JP2013250559A - パンチルトドライバの制御装置、パンチルトドライバの制御方法、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】パンチルトドライバに取り付けられた装置の重量が重い場合にも、パンチルトドライバの装置に対する意図した回転位置及び／又は回転移動速度で制御することができるパンチルトドライバの制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は少なくとも１つ以上のモータと、前記モータのロータ回転位置を検出するための位置感知手段と、前記モータの駆動制御のために前記モータに供給される電流を断続する少なくとも１つ以上のスイッチ素子と、外部より回転移動座標の入力を受けて、前記回転移動座標に従って前記モータを駆動させる制御部と、を備えるパンチルトドライバの制御装置において、前記制御部は、前記位置感知手段より前記モータのロータ位置の入力を受けて前記モータの回転速度を計算し、予め設定された回転速度と比較して、前記スイッチを用いて前記モータに供給される電流を制御することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、パンチルトドライバの制御装置及び制御方法に関し、より具体的には、パンチルトドライバに取り付けられる装置に対する回転位置と回転移動速度を制御する装置及び方法に関する。

パンチルト（ｐａｎ−ｔｉｌｔ）ドライバは、これに取り付けられる装置を特定位置に固定させたまま、モータなどの駆動装置を用いて左右（ｐａｎ）及び／又は上下（ｔｉｌｔ）に動かすようにする装置である。

パンチルトドライバは、一般的に住宅を始め、道路、駐車場、デパート、銀行、展示場などのような特定の場所で不法行為や盗難などを防止するためにカメラを装置に取り付けたパンチルトドライバが多く用いられている。

このようなパンチルトドライバを制御する装置及び方法に対しては、韓国特許公開番号第１０−２００１−００８８８８３号の「パンチルトドライバの位置制御装置及び方法」などで開示されているが、従来のパンチルトドライバの位置制御装置及び方法は、パンチルトドライバに取り付けられる装置の重量が重くないカメラなどを制御するものであって、荷重の重い装置が取り付けられたパンチルトドライバに対する耐久性又は定速性などに関する問題については認識していなかった。

韓国特許公開番号第１０−２００１−００８８８８３号公報

つまり、パンチルトドライバに取り付けられる装置の重量が（例えば約５０ｋｇ以上と）重い場合には、パンチルトドライバに対する耐久性の問題が発生して、パンチルトドライバがこれに取り付けられる装置の回転位置又は回転移動速度を制御しようとする際に、装置を回転移動させる場合に意図しない速度で移動することがあり、さらには装置を低速に制御する場合、装置が全く移動しないこともあるという問題がある。

よって、パンチルトドライバに荷重の重い装置が取り付けられた場合にも、上記のような問題点を解決して、重い装置に対する回転位置制御が正確に行われるようにし、かつ重い装置に対する回転移動制御時に意図した回転移動速度で移動するようにするために必要な技術が切実に求められているのが実情である。

本発明が達成しようとする技術的課題は、上記のような問題を解決するためのものであって、パンチルトドライバに取り付けられた装置の重量が重い場合にもパンチルトドライバの装置に対する意図した回転位置及び／又は回転移動速度で制御することができるパンチルトドライバの制御装置及び制御方法を提供することにある。

上述の技術的課題を解決するための手段として、本発明は、少なくとも１つ以上のモータと、前記モータのロータ回転位置を検出するための位置感知手段と、前記モータの駆動制御のために前記モータに供給される電流を断続する少なくとも１つ以上のスイッチ素子と、外部より回転移動座標の入力を受けて、前記回転移動座標に従って前記モータを駆動させる制御部と、を備えるパンチルトドライバの制御装置において、前記制御部は、前記位置感知手段より前記モータのロータ位置の入力を受けて前記モータの回転速度を計算し、予め設定された回転速度と比較して、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を制御することを特徴とするパンチルトドライバの制御装置を提供する。

好適には、前記制御部は、前記パンチルトドライバが停止している場合、前記モータの駆動のために前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に高めてもよい。

好適には、前記パンチルトドライバの制御装置は、前記パンチルトドライバの現在回転位置座標を記憶するための記憶手段をさらに備え、前記制御部は、前記パンチルトドライバの現在回転位置座標が前記回転移動座標に近づくに従って、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に低めてもよい。

好適には、前記制御部は、一方向に駆動中の前記パンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力された場合、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に低めて前記モータを停止させた後、反対方向の前記回転移動座標で前記モータを駆動させるために、前記モータに供給される電流を徐々に高めてもよい。

好適には、前記パンチルトドライバの制御装置は、前記スイッチ素子の発熱温度を感知する温度感知手段をさらに備えてもよい。

好適には、前記制御部は、前記温度感知手段から測定された温度が予め設定された温度より高い場合には、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低めてもよい。

好適には、前記パンチルトドライバの制御装置は、前記スイッチ素子を通じて流れる電流を感知する電流感知手段をさらに備えてもよい。

好適には、前記制御部は、前記電流感知手段から測定された電流が予め設定された電流より高い場合には、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低めてもよい。

好適には、前記制御部は、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低める場合、予め設定された電流単位分ずつ順次低めてもよい。

また、本発明は、（ａ）パンチルトドライバが回転移動座標の入力を受けるステップと、（ｂ）前記パンチルトドライバが、現在回転位置座標と前記回転移動座標とが異なる場合、前記回転移動座標に従ってモータを駆動するステップと、を含むパンチルトドライバの制御方法において、前記（ｂ）ステップは、（ｂａ）制御部が位置感知手段より前記モータのロータ位置の入力を受けるステップと、（ｂｂ）前記制御部が前記ロータ位置を用いて前記モータの回転速度を計算するステップと、（ｂｃ）前記制御部が前記計算された回転速度を予め設定された回転速度と比較して、前記モータの回転速度を制御するステップと、を含むパンチルトドライバの制御方法を提供する。

好適には、前記（ｂ）ステップは、前記（ｂａ）ステップの前に、前記パンチルトドライバは、前記モータが駆動中であるかを判断するステップをさらに含み、前記モータが停止している場合、前記制御部は前記モータの駆動のために前記モータに供給される電流を徐々に高めてもよい。

好適には、前記（ｂ）ステップは、前記（ｂａ）ステップの前に、（ｂ１）前記パンチルトドライバは、前記モータが駆動中であるかを判断するステップをさらに含み、前記モータが駆動中の場合、前記パンチルトドライバの現在回転位置座標が入力された回転移動座標に近づくに従って、前記制御部は前記モータに供給される電流を徐々に低めてもよい。

好適には、前記（ｂ１）ステップの後に、一方向に移動中の前記パンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力された場合、前記モータに供給される電流を徐々に低めて前記モータを停止させるステップをさらに含み、前記反対方向の回転移動座標で前記モータを駆動させるために、前記モータに供給される電流を徐々に高めてもよい。

好適には、前記（ｂ）ステップは、前記モータの駆動制御のための回路基板の発熱温度を感知して、測定された温度が予め設定された温度より高いか、又は前記モータに供給される電流が予め設定された電流より高い場合、前記モータに供給される電流を低めてもよい。

好適には、前記（ｂ）ステップは、前記モータに供給される電流を低める場合、予め設定された電流単位分ずつ順次低めてもよい。

また、本発明は、前記パンチルトドライバの制御方法を実行するためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供する。

以上の本発明によるパンチルトドライバの制御装置及び制御方法は、パンチルトドライバに取り付けられた装置の重量が重くても、意図した回転位置及び／又は回転移動速度によって装置を制御することができるという効果がある。

また、本発明によるパンチルトドライバの制御装置及び制御方法は、モータが駆動し始め又は駆動を停止するとき、モータの回転速度を徐々に高め或いは徐々に低めることで、パンチルトドライバに取り付けられた装置及びパンチルトドライバの内部部品に対して負担をかけないようにするか、回転移動座標に正確に停止させることができるという効果がある。

また、本発明によるパンチルトドライバの制御装置及び制御方法は、モータを制御する素子を通じて流れる電流を感知し、又は温度を感知して、許容値以上の発熱時には素子に流れる電流を制御してモータ及び素子を過電流から保護することができるという効果がある。

本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御装置に対する構成図を示した図である。 本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御方法をブロックダイヤグラムで順次示した図である。

以下においては、添付の図面を参照して、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施することができるように、本発明の実施例を詳しく説明する。しかし、本発明は種々の異なる形態で構成されることができ、ここで説明する実施例に限定されない。また、図面において、本発明を明確に説明するために説明と関係のない部分は省略しており、明細書全体を通じて類似した部分に対しては類似した図面符号を付けて説明する。

以下、本発明で実施しようとする具体的な技術内容について添付の図面を参照して詳細かつ明確に説明する。

（パンチルトドライバの制御装置）
図１は、本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御装置に対する構成図を示した図である。

図１に示したように、本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御装置（１００）は、モータ（１０）、位置感知手段（１１）、スイッチ素子（２０）、制御部（３０）を含み、パンチルトドライバに取り付けられる装置の回転移動を制御するようになる。

以下、各構成について詳しく検討する。

モータ（１０）は電動機ともいい、電流の流れる導体が磁場内で受ける力を用いて電気エネルギーを力学的エネルギーに変える手段である。

パンチルトドライバは、モータ（１０）を少なくとも１つ以上備え、パンチルトドライバに取り付けられる装置（ｌｏａｄ）を左右方向及び／又は上下方向などに回転移動するようにする。

このとき、モータ（１０）は、ＡＣモータ、ＤＣモータ、ＢＬＤＣモータ、ステップ（ｓｔｅｐ）モータ、サーボ（ｓｅｒｖｏ）モータなど、パンチルトドライバに取り付けられる装置を移動させるための手段であれば限定されないが、ＢＬＤＣモータであることが好ましい。ＢＬＤＣモータ（Ｂｒｕｓｈｌｅｓｓ ＤＣ ｍｏｔｏｒ）は、ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータのうちブラシ（ｂｒｕｓｈ）がないモータであって、ブラシで発生する雑音がなく、特にパンチルトドライバに取り付けられる装置の重量が重い場合には、寿命又は耐久性の問題を補完できるためである。以下においては、特段の言及のない限りＢＬＤＣモータを基準として説明する。

このとき、モータ（１０）はロータ（ｒｏｔｏｒ）の回転位置を検出するための位置感知手段（１１）を含む。位置感知手段（１１）は、ＢＬＤＣモータの場合、非接触式のホールセンサ、光学式エンコーダ（ｅｎｃｏｄｅｒ）、リゾルバ（ｒｅｓｏｌｖｅｒ）などを用いたものであってもよいが、モータ（１０）のロータ回転位置を検出することができる手段であればこれに限定されない。

スイッチ素子（２０）は、モータ（１０）の駆動制御のためにモータ（１０）に供給される電流を断続する手段であって、複数の電子的なスイッチ素子（２０）がモータ（１０）に連結されてモータ（１０）のコイルに周期的に電流を供給し、又は遮断することで、モータ（１０）のロータが回転するようにする。このような電子的なスイッチ素子（２０）は、電力用トランジスタ素子が一般的に用いられるが、この他にもＢＪＴ（Ｂｉｐｏｌａｒ Ｊｕｎｃｔｉｏｎ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）などを用いてもよい。

制御部（３０）はモータ（１０）の駆動を制御する手段であって、外部より回転移動座標の入力を受けて、回転移動座標に従ってモータ（１０）を駆動させる。すなわち、制御部（３０）は外部より入力を受けた回転移動座標に従って、パンチルトドライバに取り付けられる装置が回転移動できるように、少なくとも１つ以上のモータ（１０）に供給される電流を制御する。

制御部（３０）はスイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を制御することで、モータ（１０）の駆動を制御する。すなわち、モータ（１０）の回転速度を制御するためにスイッチ素子（２０）を用いたパルス幅変調（ＰＷＭ；Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式を用いることができる。モータ（１０）に供給される電流に対してスイッチ素子（２０）を用いてＯＮ／ＯＦＦのデューティ比（ｄｕｔｙ ｃｙｃｌｅ）を調節することで、モータ（１０）の回転速度を制御できるようになる。つまり、モータ（１０）に供給される電流を高め又は低めるために、スイッチ素子（２０）を用いてＯＮ／ＯＦＦのデューティ比を調節することができる。ただし、これに限定されず、他の方式によりモータ（１０）に供給される電流を制御することができるのは勿論である。

ただし、制御部（３０）が同一の回転速度でモータ（１０）を駆動させようとしても、パンチルトドライバに取り付けられる装置の重量が重い場合には、モータ（１０）の回転軸にかかる荷重に変動が生じるためモータ（１０）の回転速度に影響を及ぼすようになる。特に、低速に制御する場合には、装置が装着されなかったときにモータ（１０）に供給する電流と同一の電流をモータに供給しても、重い装置を取り付けた場合にはモータ（１０）が全く駆動しないこともあり得る。

よって、制御部（３０）は、位置感知手段（１１）よりモータ（１０）のロータ位置の入力を受け、タイマー（ｔｉｍｅｒ）を用いてモータ（１０）の現在回転速度を計算し、これを予め設定された回転速度と比較して、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を調節することで、パンチルトドライバに取り付けられる装置の重量に関わらず当該装置が定速で回転移動できるようにする。

すなわち、計算されたモータ（１０）の回転速度が予め設定された回転速度より速い場合には、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ順次低めるか、又は計算されたモータ（１０）の回転速度が予め設定された回転速度より遅い場合には、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ順次高めることで、装置が定速で回転移動するようにできる。

また、重い装置が取り付けられたパンチルトドライバを低速に制御する場合には、モータ（１０）に電流が供給されても駆動すらしないため、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ順次高めることで、装置が予め設定された回転速度、すなわち低速で回転移動できるようにする。

一方、本発明によるパンチルトドライバの制御装置において、パンチルトドライバに取り付けられる装置の回転位置制御の点から検討すると、まず、パンチルトドライバのモータ（１０）が停止しているとき、パンチルトドライバに取り付けられる装置を入力された回転移動座標に回転移動させるために少なくとも１つ以上のモータ（１０）に対して駆動を開始する場合、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を徐々に高めることが好ましい。

すなわち、モータ（１０）の駆動を開始するとき、急激に加速する場合には荷重の重いパンチルトドライバに取り付けられた装置が有する慣性により、モータ（１０）及び／又は減速機などに負担をかけることがあるため、停止されたモータ（１０）を駆動させる場合、ＰＩＤ制御（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）を通じて予め設定された正常状態の回転速度まで上昇させることにより急加速しないようにすることが好ましい。

また、パンチルトドライバが回転移動座標に向かってモータ（１０）を駆動中である場合には、最終回転移動座標に近づくに従って、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を徐々に低めることが好ましい。

すなわち、入力を受けた回転移動座標にパンチルトドライバが至る場合、モータ（１０）に供給される電流をＰＩＤ制御により徐々に低めて停止させることで、重いパンチルトドライバに取り付けられた装置が有する慣性による影響を最小化して、入力を受けた回転移動座標に正確に停止させることができる。これによって、慣性により意図した回転移動座標に停止できずにこれを過ぎて停止するか、又は急激な減速によるモータ（１０）及び／又は減速機などに負担をかけないようにすることができる。

ただし、本発明によるパンチルトドライバの制御装置（１００）は、入力を受けた回転移動座標と現在回転位置座標とを比較するために、現在回転位置座標を追跡して記憶するための記憶手段（図示せず）をさらに含んでいてもよく、記憶手段に記憶されている現在回転位置座標を用いて、これを入力された回転移動座標と比較することで、その距離によって回転移動速度を制御することができるようになるのは上述した通りである。

また、パンチルトドライバの一方向への駆動中に、前記一方向とは反対方向の回転移動座標が入力された場合には、制御部（３０）が、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流をＰＩＤ制御により徐々に低めてモータ（１０）の駆動を停止させ、反対方向の回転移動座標でモータ（１０）を駆動させるために、モータ（１０）に供給される電流をＰＩＤ制御により予め設定された速度までモータ（１０）の回転速度を徐々に高めるが、これもモータ（１０）の現在回転速度を持続的に監視して、予め設定された速度と異なる場合、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ高め又は低めることができる。

併せて、本発明によるパンチルトドライバの制御装置（１００）は、温度感知手段（４０）又は電流感知手段（５０）を含み、モータ（１０）及び／又はスイッチ素子（２０）などを過熱ないし過電流から保護することができる。

温度感知手段（４０）は、モータ（１０）の過負荷により発生した熱を感知するために、モータ（１０）自体で発生する温度を感知するのでなく、スイッチ素子（２０）の発熱温度を感知する。すなわち、温度感知手段（４０）は、スイッチ素子（２０）で発生する温度を感知することでモータ（１０）の過負荷を判断できるようにする。

具体的には、モータ（１０）の駆動制御は、上述したように、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流により行われる。電子式スイッチ素子（２０）の場合には、該当の素子に電流が多く流れる場合に熱が発生し、電子式スイッチ素子（２０）で発生する熱とモータ（１０）で発生する熱は互いに比例する。よって、モータ（１０）に過負荷が発生する場合、スイッチ素子（２０）は過熱されるため、スイッチ素子（２０）の発熱温度を感知することによりモータ（１０）の過負荷の有無を判断できるようになる。

このように、温度感知手段（４０）を通じてスイッチ素子（２０）の発熱を感知することで、パンチルトドライバの制御装置（１００）内部の各種部品に対する寿命の減少、又は破損を予め防止することができ、特に、温度感知手段（４０）を通じて測定された温度が予め設定された温度より高い場合には、制御部（３０）がスイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を低めることで、過熱されたモータ（１０）及び／又はスイッチ素子（２０）の温度を低めてモータ（１０）の過負荷を防止し、内部の各種部品に対する長い寿命を確保し、又は破損を防止することができる。

また、電流感知手段（５０）は、スイッチ素子（２０）を通じてモータ（１０）に流れる電流を感知する手段であって、電流センシング抵抗などにより電流を感知できるが、これに限定されず、他の多様な手段により電流を感知することができるのは勿論である。

電流感知手段（５０）も温度感知手段（４０）と同様に、スイッチ素子（２０）に流れる電流を感知することでモータ（１０）の過負荷の有無を判断できるようになる。このように、電流感知手段（５０）を通じてモータ（１０）の過負荷の有無ないしスイッチ素子（２０）に流れる過電流を感知することで、パンチルトドライバの制御装置（１００）内部の各種部品に対する寿命の減少、又は破損を予め防止でき、特に、電流感知手段（５０）を通じて測定された電流が予め設定された電流より高い場合には、制御部（３０）がスイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を低めることで、過熱されたモータ（１０）及び／又はスイッチ素子（２０）に流れる過電流を防止するようになる。

上述したように、制御部（３０）は、温度感知手段（４０）及び／又は電流感知手段（５０）を通じてスイッチ素子（２０）及び／又はモータ（１０）の過負荷の有無を判断し、モータ（１０）の過負荷を判断した場合、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を遮断せずに、供給される電流を低めることを特徴とする。よって、制御部（３０）が温度感知手段（４０）を通じて過熱を感知し、又は電流感知手段（５０）を通じて過電流を感知したとしても、回転移動を停止せずに、モータ（１０）に供給される電流を低めてモータ（１０）が低速駆動を維持するようにする。

モータ（１０）の過負荷を判断した場合も同様に、制御部（３０）がスイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を低めるとき、予め設定された電流単位分ずつ段階的に順次低めることで、モータ（１０）の駆動が急加速又は急減速することを防止して、モータ（１０）及び／又は減速機などを保護することができる。

上記のような本発明によるパンチルトドライバの制御装置は、パンチルトドライバに取り付けられる装置を左右又は上下方向に回転移動する場合、一定の速度で回転移動させると同時に、目標座標に回転移動する場合、回転速度を徐々に高め又は徐々に低めることで、モータ（１０）、減速機及び／又はパンチルトドライバに取り付けられる装置などに対する耐久性を確保でき、併せて、温度感知手段（４０）及び／又は電流感知手段（５０）を通じてパンチルトドライバ内部の温度及び電流を感知して、モータ（１０）及び／又はスイッチ素子（２０）などの各種部品に対する耐久性を確保し、かつ破損も防止できるようになる。

（パンチルトドライバの制御方法）
図２は、本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御方法をブロックダイヤグラムで順次示した図である。

図２に示したように、本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御方法は、回転移動座標の入力を受けるステップ（Ｓ１００）、パンチルトドライバが回転移動座標に従ってモータを駆動するステップ（Ｓ２００）を含み、前記パンチルトドライバが回転移動座標に従ってモータを駆動するステップ（Ｓ２００）は、位置感知手段よりモータのロータ位置の入力を受けるステップ（Ｓ２１０）、ロータの位置を用いてモータの回転速度を計算するステップ（Ｓ２２０）、及び計算された現在回転速度を予め設定された回転速度と比較して、モータの回転速度を制御するステップ（Ｓ２３０）を含み、パンチルトドライバに取り付けられる装置が重くても、一定の速度で移動するようにパンチルトドライバを制御するようになる。

以下、各ステップについて図１を参照して検討するが、上述のパンチルトドライバの制御装置に対する説明と重なる説明は省略する。

まず、パンチルトドライバが回転移動座標の入力を受け（Ｓ１００）、回転移動座標の入力を受けたパンチルトドライバは、入力を受けた回転移動座標と現在回転位置座標とが異なる場合、回転移動座標に従ってモータを駆動してパンチルトドライバを制御するようになる。

このとき、パンチルトドライバの制御装置は、現在回転位置座標を獲得するために設定された最初の位置より移動した位置分だけ追跡して累積算出した座標を記憶した記憶手段（図示せず）から獲得することができるが、これに限定されず、他の通信手段、感知手段などを通じてパンチルトドライバの現在回転位置座標を獲得することができる。

回転移動座標に従ってモータを駆動してパンチルトドライバを制御（Ｓ２００）する場合、パンチルトドライバに取り付けられる装置の重量に関わらず、移動する速度が一定であるようにするためには、制御部（３０）が位置感知手段（４０）よりモータ（１０）のロータ位置の入力を受け（Ｓ２１０）、制御部（３０）が前記ロータ位置を用いてモータ（１０）の現在回転速度を計算して（Ｓ２２）、予め設定された回転速度と計算された現在モータ（１０）の回転速度を比較することで、モータの回転速度を制御する（Ｓ２３０）。

すなわち、計算されたモータ（１０）の現在回転速度が予め設定された回転速度より速い場合には、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ順次低めるか、又は計算されたモータ（１０）の回転速度が予め設定された回転速度より遅い場合には、スイッチ素子（２０）を用いてモータ（１０）に供給される電流を予め設定された電流単位分ずつ順次高めてパンチルトドライバに取り付けられた装置が定速で回転移動するようにできる。

ただし、パンチルトドライバが回転移動座標に従ってモータ（１０）を駆動（Ｓ２００）する前に、パンチルトドライバが移動中であるか、すなわち、モータ（１０）が駆動中であるか否かを先に判断（Ｓ１８０）することができる。

モータ（１０）の駆動の有無を判断して、モータ（１０）が停止している場合には、モータ（１０）を加速するとき、急加速しないようにすることが好ましい。すなわち、モータ（１０）を徐々に駆動させるためにＰＩＤ制御などを通じてモータに供給される電流を徐々に高めることで、パンチルトドライバに取り付けられる重い装置が有する慣性により、モータ（１０）及び／又は減速機のようなパンチルトドライバ内部の装置に負担をかけないようにして、耐久性を確保できるようになる。

これとは異なり、モータ（１０）が駆動中であり、パンチルトドライバが移動中であると判断した場合には、モータ（１０）が一定の回転速度で駆動（Ｓ２００）されるようにし、このとき、パンチルトドライバが回転移動座標に近づくに従って、制御部（３０）はモータ（１０）に流れる電流を徐々に低めることで急停止しないようにして、パンチルトドライバに取り付けられる重い装置による慣性により、モータ（１０）及び／又は減速機などの装置に負担をかけないように耐久性を確保することが好ましい。すなわち、ＰＩＤ制御などを通じてモータ（１０）に供給される電流を徐々に低めてモータ（１０）の回転速度を制御することで、耐久性を確保すると同時に、パンチルトドライバが位置しようとする移動目標に正確に停止できるようにすることが好ましい。

併せて、一方向に移動中のパンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力された場合（Ｓ１９０）、モータ（１０）に供給される電流を徐々に低めてモータを停止（Ｓ１９１）させた後、反対方向の回転移動座標にパンチルトドライバを移動させることが好ましい。このときにも、反対方向の回転移動座標にパンチルトドライバを位置させようとする場合、パンチルトドライバに取り付けられた装置が有する慣性からの影響を減らして耐久性を確保するために、急加速しないようにＰＩＤ制御などによりモータ（１０）に流れる電流を徐々に高めてモータ（１０）の回転速度を制御することが好ましい。

このように、一方向に移動中のパンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力されても、先に入力された回転移動座標まで移動しきるのでなく、途中で進路を変更することで、入力された回転移動座標に従ってパンチルトドライバが迅速に対応することができるようになる。

一方、パンチルトドライバが回転移動座標に従ってモータ（１０）を駆動中の場合（Ｓ２００）、モータ（１０）の駆動制御のための回路基板の発熱温度を感知して、測定された温度が予め設定された温度より高いか、又はモータ（１０）に供給される電流が予め設定された電流より高い場合、モータ（１０）に供給される電流を低めることができる。

すなわち、上述したように、モータ（１０）の過負荷を判断するため、温度感知手段（４０）を通じてモータ（１０）自体の発熱温度は感知せずに、回路基板、特にスイッチ素子（２０）の発熱温度を感知することを特徴として、モータ（１０）の過負荷及びパンチルトドライバの制御装置（１００）の各種部品に対する破損などを予め感知して対処することができるようになる。

また、スイッチ素子（２０）を通じてモータ（１０）に流れる電流を電流感知手段（５０）により感知することで、モータ（１０）の過負荷及びパンチルトドライバの制御装置（１００）内部の各種部品に対する破損などを予め感知して制御部（３０）が対処できるようになる。

すなわち、制御部（３０）は、回路基板の発熱温度が予め設定された温度より高いか、又はモータ（１０）に流れる電流が予め設定された電流より高い場合には、モータ（１０）に供給される電流を低め、回路基板の発熱温度を低め又はモータ（１０）の過負荷を防止することができる。このとき、パンチルトドライバの移動を完全に停止せずに、予め設定された電流まで段階的に順次モータ（１０）に供給される電流を低めることで、回転移動が引き続き維持されるようにする。

（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）
以上において説明した本発明の一実施例によるパンチルトドライバの制御方法は、多様なコンピュータ構成要素を通じて行われるプログラム命令語の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録可能である。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プログラム命令語、データファイル、データ構造などを単独に又は組み合わせて含んでもよい。前記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されるプログラム命令語は、本発明のために特別に設計されて構成されたものや、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知であり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピーディスク、及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気−光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ−ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令語を記憶して実行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令語の例としては、コンパイラにより作られるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータにより実行可能な高級言語コードも含まれる。前記ハードウェア装置は、本発明による処理を行うために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成されてもよく、その逆の場合も同様である。

以上において説明した本発明の好ましい実施例は技術的課題を解決するために開示されたものであって、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者（当業者）であれば、本発明の思想及び範囲内で多様な修正、変更、付加等が可能であり、このような修正や変更などは下記の特許請求の範囲に属するものと見なすべきである。

１０…モータ、１１…位置感知手段、２０…スイッチ素子、３０…制御部、４０…温度感知手段、５０…電流感知手段、１００…パンチルトドライバの制御装置。

Claims (16)

1. 少なくとも１つ以上のモータと、
   前記モータのロータ回転位置を検出するための位置感知手段と、
   前記モータの駆動制御のために前記モータに供給される電流を断続する少なくとも１つ以上のスイッチ素子と、
   外部より回転移動座標の入力を受けて、前記回転移動座標に従って前記モータを駆動させる制御部と、
   を備えるパンチルトドライバの制御装置において、
   前記制御部は、前記位置感知手段より前記モータのロータ位置の入力を受けて前記モータの回転速度を計算し、予め設定された回転速度と比較して、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を制御することを特徴とするパンチルトドライバの制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記パンチルトドライバが停止している場合、前記モータの駆動のために前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に高めることを特徴とする請求項１に記載のパンチルトドライバの制御装置。
3. 前記パンチルトドライバの現在回転位置座標を記憶するための記憶手段をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記パンチルトドライバの現在回転位置座標が前記回転移動座標に近づくに従って、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に低めることを特徴とする請求項１に記載のパンチルトドライバの制御装置。
4. 前記制御部は、
   一方向に駆動中の前記パンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力された場合、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を徐々に低めて前記モータを停止させた後、反対方向の前記回転移動座標で前記モータを駆動させるために、前記モータに供給される電流を徐々に高めることを特徴とする請求項１に記載のパンチルトドライバの制御装置。
5. 前記スイッチ素子の発熱温度を感知する温度感知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のパンチルトドライバの制御装置。
6. 前記制御部は、
   前記温度感知手段から測定された温度が予め設定された温度より高い場合には、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低めることを特徴とする請求項５に記載のパンチルトドライバの制御装置。
7. 前記スイッチ素子を通じて流れる電流を感知する電流感知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のパンチルトドライバの制御装置。
8. 前記制御部は、
   前記電流感知手段から測定された電流が予め設定された電流より高い場合には、前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低めることを特徴とする請求項７に記載のパンチルトドライバの制御装置。
9. 前記制御部は、
   前記スイッチ素子を用いて前記モータに供給される電流を低める場合、予め設定された電流単位分ずつ順次低めることを特徴とする請求項６又は８に記載のパンチルトドライバの制御装置。
10. （ａ）パンチルトドライバが回転移動座標の入力を受けるステップと、
    （ｂ）前記パンチルトドライバが、現在回転位置座標と前記回転移動座標とが異なる場合、前記回転移動座標に従ってモータを駆動するステップと、
    を含むパンチルトドライバの制御方法において、
    前記（ｂ）ステップは、
    （ｂａ）制御部が位置感知手段より前記モータのロータ位置の入力を受けるステップと、
    （ｂｂ）前記制御部が前記ロータ位置を用いて前記モータの回転速度を計算するステップと、
    （ｂｃ）前記制御部が前記計算された回転速度を予め設定された回転速度と比較して、前記モータの回転速度を制御するステップと、
    を含むパンチルトドライバの制御方法。
11. 前記（ｂ）ステップは、前記（ｂａ）ステップの前に、
    前記パンチルトドライバは前記モータが駆動中であるかを判断するステップをさらに含み、
    前記モータが停止している場合、前記制御部は前記モータの駆動のために前記モータに供給される電流を徐々に高めることを特徴とする請求項１０に記載のパンチルトドライバの制御方法。
12. 前記（ｂ）ステップは、前記（ｂａ）ステップの前に、
    （ｂ１）前記パンチルトドライバは前記モータが駆動中であるかを判断するステップをさらに含み、
    前記モータが駆動中の場合、前記パンチルトドライバの現在回転位置座標が入力された回転移動座標に近づくに従って、前記制御部は前記モータに供給される電流を徐々に低めることを特徴とする請求項１０に記載のパンチルトドライバの制御方法。
13. 前記（ｂ１）ステップの後に、
    一方向に移動中の前記パンチルトドライバに反対方向の回転移動座標が入力された場合、前記モータに供給される電流を徐々に低めて前記モータを停止させるステップをさらに含み、
    前記反対方向の回転移動座標で前記モータを駆動させるために、前記モータに供給される電流を徐々に高めることを特徴とする請求項１２に記載のパンチルトドライバの制御方法。
14. 前記（ｂ）ステップは、
    前記モータの駆動制御のための回路基板の発熱温度を感知して、測定された温度が予め設定された温度より高いか、又は前記モータに供給される電流が予め設定された電流より高い場合、前記モータに供給される電流を低めることを特徴とする請求項１０に記載のパンチルトドライバの制御方法。
15. 前記（ｂ）ステップは、
    前記モータに供給される電流を低める場合、予め設定された電流単位分ずつ順次低めることを特徴とする請求項１４に記載のパンチルトドライバの制御方法。
16. 請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の制御方法を行うためのコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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