JP2013252260A5 - - Google Patents
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Description
本発明の一態様による内視鏡装置は、被検体を撮像する撮像部と、 内視鏡挿入部の挿入を補助する駆動部を有する挿入補助部と、前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して複数の静止画を得るように制御する制御部と、前記撮像部により撮像して得られた前記被検体の前記複数の静止画を合成する画像合成部と、前記内視鏡挿入部の先端部の動きを判定する動き判定部と、を有し、前記制御部は、前記動き判定部により前記先端部の動きが第１の閾値から第２の閾値の範囲であると判定されたときは、前記挿入補助部の駆動部を駆動させないで、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して前記複数の静止画を得、前記動き判定部により前記先端部の動きが前記第２の閾値以下であると判定されたときは、前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して前記複数の静止画を得るように制御する。
また、本発明の一態様による内視鏡装置は、 被検体を撮像する撮像部と、内視鏡挿入部の挿入を補助する駆動部を有する挿入補助部と、前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して複数の静止画を得るように制御する制御部と、前記撮像部により撮像して得られた前記被検体の前記複数の静止画を合成する画像合成部と、前記複数の静止画の画像データ間の位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部と、を有し、前記制御部は、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第１の所定値以上であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第１の所定量だけ下げて前記挿入補助部の駆動部を駆動し、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第２の所定値以下であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第２の所定量だけ上げて前記挿入補助部の駆動部を駆動するように制御する。
また、本発明の一態様による内視鏡装置は、 被検体を撮像する撮像部と、内視鏡挿入部の挿入を補助する駆動部を有する挿入補助部と、前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して複数の静止画を得るように制御する制御部と、前記撮像部により撮像して得られた前記被検体の前記複数の静止画を合成する画像合成部と、前記複数の静止画の画像データ間の位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部と、を有し、前記制御部は、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第１の所定値以上であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第１の所定量だけ下げて前記挿入補助部の駆動部を駆動し、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第２の所定値以下であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第２の所定量だけ上げて前記挿入補助部の駆動部を駆動するように制御する。
Claims (8)
- 被検体を撮像する撮像部と、
内視鏡挿入部の挿入を補助する駆動部を有する挿入補助部と、
前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して複数の静止画を得るように制御する制御部と、
前記撮像部により撮像して得られた前記被検体の前記複数の静止画を合成する画像合成
部と、
前記内視鏡挿入部の先端部の動きを判定する動き判定部と、を有し、
前記制御部は、前記動き判定部により前記先端部の動きが第１の閾値から第２の閾値の範囲であると判定されたときは、前記挿入補助部の駆動部を駆動させないで、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して前記複数の静止画を得、前記動き判定部により前記先端部の動きが前記第２の閾値以下であると判定されたときは、前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して前記複数の静止画を得るように制御する
ことを特徴とする内視鏡装置。
- 被検体を撮像する撮像部と、
内視鏡挿入部の挿入を補助する駆動部を有する挿入補助部と、
前記挿入補助部の駆動部を駆動させて前記挿入部の先端部を動かして、前記撮像部により前記被検体を異なる位置から撮像して複数の静止画を得るように制御する制御部と、
前記撮像部により撮像して得られた前記被検体の前記複数の静止画を合成する画像合成
部と、
前記複数の静止画の画像データ間の位置ずれ量を検出する位置ずれ量検出部と、を有し、
前記制御部は、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第１の所定値以上であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第１の所定量だけ下げて前記挿入補助部の駆動部を駆動し、前記位置ずれ量検出部において検出された前記位置ずれ量が第２の所定値以下であるときは、前記挿入補助部の駆動部の駆動力を第２の所定量だけ上げて前記挿入補助部の駆動部を駆動するように制御する
ことを特徴とする内視鏡装置。
- 前記制御部は、前記動き判定部により前記先端部の動きが前記第１の閾値以上であると判定されたときは、前記挿入補助部の駆動部を駆動させないで、前記先端部の動きが前記第１の閾値よりも小さくなって前記範囲内になるまで前記撮像部による前記被検体の撮像を行わないように制御することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
- 前記挿入部の先端部の動きは、前記内視鏡挿入部の先端部に設けられた加速度センサにより検出されることを特徴とする請求項１又は３に記載の内視鏡装置。
- 前記挿入補助部は、前記内視鏡挿入部に設けられた湾曲部を湾曲させる湾曲機構であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の内視鏡装置。
- 前記挿入補助部は、前記内視鏡挿入部の先端部からエアーを吹き出させるエアブロー機構であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の内視鏡装置。
- 前記挿入補助部は、前記内視鏡挿入部の周囲に巻かれて前記内視鏡挿入部に振動を与える自走式ガイド機構であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の内視鏡装置。
- 前記挿入補助部は、前記内視鏡挿入部を送り出す自動挿入機構であることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の内視鏡装置。
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