JP2014011025A - 蓄電システムおよび充電率推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】蓄電デバイスの充電率を容易に推定することができる蓄電システムおよび充電率推定方法を提供する。
【解決手段】コントローラ４０は、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流の最大値を検出するとともに充電および放電の少なくとも一方を行う前の電池の初期充電率を取得する。コントローラ４０は、初期充電率と環流電流の最大値と電池の充電率との関係を示す情報を記憶しており、検出した環流電流の最大値と取得した電池の初期充電率と記憶した情報とから、電池の充電率を推定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、並列接続された複数の蓄電デバイスを備えた蓄電システムおよび充電率推定方法に関するものである。

ＥＶやＰＨＶなどの車両には、モータへの供給電力を蓄える電池が搭載されている。そして、電池の充電率（ＳＯＣ）を推定する方法が、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の充電率推定方法は、充放電終了後の所定時間内に二次電池の電圧を測定し、時間軸上での複数の電圧測定値を取得し、複数の電圧測定値を用いて逐次計算を行い、二次電池の開回路電圧の時間特性を近似する４次以上の指数減衰関数の係数を決定する。そして、少なくとも決定した係数に基づき二次電池の開回路電圧の収束値を求め、収束値に基づき充電率を推定する。

特開２００５−４３３３９号公報

ところが、電池の電圧測定を長時間行って多くの電圧測定値を取得しなければ電池の開回路電圧の収束値の推定精度が悪くなり、その結果、充電率の推定精度が悪くなる。
本発明の目的は、蓄電デバイスの充電率を容易に推定することができる蓄電システムおよび充電率推定方法を提供することにある。

請求項１に記載の発明では、複数の蓄電デバイスを並列接続して構成され、負荷に対し放電可能であるとともに前記複数の蓄電デバイスを充電可能である蓄電部と、前記充電および放電の少なくとも一方を行った後の前記蓄電部の無負荷状態において前記蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値を検出する環流電流最大値検出手段と、前記充電および放電の少なくとも一方を行う前の前記蓄電デバイスの初期充電率を取得する初期充電率取得手段と、前記初期充電率と前記環流電流の最大値と前記蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報を記憶している記憶手段と、前記環流電流最大値検出手段により検出した環流電流の最大値と前記初期充電率取得手段により取得した蓄電デバイスの初期充電率と前記記憶手段に記憶した情報とから、蓄電デバイスの充電率を推定する充電率推定手段と、を備えたことを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、環流電流最大値検出手段において、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部の無負荷状態において蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値が検出される。初期充電率取得手段において、充電および放電の少なくとも一方を行う前の蓄電デバイスの初期充電率が取得される。記憶手段には、初期充電率と環流電流の最大値と蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報が記憶されている。そして、充電率推定手段において、環流電流最大値検出手段により検出した環流電流の最大値と初期充電率取得手段により取得した蓄電デバイスの初期充電率と記憶手段に記憶した情報とから、蓄電デバイスの充電率が推定される。その結果、蓄電デバイスの充電率を容易に推定することができる。

請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の蓄電システムにおいて、前記環流電流最大値検出手段は、前記蓄電部における各蓄電デバイスでの環流電流の最大値を検出し、前記初期充電率取得手段は、前記蓄電部における各蓄電デバイスでの初期充電率を取得し、前記記憶手段は、各蓄電デバイスについての初期充電率と環流電流の最大値と充電率との関係を示す情報を記憶し、前記充電率推定手段は、前記環流電流最大値検出手段により検出した各蓄電デバイスの環流電流の最大値と前記初期充電率取得手段により取得した各蓄電デバイスの初期充電率と前記記憶手段に記憶した情報とから、各蓄電デバイスの充電率を推定することを要旨とする。

請求項２に記載の発明によれば、各蓄電デバイスの充電率を推定することができる。
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の蓄電システムにおいて、前記各蓄電デバイスについての充電率と起電力との関係を示す情報を記憶する起電力記憶手段を備え、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より前記起電力記憶手段の情報から他の蓄電デバイスの充電率を算出するようにしたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明によれば、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より他の蓄電デバイスの充電率を算出することができる。
請求項４に記載の発明では、複数の蓄電デバイスを並列接続して構成され、負荷に対し放電可能であるとともに前記複数の蓄電デバイスを充電可能である蓄電部を備えた蓄電システムにおいて、前記充電および放電の少なくとも一方を行った後の前記蓄電部の無負荷状態において前記蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値と、前記充電および放電の少なくとも一方を行う前の前記蓄電デバイスの初期充電率と、蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報を予め取得しておき、検出した前記環流電流の最大値と前記初期充電率から蓄電デバイスの充電率を推定するようにしたことを要旨とする。

請求項４に記載の発明によれば、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部の無負荷状態において蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値と、充電および放電の少なくとも一方を行う前の蓄電デバイスの初期充電率と、蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報が予め取得されている。そして、検出した環流電流の最大値と初期充電率から蓄電デバイスの充電率が推定される。その結果、蓄電デバイスの充電率を容易に推定することができる。

請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の充電率推定方法において、各蓄電デバイスについての前記環流電流の最大値と前記初期充電率と充電率との関係を示す情報を予め取得しておき、検出した各蓄電デバイスについての環流電流の最大値と各蓄電デバイスについての初期充電率から各蓄電デバイスについての充電率を推定するようにしたことを要旨とする。

請求項５に記載の発明によれば、各蓄電デバイスについての充電率を推定することができる。
請求項６に記載の発明では、請求項４に記載の充電率推定方法において、前記各蓄電デバイスについての充電率と起電力との関係を示す情報を予め取得しておき、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より前記充電率と起電力との関係を示す情報から他の蓄電デバイスの充電率を算出するようにしたことを要旨とする。

請求項６に記載の発明によれば、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より他の蓄電デバイスの充電率を算出することができる。

本発明によれば、蓄電デバイスの充電率を容易に推定することができる。

実施形態における蓄電システムの回路構成図。 蓄電システムの蓄電部の回路構成図。 無負荷後の環流電流の推移を示すタイムチャート。 最大環流電流と充電率の関係を示す特性図。 蓄電システムの作用を説明するためのフローチャート。 シミュレーションを説明するためのタイムチャート。 シミュレーションを説明するためのタイムチャート。 充電率と起電力の関係を示す特性図。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、ＥＶやＰＨＶなどの車両１０には、蓄電システム２０と負荷Ｌが搭載されている。蓄電システム２０は、蓄電部（バッテリ）３０とコントローラ４０と充電器５０を備えている。負荷Ｌは、車両１０の原動機となるモータや、補機類などであり、蓄電システム２０の蓄電部３０から負荷Ｌに電力が供給される。

蓄電部３０においては、図２に示すように、複数の電池３１，３２が並列接続されている。詳しくは、第１の蓄電デバイスとしての鉛電池３１と、第２の蓄電デバイスとしてのニッケル水素電池３２が並列接続されている。鉛電池３１は、起電力（開回路電圧）を発生させる部位に対する内部抵抗Ｒ１を有する。ニッケル水素電池３２は、起電力（開回路電圧）を発生させる部位に対する内部抵抗Ｒ２を有する。鉛電池３１の内部抵抗Ｒ１よりもニッケル水素電池３２の内部抵抗Ｒ２の方が小さい。

蓄電部３０において、鉛電池３１の負極とニッケル水素電池３２の負極とが接続された負極接続端子３０ａと、鉛電池３１の正極とニッケル水素電池３２の正極とが接続された正極接続端子３０ｂを備えている。この負極接続端子３０ａおよび正極接続端子３０ｂにスイッチを介して負荷Ｌが接続され、スイッチの閉路により負荷Ｌに対し放電される。また、負極接続端子３０ａおよび正極接続端子３０ｂにスイッチを介して充電器５０が接続され、スイッチの閉路により充電器５０から電池３１，３２が充電される。充電の際、電池の内部抵抗Ｒ１，Ｒ２により充電電流が分配される。

このように、複数の電池３１，３２を並列接続して構成された蓄電部３０は、負荷Ｌに対し放電可能であるとともに複数の電池３１，３２を充電可能である。
図３には、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流の推移を示す。環流電流は、電池３１の充電率と電池３２の充電率との差に基づいて流れる。図３において、無負荷になった直後に電流が大きくなり、ピークを過ぎた後に低下していく。

図１の蓄電部３０における鉛電池３１の正極端子ラインには第１の電流計３５が設けられている。また、蓄電部３０におけるニッケル水素電池３２の正極端子ラインには第２の電流計３６が設けられている。第１の電流計３５により、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流（電池３１から電池３２に向かって流れる電流をプラスとし、その逆をマイナスとする電流）が計測される。また、第２の電流計３６により、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流（電池３２から電池３１に向かって流れる電流をプラスとし、その逆をマイナスとする電流）が計測される。

コントローラ４０はコンピュータを中心に構成され、演算部４１と記憶部４２を有する。記憶部４２には、充放電後の各電池の充電率（ＳＯＣ；ｓｔａｔｅ ｏｆ ｃｈａｒｇｅ）を推定するためのプログラム等が記憶されている。

コントローラ４０には第１の電流計３５および第２の電流計３６が接続されている。コントローラ４０の演算部４１は第１の電流計３５により測定した環流電流をサンプリングして環流電流の最大値（図３における鉛電池の最大環流電流値）を検出する。また、コントローラ４０の演算部４１は第２の電流計３６により測定した環流電流をサンプリングして環流電流の最大値（図３におけるニッケル水素電池の最大環流電流値）を検出する。

このようにして、環流電流最大値検出手段としてのコントローラ４０の演算部４１は、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流の最大値を検出する。詳しくは、演算部４１は蓄電部３０における各電池３１，３２での環流電流の最大値を検出する。

蓄電システム２０の充電器５０には、充電用プラグを介して外部電源６０に接続することができるようになっている。そして、充電器５０は外部電源６０から電力の供給を受けて充電用の電力に変換して蓄電部３０の各電池３１，３２を充電する。

初期充電率取得手段としてのコントローラ４０の演算部４１は、充電および放電の少なくとも一方を行う前の電池３１，３２の初期充電率（初期ＳＯＣ）を検知しており、初期ＳＯＣを取得する。例えば、コントローラ４０は電池３１，３２のＳＯＣを検知しその値を更新しており、これにより初期ＳＯＣが取得される。詳しくは、コントローラ４０の演算部４１は、蓄電部３０における各電池３１，３２での初期充電率を取得する。

コントローラ４０の記憶部４２には、図４に示す電池の充電率（ＳＯＣ）についてのマップデータが記憶されている。図４において、横軸に環流電流の最大値（最大環流電流）をとり、縦軸に充電率（ＳＯＣ）をとっている。図４では特性線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を示しており、例えば、特性線Ｌ１はニッケル水素電池の初期ＳＯＣが０．２７１のとき、特性線Ｌ２はニッケル水素電池の初期ＳＯＣが０．３２５のとき、特性線Ｌ３はニッケル水素電池の初期ＳＯＣが０．３８０のときの特性線である。

各特性線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は線形であり、近似式ｙ＝ａｘ＋ｂで表される。ｘが環流電流の最大値、ｙが充電率（ＳＯＣ）、ａ，ｂは係数である。例えば、特性線Ｌ１は、ｙ＝ａ１・ｘ＋ｂ１で表され、特性線Ｌ２は、ｙ＝ａ２・ｘ＋ｂ２で表され、特性線Ｌ３は、ｙ＝ａ３・ｘ＋ｂ３で表される。

マップデータとして、ニッケル水素電池３２の初期ＳＯＣ毎の特性線（環流電流の最大値とＳＯＣとの関係）における係数であるａ，ｂ値、および、鉛電池３１の初期ＳＯＣ毎の特性線（環流電流の最大値とＳＯＣとの関係）における係数であるａ，ｂ値が用意されている。

なお、初期ＳＯＣ毎の係数であるａ，ｂ値をマップ化する代わりに、各初期ＳＯＣ値に対する環流電流の最大値とＳＯＣ値についての実測値をマップ化してもよい。他にも、関数データとして記憶してもよい。

このように、記憶手段としての記憶部４２においては、初期充電率（初期ＳＯＣ）と環流電流の最大値と電池の充電率（ＳＯＣ）との関係を示す情報を記憶している。詳しくは、記憶部４２には各電池３１，３２についての初期ＳＯＣと環流電流の最大値と充電率との関係を示す情報が記憶されている。

次に、蓄電システムの作用を説明する。
図５に示すように、コントローラ４０の演算部４１は、ステップ１００において無負荷になったか否か判定し、キースイッチがオフ操作される等により無負荷になるとステップ１０１に移行する。コントローラ４０の演算部４１は、ステップ１０１で環流電流を取り込み、ステップ１０２で環流電流が最大となる値をとったか否か判定する。最大値が得られないとステップ１０１に戻る。

充電率推定手段としてのコントローラ４０の演算部４１は環流電流の最大値（最大環流電流）を取得すると、ステップ１０３に移行してマップを参照して、検出した環流電流の最大値と、電池の初期充電率（初期ＳＯＣ）と、記憶部４２に記憶した情報とから、ステップ１０４において電池の充電率（ＳＯＣ）を推定する。詳しくは、検出した各電池３１，３２の環流電流の最大値と、各電池３１，３２の初期充電率（初期ＳＯＣ）と、記憶部４２に記憶した情報とから、各電池３１，３２の充電率（ＳＯＣ）を推定する。

充電率（ＳＯＣ）の推定について、シミュレーションを行った。シミュレーションは蓄電部３０に対し次の条件で充電することにより行った。条件は、鉛電池の初期充電率（初期ＳＯＣ）が８０％、ニッケル水素電池の初期充電率（初期ＳＯＣ）が３２．５％、充電条件（電流条件）が５０アンペア、１０秒としている。

この場合の蓄電部３０の各電池に流れる電流波形を図６に示す。このとき、ニッケル水素電池の環流電流の最大値は０．２５アンペアとなった。また、充電後十分時間が経過した後の各電池の充電率（ＳＯＣ）は、鉛電池が８０．２％、ニッケル水素電池が３２．７％となった。

このシミュレーションを、各電池の初期充電率（初期ＳＯＣ）と充電条件を変えて行ったところ、各条件での環流電流の最大値と十分時間が経過した後のニッケル水素電池の充電率（ＳＯＣ）との間に所定の相関関係があった。つまり、初期充電率（初期ＳＯＣ）に対して環流電流の最大値と十分時間が経過した後の充電率（ＳＯＣ）とは線形関係がある。よって、各電池の初期充電率（初期ＳＯＣ）と環流電流の最大値が分かれば、充電率（ＳＯＣ）を推定することができる。

次に、実験例について説明する。
前述したモデル（鉛電池の初期ＳＯＣが８０％、ニッケル水素電池の初期ＳＯＣが３２．５％）に対して、図７の条件（蓄電部３０に対する充放電波形）で充放電を行った。図７において、６０秒間の充放電を行った後に無負荷にしている。この無負荷にした後において、ニッケル水素電池の環流電流の最大値は１．０６１アンペアとなった。

初期充電率（初期ＳＯＣ）が３２．５％のときの近似式は、
ｙ＝０．０１１１ｘ＋０．３２２１
…（１）
ただし、ｙは十分時間が経過した後のニッケル水素電池の充電率（ＳＯＣ）、ｘは環流電流の最大値
となった。

よって、上記近似式（１）から、ニッケル水素電池の充電率（ＳＯＣ）を求めるべく、ｘ＝１．０６１を代入すると、ｙ＝０．３３４となる。
また、電流積算方式によって求めたＳＯＣ（シミュレーションのため誤差はない）は０．３３２となった。

よって、近似式により推定したＳＯＣと、電流積算方式によって求めたＳＯＣがほぼ一致し、高精度に推定することができることが分かった。
以上のごとく本実施形態は、下記のような効果を得ることができる。

（１）蓄電システムの構成として、コントローラ４０を備える。コントローラ４０は、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流の最大値を検出するとともに充電および放電の少なくとも一方を行う前の電池の初期充電率を取得する。また、コントローラ４０は、初期充電率と環流電流の最大値と電池の充電率との関係を示す情報を記憶しており、検出した環流電流の最大値と取得した電池の初期充電率と記憶した情報とから、電池の充電率を推定する。これにより、電池の充電率を容易に推定することができる。

つまり、高速に充電率（ＳＯＣ）を推定することができる。詳しくは、特許文献１の方式では、計測を長時間行ってデータを多く取得しないと収束値の推定精度が悪くなり、結果として充電率（ＳＯＣ）の推定精度が悪くなる。また、車両の場合、電池が無負荷状態（＝キーオフ状態）が長時間続くとは限らない。本実施形態では、充放電後の無負荷状態において、電池間に流れる環流電流の最大値を検出すればよく、計測を長時間行わなくても充電率（ＳＯＣ）の推定精度が高い。また、車両の場合において、電池が無負荷状態（＝キーオフ状態）が長時間続かなくても充電率（ＳＯＣ）の推定精度が高い。

（２）充電率推定方法として、充電および放電の少なくとも一方を行った後の蓄電部３０の無負荷状態において電池３１，３２間に流れる環流電流の最大値と、充電および放電の少なくとも一方を行う前の電池の初期充電率と、電池の充電率との関係を示す情報を予め取得しておく。そして、検出した環流電流の最大値と初期充電率から電池の充電率を推定する。これにより、電池の充電率を容易に推定することができる。

（３）蓄電システムの構成として、コントローラ４０は、蓄電部３０における各電池３１，３２での環流電流の最大値を検出するとともに、蓄電部３０における各電池３１，３２での初期充電率を取得する。また、コントローラ４０は、各電池３１，３２についての初期充電率と環流電流の最大値と充電率との関係を示す情報を記憶する。そして、コントローラ４０は、検出した各電池３１，３２の環流電流の最大値と取得した各電池３１，３２の初期充電率と記憶した情報とから、各電池３１，３２の充電率を推定する。よって、各電池３１，３２の充電率を推定することができる。

（４）充電率推定方法として、各電池３１，３２についての環流電流の最大値と初期充電率と充電率との関係を示す情報を予め取得しておき、検出した各電池３１，３２についての環流電流の最大値と各電池３１，３２についての初期充電率から各電池３１，３２についての充電率を推定するようにした。よって、各電池３１，３２の充電率を推定することができる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
・電池の充電率についてのマップデータとして図４では３本の特性線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を示したが、特性線の本数を多くしてＳＯＣ推定精度を上げるようにしてもよい。つまり、電池の初期ＳＯＣを３水準でマップ化させる代わりに、より細かく水準を取ることでＳＯＣ推定精度を上げることができる。

・図８に示すように、各電池についての充電率（ＳＯＣ）と起電力（両端電圧）とは一定の相関関係がある。そこで、蓄電システムの構成として、各電池についての充電率（ＳＯＣ）と起電力との関係を示す情報を記憶する起電力記憶手段を備え、一つの推定した電池の充電率（ＳＯＣ）より起電力記憶手段の情報から他の電池の充電率（ＳＯＣ）を算出するようにしてもよい。これにより、一つの推定した電池の充電率より他の電池の充電率を算出することができる。

また、充電率推定方法として、各電池についての充電率（ＳＯＣ）と起電力との関係を示す情報を予め取得しておき、一つの推定した電池の充電率（ＳＯＣ）より、充電率と起電力との関係を示す情報から他の電池の充電率（ＳＯＣ）を算出するようにしてもよい。これにより、一つの推定した電池の充電率より他の電池の充電率を算出することができる。

・蓄電部３０において複数の蓄電デバイスとして鉛電池３１とニッケル水素電池３２を用いたが、これに限定されるものではない。例えば、リチウムイオン電池とキャパシタであってもよい。

・蓄電部３０において複数の蓄電デバイスとして３種類以上の電池を並列接続してもよい。例えば、鉛電池とニッケル水素電池とリチウムイオン電池を用いてもよい。また、複数の蓄電デバイスは同種の電池であってもよい。

２０…蓄電システム、３０…蓄電部、３１…鉛電池、３２…ニッケル水素電池、４０…コントローラ、４１…演算部、４２…記憶部、Ｌ…負荷。

Claims (6)

1. 複数の蓄電デバイスを並列接続して構成され、負荷に対し放電可能であるとともに前記複数の蓄電デバイスを充電可能である蓄電部と、
   前記充電および放電の少なくとも一方を行った後の前記蓄電部の無負荷状態において前記蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値を検出する環流電流最大値検出手段と、
   前記充電および放電の少なくとも一方を行う前の前記蓄電デバイスの初期充電率を取得する初期充電率取得手段と、
   前記初期充電率と前記環流電流の最大値と前記蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報を記憶している記憶手段と、
   前記環流電流最大値検出手段により検出した環流電流の最大値と前記初期充電率取得手段により取得した蓄電デバイスの初期充電率と前記記憶手段に記憶した情報とから、蓄電デバイスの充電率を推定する充電率推定手段と、
   を備えたことを特徴とする蓄電システム。
2. 前記環流電流最大値検出手段は、前記蓄電部における各蓄電デバイスでの環流電流の最大値を検出し、
   前記初期充電率取得手段は、前記蓄電部における各蓄電デバイスでの初期充電率を取得し、
   前記記憶手段は、各蓄電デバイスについての初期充電率と環流電流の最大値と充電率との関係を示す情報を記憶し、
   前記充電率推定手段は、前記環流電流最大値検出手段により検出した各蓄電デバイスの環流電流の最大値と前記初期充電率取得手段により取得した各蓄電デバイスの初期充電率と前記記憶手段に記憶した情報とから、各蓄電デバイスの充電率を推定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の蓄電システム。
3. 前記各蓄電デバイスについての充電率と起電力との関係を示す情報を記憶する起電力記憶手段を備え、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より前記起電力記憶手段の情報から他の蓄電デバイスの充電率を算出するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の蓄電システム。
4. 複数の蓄電デバイスを並列接続して構成され、負荷に対し放電可能であるとともに前記複数の蓄電デバイスを充電可能である蓄電部を備えた蓄電システムにおいて、
   前記充電および放電の少なくとも一方を行った後の前記蓄電部の無負荷状態において前記蓄電デバイス間に流れる環流電流の最大値と、前記充電および放電の少なくとも一方を行う前の前記蓄電デバイスの初期充電率と、蓄電デバイスの充電率との関係を示す情報を予め取得しておき、
   検出した前記環流電流の最大値と前記初期充電率から蓄電デバイスの充電率を推定するようにしたことを特徴とする充電率推定方法。
5. 各蓄電デバイスについての前記環流電流の最大値と前記初期充電率と充電率との関係を示す情報を予め取得しておき、
   検出した各蓄電デバイスについての環流電流の最大値と各蓄電デバイスについての初期充電率から各蓄電デバイスについての充電率を推定するようにしたことを請求項４に記載の充電率推定方法。
6. 前記各蓄電デバイスについての充電率と起電力との関係を示す情報を予め取得しておき、一つの推定した蓄電デバイスの充電率より前記充電率と起電力との関係を示す情報から他の蓄電デバイスの充電率を算出するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の充電率推定方法。