JP2013257289A - 画像処理装置、及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置、及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013257289A JP2013257289A JP2012134934A JP2012134934A JP2013257289A JP 2013257289 A JP2013257289 A JP 2013257289A JP 2012134934 A JP2012134934 A JP 2012134934A JP 2012134934 A JP2012134934 A JP 2012134934A JP 2013257289 A JP2013257289 A JP 2013257289A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- camera
- distance
- workpiece
- epipolar line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】画像処理装置は、主カメラ3aによりワークWを撮像した第1画像と、主カメラ3aと異なる視線を有する従カメラ3bでワークWを撮像した第2画像とを取得する。そして、第2画像のエピポーララインEPの上を探索することで第2画像の上におけるワークWの特徴点を特定し、ステレオ法によりワークWまでの距離Lを算出する。この際、予め記憶装置に記憶されたワークの特徴量の画素数及びそのワークとの距離に基づき、第1画像におけるワークの特徴量の画素数から主カメラ3aとワークWとの距離Lの概略値を算出する。そして、距離Lの概略値に応じて、第2画像のエピポーララインEPの上でワークWの特徴点を探索する際の探索範囲を位置A’B’に狭めるように設定する。
【選択図】図5
Description
Claims (4)
- 第1カメラにより対象物を撮像した第1画像と、前記第1カメラと異なる視線を有する第2カメラで対象物を撮像した第2画像とを取得し、少なくとも前記第2画像の上にエピポーララインを生成し、前記エピポーララインの上を探索することで前記第2画像の上における対象物の特徴点を特定し、ステレオ法により前記第1カメラから対象物までの距離を算出する画像処理装置において、
予め記憶部に記憶された対象物の特徴量の画素数及びその対象物との距離に基づき、前記第1画像における対象物の特徴量の画素数から前記第1カメラと前記対象物との距離の概略値を算出し、前記距離の概略値に応じて、前記第2画像の前記エピポーララインの上で対象物の特徴点を探索する際の探索範囲を狭めるように設定する制御部を備えた、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1及び第2カメラと、
前記第1カメラから対象物までの距離を算出する請求項1記載の画像処理装置と、
前記算出した距離に基づき前記対象物に対して作業を行うロボットアームと、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 制御部が、第1カメラにより対象物を撮像して第1画像を取得する第1画像取得工程と、
前記制御部が、前記第1カメラと異なる視線を有する第2カメラで対象物を撮像して第2画像を取得する第2画像取得工程と、
前記制御部が、少なくとも前記第2画像の上にエピポーララインを生成するエピポーラライン生成工程と、
前記制御部が、予め記憶部に記憶された対象物の特徴量の画素数及びその対象物との距離に基づき、前記第1画像における対象物の特徴量の画素数から前記第1カメラと前記対象物との距離の概略値を算出する概算距離算出工程と、
前記制御部が、前記算出された距離の概略値に応じて、前記第2画像の前記エピポーララインの上で対象物の特徴点を探索する際の探索範囲を狭めるように設定する探索範囲設定工程と、
前記制御部が、前記設定された探索範囲で前記エピポーララインの上を探索することで前記第2画像の上における対象物の特徴点を特定し、ステレオ法により前記第1カメラから対象物までの距離を算出する距離算出工程と、を備えた、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 請求項3記載の各工程をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012134934A JP6091092B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012134934A JP6091092B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013257289A true JP2013257289A (ja) | 2013-12-26 |
JP6091092B2 JP6091092B2 (ja) | 2017-03-08 |
Family
ID=49953832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012134934A Expired - Fee Related JP6091092B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6091092B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10480934B2 (en) | 2017-12-27 | 2019-11-19 | Fujitsu Limited | Effective search for a silhouette cone to reconstruct a three dimensional shape of an object |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04138305A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Nec Corp | 立体視装置 |
JPH07296299A (ja) * | 1994-04-20 | 1995-11-10 | Nissan Motor Co Ltd | 画像処理装置およびそれを用いた居眠り警報装置 |
JP2000121334A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-28 | Nidec Tosok Corp | リード検査装置 |
JP2008209306A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Nikon Corp | カメラ |
JP2008292278A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Konica Minolta Holdings Inc | 距離検出装置の光学ずれ検出方法及び距離検出装置 |
JP2011112400A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 3次元視覚センサ |
JP2011129082A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-30 | 3D Media Co Ltd | 3次元物体認識装置及び3次元物体認識方法 |
-
2012
- 2012-06-14 JP JP2012134934A patent/JP6091092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04138305A (ja) * | 1990-09-28 | 1992-05-12 | Nec Corp | 立体視装置 |
JPH07296299A (ja) * | 1994-04-20 | 1995-11-10 | Nissan Motor Co Ltd | 画像処理装置およびそれを用いた居眠り警報装置 |
JP2000121334A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-28 | Nidec Tosok Corp | リード検査装置 |
JP2008209306A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Nikon Corp | カメラ |
JP2008292278A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Konica Minolta Holdings Inc | 距離検出装置の光学ずれ検出方法及び距離検出装置 |
JP2011129082A (ja) * | 2009-11-20 | 2011-06-30 | 3D Media Co Ltd | 3次元物体認識装置及び3次元物体認識方法 |
JP2011112400A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 3次元視覚センサ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10480934B2 (en) | 2017-12-27 | 2019-11-19 | Fujitsu Limited | Effective search for a silhouette cone to reconstruct a three dimensional shape of an object |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6091092B2 (ja) | 2017-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10825198B2 (en) | 3 dimensional coordinates calculating apparatus, 3 dimensional coordinates calculating method, 3 dimensional distance measuring apparatus and 3 dimensional distance measuring method using images | |
EP3421930B1 (en) | Three-dimensional shape data and texture information generation system, photographing control program, and three-dimensional shape data and texture information generation method | |
JP6209833B2 (ja) | 検査用具、検査方法、ステレオカメラの生産方法及びシステム | |
JP2016060610A (ja) | エレベータ昇降路内寸法測定装置、エレベータ昇降路内寸法測定制御装置、およびエレベータ昇降路内寸法測定方法 | |
JP7173285B2 (ja) | カメラ校正装置、カメラ校正方法、及びプログラム | |
JPWO2014002849A1 (ja) | 3次元測定方法、装置及びシステム、並びに画像処理装置 | |
TWI521471B (zh) | 3 - dimensional distance measuring device and method thereof | |
WO2017199696A1 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JPWO2014002725A1 (ja) | 3次元測定方法、装置、及びシステム、並びに画像処理装置 | |
JPWO2011125937A1 (ja) | キャリブレーションデータ選択装置、選択方法、及び選択プログラム、並びに三次元位置測定装置 | |
US8941732B2 (en) | Three-dimensional measuring method | |
JP2015135317A (ja) | 画像処理装置、システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP6875836B2 (ja) | ワイヤロープ計測装置及び方法 | |
US11295478B2 (en) | Stereo camera calibration method and image processing device for stereo camera | |
JP2002099902A (ja) | 両眼立体視によって物体の3次元情報を計測する画像処理装置およびその方法又は計測のプログラムを記録した記録媒体 | |
WO2015159835A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム | |
JP2013170831A (ja) | ひずみ計測装置及びひずみ計測方法 | |
JP2000205821A (ja) | 三次元形状計測装置及びその三次元形状計測方法 | |
JP6091092B2 (ja) | 画像処理装置、及び画像処理方法 | |
JP2008224323A (ja) | ステレオ写真計測装置、ステレオ写真計測方法及びステレオ写真計測用プログラム | |
JP2021021577A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2012181063A (ja) | 計算装置、計算方法及び計算プログラム | |
JP5358137B2 (ja) | 画像生成装置、方法及びプログラム | |
JP2013053948A (ja) | カメラ状態測定装置およびカメラ状態測定方法 | |
JP2015197429A (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160801 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170207 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6091092 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |