KR101684617B1 - 3상 모터의 구동 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 3상 모터의 구동 장치에 관한 것으로, 회전자의 일단(一端)을 감지하는 회전자 감지부, 회전자 감지부로부터의 감지 신호에 기초하여 회전자의 일단의 위치를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 회전자의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴 중 회전자의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴과의 거리를 연산하는 제어부 및 고정자 폴과의 거리에 따른 제어부의 제어에 따라 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 전원 공급부를 포함한다.

Description

3상 모터의 구동 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING THREE PHASE MOTOR}

본 발명은 3상 모터의 구동 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 3상 모터의 초기 구동시 발생하는 스턱을 해소하고 3상 모터를 정상적으로 동작시키기 위한, 3상 모터의 구동 장치 및 방법에 관한 것이다.

모터는 전류가 자기장 속에서 받는 힘을 이용하여 전기 에너지를 역학적 에너지로 변환하는 장치로 전원의 종류에 따라 직류 모터와 교류 모터로 구분할 수 있다.

직류 모터와 교류 모터는 모두 동일한 원리로 동작한다. 전류가 흐르는 도체를 자기장 속에 위치시키면 자기장의 방향에 수직한 방향으로 전자기적인 힘(로렌츠 힘)이 발생한다.

구체적으로 모터 내부에 자석을 놓아 자기장을 만들고, 축에 연결된 도선에 전류를 흘리면 전자력이 발생하여 플레밍의 왼손법칙에 의해 회전하게 되어 동력을 창출한다.

특히, 직류 모터는 내부의 회전자가 회전할 때마다 방향을 바꾸는 방법에 따라 브러쉬를 사용한 브러쉬부착 모터와 전자 스위칭 기술을 이용한 브러쉬리스(Brushless) 모터로 구분된다.

구체적으로 브러쉬부착 모터는 코일이 권취된 회전자와 영구 자석으로 형성되는 고정자를 포함하여 형성되고, 회전자에 권취된 코일로 전류를 인가하여 회전자를 회전시키는 방식으로 구동된다.

이 때, 회전자의 회전에 따라 회전자에 권취된 코일로 전류를 인가하는 브러쉬는 마찰로 손상을 입게 되는 문제가 있었고, 이를 해결하기 위한 모터가 BLDC(BrushLess Direct Current) 모터이다.

즉, BLDC 모터는 브러쉬없이 회전자를 영구 자석으로 형성하고, 고정자에 코일을 권취하는 방식으로 구동하기 때문에 반영구적으로 사용이 가능하다.

본 발명과 관련된 선행기술로는 한국 등록특허공보 제0725504호(2007.05.30.공고, 발명의 명칭 : 3상 모터의 구동방법)가 있다.

종래의 3상 BLDC 모터에서는 회전자를 구동시키기 위해 각각의 고정자 폴(Pole)로 인가되어야 하는 전류를 결정하는 과정에서 회전자의 위치 정보가 필요하였다.

즉, 회전자가 복수의 고정자 폴 사이의 어느 위치에서 정지했는지에 대한 정보에 기초하여 각각의 고정자 폴의 전류 방향을 결정함으로써 회전자를 목표 회전 방향으로 동작시키고 있었다.

그러나 3상 모터의 초기 구동시에, 회전자가 회전하는 방향의 고정자 폴과 너무 가까운 위치에 있으면, 3상 모터의 코깅 토크(Cogging Torque)를 초과할 수 있을 정도의 힘이 회전자에 가해지지 못하여 초기 구동시에 스턱이 발생한다는 문제가 있었다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 3상 모터의 초기 구동시 발생하는 스턱을 해소하고 3상 모터를 정상적으로 동작시키기 위한, 3상 모터의 구동 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 3상 모터의 구동 장치는 회전자의 일단(一端)을 감지하는 회전자 감지부; 상기 회전자 감지부로부터의 감지 신호에 기초하여 상기 회전자의 일단의 위치를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 회전자의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴 중 상기 회전자의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴과의 거리를 연산하는 제어부; 및 상기 고정자 폴과의 거리에 따른 상기 제어부의 제어에 따라 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 전원 공급부를 포함한다.

본 발명에서 상기 회전자 감지부는 3상 모터의 초기 구동시에 상기 회전자의 일단을 감지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는 상기 회전자의 일단과 상기 고정자 폴과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인 경우에 상기 회전자가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 상기 전원 공급부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 기준 동작은 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 상기 목표 회전 방향으로 회전하는 동작을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 제어부는 상기 회전자의 일단과 고정자 폴과의 거리가 상기 기준 거리를 벗어난 경우에 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향으로 회전하도록 상기 전원 공급부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 3상 모터의 구동 방법은 회전자 감지부가 회전자의 일단(一端)을 감지하는 단계; 제어부가 상기 회전자 감지부로부터의 감지 신호에 기초하여 상기 회전자의 일단의 위치를 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 판단 결과에 기초하여 상기 회전자의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴 중 상기 회전자의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴과의 거리를 연산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 고정자 폴과의 거리에 따라 전원 공급부를 제어하여 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 단계를 포함한다.

본 발명의 상기 회전자를 감지하는 단계에서, 상기 회전자 감지부는 3상 모터의 초기 구동시에 상기 회전자를 감지하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 회전자의 일단과 상기 고정자 폴과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인 경우에 상기 회전자가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 상기 전원 공급부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 기준 동작은 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 상기 목표 회전 방향으로 회전하는 동작을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 회전자의 일단과 고정자 폴과의 거리가 상기 기준 거리를 벗어난 경우에 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향으로 회전하도록 상기 전원 공급부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 3상 모터의 초기 구동시 발생하는 스턱을 해소하고 3상 모터를 정상적으로 동작시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 3상 모터에 대한 하드웨어의 변경없이 간단한 제어로직의 추가만으로 간단하게 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 운전자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 장치의 기능 블록도이다.

도 1을 참조하면 3상 모터의 구동 장치는 회전자 감지부(10), 제어부(30) 및 전원 공급부(50)를 포함한다.

회전자 감지부(10)는 3상의 BLDC(BrushLess Direct Current) 모터에 포함되는 회전자(1)의 일단(一團)을 감지하고, 그 감지 신호를 후술하는 제어부(30)로 전달한다.

구체적으로 회전자 감지부(10)는 홀 센서(Hall Sensor)(미도시) 또는 엔코더(Encoder)(미도시)를 포함하여 회전자의 회전에 따른 감지 신호를 생성할 수 있다.

즉, 홀 센서는 자기장의 변화에 따른 전압의 변화를 감지하는 구성으로 영구 자석으로 형성되는 회전자(1)의 회전에 따른 전압 변화를 감지하여 감지 신호를 생성하기 때문에, 후술하는 제어부(30)는 홀 센서의 감지신호에 기초하여 회전자(1)의 위치를 판단할 수 있다.

또한, 엔코더는 회전자(1)의 회전각 변동을 펄스열(Pulse Train)로 출력하는 구성이므로 제어부(30)는 엔코더의 펄스열 신호에 기초하여 회전자(1)의 위치를 판단할 수 있다.

홀 센서 또는 엔코더를 통해 회전자(1)를 감지하는 기술은 이미 공지된 기술이므로 보다 구체적인 구현 과정에 대한 설명은 생략하기로 하며, 본 실시예에서는 상기의 방법 이외의 공지 또는 기타 공지되지 않은 다양한 방법을 이용하여 회전자(1)를 감지할 수 있을 것이다.

특히, 본 실시예에서 회전자 감지부(10)는 3상 모터의 초기 구동시에 회전자(1)를 감지한다.

구체적으로 회전자 감지부(10)는 3상 모터의 회전자(1)의 위치나 회전각을 목표 위치나 목표 회전각과 비교한 결과에 기초하여 3상 모터가 정지한 상태에서 다시 구동하는지 여부를 판단할 수 있다.

즉, 회전자 감지부(10)는 3상 모터의 회전자(1)의 위치가 목표 위치에 도달하여 정지하고 일정 시간이 경과하거나, 회전자(1)의 회전각이 목표 회전각에 도달하여 정지하고 일정 시간이 경과한 경우에 3상 모터가 정지한 것으로 판단할 수 있고, 그 상태에서 3상 모터에 대한 제어 신호가 입력되면 3상 모터가 초기 구동되는 상황으로 판단할 수 있다.

다만, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 회전자(1)의 속도나 토크 등 기타 다양한 인자에 기초하여 3상 모터의 초기 구동 여부를 판단하는 것도 가능하다.

제어부(30)는 회전자 감지부(10)로부터의 감지 신호에 기초하여 회전자(1)의 일단의 위치를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 회전자(1)의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴(Pole)(2) 중 회전자(1)의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리를 연산한다.

그리고 제어부(30)는 회전자(1)의 일단과 상기 고정자 폴(2)과의 거리에 따라 복수의 고정자 폴(2)에 대해 전류를 인가하도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

구체적으로 제어부(30)는 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인 경우에 회전자(1)가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

이 때, 기준 거리는 회전자(1)가 목표 회전 방향으로 회전할 수 있는, 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2) 간의 거리를 의미하는 것으로, 회전자(1)가 3상 모터의 코깅 토크(Cogging Torque)로 인한 스턱없이 정상적으로 목표 회전 방향으로 힘을 받을 수 있을 정도의 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)의 거리로 설정된다.

즉, 종래에는 3상 모터의 회전자(1)가 이전 구동의 종료로 정지한 위치가 어디냐에 따라서 초기 구동시에 스턱으로 인해 회전자(1)가 구동되지 못하는 상황이 발생하였다.

이를 해결하기 위해 본 실시예에서 제어부(30)는 3상 모터의 초기 구동시에 회전자 감지부(10)에 의해 회전자(1)의 일단을 감지한 감지 신호를 전달받고, 그에 기초하여 회전자(1)의 일단의 위치를 판단함으로써 회전자(1)가 정지했던 위치가 정상 동작이 가능한 위치인지 판단한다.

그리고 회전자(1)의 위치가 정상 동작이 가능한 위치이면 제어부(30)는 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시킬 수 있도록 고정자 폴(2)에 대해 전류를 인가하도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

3상 모터에서 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시키기 위해 고정자 폴(2)의 전류를 제어하는 기술은 이미 공지된 기술이므로 보다 구체적인 구현 과정에 대한 설명은 생략하기로 한다.

반면, 회전자(1)의 위치가 정상 동작이 불가능한 위치이면 즉, 회전자(1)와 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리 이내이면 제어부(30)는 우선 회전자(1)가 기준 동작으로 동작하도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

이 때, 기준 동작은 3상 모터의 회전자(1)가 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있는 위치로 회전자(1)가 이동하는 동작을 의미한다.

구체적으로 제어부(30)는 회전자(1)의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴(2) 중 회전자(1)의 일단과 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리 이내이면, 상기 회전자(1)가 우선 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 목표 회전 방향으로 회전하도록 전원 공급부(50)를 제어하여 고정자 폴(2)로 전류를 인가한다.

즉, 현재 위치에서는 회전자(1)가 정상 동작이 가능하도록 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받지 못하므로, 우선 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전자(1)를 회전시킴으로써 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있는 위치로 회전자(1)를 이동시키고, 그 이후에 다시 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시킨다.

따라서, 제어부(30)는 회전자(1)를 목표 회전 방향 및 그 역방향으로 반복하여 이동시킴으로써 3상 모터에 발생한 스턱이 해소될 수 있도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

다만, 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니므로 제어부(30)는 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리를 연산하여 회전자(1)가 스턱없이 정상 동작이 가능한지 판단하는 과정을 반드시 수행할 필요는 없다.

즉, 제어부(30)는 3상 모터의 초기 구동시에 우선 회전자(1)를 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전시키고 다시 목표 회전 방향으로 회전시킬 수 있도록 전원 공급부(50)를 제어함으로써, 회전자(1)의 일단의 위치와는 무관하게 일단 회전자(1)가 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있는 위치로 이동시키는 것도 가능하다.

마찬가지로 제어부(30)는 3상 모터의 초기 구동시에 우선 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시키고, 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전시킨 이후 다시 목표 회전 방향으로 회전시킬 수 있도록 전원 공급부(50)를 제어하는 것도 가능하다.

전원 공급부(50)는 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리에 따른 제어부(30)의 제어에 따라 복수의 고정자 폴(2)에 대해 전류를 인가한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 방법의 구현 과정을 설명하는 절차 흐름도이다.

도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 모터의 구동 방법을 살펴보면, 먼저 3상 모터의 초기 구동시에(S10), 회전자 감지부(10)는 회전자(1)의 일단을 감지하고 그 감지 신호를 제어부(30)로 전달한다(S20).

그리고 제어부(30)는 회전자 감지부(10)로부터의 감지 신호에 기초하여 회전자(1)의 일단의 위치를 판단하고(S30), 판단 결과에 기초하여 회전자(1)의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴(2) 중 회전자(1)와 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리를 연산한다(S40).

즉, 회전자(1)가 목표 회전 방향으로 회전하기 위해서는 3상 모터의 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받아야 하므로, 제어부(30)는 회전자(1)가 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있는지 판단하기 위해서 목표 회전 방향에 위치하는 고정자 폴(2) 중 회전자(1)의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리를 연산한다.

이어서 제어부(30)는 전술한 과정(S40)을 통해 연산된 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인지 판단하고(S50), 기준 거리 이내이면 회전자(1)가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 전원 공급부(50)를 제어한다(S60).

즉, 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리 이내이면, 회전자(1)는 3상 모터의 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받지 못해 스턱 발생으로 초기 구동에 문제가 발생할 수 있다.

따라서 제어부(30)는 회전자(1)를 기준 동작으로 동작시킴으로써, 회전자(1)가 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있도록 한다.

구체적으로 제어부(30)는 회전자(1)의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴(2) 중 회전자(1)의 일단과 가장 인접한 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리 이내이면, 상기 회전자(1)가 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 목표 회전 방향으로 회전하도록 전원 공급부(50)를 제어하여 고정자 폴(2)로 전류를 인가한다.

즉, 현재 위치에서는 회전자(1)가 정상 동작이 가능하도록 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받지 못하므로, 우선 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전자(1)를 회전시킴으로써 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받을 수 있는 위치로 회전자(1)를 이동시키고, 그 이후에 다시 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시킨다.

반면, 전술한 판단(S50) 결과, 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리를 벗어난 경우에 제어부(30)는 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시키기 위해 복수의 고정자 폴(2)에 대해 전류를 인가하도록 전원 공급부(50)를 제어한다(S70).

즉, 회전자(1)의 일단과 고정자 폴(2)과의 거리가 기준 거리를 벗어난 경우에는 회전자(1)가 3상 모터의 코깅 토크를 넘어서는 힘을 전달받아 초기에도 정상 구동이 가능한 위치에 있는 것이므로, 제어부(30)는 즉시 회전자(1)를 목표 회전 방향으로 회전시킬 수 있도록 전원 공급부(50)를 제어한다.

본 실시예에 따르면, 3상 모터의 초기 구동시 발생하는 스턱을 해소하고 3상 모터를 정상적으로 동작시킬 수 있다.

또한, 본 실시예는 3상 모터에 대한 하드웨어의 변경없이 간단한 제어로직의 추가만으로 간단하게 구현될 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

1: 회전자
2: 고정자 폴
10: 회전자 감지부
30: 제어부
50: 전원 공급부

Claims (10)

1. 회전자의 일단(一端)을 감지하는 회전자 감지부;
   상기 회전자 감지부로부터의 감지 신호에 기초하여 상기 회전자의 일단의 위치를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 회전자의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴 중 상기 회전자의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴과의 거리를 연산하는 제어부; 및
   상기 고정자 폴과의 거리에 따른 상기 제어부의 제어에 따라 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 전원 공급부를 포함하되,
   상기 제어부는, 상기 회전자의 일단과 상기 고정자 폴과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인 경우에 상기 회전자가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 상기 전원 공급부를 제어하고, 상기 회전자의 일단과 고정자 폴과의 거리가 상기 기준 거리를 벗어난 경우에 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향으로 회전하도록 상기 전원 공급부를 제어하며,
   상기 회전자 감지부는 3상 모터의 초기 구동시에 상기 회전자의 일단을 감지하고,
   상기 기준 동작은 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 상기 목표 회전 방향으로 회전하는 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 구동 장치.
   
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6. 회전자 감지부가 회전자의 일단(一端)을 감지하는 단계;
   제어부가 상기 회전자 감지부로부터의 감지 신호에 기초하여 상기 회전자의 일단의 위치를 판단하는 단계;
   상기 제어부가 상기 판단 결과에 기초하여 상기 회전자의 목표 회전 방향에 위치하는 복수의 고정자 폴 중 상기 회전자의 일단과 상대적으로 가장 인접한 고정자 폴과의 거리를 연산하는 단계; 및
   상기 제어부가 상기 고정자 폴과의 거리에 따라 전원 공급부를 제어하여 상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 단계를 포함하되,
   상기 복수의 고정자 폴에 대해 전류를 인가하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 회전자의 일단과 상기 고정자 폴과의 거리가 미리 설정된 기준 거리 이내인 경우에 상기 회전자가 미리 설정된 기준 동작으로 동작하도록 상기 전원 공급부를 제어하고, 상기 회전자의 일단과 고정자 폴과의 거리가 상기 기준 거리를 벗어난 경우에 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향으로 회전하도록 상기 전원 공급부를 제어하며,
   상기 회전자를 감지하는 단계에서, 상기 회전자 감지부는 3상 모터의 초기 구동시에 상기 회전자를 감지하고,
   상기 기준 동작은 상기 회전자가 상기 목표 회전 방향에 대한 역방향으로 회전한 이후 상기 목표 회전 방향으로 회전하는 동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 구동 방법.
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