JP2013502345A - 流体の輸送 - Google Patents

Abstract

本発明は、流体の輸送に関する。特に、第１の態様は、タンクと該タンクへの供給導管を備えた運搬車両であって、使用時に流体供給源に接続されたホースに接続され、タンク内の流体の量を変化させる供給導管に設けられた注入口と、タンク内の流体の量を判断可能な測量を行うセンサと、タンク内の流体の量を増加又は減少させるために、注入口を介した流体の流出入を可能とする弁と、センサの測量を定期的に記録するとともに、各々の記録を時間及び場所と関連づけるデータ取得装置とを備える運搬車両に関する。第２の態様は、運搬車両の制御システムに関する。第３の態様は、運搬車両群の制御システムに関する。

Description

本発明は、流体の輸送に関する。特に、第１の態様は、運搬車両に関する。第２の態様は、運搬車両の制御システムに関する。第３の態様は、運搬車両群の制御システムに関する。

都市部のインフラは、一般的に、全ての街路及び建物に新鮮な水を供給する網状の主水道ネットワークを含む。主水道の利用は消防隊にも必要とされ、消防隊が利用するために、消火栓が主水道ネットワーク全体に等間隔で配置される。消火栓は、典型的には、給水塔あるいは、消防車に配備され特別に設計された給水ホースにより利用される。

給水運搬車両により水が輸送される理由として、他にも多数の理由がある。その結果として、水道局は、一般的に、給水運搬車両が主水道ネットワークから新鮮な水の供給を受けるための多数の給水ステーションを保有している。このような形態の不利な点は、給水運搬車両が水の供給を受け、それを配送するために、長距離の移動をする必要があるという点である。

給水運搬車両は、消火栓からも給水を受けることができるので、そのようにすれば、最大積載量の水を輸送する距離を改善することができるのが明らかである。しかしながら、このような活動は、許可無く水が取得されてしまうのを防ぐために規制を行うことや、消火栓から水を抽出したことにより主水道ネットワークに生じる圧力変化が主水道管に損傷を与えないようにすることが必要とされる。他の流体も運搬車両により輸送されているが、多くの流体において同様な規制を行うことにより同様の利益を受けることができる。

本発明の第１の態様は、タンクとタンクへの供給導管を備えた運搬車両であって、使用時に流体供給源に接続されたホースに接続され、タンク内の流体の量を変化させる前記供給導管に設けられた注入口と、タンク内の流体の量を判断可能な測量を行うセンサと、タンク内の流体の量を増加又は減少させるために、注入口を介した流体の流出入を可能とする弁と、センサの測量を定期的に記録するとともに、各々の記録を時間及び場所と関連づけるデータ取得装置とを備える運搬車両である。

センサは、タンク内の瞬間的な圧力を測定する圧力センサであってもよい。この圧力センサは、タンク内に設置される。圧力センサは、タンク内の液面の高さを測定するものであってもよく、この場合、タンクの底部に設置される。また、圧力センサは、前述の圧力センサに代えて、あるいは前述の圧力センサに加えて、タンク内の気体圧力を計測するものであってもよい。圧力センサが読み取る一連の値から、タンクに流入する流体の移動、タンクから流出する流体の移動を識別することができる。この場合、システムは、手動で制御される弁とともに、監視システムおよび通知システムとして動作する。

前述の圧力センサに代えて、あるいは前述の圧力センサに加えて、圧力センサは、供給導管に設けられ注入口を流れる流体の流量を測定する流量計であってもよい。流量計は、注入口の外周に適合し、注入口に２つのプローブを備える超音波式流量計であってもよい。このタイプの流量計は、１％の精度で流量を計測し、流量（毎分のリットル数）とともにトータルの容積も計測することができる。

センサは、どんな場合においても、改ざんが防止され、あるいは、改ざんがすぐにわかるように配置及び設計されたセンサである

更に、センサは、読み取った値を定期的にデータ取得装置に通知するものであってもよい。センサは、タンクが空であるときであっても定期的に読み取った値を提供するものであってよく、これによりセンサが健全であることを確認することができる。センサが切断されていると値を読み取ることができないので、センサが不法に手を加えられたことの示唆を提供することができる。

注入口は、典型的には、標準的な方法によりホースに取り付けられており、例えば水の場合には消火ホースに取り付けられる。

注入口の下流側には逆止弁が配置されていてもよく、これにより供給中にタンクからの流体の逆流が防止される。ＲＰＺ逆止弁を用いるのが好ましい。運搬車両が水の輸送に用いられる場合、逆止弁は、汚い水が消火栓に逆流して水道本管が汚染されることが防止される。

注入口を介した流体の流出入を可能とする弁は、制御弁であってもよい。この場合、制御部が弁の動作を選択的に制御するようにしてもよい。制御部による制御下において、この弁は、予め定められた流量に至るまでは制御された低流量となるように開かれる。その後、制御弁は、所定の値を維持するように流量を制御する。供給が完了に近づいた場合、流量を制御された流量まで低下させて円滑に弁が閉められる。このような動作サイクルによれば、供給管（水道本管など）に損傷を与え、あるいは既に存在する漏れを悪化させる、撃圧やその他の大きな圧力変化などを回避することができる。

制御部内のコンピュータメモリは、制御部が適合する運搬車両を識別するための不変の記録を保持するようにしてもよい。

制御部は、キーパッドを用いて供給されるべき水の量が入力されることにより給水毎にプログラムされる。そして、制御部は、供給圧力、供給流路のサイズ、供給ホースのサイズなどを要因に基づいて、給水に適した流量を決定する。９５％の給水が行われると、制御弁は、流量を徐々に減少させるために、弁を閉める動作を開始する。

データ取得装置は、センサから読み取った記録を格納する。更に、データ取得装置は、タンクが空の状態あるいは一部が満たされた状態から開始するのか、給水イベント後にタンクが完全に満たされるのかにかかわらず、各々の給水イベント及び排水イベントの記録を保持する。データ取得装置は、各々の給水における容量を判断可能とするために記録を行う。センサは、このような判断を可能とするためにキャリブレーションが行われる。

データ取得装置は、車載の時計を用いて各々の給水のタイムスタンプを行い、ＧＰＳのようなサテライトポジショニングシステムから受信されるデータを用いて各々の給水イベントの位置スタンプを行ってもよい。これは、自動とするのが一般的であるが、手動で開始されるようにしてもよい。データ取得装置は、制御部内に収納される。

サテライトポジショニングシステムのための受信アンテナは、典型的には、改ざん防止のために密封される制御部内に収納される。それとは反対に、受信アンテナは制御部の外部に配置される。

制御部は、また、給水イベント毎にベースステーションに記録を送信する送信機を含む通信機器を収納する。この送信は、リアルタイム、定期的、あるいはベースステーションからの要求により行われる。

制御部は、データ取得装置、ＧＰＳ受信機、及び通信機器を有する独立したサブユニットを備える。このサブユニットは、始動スイッチがオンにされた場合に電力が供給されるように、車両始動システムに、例えば電圧レギュレータを介して接続されている。始動スイッチがオフされた後に揮発性メモリの内容を保持するためのバックアップ電池が、制御部に含まれている。このバックアップ電池により、制御部は、運搬車両の始動スイッチがオフされているときにステータス信号を送信し、制御システムがまだ動作可能であることの確認を提供することが可能である。

ベースステーションには、リアルタイムマップディスプレーがあり、全ての運搬車両の現在位置を、現在の積荷状況及び最近の変化についての情報とともに、表示することが可能である。

本発明の第２の態様は、タンクとタンクへの供給導管を備えた運搬車両の制御システムであって、タンク内の流体の量を判断可能な測量を行うセンサと、タンク内の流体の量を増加又は減少させるために、注入口を介した流体の流出入を可能とする制御弁と、制御弁の動作を制御する制御部と、センサの測量を定期的に記録するとともに、各々の記録を時間及び場所と関連づけるデータ取得装置と、を備える制御システムである。

本発明の第２の態様は、運搬車両群の制御システムであって、運搬車両群の各々の運搬車両から送信される現在位置及び積荷状況を示す情報を受信するコンピュータシステム備え、コンピュータシステムが、インタラクティブマップ上に各々の運搬車両の位置を表示し、特定の運搬車両の選択に応じて該インタラクティブマップが運搬車両の現在の積荷状況を表示する制御システムである。

運搬車両群全体の位置及び状態が任意の日時において取得されインタラクティブマップ上に表示されることを可能とするように、運搬車両の移動の履歴が記録されるようにしてもよい。

制御部を含む給水運搬車両の概略図である。 制御部の概略図である。 ベースステーションのコンピュータシステムのためのマップ表示の一例を示す図であり、（ａ）は“給水”イベントおよび“排水”イベントを示し、（ｂ）は消火栓の位置を示す。 制御弁が用いられない場合における、制御部、センサ、及びデータ取得・通信装置の他の態様を示す概略図である。

まず始めに図１を参照すると、給水運搬車両１０は、水タンク１２と、消火栓１６からタンクへ供給するための供給導管１４を備える。運搬車両には、制御部３０が搭載されている。

図２を参照すると、供給導管１４は、消火ホースの留め具に適合した注入口２０に装着される。注入口２０の周りには、注入口から流入する水の流量を計測する超音波式流量計２２が配置される。次に、制御弁２４があり、注入口を介してタンク１２に供給される水の流量を制御する（矢印方向）。制御弁の次が逆止弁２６であり、消火栓１６に汚れている可能性のある水の逆流を防ぐ。制御弁２４は、タンクへ流入する水の流量を制御する。最後の制御部３０は、制御弁２４の動作を制御するものであり、各々の給水イベントを記録し、各々の記録を時間及び場所と関連づける。

制御弁２４は、使用される際に、制御部３０により制御され、タンク１２を満たすように動作する。制御部３０は、キーパッド（不図示）を用いて供給されるべき水の量が入力されることにより、給水毎にプログラムされる。その後、制御弁２４は、予め定められた流量に至るまでは、制御された低流量となるように開かれる。その後は所定の値を維持するように流量が制御される。９５％の給水が行われると、制御弁は、円滑に弁を閉めるために、流量が制御された流量まで低下される。このような動作サイクルによれば、水道本管に損傷を与え、あるいは既に存在する漏れを悪化させる、撃圧やその他の大きな圧力変化などを回避することができる。

独立した圧力センサ４０（図１参照）は、タンク１２の底面において水面の高さを測定するために運搬車両に装備されている。この圧力センサ４０は、タンク内の水面の高さを連続的に測定することが可能であり、読み取った値を制御部３０に定期的に通知する。

制御部３０内のコンピュータメモリ３２は、制御部が適合する運搬車両を識別するための不変の記録を保持する。コンピュータメモリ３２は、また、タンク内の圧力センサ４０から読み取った圧力の値を格納することができる。更に、コンピュータメモリ３２は、タンクが空から満たされるのか、一部が満たされているのか、完全に満たされているのかに関わらず、給水イベント毎に記録を行う。コンピュータメモリ３２は、給水毎の給水量を判断するために、流量計２２及び／又は圧力センサ４０からのデータを記録する。

制御部３０は、搭載されている時計を用いて、給水毎に時間スタンプを行い、ＧＰＳ等のサテライトポジショニングシステム５０から受信されるデータを用いて、給水イベント毎に位置スタンプを行う。サテライトポジショニングシステム５０に用いられるモデム５２は、典型的には、制御部に収納されており、モデム２２が改ざん防止のために密封されている。受信アンテナ５４は、外部に配置されている。

制御部は、例えば圧力センサ４０を用いて、排水イベントも監視する。

制御部３０と制御弁４０は、運搬車両の電気系統６０により電力供給されている。始動スイッチがオフされたのちに揮発性メモリの内容を保持するために、バックアップ電池６２が制御システムに含まれている。バッテリーから不必要に電力を抜き取らないようにするために、モデムは、運搬車両の始動スイッチがオフされてから２時間以上で３時間に至るまでの間にオフにされる。

制御部３０は、また、必要なデータの取得及び記録と、サーバへのデータの通信を取り扱うデータ取得装置３４を含む。装置３４は、定期的あるいはリアルタイムに、ベースステーション７０にデータを送信することを可能にする送信機３６を含む。このような構成は、運搬車両群のスケジューリングとルート設定の役に立つ。また、このような構成は、水道本管から給水される水への課金を行う課金システムを補助することができる。

制御部３０は、一定で調整された電圧を供給してシステムの正確さを保つために、圧力センサ４０及びデータ取得装置３４に供給する電力を調整する。これにより、車両の電気系統からの変動が軽減される。

制御部３０は、データ取得装置３４及び圧力センサ４０に電力が供給される場合、車両の始動スイッチがオンされた後の１０秒間、制御部からの電力供給を遅延させるよう制御する。制御部は、車両の始動システムに接続された点火ワイヤからの正の電圧信号が除去された後、３時間に渡って、センサ及びデータ習得装置３４に電力を供給し続ける。３時間が経過した後、制御部は、センサ及びデータ取得装置３４への電力の供給を止める。

制御部３０の他の機能は、システム全体の健全性のチェックを行うことである。スリープ状態、つまり、制御部がセンサ４０又はデータ取得装置３４に電力を供給していない場合、制御部３０は、機器構成に応じて６時間又は１２時間おきに、５分間に渡って起動し、制御部３０がセンサ４０及びデータ取得装置３４に電力を供給する。この機能により、データ取得装置３４は、携帯通信プロバイダにより提供される通信ネットワークを介して、ベースステーション７０にデータを送信する。

オペレータあるいはデータを要求する装置から送られたコマンドによって、装置にプログラムされたアラームイベントが起動されることにより、予めプログラムされた時間間隔でデータが送信される。装置に送信されるコマンドは、サーバからデータ通信プロバイダを介して送信されるコマンドを含むＳＭＳメッセージのフォームである。

データ取得装置３４の内部メモリ３２は、データ取得装置３４がブラックスポット、つまり、通信が利用可能でないエリアに存在する場合に、データが取得されベースステーション７０に記録のために折り返し送信されることが後に行われることが許容されるようになっている。ブラックスポットによりサーバに折り返し送信されなかった記録済みのデータの取得は、サーバ又はベースステーション７０上で実行されるデータ受信ソフトウェアにより開始される。

データ取得装置３４の種々のパラメータは、デバイスセットアップソフトウェアにより設定可能である。このソフトウェアは、セットアップし装置を設定するために、アクセスが制限されるローカルＰＣにインストールされている。

ベースステーション７０には、現在の積荷状況と最近の変化についての情報とともに、全ての給水運搬車両１０の現在位置を示すリアルタイムマップディスプレー７２がある。これは、利用可能な消火栓１６を示すこともできる。図３を参照すると、図３（ａ）は、消火栓における“給水”イベントの位置を示すマップである。消火栓は、色付きで示され、輸送車に給水することを示す文字“Ｆ”が埋め込まれている。バルーンにはイベントの詳細、運搬車両の識別情報、日時、及び場所の住所が示されている。他のマーカも、色付きで示され、排水イベントを示す“Ｄ”が付されている。マーカを選択することにより、情報バルーンが開き、類似した情報（排水に関する点が異なる）が表示される。

図３（ｂ）は、より解像度が高く、全ての消火栓がマーキングされたマップを示す。消火栓を選択することにより、消火栓のタイプ及び位置の詳細を提供する情報バルーンが開く。

サーバ装置のソフトウェアアプリケーションは、運搬車両１０の各々のシステムの状態を判定するために、受信した情報を用いる。例外報告を介して、システムあるいはセンサが正常に機能しているかどうか、システムが改ざんされているかどうか、センサ４０又はデータ取得装置３４に故障があるかどうかを判断することが可能である。

この例では、共に動作する３つのサーバが存在し、それらは通信サーバ、データサーバ、及びウェブサーバである。これらについて、詳細を説明する。

通信サーバは、データ取得装置からのデータの制御および受信を行う。データは、インターネットにおける特定のＩＰアドレス及びポートを経由したＴＣＰまたは他の通信プロトコルを介して、携帯通信ネットワークとデータ取得装置３４との間で送受信される。

データサーバでは、バックグラウンド動作およびデータ解析の大部分が、データ収集ＩＴエンジニアにより書かれ維持されるＳＱＬデータベースを用いて実行される。データサーバ上のＳＱＬデータベースは通信サーバから情報を取得する。

この情報はシステム内で用いられる。システムでは、ウェブベースのＧＵＩを介してユーザが利用可能な全ての詳細情報を供給するために、生データに種々のアルゴリズムや他の処理が適用される。

ユーザに対して、システムは、一般のウェブブラウザを介してアクセス可能なウェブベースアプリケーションを提供する。機密性のあるログイン、許可に基づくアクセス制御により、異なるレベルのユーザが、システム内の異なるタイプの情報にアクセスするようになっている。

以下の情報は、画面上、あるいは、レポートやシステムが自動生成するレポートにより、ユーザがシステムから生成あるいは利用可能である。
・タンクが満たされていること
・タンクが空であること
・日時のスタンプ
・車両位置（現在位置又は履歴）
・給水ポイント及び消火栓などの資源の位置
・タンクが満たされた場所、タンクが空になった場所
・システムの健全性チェック
・料金表及び給水位置に基づく請求額データ
・資源及び車両のマップ表示
・マップ上に表示される水道局の境界

インストレーション

制御部３０、データ取得装置３４及び圧力センサ４０は、全て車両に適合され、設置されている間は電気的なワイヤにより互いに接続される。この設置されたシステムは、ベースステーションのセキュアサーバにデータを提供する。その後データは処理され、オンラインのウェブベースアプリケーションを介してユーザに利用可能となる。機密性のあるログインにより、システムの登録済みのユーザのみがオンラインアプリケーションにアクセスすることができる。

制御部３０は、車両の主電源に直接接続される。主電源は、通常は、メインバッテリーであるが、制御ボックスに電力を供給しシステムをどうさせるために他の電源を用いてもよい。制御ボックスは、１本のワイヤを介して、車両の始動システムに接続されている。このワイヤは、車両の始動システムから正の電圧の信号を受信し、この信号が制御ボックスから調整された電力の出力を開始するトリガとなり、センサ４０とデータ取得装置３４に電力が供給される。

圧力センサ４０は、車両のタンクに配置された雄ネジ及び雌ネジによって、タンクに適合するようになっている。センサとタンクの間には、不正開封防止のハウジングベースが固定されている。このベースは、プラスチック製の不正開封防止カバーに適合しており、このカバーは一旦ワイヤの接続が完了すると、損傷を加えることなく取り外すことができなくなる。

センサ４０は、ワイヤによりデータ取得装置３４と制御部３０に電気的に接続されている。信号は、センサ４０からデータ取得装置３４へ送信される。信号はタンク内の流体の圧力に関するものであり、タンク内の流体の圧力が上がるに従って、信号が変化する。この信号は数値としてサーバに送信され、設置の際およびシステムのキャリブレーションの際に生成されたテーブルに適合される。

システムのキャリブレーションは、給水された状態あるいは空の状態のいずれの間であっても実行可能である。キャリブレーションの目的は、タンクの容量とセンサの読み取り値が、タンクの液面がどのような高さであっても正確であることを保証するためである。キャリブレーションが行われた流量計は、タンクに注入される水の量とタンクから排出される水の量を測定するために用いられる。この量は記録され、各々の車両用に生成されたキャリブレーションテーブルに追加される。水が流量計を通過するにつれ、１００リットルおきに流量計からパルスが生成される。このパルスは、ハードウェアインターフェースを介してコンピュータに到達する。コンピュータは、キャリブレーションコンピュータ上で実行されるソフトウェアにより生成されるキャリブレーションテーブルにおけるデータ列を生成する。データ列には、パルスに対する、日時及びその時のセンサの読み取り値が含まれる。結果として生成されるテーブルは、一連のデータ列であり、各々の列が１００リットルを示す。データ列の数が加算され、タンク内の水の全体の量が与えられる。この一例としては、キャリブレーションテーブルにおける１０列分のデータは、１０００リットルに等しいというものである。

このキャリブレーションテーブルは、ＳＱＬデータベースに格納され、表示または費用請求の目的のために尋ねられたときはいつでも、特定のセンサ４０の読み取り値を特定のタンクの高さ／容積と照合するためにシステムに用いられる。

本発明は、特定の例について説明されてきたが、本発明は異なる種々の装置及び構成においても実行可能であることが容易に理解されるであろう。例えば、他の実施形態として、各々の給水における水の量を決定可能とするのに、制御弁２４は必要ではない（図４参照）。この場合、センサ４０と流量計２２がデータ取得・通信装置３４に直接的に通知を行う。

装置３４は、制御部に適合した運搬車両を識別する不変の記録を保持するようにしてもよい。また、装置３４は、タンク内の圧力センサ４０からの圧力の読み取り値の記録を格納するようにしてもよい。また、各々の給水及び排水の記録を保持してもよいし、車載の時計を用いて各々の給水のタイムスタンプを行ってもよいし、モデム５２及び受信アンテナ５４を用いてＧＰＳのようなサテライトポジショニングシステム５０から受信されるデータを用いて各々の給水イベントの位置スタンプを行ってもよい。サテライトポジショニングシステムのためのモデム５２は、装置内に収納され、改ざんがされないように密封される。イベントの記録の開始は通常は自動的に行われるが、手動で開始されるようにしてもよい。

本発明は、例えば、液体または気体の燃料、廃液、産業廃水など、水以外にも幅広く適用可能である。

Claims (21)

1. タンクと該タンクへの供給導管を備えた運搬車両であって、
   使用時に流体供給源に接続されたホースに接続され、前記タンク内の流体の量を変化させる前記供給導管に設けられた注入口と、
   前記タンク内の流体の量を判断可能な測量を行うセンサと、
   前記タンク内の流体の量を増加又は減少させるために、前記注入口を介した流体の流出入を可能とする弁と、
   前記センサの測量を定期的に記録するとともに、各々の記録を時間及び場所と関連づけるデータ取得装置と、
   を備える運搬車両。
2. 前記センサが、前記タンク内の液体及び／又は気体の瞬間的な圧力を測定する圧力センサである請求項１に記載の運搬車両。
3. 前記センサが、前記注入口を流れる流体の流量を測定する流量計である請求項１又は請求項２に記載の運搬車両。
4. 前記流量計が、前記注入口の外周に適合し、該注入口に２つのプローブを備える超音波式流量計である請求項３に記載の運搬車両。
5. 前記センサが、改ざんが防止され、あるいは、改ざんがすぐにわかるように配置及び設計されたセンサである請求項１に記載の運搬車両。
6. 前記センサが、読み取った値を定期的に制御部に通知する請求項１に記載の運搬車両。
7. 供給中に前記タンクからの流体の逆流を防止する逆止弁が前記注入口の下流に配置された請求項１に記載の運搬車両。
8. 前記注入口を介した流体の流出入を可能とする弁が、制御部により選択的に制御される制御弁である請求項１に記載の運搬車両。
9. 前記制御部による制御下において、前記制御弁は、予め定められた流量に至るまでは制御された低流量となるように開かれ、その後は所定の値を維持するように制御され、最終的には制御された流量まで低下させて円滑に閉められる請求項１に記載の運搬車両。
10. 前記制御部は、キーパッドを用いて供給されるべき水の量が入力されることにより給水毎にプログラムされ、
    前記制御部は、給水に適した流量を決定する請求項９に記載の運搬車両。
11. 前記制御部は、該制御部が適合する前記運搬車両を識別するための不変の記録を保持している請求項８に記載の運搬車両。
12. 前記データ取得装置が、前記センサから読み取った記録を格納する請求項１１に記載の運搬車両。
13. 前記データ取得装置が、給水イベントおよび排水イベントの各々の記録を保持する請求項１２に記載の運搬車両。
14. 前記データ取得装置が、車載の時計を用いて各々の給水のタイムスタンプを行い、サテライトポジショニングシステムから受信されるデータを用いて各々の給水イベントの位置スタンプを行う請求項１３に記載の運搬車両。
15. 前記サテライトポジショニングシステムのための受信アンテナが、前記制御部内に収納されており、該受信アンテナが改ざん防止のために密閉されている請求項１４に記載の運搬車両。
16. 前記制御部が、各々の供給イベントの記録をベースステーションに送信する送信部を含む通信機器を備えた請求項１５に記載の運搬車両。
17. 前記制御部が、データ取得、ＧＰＳ受信機、及び前記通信機器を有する独立したサブユニットを備え、
    始動スイッチがオンにされた場合に始動するように、該サブユニットが、車両始動システムに電圧レギュレータを介して接続されている請求項１６に記載の運搬車両。
18. 前記制御システムが、前記始動スイッチがオフされた後に揮発性メモリの内容を保持するためのバックアップ電池を備える請求項１７に記載の運搬車両。
19. タンクと該タンクへの供給導管を備えた運搬車両の制御システムであって、
    前記タンク内の流体の量を判断可能な測量を行うセンサと、
    前記タンク内の流体の量を増加又は減少させるために、注入口を介した流体の流出入を可能とする制御弁と、
    前記制御弁の動作を制御する制御部と、
    前記センサの測量を定期的に記録するとともに、各々の記録を時間及び場所と関連づけるデータ取得装置と、
    を備える制御システム。
20. 運搬車両群の制御システムであって、
    前記運搬車両群の各々の運搬車両から送信される現在位置及び積荷状況を示す情報を受信するコンピュータシステム備え、
    前記コンピュータシステムが、インタラクティブマップ上に各々の運搬車両の位置を表示し、
    特定の運搬車両の選択に応じて前記インタラクティブマップが運搬車両の現在の積荷状況を表示する制御システム。
21. 前記運搬車両群全体の位置及び状態が任意の日時において取得され前記インタラクティブマップ上に表示されることを可能とするように、前記運搬車両の移動の履歴が記録される請求項２０に記載の制御システム。

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