JP2013253956A - 電費マップに基づくエコルート算出方法 - Google Patents
電費マップに基づくエコルート算出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013253956A JP2013253956A JP2012183411A JP2012183411A JP2013253956A JP 2013253956 A JP2013253956 A JP 2013253956A JP 2012183411 A JP2012183411 A JP 2012183411A JP 2012183411 A JP2012183411 A JP 2012183411A JP 2013253956 A JP2013253956 A JP 2013253956A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- eco
- vehicle
- soc
- consumption rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 55
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims abstract description 36
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 60
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3469—Fuel consumption; Energy use; Emission aspects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の電費マップに基づくエコルート算出方法は、コルートを選定するために費用関数が適用され、費用関数が最小であるエコルートがSOC消耗率に対比走された行距離の情報を有する電費マップから算出され、算出された費用関数が最小なエコルートが電気自動車の走行経路として提供する電気自動車用エコドライビングロジックを含むことを特徴とする。電気自動車用エコドライビングロジックは、バッテリのSOCを読み込む情報判断ステップ、複数の経路候補を探索する経路探索ステップ、電費マップから各経路候補のSOC消耗率を計算するSOC消耗率計算ステップ、及び最小のSOC消耗率を有する経路候補をエコルートと選定するエコルート算出ステップを有する。
【選択図】図2
Description
例えば、図1(イ)に示すように、選定された経路候補は、各分岐点をノード(node)とし、分岐点Aと分岐点Bとの間の分割区間をリンクと定義し、分割区間Lを車両が実際の走行状況に応じて走行することを仮定し、これに消費する燃料消費量を求める。燃料消費量から分割区間Lを走行する費用の尺度である費用関数を求めることができ、各分割区間の費用関数を合算することにより、当該経路の費用関数を求めることができる。
このようにして求められた各経路候補の費用関数を比較し、この中から最小の費用関数を有する経路候補を選出してエコルートとする。
また本発明は、初期加速区間が、運転者の運転傾向を反映して初期加速区間の加速の緩急が更に調整されるように設定されたことを特徴とする。
また、電気自動車に合った経路を選定することにより、1回の充電で電気自動車が走行可能な距離を増大させることができる。
本発明の電費マップに基づくエコルート算出方法は、ナビゲーションにおいて、最小の費用で走行するルートを選定するために費用関数を設定し、費用関数を求めるためにSOC(state of charge)の消耗率と対比した走行距離に関する情報を保有する電費マップを設定し、電費マップから最適なエコルートを算出して、算出された最適なエコルートを走行経路として提供する電気自動車用エコドライビングロジックを含む。
図2に示すように、電気自動車用エコドライビングロジックは、ナビゲーションに目的地が入力されると、電費マップから車両に搭載されたバッテリのSOCの情報を読み込む情報判断ステップ(S110)と、入力された目的地に対して複数の経路候補を探索する経路探索ステップ(S120)と、ナビゲーションで選定された複数の経路候補それぞれに費用関数を代入し、各経路候補のSOC消耗率を計算するSOC消耗率計算ステップ(S130)と、SOC消耗率計算ステップ(S130)で計算された各経路候補のSOC消耗率を比較し、最小のSOC消耗率を有する経路候補を電費マップに基づくエコルートと選定するエコルート算出ステップ(S140)と、を有する。
併せて、経路選定時に交通情報を反映させるために、無線通信、デジタル放送などを介して受信された交通情報も判断することができる。例えば、DMB網からTPEG(Transport Protocol Expert Group)情報を受信し、受信された交通情報を経路の算出に反映することができる。
経路探索アルゴリズムは、多様なアルゴリズムが存在し、その内容は公知であるので、詳細な説明は省略する。
SOC消耗率計算ステップ(S130)では、経路探索ステップ(S120)で算出された各経路候補それぞれに費用関数を適用してSOC消耗率を計算し、この時、電費マップを適用して各経路毎SOC消耗率を計算する。
以下に、SOC消耗率計算ステップ(S130)について更に詳細に説明する。
図3(イ)に示すように、本発明の電気自動車用エコドライビングロジックは、SOC消耗率計算ステップ(S130)では、設定された経路候補上で、2つのノードA、B間の経路を、初期加速区間(a)、平均速度走行区間(b)、及び減速区間(c)に分け、初期加速区間(a)と平均速度走行区間(b)とを等加速度及び等速度で運行することを仮定し、電気自動車が運行されるのに必要なSOC消耗率を算出する。
併せて、SOC消耗率は、加速度及び速度に応じてシミュレーションデータ及びシャーシダイナモデータから求められた値がマップの形態で予め電費マップに格納される。
図4に示すように、本発明の第2実施形態に係る電費マップに基づくエコルート算出方法は、SOC消耗率計算ステップ(S130)の平均速度走行区間(b)に減速区間(d)と減速後の再加速区間(a’)とを有する。
図5に示すように、電気自動車用エコドライビングロジックは、運転者の運転傾向から通常の加速より急激に車両を加速したり、よりゆっくりと車両を加速したりすることを考慮してSOC消耗率を計算する。例えば、車両に設けられ、ハンドルの操作量を検出する操舵角センサ又は/及び加速ペダルの操作有無を感知する加速ペダル操作センサを備え、操舵角センサ又は/及び加速ペダル操作センサから入力される情報を判断し、運転者の運転傾向を判断する。
前記3つのモードは、運転者の傾向をより細分化してより多様なモードに設定することができ、各モードでの加速度も変形して適用することができる。
図6に示すように、本発明の電費マップに基づくエコルート算出方法の第4実施形態に係るSOC消耗率計算ステップ(S130)は、交通情報を反映して該当区間のSOC消耗率が計算される。
本実施形態では、上述したように、加速度−速度プロファイルが静的モデルから動的モデル(dynamic model)に展開される。
一方、本実施形態では、上述した実施形態でSOC消耗率を求めるにあたり、平均速度走行時又は加速時に「km/SOC」のように定められたSOC消耗率を用いるのではなく、車両の走行中に発生する抵抗を克服して車両が走行するためにモータで発生させるべき総パワーによってSOC消耗率を決定する。
S120 経路探索ステップ
S130 SOC消耗率計算ステップ
S140 エコルート算出ステップ
Claims (8)
- ナビゲーションにおいて、エコルート(eco route)を選定するために費用関数(cost function)が適用され、前記費用関数の最適なエコルートがSOC(state of charge)消耗率と対比された走行距離に関する情報を保有する電費マップから算出され、算出された前記最適なエコルートが電気自動車の走行経路として提供される電気自動車用エコドライビングロジックを有することを特徴とする電費マップに基づくエコルート算出方法。
- 前記電気自動車用エコドライビングロジックは、
前記ナビゲーションに目的地が入力されると、前記費用関数が前以て格納された前記電費マップから車両に搭載されたバッテリのSOCを読み込む情報判断ステップと、
入力された目的地に対して複数の経路候補を探索する経路探索ステップと、
前記ナビゲーションで選定された複数の前記経路候補に前記費用関数を代入し、経路候補ごとのSOC消耗率を計算するSOC消耗率計算ステップと、
前記SOC消耗率計算ステップで計算された前記経路候補ごとのSOC消耗率を比較し、最小のSOC消耗率を有する経路候補をエコルートに選定するエコルート算出ステップと、
を有することを特徴とする請求項1に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。 - 前記SOC消耗率計算ステップは、
前記経路候補それぞれが複数の分割区間に分割され、
前記分割区間が、車両が停止した状態から一定の速度に逹するまで加速される初期加速区間と、加速された前記車両が平均速度で走行される平均速度走行区間と、走行中の前記車両が停止される減速区間とに分けられ、
前記車両が、前記初期加速区間と前記平均速度走行区間とを、予め前記電費マップに格納されたSOC消耗率によって走行すると仮定することで、前記経路候補ごとのSOC消耗率を計算することを特徴とする請求項2に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。 - 前記平均速度走行区間は、前記車両が走行中に一時的に減速される減速区間と、前記車両が減速後再度平均走行速度に逹するまで再加速される再加速区間と、を更に含むことを特徴とする請求項3に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。
- 前記初期加速区間は、運転者の運転傾向を反映して前記初期加速区間の加速の緩急が更に調整されるように設定されたことを特徴とする請求項3に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。
- 前記情報判断ステップで交通情報を受信し、前記SOC消耗率計算ステップで前記初期加速区間の加速度(T1)及び前記平均速度走行区間の平均走行速度(T2)のSOC消耗率を前記交通情報を反映して計算することを特徴とする請求項3に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。
- 前記SOC消耗率計算ステップは、前記経路候補が前記分割区間に分割され、前記車両の走行抵抗を克服して前記車両が駆動される駆動力を発生させるために車両のモータで発生される総パワーを示す電力消費率(electric power consumption)が累積されて算出されたことを特徴とする請求項3に記載の電費マップに基づくエコルート算出方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020120060460A KR20130136781A (ko) | 2012-06-05 | 2012-06-05 | 전비맵을 기반으로 하는 에코루트 산출방법 |
KR10-2012-0060460 | 2012-06-05 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013253956A true JP2013253956A (ja) | 2013-12-19 |
JP6059466B2 JP6059466B2 (ja) | 2017-01-11 |
Family
ID=49579540
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012183411A Active JP6059466B2 (ja) | 2012-06-05 | 2012-08-22 | 電費マップに基づくエコルート算出方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130325335A1 (ja) |
JP (1) | JP6059466B2 (ja) |
KR (1) | KR20130136781A (ja) |
CN (1) | CN103471605B (ja) |
DE (1) | DE102012223760A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150177017A1 (en) * | 2011-10-19 | 2015-06-25 | Google Inc. | Method, System, and Computer Program Product For Visual Disambiguation For Directions Queries |
DE102016112859A1 (de) | 2015-07-28 | 2017-02-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Navigationsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug |
JP2018017671A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 電気トラックの走行ルート選定システム、電気トラックの走行ルート選定方法 |
JP2020530255A (ja) * | 2017-08-10 | 2020-10-15 | ズークス インコーポレイテッド | スマートバッテリ回路 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8892359B2 (en) * | 2013-01-11 | 2014-11-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for estimating time of arrival for vehicle navigation |
US9998332B2 (en) * | 2013-11-15 | 2018-06-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Signal-flow architecture for cooperative control and resource allocation |
US10048082B2 (en) | 2014-08-29 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Route and model based energy estimation |
US9476719B2 (en) | 2014-08-29 | 2016-10-25 | Ford Global Technologies, Llc | Route-based distance to empty calculation for a vehicle |
KR102170700B1 (ko) * | 2014-12-30 | 2020-10-27 | 한화디펜스 주식회사 | 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 |
US9713962B2 (en) | 2015-09-29 | 2017-07-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for reducing the cost of vehicle charging based on route prediction |
KR101865729B1 (ko) * | 2016-06-23 | 2018-06-08 | 현대자동차 주식회사 | 전기자동차 경로 안내 시스템 및 그 방법 |
CN106347373B (zh) * | 2016-09-20 | 2018-12-07 | 北京工业大学 | 一种基于电池荷电状态预测的动态规划方法 |
FR3057951B1 (fr) * | 2016-10-25 | 2020-07-17 | IFP Energies Nouvelles | Procede de determination d'un itineraire minimisant la depense energetique d'un vehicule au moyen d'un graphe adjoint |
DE102017102054A1 (de) * | 2017-02-02 | 2018-08-02 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft | Verfahren für die Kontrolle der Leistungsabgabe einer elektrischen Batterievorrichtung eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs |
KR20190069772A (ko) * | 2017-12-12 | 2019-06-20 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 자동차 및 그를 위한 경로 탐색 방법 |
KR102463470B1 (ko) * | 2018-03-26 | 2022-11-04 | 현대자동차주식회사 | 파워 트레인의 통합 제어 방법 및 통합 제어기 |
JP2019196124A (ja) * | 2018-05-10 | 2019-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
CN108973982B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-06-23 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种关于混动车型的驱动模式切换系统 |
KR102575724B1 (ko) * | 2018-11-14 | 2023-09-08 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량 제어 장치 및 그 방법 |
CN109668571B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-11-17 | 武汉理工大学 | 基于电量预测和智能能量管理的纯电动垃圾车路径规划方法 |
KR102217208B1 (ko) * | 2020-09-10 | 2021-02-18 | 국방과학연구소 | 경로 탐색 방법 및 장치 |
FR3115256A1 (fr) * | 2020-10-16 | 2022-04-22 | IFP Energies Nouvelles | Procede pour determiner un profil de vitesse minimisant les emissions polluantes d'un vehicule |
CN113753053A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-07 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种考虑气象因素的能耗最优行车路线选择方法 |
SE2151358A1 (en) * | 2021-11-05 | 2023-05-06 | Centre Nat Rech Scient | Joint optimization of routes and driving parameters for cycle degradation minimization in electric vehicles |
US20230166632A1 (en) * | 2021-11-29 | 2023-06-01 | Caterpillar Inc. | Battery management for electric material-dispensing machine |
CN114228720A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-03-25 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 用于行驶中车辆的节能方法、装置、设备以及存储介质 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000333305A (ja) * | 1999-05-20 | 2000-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の駆動制御装置 |
JP2001183150A (ja) * | 1999-10-15 | 2001-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行パターン生成装置 |
JP2002315106A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の四輪駆動装置 |
JP2010000884A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Denso Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
WO2011111145A1 (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | 経路探索装置 |
US20120010768A1 (en) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Hybrid electric vehicle and method of path dependent receding horizon control |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080270016A1 (en) * | 2005-11-21 | 2008-10-30 | Ford Motor Company | Navigation System for a Vehicle |
JP4462316B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2010-05-12 | 株式会社デンソー | 経路探索装置 |
US20100049397A1 (en) * | 2008-08-22 | 2010-02-25 | Garmin Ltd. | Fuel efficient routing |
-
2012
- 2012-06-05 KR KR1020120060460A patent/KR20130136781A/ko not_active Application Discontinuation
- 2012-08-22 JP JP2012183411A patent/JP6059466B2/ja active Active
- 2012-12-05 US US13/705,501 patent/US20130325335A1/en not_active Abandoned
- 2012-12-19 DE DE102012223760A patent/DE102012223760A1/de active Pending
- 2012-12-25 CN CN201210573051.4A patent/CN103471605B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000333305A (ja) * | 1999-05-20 | 2000-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の駆動制御装置 |
JP2001183150A (ja) * | 1999-10-15 | 2001-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 走行パターン生成装置 |
JP2002315106A (ja) * | 2001-04-18 | 2002-10-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の四輪駆動装置 |
JP2010000884A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Denso Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
WO2011111145A1 (ja) * | 2010-03-08 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | 経路探索装置 |
US20120010768A1 (en) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Hybrid electric vehicle and method of path dependent receding horizon control |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150177017A1 (en) * | 2011-10-19 | 2015-06-25 | Google Inc. | Method, System, and Computer Program Product For Visual Disambiguation For Directions Queries |
US9239246B2 (en) * | 2011-10-19 | 2016-01-19 | Google Inc. | Method, system, and computer program product for visual disambiguation for directions queries |
DE102016112859A1 (de) | 2015-07-28 | 2017-02-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Navigationsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug |
US10331139B2 (en) | 2015-07-28 | 2019-06-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Navigation device for autonomously driving vehicle |
DE102016112859B4 (de) | 2015-07-28 | 2021-10-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Navigationsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug |
JP2018017671A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 電気トラックの走行ルート選定システム、電気トラックの走行ルート選定方法 |
JP2020530255A (ja) * | 2017-08-10 | 2020-10-15 | ズークス インコーポレイテッド | スマートバッテリ回路 |
JP7191086B2 (ja) | 2017-08-10 | 2022-12-16 | ズークス インコーポレイテッド | スマートバッテリ回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103471605B (zh) | 2017-11-17 |
US20130325335A1 (en) | 2013-12-05 |
CN103471605A (zh) | 2013-12-25 |
KR20130136781A (ko) | 2013-12-13 |
JP6059466B2 (ja) | 2017-01-11 |
DE102012223760A1 (de) | 2013-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6059466B2 (ja) | 電費マップに基づくエコルート算出方法 | |
CN110126841B (zh) | 基于道路信息和驾驶风格的纯电动汽车能耗模型预测方法 | |
CN109803866B (zh) | 在后端中的减速阶段的最佳开始的确定 | |
EP3110673B1 (en) | Moving assist apparatus and method | |
KR101607248B1 (ko) | 규칙 및/또는 비용에 기초하여 차량의 속도를 제어하기 위한 방법 및 모듈 | |
Yavasoglu et al. | Implementation of machine learning based real time range estimation method without destination knowledge for BEVs | |
US9205843B2 (en) | Deceleration factor estimating device and drive assisting device | |
JP4639320B2 (ja) | 移動体移動パターン算出装置及び方法 | |
JP5096056B2 (ja) | 車両の制御装置および制御方法 | |
KR101601889B1 (ko) | 규칙 및/또는 비용에 기초하여 차량 속도를 제어하기 위한 방법 및 모듈 | |
CN102052926B (zh) | 减少燃料消耗和成本的方法 | |
KR102575153B1 (ko) | 전기자동차의 주행 최적화 방법 | |
US9677896B2 (en) | Preventive fuel saving-aimed motor vehicle driver assistance | |
CN108446448A (zh) | 使用动力学模型和线图来确定车辆可到达区域的方法 | |
CN104276177A (zh) | 用于辅助驾驶员的系统与方法 | |
JP3612828B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
JP2009274610A (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
CN113963564B (zh) | 连续信号灯道路车辆最优通行速度规划方法、系统及介质 | |
Szilassy et al. | Consumption estimation method for battery-electric buses using general line characteristics and temperature | |
CN104010913A (zh) | 减速因子推定装置 | |
JP2013207847A (ja) | 車両の制御装置およびそれを備える車両 | |
US11724684B2 (en) | Apparatus and method for controlling vehicle utilizing traffic information | |
JP6040792B2 (ja) | 走行制御装置 | |
Ma et al. | Cooperative Estimation of Road Grade Based on Multidata Fusion for Vehicle Platoon with Optimal Energy Consumption | |
JP2022183407A (ja) | 省エネルギー減速走行制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6059466 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |