、車両のドア施錠、トランク施錠、ボンネット施錠、燃料タンクアクセス、ラッチ、および／または１つ以上の状態、位置、場所等の間で調節され得る、他の機械的アクセス特徴等の特徴を含むことができる。例えば、制御システム１１６は、アクセスポイント（例えば、ドア施錠）を制御し、アクセスポイントを第１の状態（例えば、施錠位置）と第２の状態（例えば、解錠位置）との間で調節するように構成されることができる。加えて、または代替として、制御システム１１６は、１つ以上の状態間で調節され得る、車両１０２の１つ以上の他の電気特徴を制御するように構成されることができる。例えば、制御システム１１６は、１つ以上の電気特徴（例えば、ハザードライト、マイクロホン）を制御し、第１の状態（例えば、オフ）と第２の状態（例えば、オン）との間で特徴を調節するように構成されることができる。制御システム１１６はまた、車両１０２の作動（例えば、操向、速度、制動、加速）を制御することができる。制御システム１１６は、自律システム１１４から、車両１０２の適切な／計画された作動を示す信号を受信することができる。

ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８は、ユーザ（例えば、人間）、車両１０２（例えば、車両コンピューティングシステム１０８）、および／または第三者（例えば、サービス提供者と関連付けられたオペレータ）間の相互作用を可能にするように構成されることができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８は、ユーザが、情報を車両コンピューティングシステム１０８に入力し、および／またはそこから情報を受信するための種々のインターフェースを含むことができる。例えば、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８は、グラフィカルユーザインターフェース、直接操作インターフェース、ウェブベースのユーザインターフェース、タッチユーザインターフェース、ユーザの状況に敏感なユーザインターフェース、会話および／または音声インターフェース（例えば、テキストメッセージ、チャットロボットを介して）、会話インターフェースエージェント、双方向音声応答（ＩＶＲ）システム、ジェスチャインターフェース、および／または他のタイプのインターフェースを含むことができる。ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８は、ユーザ入力を受信するように構成される、１つ以上の入力デバイス（例えば、タッチスクリーン、キーパッド、タッチパッド、ノブ、ボタン、スライダ、スイッチ、マウス、ジャイロスコープ、マイクロホン、他のハードウェアインターフェース）を含むことができる。ヒューマンマシンインターフェース１１８はまた、１つ以上の出力デバイス（例えば、ディスプレイデバイス、スピーカ、ライト）を含み、インターフェースと関連付けられたデータを受信および出力することができる。

他の車両システム１２０は、車両１０２の他の側面を制御および／または監視するように構成されることができる。例えば、他の車両システム１２０は、ソフトウェア更新モニタ、エンジン制御ユニット、トランスミッション制御ユニット、オンボードメモリデバイス等を含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、他の車両システム１２０と通信し、データを受信し、および／または１つ以上の信号を送信するように構成されることができる。一例として、ソフトウェア更新モニタは、コンピューティングデバイス１１０に、オンボードシステムのうちの１つ以上のもの上で起動するソフトウェアの現在のステータスおよび／または個別のシステムがソフトウェア更新を要求するかどうかを示すデータを提供することができる。

通信システム１２２は、車両コンピューティングシステム１０８（およびそのサブシステム１１０）が、他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にするように構成されることができる。いくつかの実装では、車両コンピューティングシステム１０８は、通信システム１２２を使用して、ネットワークを経由して、１つ以上のユーザデバイスと通信することができる。いくつかの実装では、通信システム１２２は、コンピューティングデバイス１１０が、車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものと通信することを可能にすることができる。車両コンピューティングシステム１０８は、ネットワークを経由して（例えば、１つ以上の無線信号接続を介して）、通信システム１２２を使用して、運営コンピューティングシステム１０４および／または１つ以上の他の遠隔コンピューティングデバイス１３０と通信することができる。通信システム１２２は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、または車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスとの通信を促進することに役立ち得る、他の好適なコンポーネントを含む、１つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なコンポーネントを含むことができる。

車両１０２にオンボードのコンピューティングデバイス１１０は、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータを示す、データ１３２を取得することができる。パラメータは、車両１０２、車両コンピューティングシステム１０８、オンボードシステムのうちの１つ以上のもの等と関連付けられた健全性および整備情報等の情報を含むことができる。例えば、１つ以上のパラメータは、燃料レベル、エンジン状況、タイヤ圧、車両の内部と関連付けられた状況、車両の外部と関連付けられた状況、移動距離、次の整備までの時間、最後の整備以降の時間、オンボードメモリデバイス内で利用可能なデータ記憶、車両１０２内のエネルギー貯蔵デバイスの充電レベル、現在のソフトウェアステータス、必要とされるソフトウェア更新、および／または車両１０２の他の健全性および整備データを含むことができる。

パラメータを示すデータ１３２の少なくとも一部は、車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものを介して、提供されることができる。コンピューティングデバイス１１０は、スケジュールおよび／または必要ベースで、データ１３２をオンボードシステムから要求するように構成されることができる。いくつかの実装では、オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、１つ以上のパラメータを示すデータ１３２をコンピューティングデバイス１１０に提供するように構成されることができる（例えば、周期的に、持続的に、必要ベースで、要求に応じて）。一例として、データ入手システム１１２は、車両エネルギー貯蔵デバイス内の車両の燃料レベルおよび／または充電レベルを示すパラメータを提供することができる。いくつかの実装では、パラメータのうちの１つ以上のものは、ユーザ入力を示すことができる。例えば、ヒューマンマシンインターフェース１１８は、ユーザ入力１５０を受信することができる（例えば、車両の内部のディスプレイデバイス上に表示されるユーザインターフェースを介して）。ヒューマンマシンインターフェース１１８は、ユーザ入力１５０を示すデータをコンピューティングデバイス１１０に提供することができる。いくつかの実装では、ユーザ１３６と関連付けられたユーザデバイス１３７が、ユーザ入力１５０を受信することができ、ユーザ入力１５０を示すデータをコンピューティングデバイス１１０に提供することができる。コンピューティングデバイス１１０は、ユーザ入力１５０を示すデータをユーザデバイス１３７から取得することができる（例えば、無線通信を介して）。

コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、車両１０２と関連付けられた問題点１３４の存在を決定するように構成されることができる。問題点１３４は、車両１０２および／または車両１０２の１人以上のユーザ１３６（例えば、現在の、割り当てられている、潜在的ユーザ）にとって、非安全、問題、異常、損傷等である、または潜在的にそうである、車両１０２（およびそのユーザ）と関連付けられた状況であり得る。いくつかの実装では、問題点１３４は、車両の周囲内で検出された物体、動物、人間等に基づかない、車両１０２のコンポーネント（および／または車両のユーザ１３６）の問題点であるという点で、車両１０２と関連付けられることができる。いくつかの実装では、問題点１３４は、車両１０２および／またはそのユーザ１３６に対する害を防止および／または軽減させるために対処される必要がある、状況であり得る。

コンピューティングデバイス１１０は、問題点１３４の１つ以上の特性１３８を決定するように構成されることができる。例えば、車両１０２は、問題点のタイプ（例えば、低燃料）、問題点の場所（例えば、燃料タンク）、問題点が発生したおよび／または決定された時間、車両１０２および／またはユーザ１３６に及ぼすその潜在的影響、および／または問題点１３４と関連付けられた他の特性を決定することができる。

いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータと１つ以上の閾値の比較に基づいて、車両１０２と関連付けられた問題点１３４の存在を決定するように構成されることができる。例えば、図２は、本開示の例示的実施形態による、車両パラメータ２０２Ａ－Ｃおよび閾値２０４Ａ－Ｃのグラフィカル表現２００を図示する。図２は、例示および議論目的のために、あるパラメータおよび閾値を示し、限定を意味するものではない。当業者は、本明細書で図示および議論されるパラメータおよび閾値は、図示および議論されるものより少ない、それに対して付加的である、それと異なる、および／またはそれに対して修正されたパラメータおよび／または閾値を含むことができることを理解するであろう。

示されるように、パラメータ２０２Ａ－Ｃは、車両１０２と関連付けられた種々の情報を反映させることができる。例えば、パラメータ２０２Ａ－Ｃは、車両１０２の燃料レベルを示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ａ、車両１０２にオンボードのエネルギー貯蔵デバイスの充電レベルを示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ｂ、および／または車両１０２にオンボードの１つ以上のメモリデバイス内で利用可能なデータ記憶の量を示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ｃを含むことができる。パラメータ２０２Ａ－Ｃは、車両１０２のそれらの個別の特徴の現在のレベルを示すことができる。

閾値２０４Ａ－Ｃは、パラメータ２０２Ａ－Ｃのある閾値レベルを示すことができる。例えば、閾値２０４Ａ－Ｃは、燃料レベル閾値２０４Ａと、充電レベル閾値２０４Ｂと、利用可能なデータ記憶の閾値量を示す閾値２０４Ｃとを含むことができる。閾値２０４Ａ－Ｃは、運営コンピューティングシステム１０４、車両１０２、および／または車両１０２および／またはサービス提供者と関連付けられた個人／エンティティによって設定されることができる。いくつかの実装では、閾値２０４Ａ－Ｃのうちの１つ以上のものは、静的閾値（例えば、変化しない、一定閾値）であることができる。いくつかの実装では、閾値のうちの１つ以上のものは、動的閾値（例えば、変化する）であることができ、および／またはリアルタイムおよび／または近リアルタイムで決定されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２が、常時、整備場所に移動し、そこに到着し得るように、（例えば、問題点に対処するため）、（例えば、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで）１つ以上の閾値２０４Ａ－Ｃを決定するように構成されることができる。

図３は、本開示の例示的実施形態による、複数の整備場所３０２Ａ－Ｃのグラフィカル表現３００を図示する。車両１０２にオンボードのコンピューティングデバイス１１０は、複数の整備場所３０２Ａ－Ｃを示すデータを取得することができる。データは、車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス（例えば、１０４、１３０）を介して、取得されることができる。データは、複数の整備場所３０２Ａ－Ｃ内の整備場所３０２Ａ－Ｃのそれぞれの１つ以上の特性３０４を示すことができる。例えば、整備場所３０２Ａ－Ｃを示すデータは、個別の整備場所３０２Ａ－Ｃの少なくとも地理的場所３０６Ａ－Ｃを示すことができる。加えて、または代替として、整備場所の特性３０４は、その名称、提供される整備のタイプ、他の特殊性、営業時間、整備を車両１０２に提供するための可用性（例えば、受注残、現在の予約）、および／または個別の整備場所３０２Ａ－Ｃと関連付けられた他の特性を含むことができる。いくつかの実装では、車両１０２にオンボードのコンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、整備場所３０２Ａ－Ｃの１つ以上の特性３０４に基づいて、１つ以上の整備場所３０２Ａ－Ｃを複数の整備場所３０２Ａ－Ｃから識別するように構成されることができる。一例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２の現在の場所３０８に近接し、現在営業中であって、および／または整備可用性を有する、整備場所３０２Ａ－Ｃを識別することができる。

コンピューティングデバイス１１０は、整備場所３０２Ａ－Ｃまでの移動ルート３１０Ａ－Ｃを決定するように構成されることができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、個別の整備場所３０２Ａ－Ｃのそれぞれまでの個別の移動ルートを決定することができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、整備場所３０２Ａ－Ｃのうちの１つ以上のものまでの１つ以上の移動ルートを決定することができる。移動ルート３１０Ａ－Ｃは、車両１０２の現在の場所３０８（および／または将来的場所）から個別の整備場所３０２Ａ－Ｃの地理的場所３０６Ａ－Ｃまでのルートであることができる。車両１０２は、移動ルート３１０Ａ－Ｃに沿って移動（例えば、自律的にナビゲート）し、整備場所３０２Ａ－Ｃに到着するように構成されることができる。さらに、コンピューティングデバイス１１０は、個別の移動ルート３１０Ａ－Ｃと関連付けられた１つ以上の移動要因３１２（例えば、現在の交通量、履歴交通量パターン、天候、工事、他の状況）を決定するように構成されることができる。

コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、移動ルート３１０Ａ－Ｃおよび１つ以上の移動要因３１２に基づいて、（例えば、リアルタイムで）閾値２０４Ａ－Ｃを決定するように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、整備場所３０２Ｃに到着するために必要とされる、燃料、電気充電、および／またはデータの量を決定することができる。本整備場所３０２Ｃは、車両１０２の現在の場所３０８に最も近い整備場所であり得る、および／または、少なくとも部分的に整備場所３０２Ｃの特性３０４のうちの１つ以上のもの（例えば、営業中および利用可能な整備場所）に基づく最も適切な場所であることができる。コンピューティングデバイス１１０は、閾値が、車両１０２が、整備場所３０２Ｃに移動し、そこに到着するために要求される、パラメータ２０２Ａ－Ｃのうちの１つ以上のものの１つ以上の必須レベルを示すように、（例えば、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで）閾値２０４Ａ－Ｃのうちの１つ以上のものを決定することができる。

コンピューティングデバイス１１０は、動的リアルタイム閾値を使用して、問題点１３４の存在を決定するように構成されることができる。例えば、車両１０２は、自律モードにある車両１０２の動作のために使用されるための画像データ（例えば、車両の周囲と関連付けられる）を入手するように構成される、１つ以上の画像捕捉デバイス１２６を含むことができる。そのような画像データは、自律システム１１４によって使用され、標識、車線マーキング等に従って、車両１０２をナビゲートすることができる。画像捕捉デバイス１２６が、画像データを入手するにつれて、画像データは、車両１０２にオンボードの１つ以上のメモリデバイス内に記憶されることができる。コンピューティングデバイス１１０は、メモリデバイスと関連付けられたパラメータ２０２Ｃを示すデータを取得することができる。例えば、パラメータ２０２Ｃは、車両１０２にオンボードのメモリデバイスのうちの１つ以上のもの内で利用可能なデータ記憶の量を示すことができる。故に、コンピューティングデバイス１１０は、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで、少なくとも部分的に、整備場所３０２Ｃまでの移動ルート３１０Ｃおよび／または移動ルート３１０Ｃと関連付けられた移動要因３１２（例えば、交通量）に基づいて、利用可能なデータ記憶の閾値量を示す閾値２０４Ｃを決定することができる。利用可能なデータ記憶の閾値量は、少なくとも部分的に、車両１０２が、整備場所３０２Ｃの地理的場所３０６Ｃに移動し、そこに到着する（例えば、移動ルート３１０Ｃ、所与の移動要因３１２を介して）ために要求される、データ記憶の量に基づくことができる。オンボードメモリデバイス内で利用可能なデータ記憶の量が、閾値２０４Ｃに接近し、および／またはそれを下回る場合、コンピューティングデバイス１１０は、画像データを記憶することと関連付けられる、問題点１３４の存在（例えば、低データ記憶可用性）を決定することができる。このように、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２が、問題点がある場合でも、少なくとも、整備場所３０２Ｃまで移動し得ることを確実にすることができる。

いくつかの実装では、閾値２０４Ａ－Ｃは、少なくとも部分的に、車両１０２の場所に基づいて、変化し得る。例えば、車両１０２の場所が変化するにつれて、車両１０２に最も近い整備場所もまた、変化し得る。したがって、コンピューティングデバイス１１０は、車両の場所が変化するにつれて、閾値２０４Ａ－Ｃを調節し、車両１０２が、問題点がある場合でも、少なくとも、最も近い（および／または最も適切な）整備場所に移動し得ることを確実にすることができる。

図１に戻ると、いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４の１つ以上の特性１３８（例えば、車両に関するタイプ、潜在的リスク、場所）に基づいて、問題点１３４の深刻度１４０のレベルを決定するように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、問題点のタイプおよび車両１０２および／または車両１０２のユーザ１３６に対する潜在的リスクを前提として、引っかかって動かない窓等、問題点の深刻度１４０のレベルが低いことを決定することができる。別の実施例では、コンピューティングデバイス１１０は、問題点のタイプ（例えば、煙、火災）、その関連付けられた場所（例えば、車両の内部）、および／または他の特性を前提として、車両の内部の火災等、問題点の深刻度１４０のレベルがより高いことを決定することができる。このように、車両コンピューティングシステム１０８は、その能力を改良し、所与のその深刻度のレベルを前提として、好適な測定を行い、問題点に対処することができる。

コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点の深刻度１４０のレベルに基づいて、車両１０２の動作状態１４２を決定するように構成されることができる。動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための状況下にあるかどうかを示すことができる。例えば、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを車両１０２の１人以上のユーザ１３６に提供するための状況下にあることを示すことができる（例えば、些細な問題点、引っかかって動かない窓のため）。いくつかの実装では、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを車両１０２の現在のユーザ１３６に提供し得る（例えば、乗車者を目的地場所まで輸送する）ことを示すことができる。いくつかの実装では、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを車両１０２のユーザに選択的に提供し得ることを示すことができる。例えば、車両１０２は、輸送サービスを整備場所の方向に進むユーザに提供することができ、および／または輸送サービスを整備場所と反対方向に進むユーザに提供することを拒否することができる。いくつかの実装では、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための状況下にないことを示すことができる（例えば、より深刻な問題点のため）。

コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４の存在に基づいて、車両１０２によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定するように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４に基づいて、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、車両１０２をサービス中止にすることができる。サービス中止時、車両１０２は、（例えば、サービス提供者の）１つ以上の車両サービスを提供するために利用不可能となり得る。

例えば、アクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節することを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４に基づいて、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節し、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。そのために、コンピューティングデバイス１１０は、ステータス１０５と関連付けられたインジケーション、記録、および／または他のデータを調節し、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス（例えば、１０４、１３０）に、車両１０２が車両サービス（例えば、輸送、宅配、配達）を提供するために利用不可能であることを示す、および／または車両１０２が車両サービスと関連付けられたサービス待ち行列１０６から除去されるべきであることを示す、データ１４３を提供することができる。いくつかの実装では、データ１４３は、問題点１３４の１つ以上の特性を示すことができる。

運営コンピューティングシステム１０４は、車両１０２を車両サービスと関連付けられたサービス待ち行列１０６（および／または利用可能な車両のプール）から除去することができる。加えて、または代替として、運営コンピューティングシステム１０４は、ステータス１０５と関連付けられたインジケーション、記録、および／または他のデータを調節し、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。サービス提供者と関連付けられた（例えば、運営コンピューティングシステム１０４の）コンピューティングデバイスは、車両１０２がサービス中止中であるとき、および／または車両１０２と関連付けられたステータス１０５が車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すとき、車両１０２に、車両サービスに関する１つ以上の要求（例えば、ユーザを輸送するため）を提供しなくてもよい。加えて、または代替として、車両１０２は、車両１０２がサービス中止中であるとき、および／または車両１０２と関連付けられたステータス１０５が車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すとき、車両サービスに関する要求を承認および／または受信しなくてもよい。したがって、車両１０２は、車両サービスを要求するユーザをサービス提供者から割り当てられないであろう（および／または割当を承認しないであろう）。故に、車両１０２は、問題点１３４の存在の決定に応答して、自動的にサービス中止になることができる。

アクションはまた、または代替として、少なくとも部分的に、問題点１３４に基づいて、車両１０２が実施し得る、種々の他のタスクを含むことができる。例えば、アクションは、データを運営コンピューティングシステム１０４に送信すること、整備場所３０２Ｃに移動し、そこに到着すること（例えば、移動ルート３１０Ｃを介して）、整備場所３０２Ｃに連絡すること（例えば推定された到着時間を知らせるため、整備待ち行列に入るため）、留保データ記憶、電力リソースをアクティブ化すること等を含むことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、１つ以上の制御コマンド信号１４４を車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、アクションのうちの１つ以上のものを実施することができる。

いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、車両１０２の動作状態１４２に基づいて、１つ以上のアクションを決定することができる。例えば、動作状態１４２は、問題点１３４に起因して、車両１０２が車両サービスを提供するための状況下にないことを示すことができる。したがって、車両コンピューティングシステム１０２は、任意のサービス要求を拒否し、問題点１３４に対処することに進むことができる。いくつかの実装では、問題点に対処するために、コンピューティングデバイス１１０は、１つ以上の制御コマンド信号１４４を車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のもの（例えば、ナビゲーションシステム）に提供し、車両１０２を整備場所３０２Ｃに移動させ、そこに到着させることができる。

別の実施例では、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを車両１０２の１人以上の現在のユーザ１３６に提供するための状況下にあることを示すことができる（例えば、些細な問題点、引っかかって動かない窓に起因して）。車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のもの（例えば、自律システム１１４）は、アクションのうちの１つ以上のもの（例えば、ナビゲーションアクション）を実施し、車両１０２に、整備場所３０２Ｃに移動する（例えば、引っかかって動かない窓を直すため）前に、１人以上の現在のユーザ１３６に提供される車両サービスを完了させる（例えば、相乗りサービスのユーザを目的地場所まで連れて行くため）ことができる。車両１０２は、車両１０２をサービス中止にする前または後、車両サービスを完了することができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、ユーザを目的地場所に届ける前または後に、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節し、自律車両が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。

さらに別の実施例では、動作状態１４２は、車両１０２が、依然として、整備場所３０２Ｃに移動しながら、車両サービスを提供するように、車両１０２が車両サービスをユーザ１３６に選択的に提供し得ることを示すことができる。オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、車両１０２が、車両１０２を、少なくとも概して、整備場所３０２Ｃの方向に移動させるであろう、サービス要求のみを承認する、および／または車両１０２を整備場所３０２Ｃと反対方向に移動させるであろう、サービス要求を拒否するように、アクションを実施することができる。このように、車両１０２は、依然として、そのリソースを不必要に使用せずに、移動し、問題点１３４に対処することができる。

車両１０２は、整備場所３０２Ｃに移動し、そこに到着し、問題点を対処させることができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２を修理モードに入らせることができる。修理モードは、整備作業者（例えば、コンピュータ技術者、車両機械工）が、整備を車両１０２に提供し、問題点に対処することを可能にすることができる。

いくつかの実装では、アクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２の作動を停止することを含むことができる。１つ以上のアクションは、例えば、車両１０２の制動を適用すること、車両位置を変化させること（例えば、道路の路肩、中央分離帯に車を寄せるため）、ハザードライトをアクティブ化すること、エアバッグを膨張させること、固定化に応じて、車両ドアを解錠すること等を含むことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、本明細書に説明されるように、少なくとも部分的に、問題点１３４と関連付けられた深刻度１４０のレベルに基づいて、１つ以上のアクションを決定することができる。コンピューティングデバイス１１０は、問題点１３４の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号１４８を車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、車両１０２の作動を停止することを促進することができる。

一例として、コンピューティングデバイス１１０は、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８のうちの１つ以上のものと通信し、１つ以上のパラメータを示すデータ１３２を取得することができる。パラメータは、問題点１３４と関連付けられたユーザ入力１５０を示すデータを含むことができる。例えば、車両１０２のユーザ１３６は、ヒューマンマシンインターフェースシステム１１８の１つ以上のインターフェース（例えば、ユーザインターフェース、物理的インターフェース）を介して、および／またはユーザ１３６と関連付けられたユーザデバイス１３７を介して、ユーザ入力を提供することができる。ユーザ入力１５０は、車両の内部の火災の存在、車両のエンジンから放出する煙等を示すことができる。加えて、または代替として、ユーザ入力１５０は、車両１０２を停止させるためのユーザ開始要求を示すことができる（例えば、ユーザのパニック発作に起因して）。

コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、ユーザ入力１５０に基づいて、火災、煙、ユーザの問題等の存在を決定することができる。コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４に基づいて、車両１０２によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、煙、火災、ユーザの問題等が適切に対処され得るように、車両１０２が停止位置まで減速すべきであることを決定することができる。

図４は、本開示の例示的実施形態による、運転車線４０２内の車両１０２の表現４００を図示する。車両１０２は、作動４０４（例えば、速度ベクトル）に従って、移動することができる（例えば、自律モードにある）。車両１０２の作動４０４は、車両１０２にオンボードのシステム（例えば、自律システム１１４、制御システム１１６）によって制御されることができる。車両１０２は、作動４０４に従って移動しながら、車両サービス（例えば、輸送サービス）を１人以上のユーザ１３６に提供することができる。

車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、問題点（例えば、その特性１３８）および車両１０２と関連付けられた１つ以上の移動状況４０５に基づいて、車両１０２のための停止位置を決定するように構成されることができる。移動状況４０５は、車両進路、速度、位置、地理的場所、道路／車線工事、周囲（例えば、建物、物体、人間）等を含むことができる。例えば、上記に示されるように、自律システム１１４は、車両１０２のための異なる経路を持続的に計算することができる（例えば、異なるように加重された基準に基づいて）。問題点１３４の存在の検出に応じて、自律システム１１４は、自律システム１１４が、少なくとも部分的に、問題点１３４の存在に基づいて、経路を選定し得るように、加重を変化させることができる。

例えば、図４に示されるように、車両１０２の停止位置４０６は、車両１０２の運転車線４０２（例えば、現在の運転車線）内にあることができる。システム（例えば、自律システム、制動制御システム）は、問題点１３４の深刻度１４０のレベルが高いとき、車両１０２を運転車線内の停止位置４０６に到達させることができる。いくつかの実装では、図５の表現５００に示されるように、車両１０２の停止位置５０２は、車両１０２の運転車線４０２（例えば、現在の運転車線）外であることができる。例えば、車両１０２は、そのような位置に到達するための十分な時間が存在するとき、移動車線の路肩、中央分離帯等上の停止位置５０２にあることができる。

コンピューティングデバイス１１０は、問題点１０４の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号１４８を車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、車両１０２の作動４０４を停止することを促進することができる。いくつかの実装では、車両１０２の作動４０４を停止することを促進するために、車両１０２にオンボードの１つ以上のシステム（例えば、自律システム、制動システム）は、車両１０２が選択された停止位置（例えば、４０６、５０２）に到達し得るように、少なくとも、車両１０２の方向を変化させることができる。車両１０２にオンボードの１つ以上のシステムはまた、車両１０２が停止位置（例えば、４０６、５０２）に来るまで、少なくとも、車両１０２の減速を生じさせることができる。

図４に戻ると、いくつかの実装では、車両１０２の減速率４０８は、少なくとも部分的に、問題点１３４と関連付けられた深刻度１４０のレベルに基づくことができる。減速率４０８は、より深刻な問題点（例えば、内部の火災、衝突）に関しては、より高くなり得る。これは、車両１０２が運転車線４０２から撤退する時間を有していない場合があるときに生じ得る。減速率４０８は、例えば、車両１０２が運転車線４０２から撤退する時間を有し得るときのあまり深刻ではない問題点（例えば、エンジン煙）に関しては、より低くなり得る。故に、車両コンピューティングシステム１０８は、車両１０２の停止位置および車両１０２が停止位置に到達する様式をローカルで決定および選択するように改良されることができる。したがって、車両コンピューティングシステム１０８は、問題点の事情に合わせてローカルでそのアクションを調整することができる。上記に示されるように、これは、ユーザ安全性を増加させる一方、潜在的待ち時間問題を低減させることができる。いくつかの実装では、車両１０２にオンボードの１つ以上のシステムは、減速時間遅延４０９を決定することができる。減速時間遅延４０９は、車両１０２の減速の開始を遅延させる時間周期および／または車両１０２が停止位置に到達するまでの時間周期を示すことができる。例えば、車両１０２は、交差点を通して移動されてもよい。車両１０２にオンボードの１つ以上のシステムは、車両１０２が、車両１０２が交差点を越えるまで、車両１０２の減速を遅延させるべきであることを決定することができる（例えば、車両１０２が交差点内で停止位置に到達しないように）。

図１に戻ると、いくつかの実装では、少なくとも１つのアクションは、１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスと通信し、問題点１３４に対処することに役立てることを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、問題点１３４の存在の確認に関する要求を示すデータ１５２を車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス（例えば、運営コンピューティングシステム１０４）に送信することができる。例えば、ユーザ１３６が、問題点１３４（例えば、ユーザ入力１５０を介して）を報告する場合、コンピューティングデバイス１１０は、サービス提供者の人間オペレータが問題点１３４の存在を確認する（例えば、車両の内部の画像を精査することによって）ことを要求することができる。問題点１３４が、確認されない、または虚偽である場合、サービス提供者は、誤った報告をしたユーザ（例えば、繰り返し虚偽を述べたユーザ）にペナルティを課すことができる。これは、金銭によるペナルティ、ユーザ格付の降格、および／またはユーザのアカウント、プロファイル等に適用される他のタイプのペナルティを含むことができる。

加えて、または代替として、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２の整備に関する要求を示すデータ１５３を提供することができる。データ１５３は、車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに提供されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、データ１５３を運営コンピューティングシステム１０４に提供し、サービス提供者が整備チームを車両１０２に派遣する（例えば、沿道整備のため）ことを要求することができる。コンピューティングデバイス１１０はまた、または代替として、緊急対応当局（例えば、救急車）が車両１０２に派遣されることを要求することができる。

いくつかの実装では、アクションのうちの１つ以上のものは、車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための異なる車両を要求することを含むことができる。例えば、車両１０２が車両サービスを現在のユーザ１３６に提供するための状況下にない場合、コンピューティングデバイス１１０は、異なる車両１７０がユーザ１３６に割り当てられることを要求することができる。コンピューティングデバイス１１０は、運営コンピューティングシステム１０４に、車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための異なる車両１７０に関する要求を示すデータ１５４を提供することができる。したがって、運営コンピューティングシステム１０４は、異なる車両１７０をユーザ１３６に割り当てることができる。異なる車両１７０は、次いで、ユーザ１３６へと移動し、適宜、車両サービスを提供することができる。

上記に示されるように、車両１０２の現在のユーザ１３６をなだめるために、コンピューティングデバイス１１０は、ユーザとの１つ以上の通信を手配することができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、人間オペレータ（例えば、サービス提供者、緊急サービスと関連付けられる）が車両１０２の現在のユーザ１３６と通信するための要求を示すデータ１５６を提供することができる。人間オペレータは、車両１０２と関連付けられたディスプレイデバイスおよびオーディオ出力デバイス（例えば、スピーカ）のうちの少なくとも１つを介して、現在のユーザ１３６通信することができる。このように、コンピューティングデバイス１１０は、必要がある、怯えている、混乱している、憤慨している等の状態にあり得る、ユーザに、援助を提供することができる。

いくつかの実装では、１つ以上のアクションは、１人以上のユーザに問題点１３４を知らせることを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、ユーザ１３６に問題点１３４と関連付けられたコンテキスト情報および／または車両１０２があるアクションを行なっている理由（例えば、停止するため、整備場所に移動するため）を提供することができる。例えば、図６は、本開示の例示的実施形態による、１つ以上のディスプレイデバイス６０２を介して表示される、例示的ユーザインターフェース６００を図示する。ディスプレイデバイス６０２は、ユーザ１３６と関連付けられたユーザデバイス１３７（例えば、携帯電話）および／またはヒューマンマシンインターフェースシステム１１８（例えば、車両の内部のタブレット）と関連付けられることができる。ユーザインターフェース６００は、種々のデータをユーザ１３６へおよび／またはそこから受信および／または提示するように構成されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、表示のために、１つ以上のディスプレイデバイス６０２を介して、問題点１３４の存在および／または問題点１３４の１つ以上の特性１３８を示すデータ６０４を提供することができる。

いくつかの実装では、ユーザインターフェース６００は、ディスプレイデバイス６０２を介して表示される、ユーザインターフェース要素６０６を含むことができる。ユーザ１３６は、要素６０６と相互作用し、車両１０２を停止させるためのユーザ開始要求（例えば、ユーザの健康上の懸念に起因して）を提供することができる。コンピューティングデバイス１１０は、そのようなユーザ入力を示すパラメータを取得することができる。コンピューティングデバイス１１０は、表示のために（例えば、１つ以上のディスプレイデバイス６０２を介して）、車両１０２を停止させるための要求を示すデータ６０８を提供することができる。

図７は、本開示の例示的実施形態による、車両をサービス中止にする例示的方法７００のフロー図を描写する。方法７００の１つ以上の部分は、例えば、図１および１０に示されるコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、方法７００の１つ以上の部分は、本明細書に説明されるデバイスのハードウェアコンポーネント上のアルゴリズムとして実装され（例えば、図１および１０におけるように）、例えば、車両をサービス中止にすることができる。図７は、例証および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。本明細書に提供される本開示を使用する、当業者は、本明細書で議論される方法（例えば、図７－９の）のいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および／または修正されることができることを理解するであろう。

（７０２）では、方法７００は、１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含むことができる。例えば、車両１０２にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータ（例えば、２０２Ａ－Ｃ）を示すデータ１３２を取得することができる。パラメータ２０２Ａ－Ｃは、本明細書に説明されるように、車両１０２と関連付けられた種々の情報を反映させることができる。例えば、パラメータ２０２Ａ－Ｃは、車両１０２の燃料レベルを示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ａ、車両１０２にオンボードのエネルギー貯蔵デバイスの充電レベルを示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ｂ、および／または車両１０２にオンボード（例えば、１つ以上のオンボードメモリデバイス内）の利用可能なデータ記憶の量を示す少なくとも１つのパラメータ２０２Ｃを含むことができる。

本明細書に説明されるように、（７０２）において取得される１つ以上のパラメータを示すデータと関連付けられた車両１０２は、車両サービス（例えば、サービス提供者の輸送、宅配、配達、または同等物）を車両サービスの１人以上のユーザ１３６に提供するように構成される、自律車両であることができる。例えば、車両１０２は、サービス提供者と関連付けられた複数の車両１０３（例えば、保有車両）内に含まれることができる。車両１０２は、車両１０２が車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示す、ステータス１０５と関連付けられることができる。例えば、ステータス１０５は、車両１０２が利用可能および／またはサービス要求を承認することを所望しているかどうかを示すことができる。いくつかの実装では、車両１０２は、上記に説明されるように、車両サービスのサービス提供者と関連付けられたサービス待ち行列１０６を介して、１人以上のユーザ１３６にペアリングされることができる。サービス待ち行列１０６は、車両サービスを提供するために利用可能な複数の車両１０３の少なくともサブセットを識別することができる。

（７０４）では、方法７００は、問題点の存在を決定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータ２０２Ａ－Ｃに基づいて、車両１０２と関連付けられた問題点１３４の存在を決定することができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２と関連付けられたパラメータのうちの少なくとも１つ（例えば、２０２Ｃ）と閾値（例えば、２０４Ｃ）を比較することができる。

図８は、本開示の例示的実施形態による、閾値を決定する例示的方法８００のフロー図を描写する。方法８００の１つ以上の部分は、例えば、図１および１０に示されるコンピューティングデバイス１１０および／またはシステム１０４等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、方法８００の１つ以上の部分は、本明細書に説明されるデバイスのハードウェアコンポーネント上のアルゴリズムとして実装され（例えば、図１および１０におけるように）、例えば、閾値を決定することができる。図８は、例証および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。本明細書に提供される本開示を使用する、当業者は、本明細書で議論される方法のいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および／または修正されることができることを理解するであろう。

（８０２）では、方法８００は、１つ以上の整備場所を示すデータを取得することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、１つ以上の整備場所３０２Ａ－Ｃを示すデータを取得することができる。整備場所３０２Ａ－Ｃを示すデータは、個別の整備場所３０２Ａ－Ｃのそれぞれの少なくとも地理的場所（例えば、３０６Ａ－Ｃ）を示すことができる。（８０２）において取得されるデータは、整備場所３０２Ａ－Ｃのそれぞれの１つ以上の特性３０４を示すことができる。

（８０４）では、方法８００は、整備場所を選択することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、整備場所３０２Ｃ（および／または他の整備場所）の１つ以上の特性３０４および／または地理的場所３０６Ｃに基づいて、整備場所（例えば、３０２Ｃ）のうちの少なくとも１つを選択することができる。本明細書に説明されるように、これは、車両に最も近い整備場所、営業中の整備場所等を含んでもよい。（８０６）では、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、整備場所３０２Ｃの地理的場所３０６Ｃおよび／または車両１０２の場所（例えば、現在、将来的目的地）に基づいて、（選択された）整備場所３０２Ｃまでの移動ルート３１０Ｃを決定することができる。さらに、コンピューティングデバイス１１０は、（８０８）において、移動ルート３１０Ｃと関連付けられた１つ以上の移動要因３１２を示すデータを取得することができる。本明細書に説明されるように、移動要因３１２は、現在の交通量、履歴交通量パターン、予測される交通量、天候、工事、および／または個別の移動ルート３１０Ｃと関連付けられた他の状況を含むことができる。

（８１０）では、方法８００は、１つ以上の閾値を決定することを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、リアルタイムおよび／または近リアルタイムで、少なくとも部分的に、移動ルート３１０Ｃおよび１つ以上の移動要因３１２に基づいて、閾値２０４Ａ－Ｃを決定することができる。閾値２０４Ａ－Ｃは、車両１０２が移動ルート３１０Ｃを横断し、整備場所３０２Ｃの地理的場所３０６Ｃに到着するために要求される、少なくとも１つのパラメータ２０２Ａ－Ｃの必須レベルを示すことができる。例えば、閾値２０４Ｃは、車両１０２が、整備場所３０２Ｃの地理的場所３０６Ｃに移動し、そこに到着する（例えば、移動ルート３１０Ｃ、所与の移動要因３１２を介して）ために要求されるデータ記憶の量を示すことができる。

図７に戻ると、（７０６）では、方法７００は、車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、（７０４）において決定されるような問題点１３４の存在に基づいて、車両１０２によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。

いくつかの実装では、アクションが、（７０６）において、少なくとも部分的に、車両１０２の動作状態１４２に基づいて、決定されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４の１つ以上の特性１３８に基づいて、問題点１３４の深刻度１４０のレベルを決定することができる。コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４の深刻度１４０のレベルに基づいて、車両１０２の動作状態１４２を決定することができる。動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスをユーザ１３６に提供するための状況下にあるかどうかを示すことができる。コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、車両１０２の動作状態１４２に基づいて、１つ以上のアクションを決定することができる。例えば、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを車両１０２の１人以上の現在のユーザ（例えば、現在の乗車者）に提供するための状況下にあることを示すことができる。したがって、アクションは、例えば、車両をサービス中止にする前に、車両１０２が１人以上の現在のユーザに現在提供されている車両サービスを完了させるべきであることを示すことができる。

いくつかの実装では、動作状態１４２は、車両１０２が車両サービスを提供するための状況下にないことを示すことができる。したがって、（７０６）において決定されたアクションは、車両１０２が車両サービスを１人以上の現在のユーザに提供することを中止にすべきことを示すことができる。そのために、車両１０２は、本明細書に説明されるように、停止位置まで減速することができる。

（７０６）において決定されたアクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２が整備場所３０２Ｃに移動し、そこに到着することを含むことができる。したがって、いくつかの実装では、（７１０）において、コンピューティングデバイス１１０は、１つ以上の制御コマンド信号１４４を車両１０２にオンボードの１つ以上のシステム（例えば、自律システム１１４）に提供し、車両１０２を整備場所３０２Ｃに移動させ、そこに到着させることができる。車両１０２にオンボードのシステムは、問題点１３４が対処され得るように、車両１０２を整備場所３０２Ｃまでナビゲートすることができる（例えば、完全自律モードで）。

（７０８）では、コンピューティングデバイス１１０は、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、車両１０２が（例えば、サービス提供者の）車両サービスを提供するために利用不可能であるように、車両１０２をサービス中止にすることができる。いくつかの実装では、アクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節することを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、（７０８）において、少なくとも部分的に、問題点１３４の存在に基づいて、車両１０２と関連付けられたステータス１５０を調節し、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点に基づいて、アクションのうちの１つ以上のものを実施し、車両１０２を車両１０２と関連付けられたサービス待ち行列１０６から除去し、および／または別様に、車両１０２を車両サービスを提供するために利用不可能にすることによって、車両１０２をサービス中止にすることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２から遠隔の（例えば、運営コンピューティングシステム１０４の）１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すデータを提供することができる。車両１０２は、車両サービスと関連付けられたサービス待ち行列１０６から除去され、および／または別様に、利用不可能として指定されることができる。本明細書に説明されるように、車両１０２は、車両１０２がサービス中止中であるとき、および／または車両１０２と関連付けられたステータス１０５が車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すとき、車両サービスに関する要求を承認しなくてもよい。したがって、車両コンピューティングシステム１０８は、干渉を伴わずに、車両問題点を自己診断し、アクションを行い、問題点に対処することができる。

図９は、本開示の例示的実施形態による、車両の作動を停止する例示的方法９００のフロー図を描写する。方法９００の１つ以上の部分は、例えば、図１および１０に示されるコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装されることができる。さらに、方法９００の１つ以上の部分は、本明細書に説明されるデバイスのハードウェアコンポーネント上のアルゴリズムとして実装されることができる（例えば、図１および１０におけるように）。図９は、例証および議論の目的のために、特定の順序で実施される要素を描写する。本明細書に提供される本開示を使用する、当業者は、本明細書で議論される方法のいずれかの要素が、本開示の範囲から逸脱することなく、種々の方法で適合される、再配列される、拡張される、省略される、組み合わせられる、および／または修正されることができることを理解するであろう。

（９０２）では、方法９００は、１つ以上のパラメータを示すデータを取得することを含むことができる。本明細書に説明されるように、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータ（例えば、２０２Ａ－Ｃ）を示すデータ１３２を取得することができる。いくつかの実装では、１つ以上のパラメータは、問題点１３４（例えば、車両内部の煙）と関連付けられたユーザ入力１５０を示すデータを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、（９０４）において、少なくとも部分的に、車両１０２と関連付けられた１つ以上のパラメータ２０２Ａ－Ｃに基づいて、車両１０２と関連付けられた問題点１３４の存在を決定することができる。さらに、（９０６）では、コンピューティングデバイス１１０は、本明細書に説明されるように、少なくとも部分的に、問題点１３４の存在に基づいて、車両１０２によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することができる。

（９０６）において決定されたアクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２の作動４０４を停止することを含むことができる。したがって、（９０８）では、コンピューティングデバイス１１０は、問題点１３４の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号１４８を車両１０２にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、車両１０２の作動４０４を停止することを促進することができる。例えば、車両１０２の作動４０４を停止することを促進するために、オンボードシステムのうちの１つ以上のもの（例えば、自律システム１１４）は、本明細書に説明されるように、少なくとも部分的に、問題点１３４および車両１０２と関連付けられた１つ以上の移動状況４０５（例えば、進路、速度、位置、場所、周囲）に基づいて、車両１０２のための停止位置（例えば、４０６、５０２）、減速率４０８、および減速時間遅延４０９のうちの少なくとも１つを決定することができる。いくつかの実装では、停止位置は、車両１０２の現在の運転車線４０２内にあることができる。いくつかの実装では、停止位置は、車両１０２の現在の運転車線４０２外にあることができる。

さらに、オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、車両１０２が停止位置（例えば、４０６、５０２）に来るまで、少なくとも、車両１０２の減速を生じさせることができる。本明細書に説明されるように、コンピューティングデバイス１１０は、少なくとも部分的に、問題点１３４の１つ以上の特性１３８に基づいて、問題点１３４の深刻度１４０のレベルを決定することができる。コンピューティングデバイス１１０は、（９０６）において、少なくとも部分的に、問題点１３４の深刻度１４０のレベルに基づいて、アクションのうちの１つ以上のものを決定することができる。例えば、車両１０２の減速率４０８は、少なくとも部分的に、問題点１３４と関連付けられた深刻度１４０のレベルに基づくことができる。

いくつかの実装では、（９０６）において決定されたアクションのうちの少なくとも１つは、問題点１３４の存在を確認することを含むことができる。例えば、（９１０）では、方法９００は、問題点の確認に関する要求を示すデータを送信することを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、問題点１３４の存在の確認に関する要求を示すデータ１５２を車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイス（例えば、運営コンピューティングシステム１０４）に送信することができる。一例として、ユーザ１３６が、問題点１３４を報告する場合（例えば、ユーザ入力１５０を介して）、コンピューティングデバイス１１０は、サービス提供者の人間オペレータが問題点１３４の存在を確認する（例えば、車両の内部の画像を精査することによって）ことを要求することができる。

いくつかの実装では、（９０６）において決定されたアクションのうちの少なくとも１つは、車両１０２をサービス中止にすることを含むことができる。例えば、（９１２）では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２と関連付けられたステータス１０５を調節し、車両１０２が車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことができる。このように、車両１０２は、問題点１３４が対処される前に、任意の他のサービス要求を割り当てらることを防止することができる。

いくつかの実装では、（９０６）において決定されたアクションのうちの１つ以上のものは、ユーザ１３６のうちの１人以上に問題点１３４を知らせることを含むことができる。例えば、（９１４）では、方法９００は、１人以上のユーザに問題点１３４の存在を知らせることを含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、表示のために、１つ以上のディスプレイデバイス６０２（例えば、例えば、図６に示されるように）を介して、問題点１３４の存在および／または問題点１３４の１つ以上の特性１３８を示すデータ６０４を提供することができる。このように、車両１０２は、ユーザに問題点１３４に関するコンテキスト情報を提供することができる。

いくつかの実装では、（９０６）において決定されたアクションのうちの１つ以上のものは、ユーザ１３６との通信を促進することを含むことができる。例えば、（９１６）では、方法９００は、人間オペレータが現在のユーザと通信するための要求を示すデータを送信することを含むことができる。コンピューティングデバイスは、人間オペレータ（例えば、サービス提供者、緊急サービスと関連付けられる）が車両１０２の現在のユーザ１３６と通信するための要求を示すデータ１５６を提供することができる。人間オペレータは、車両１０２と関連付けられたディスプレイデバイスおよびオーディオ出力デバイス（例えば、スピーカ）のうちの少なくとも１つを介して、現在のユーザ１３６と通信することができる（例えば、ユーザをなだめるため）。

いくつかの実装では、アクションのうちの１つ以上のものは、車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための異なる車両１７０を要求することを含むことができる。例えば、（９１８）では、コンピューティングデバイス１１０は、本明細書に説明されるように、車両サービスを１人以上のユーザ１３６に提供するための異なる車両１７０に関する要求を示すデータ１５３を提供することができる（例えば、サービス提供者と関連付けられた１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに）。

いくつかの実装では、（９０６）において決定されたアクションのうちの１つ以上のものは、車両１０２のための整備を要求することを含むことができる。例えば、（９２０）では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２の整備に関する要求を示すデータ１５２を提供することができる。データ１５２は、車両１０２から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに提供されることができる。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、データ１５２を運営コンピューティングシステム１０４に提供し、サービス提供者が整備チームを車両１０２に派遣する（例えば、沿道整備のために）ことを要求することができる。コンピューティングデバイス１１０はまた、または代替として、緊急対応当局（例えば、救急車）が車両１０２に派遣されることを要求することができる。

図１０は、本開示の例示的実施形態による、例示的システム１０００を描写する。システム１０００は、運営コンピューティングシステム１０４と、車両コンピューティングシステム１０８（例えば、車両１０２のオンボードに位置する）と、１つ以上のユーザデバイス１３７とを含むことができる。運営コンピューティングシステム１０４、車両コンピューティングシステム１０８、および１つ以上のユーザデバイス１３７は、本明細書に説明されるもの等のように、１つ以上のネットワーク１００２を介して通信するように構成されることができる。

車両コンピューティングシステム１０８は、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０を含むことができる。コンピューティングデバイス１１０は、車両１０２にオンボードの１つ以上のプロセッサ１００４と、車両１０２にオンボードの１つ以上のメモリデバイス１００６とを含むことができる。１つ以上のプロセッサ１００４は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理デバイス、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）、他の特殊計算を実施する処理ユニット等の任意の好適な処理デバイスであることができる。プロセッサは、単一プロセッサ、または動作可能および／または選択的に接続される、複数のプロセッサであることができる。メモリデバイス１００６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリデバイス、磁気ディスク等、および／またはそれらの組み合わせ等、１つ以上の非一過性コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。

メモリデバイス１００６は、１つ以上のプロセッサ１００４によってアクセスされ得る、情報を記憶することができる。例えば、車両１０２にオンボードのメモリデバイス１００６は、１つ以上のプロセッサ１００４によって実行され得る、コンピュータ可読命令１００８を含むことができる。命令１００８は、任意の好適なプログラミング言語で書き込まれる、ソフトウェアであることができる、またはハードウェア内に実装されることができる。加えて、または代替として、命令１００８は、プロセッサ１００４上で論理的および／または仮想的に別個のスレッドにおいて実行されることができる。命令１００８は、１つ以上のプロセッサ１００４によって実行されると、１つ以上のプロセッサ１００４に、動作を実施させる、任意の命令のセットであることができる。

例えば、車両１０２にオンボードのメモリデバイス１００６は、車両にオンボードの１つ以上のプロセッサ１００４によって実行されると、１つ以上のプロセッサ１００４に、コンピューティングデバイス１１０の、またはそのためにコンピューティングデバイス１１０が構成される、動作および機能、本明細書に説明されるような車両をサービス中止にする、閾値を決定する、および車両の作動を停止するための動作（例えば、方法７００、８００、９００の１つ以上の部分）、および／または本明細書に説明されるような車両問題点に対処するための任意の他の動作または機能のいずれか等の動作を実施させる、命令１００８を記憶することができる。

１つ以上のメモリデバイス１００６は、１つ以上のプロセッサ１０１０によって読み出される、操作される、作成される、および／または記憶され得る、データ１０１０を記憶することができる。データ１０１０は、例えば、車両１０２と関連付けられたデータ、データ入手システム１１２によって入手されたデータ、マップデータ、問題点と関連付けられたデータ、ユーザ入力と関連付けられたデータ、１つ以上のアクションおよび／または制御コマンド信号と関連付けられたデータ、ユーザと関連付けられたデータ、および／または他のデータまたは情報を含むことができる。データ１０１０は、１つ以上のデータベース内に記憶されることができる。１つ以上のデータベースは、車両１０２にオンボードの複数のロケールに位置するように、分割されることができる。いくつかの実装では、コンピューティングデバイス１１０は、データを車両１０２から遠隔の１つ以上のメモリデバイスから取得することができる。

コンピューティングデバイス１１０はまた、車両１０２にオンボードの１つ以上の他のシステムと通信する（例えば、ネットワーク１００２を経由して）ために使用される、通信インターフェース１０１２を含むことができる。通信インターフェース１０１２は、例えば、送信機、受信機、ポート、コントローラ、アンテナ、または他の好適なハードウェアおよび／またはソフトウェアを含む、１つ以上のネットワークとインターフェースをとるための任意の好適なコンポーネントを含むことができる。

車両コンピューティングシステム１０８はまた、１つ以上の入力デバイス１０１４および／または１つ以上の出力デバイス１０１６を含むことができる。入力デバイス１０１４および／または出力デバイス１０１６は、ヒューマンマシンインターフェースシステム内に含まれる、および／または別様に、それと関連付けられることができる。入力デバイス１０１４は、例えば、タッチスクリーン、タッチパッド、マウス、データ入力キー、スピーカ、音声認識のために好適なマイクロホン等、情報をユーザから受信するためのハードウェアを含むことができる。出力デバイス１０１６は、１つ以上のディスプレイデバイス（例えば、ディスプレイ画面、ＣＲＴ、ＬＣＤ）および／または１つ以上のオーディオ出力デバイス１０１６（例えば、スピーカ）を含むことができる。ディスプレイデバイスおよび／またはオーディオ出力デバイスは、ユーザとの通信を促進するために使用されることができる。例えば、人間オペレータ（例えば、サービス提供者と関連付けられる）は、ディスプレイデバイスおよびオーディオ出力デバイスのうちの少なくとも１つを介して、車両の現在のユーザと通信することができる。

ユーザデバイス１３７は、種々のタイプのコンピューティングデバイスであることができる。例えば、ユーザデバイス１３７は、電話、スマートフォン、タブレット、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ、コンピュータ化された腕時計（例えば、スマートウォッチ）、コンピュータ化されたアイウェア、コンピュータ化されたヘッドウェア、他のタイプのウェアラブルコンピューティングデバイス、ゲーム用システム、メディアプレーヤ、電子ブック読取機、および／または他のタイプのコンピューティングデバイスを含むことができる。ユーザデバイス１３７は、ユーザ（例えば、１３６）と関連付けられることができる。本明細書に説明されるユーザデバイス１３７はまた、車両１０２のヒューマンマシンインターフェースシステム内に含まれ得る、ユーザデバイスを表すことができる。

ユーザデバイス１３７は、１つ以上の入力デバイス１０１８および／または１つ以上の出力デバイス１０２０を含むことができる。入力デバイス１０１８は、例えば、タッチスクリーン、タッチパッド、マウス、データ入力キー、スピーカ、音声認識のために好適なマイクロホン等、情報をユーザから受信するためのハードウェアを含むことができる。出力デバイス１０２０は、表示のために、コンテンツを提供するためのハードウェアを含むことができる。例えば、出力デバイス１０２０は、ディスプレイデバイス（例えば、ディスプレイ画面、ＣＲＴ、ＬＣＤ）を含むことができ、これは、ユーザインターフェースのためのハードウェアを含むことができる。

本明細書で議論される技術は、コンピューティングデバイス、データベース、ソフトウェアアプリケーション、および他のコンピュータベースのシステム、およびそのようなシステムによって行われるアクションおよびそこへおよびそこから送信される情報を参照する。当業者は、コンピュータベースのシステムの固有の柔軟性が、コンポーネントの間およびその中でのタスクおよび機能性の多種多様な可能性として考えられる構成、組み合わせ、および分割を可能にすることを認識するであろう。例えば、本明細書で議論されるコンピュータ実装プロセスは、単一コンピューティングデバイスまたは組み合わせて作用する複数のコンピューティングデバイスを使用して実装されることができる。データベースおよびアプリケーションは、単一システム上に実装される、または複数のシステムを横断して分散されることができる。分散型コンポーネントは、連続または並行して、動作することができる。

さらに、車両から遠隔のコンピューティングデバイス（例えば、運営コンピューティングシステムおよびその関連付けられたコンピューティングデバイス）において実施されるように本明細書で議論されるコンピューティングタスクは、代わりに、車両で実施されることができる（例えば、車両コンピューティングシステムを介して）。そのような構成は、本開示の範囲から逸脱することなく、実装されることができる。

本主題は、具体的な例示的実施形態およびその方法に関して詳細に説明されたが、当業者は、前述の理解を達成することに応じて、そのような実施形態の改変、変形例、および均等物を容易に生産することができることを理解されたい。故に、本開示の範囲は、限定ではなく、一例としてであって、本開示は、当業者に容易に明白となるであろうような本主題のそのような修正、変形例、および／または追加の含有を除外しない。
（項目１）
車両をサービス中止にするコンピュータ実装方法であって、
自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記自律車両は、車両サービスを上記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の存在に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、上記自律車両をサービス中止にすることと
を含む、方法。
（項目２）
上記自律車両は、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示すステータスと関連付けられ、上記アクションのうちの少なくとも１つは、上記自律車両と関連付けられたステータスを調節することを含み、上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、上記車両をサービス中止にすることは、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すこと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことは、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すデータを提供すること
を含む、項目２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目４）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、上記自律車両をサービス中止にすることは、上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両を上記車両と関連付けられたサービス待ち行列から除去することを含む、項目３に記載のコンピュータ実装方法。
（項目５）
上記自律車両は、上記車両と関連付けられたステータスが、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すとき、上記車両サービスに関する要求を承認しない、項目２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目６）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記１つ以上のアクションを決定することは、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の１つ以上の特性に基づいて、上記問題点の深刻度のレベルを決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の深刻度のレベルに基づいて、上記自律車両の動作状態を決定することであって、上記動作状態は、上記自律車両が上記車両サービスを提供するための状況下にあるかどうかを示す、ことと、
少なくとも部分的に、上記自律車両の動作状態に基づいて、上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記１つ以上のアクションを決定することと
を含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目７）
上記動作状態は、上記自律車両が上記車両サービスを上記自律車両の１人以上の現在のユーザに提供するための状況下にあることを示し、上記自律車両は、上記車両がサービス中止になる前に、上記１人以上の現在のユーザに提供される車両サービスを完了するように構成される、項目６に記載のコンピュータ実装方法。
（項目８）
上記動作状態は、上記車両が上記車両サービスを提供するための状況下にないことを示す、項目６に記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
上記自律車両は、上記車両サービスを上記１人以上の現在のユーザに提供することを中止にするように構成される、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
上記アクションのうちの少なくとも１つは、整備場所に移動し、そこに到着することを含み、上記方法は、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、１つ以上の制御コマンド信号を上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムに提供し、上記自律車両を上記整備場所に移動させ、到着させること
をさらに含む、項目１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１１）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することは、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両と関連付けられたパラメータのうちの少なくとも１つと閾値を比較すること
を含む、項目１０に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１２）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記整備場所を示すデータを取得することであって、上記整備場所を示すデータは、少なくとも上記整備場所の地理的場所を示す、ことと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記整備場所の地理的場所に基づいて、上記整備場所への移動ルートを決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記移動ルートと関連付けられた１つ以上の移動要因を示すデータを取得することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記移動ルートおよび上記１つ以上の移動要因に基づいて、上記閾値を決定することであって、上記閾値は、上記自律車両が、上記移動ルートを横断し、上記整備場所の地理的場所に到着するために要求される上記少なくとも１つのパラメータの必須レベルを示す、ことと
をさらに含む、項目１１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１３）
車両をサービス中止にするためのコンピューティングシステムであって、上記システムは、
自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、上記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、上記命令は、上記１つ以上のプロセッサによって実行されると、上記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、上記動作は、
上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記自律車両は、車両サービスを上記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成され、上記自律車両は、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用可能であるかまたは利用不可能であるかを示すステータスと関連付けられる、ことと、
少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータと１つ以上の閾値の比較に基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、上記問題点の存在に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、上記アクションのうちの少なくとも１つは、上記自律車両と関連付けられたステータスを調節することを含む、ことと、
少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、システム。
（項目１４）
上記自律車両と関連付けられたステータスを調節し、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であることを示すことは、
上記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記自律車両が上記車両サービスと関連付けられたサービス待ち行列から除去されるべきであることを示すデータを提供すること
を含む、項目１３に記載のコンピューティングシステム。
（項目１５）
上記アクションのうちの少なくとも１つは、整備場所に移動し、そこに到着することを含み、上記動作は、
１つ以上の制御コマンド信号を上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムに提供し、上記自律車両を上記整備場所に移動させ、そこに到着させること
をさらに含む、項目１３に記載のコンピューティングシステム。
（項目１６）
上記パラメータのうちの少なくとも１つは、上記自律車両にオンボードの利用可能なデータ記憶の量を示す、項目１５に記載のコンピューティングシステム。
（項目１７）
少なくとも１つの閾値は、利用可能なデータ記憶の閾値量を示し、上記利用可能なデータ記憶の閾値量は、少なくとも部分的に、上記自律車両が、上記整備場所に移動し、そこに到着するために要求されるデータ記憶の量に基づく、項目１６に記載のコンピューティングシステム。
（項目１８）
自律車両であって、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、上記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、上記命令は、上記１つ以上のプロセッサによって実行されると、上記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、上記動作は、
上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記データの少なくとも一部は、上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものによって提供され、
上記自律車両は、サービス提供者と関連付けられた複数の車両内に含まれ、
上記自律車両は、上記サービス提供者の車両サービスを１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であるように、１つ以上のアクションを実施し、上記車両をサービス中止にすることと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、自律車両。
（項目１９）
上記サービス提供者と関連付けられたコンピューティングデバイスは、上記自律車両がサービス中止であるとき、上記自律車両に１つ以上の上記車両サービスに関する要求を提供しない、項目１８に記載の自律車両。
（項目２０）
上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものは、自律モードにある自律車両の動作のために使用される画像データを入手するように構成される１つ以上の画像捕捉デバイスを備え、上記問題点は、上記画像データを記憶することと関連付けられる、項目１８に記載の自律車両。
（項目２１）
車両の作動を停止するコンピュータ実装方法であって、
自律車両にオンボードの１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記自律車両は、車両サービスを上記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の存在に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、上記アクションのうちの少なくとも１つは、上記自律車両の作動を停止することを含む、ことと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、上記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、方法。
（項目２２）
上記車両の作動の停止を促進するために、上記オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、上記問題点および上記自律車両と関連付けられた１つ以上の移動状況に基づいて、上記自律車両のための停止位置、減速率、および減速時間遅延のうちの少なくとも１つを決定し、
上記自律車両の作動の停止を促進するために、上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムは、上記自律車両の減速を生じさせる、
項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２３）
上記停止位置は、上記自律車両の現在の運転車線内にある、項目２２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２４）
上記停止位置は、上記自律車両の現在の運転車線外にある、項目２２に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２５）
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムによって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することは、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の１つ以上の特性に基づいて、上記問題点の深刻度のレベルを決定することと、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に、上記問題点の深刻度のレベルに基づいて、上記アクションのうちの１つ以上のものを決定することと
を含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２６）
上記自律車両の減速率は、少なくとも部分的に、上記問題点と関連付けられた深刻度レベルに基づく、項目２５に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２７）
上記アクションのうちの少なくとも１つは、上記車両をサービス中止にすることを含み、上記方法は、
上記自律車両が上記車両サービスを提供するために利用不可能であるように、上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、上記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、上記自律車両をサービス中止にすること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２８）
上記アクションのうちの１つ以上のものは、上記ユーザのうちの１人以上に上記問題点を知らせることを含み、上記方法は、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、表示のために、１つ以上のディスプレイデバイスを介して、上記問題点の存在を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目２９）
上記アクションのうちの１つ以上のものは、上記車両サービスを上記１人以上のユーザに提供するための異なる車両を要求することを含み、上記方法は、
上記１つ以上のコンピューティングデバイスによって、サービス提供者と関連付けられた１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記車両サービスを上記１人以上のユーザに提供するための異なる車両に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３０）
上記１つ以上のパラメータは、上記問題点と関連付けられたユーザ入力を示すデータを含む、項目２１に記載のコンピュータ実装方法。
（項目３１）
車両の作動を停止するためのコンピューティングシステムであって、
自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、上記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、上記命令は、上記１つ以上のプロセッサによって実行されると、上記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、上記動作は、
上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記自律車両は、車両サービスを上記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することであって、上記アクションのうちの少なくとも１つは、上記自律車両の作動を停止することを含む、ことと、
上記問題点の存在に応答して、１つ以上の制御コマンド信号を上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに提供し、上記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、コンピューティングシステム。
（項目３２）
少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することは、
上記問題点と関連付けられた深刻度のレベルを決定することと、
少なくとも部分的に、上記問題点と関連付けられた深刻度レベルに基づいて、上記１つ以上のアクションを決定することと
を含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３３）
上記動作は、
上記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記車両の整備に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３４）
上記１つ以上のパラメータは、上記問題点と関連付けられたユーザ入力を示すデータを含み、上記動作は、
上記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記問題点の存在の確認に関する要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のコンピューティングシステム。
（項目３５）
上記動作は、
表示のために、１つ以上のディスプレイデバイスを介して、上記問題点の１つ以上の特性を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３１に記載のシステム。
（項目３６）
自律車両であって、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のシステムと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のプロセッサと、
上記自律車両にオンボードの１つ以上のメモリデバイスであって、上記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、上記命令は、上記１つ以上のプロセッサによって実行されると、上記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、上記動作は、
上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することであって、上記１つ以上のパラメータを示すデータの少なくとも一部は、上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものを介して提供され、上記自律車両は、車両サービスを上記車両サービスの１人以上のユーザに提供するように構成される、ことと、
少なくとも部分的に、上記自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータに基づいて、上記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記自律車両によって実施されるべき１つ以上のアクションを決定することと、
上記問題点の存在に応答して、上記自律車両にオンボードのシステムのうちの１つ以上のものに、１つ以上の制御コマンド信号を提供し、上記アクションのうちの１つ以上のものを実施し、上記自律車両の作動の停止を促進することと
を含む、１つ以上のメモリデバイスと
を備える、自律車両。
（項目３７）
上記オンボードシステムのうちの１つ以上のものは、少なくとも部分的に、上記問題点に基づいて、上記車両のための停止位置を決定するように構成される、項目３６に記載の自律車両。
（項目３８）
上記パラメータのうちの１つ以上のものは、上記車両を停止させるための要求を示すユーザ入力を示す、項目３６に記載の自律車両。
（項目３９）
１つ以上のディスプレイデバイスをさらに備え、上記動作は、
表示のために、上記１つ以上のディスプレイデバイスを介して、上記車両を停止させるための要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３８に記載の自律車両。
（項目４０）
１つ以上のオーディオ出力デバイスをさらに備え、上記動作は、
上記自律車両から遠隔の１つ以上の遠隔コンピューティングデバイスに、上記ディスプレイデバイスおよび上記オーディオ出力デバイスのうちの少なくとも１つを介して、人間オペレータが上記自律車両の現在のユーザと通信するための要求を示すデータを提供すること
をさらに含む、項目３９に記載の自律車両。

Claims (20)

1. 車両をサービス中止にするコンピュータにより実行される方法であって、
   １つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている複数の自律車両のうちの自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することと、
   前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた前記１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
   前記コンピューティングシステムよって、少なくとも部分的に前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することと、
   前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することに応答して、前記コンピューティングシステムによって、前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から前記自律車両を除去することと
   を含む、方法。
2. 前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から除去されたことを示すデータを前記自律車両に提供することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記複数の自律車両は、１人以上のユーザに前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている車両のプールを構成する、請求項１に記載の方法。
4. 前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することは、
   前記コンピューティングシステムによって、前記問題点の存在の確認に関する要求を前記自律車両から受信すること
   を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することは、
   前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の１つ以上の特性に基づいて、前記問題点の深刻度のレベルを決定することと、
   前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記問題点の前記深刻度のレベルに基づいて、前記自律車両の動作状態を決定することであって、前記動作状態は、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にあるかどうかを示す、ことと
   を含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記動作状態は、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを示す、請求項５に記載の方法。
7. 前記動作状態は、前記輸送サービス提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から除去される前に、前記自律車両が、１人以上の現在のユーザへの前記輸送サービスの提供を完了するための状況下にあることを示す、請求項５に記載の方法。
8. 前記コンピューティンシステムによって、１つ以上の整備場所を示すデータを前記自律車両に提供することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
9. 車両をサービス中止にするためのコンピューティングシステムであって、前記システムは、
   １つ以上のプロセッサと、
   １つ以上のメモリデバイスであって、前記１つ以上のメモリデバイスは、命令を記憶しており、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
   輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている複数の自律車両のうちの自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することと、
   少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた前記１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
   少なくとも部分的に前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することと、
   前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することに応答して、前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から前記自律車両を除去することと
   を含む、コンピューティングシステム。
10. 前記動作は、
    前記自律車両が前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から除去されたことを示すデータを前記自律車両に提供すること
    をさらに含む、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
11. 前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から前記自律車両を除去することは、
    前記輸送サービスと関連付けられるサービス待ち行列から前記自律車両を除去すること
    を含む、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
12. 前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することは、
    前記問題点の存在の確認に関する要求を受信すること
    を含む、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
13. 前記動作は、
    １つ以上の制御コマンド信号を前記自律車両に提供し、前記自律車両に整備場所への移動を開始させること
    をさらに含む、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
14. 前記パラメータのうちの少なくとも１つは、前記自律車両にオンボードの利用可能なデータ記憶の量を示す、請求項９に記載のコンピューティングシステム。
15. 前記問題点の存在を決定することは、少なくとも部分的に、前記１つ以上のパラメータと１つ以上の閾値との比較に基づいており、
    前記１つ以上の閾値は、データ記憶の閾値量を示す少なくとも１つの閾値を含む、請求項１４に記載のコンピューティングシステム。
16. 命令を集合的に記憶する１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、動作を実施させ、前記動作は、
    輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている複数の自律車両のうちの自律車両と関連付けられた１つ以上のパラメータを示すデータを取得することと、
    少なくとも部分的に、前記自律車両と関連付けられた前記１つ以上のパラメータに基づいて、前記自律車両と関連付けられた問題点の存在を決定することと、
    少なくとも部分的に前記問題点の存在に基づいて、前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することと、
    前記自律車両が前記輸送サービスを提供するための状況下にないことを決定することに応答して、前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から前記自律車両を除去することと
    を含む、１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体。
17. 前記複数の車両は、サービス提供者と関連付けられている、請求項１６に記載の１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体。
18. 前記１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体は、前記サービス提供者と関連付けられている、請求項１７に記載の１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体。
19. 前記動作は、
    前記自律車両が前記輸送サービスを提供するために利用可能であると指定されている前記複数の自律車両から除去されたことを示すデータを前記自律車両に提供すること
    をさらに含む、請求項１６に記載の１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体。
20. 前記１つ以上のパラメータは、前記自律車両の動作のために使用される画像データを入手するように構成された前記自律車両の１つ以上の画像捕捉デバイスと関連付けられ、前記問題点は、前記画像データを記憶することと関連付けられている、請求項１６に記載の１つ以上の有形非一過性コンピュータ可読媒体。
    

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