JP2013245950A - 移動体位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明では、移動体の現在位置を正確に把握することができる移動体位置検出方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る移動体位置検出方法は、移動体（列車１）が取得した位置情報を、移動体の現在位置として決定する。次に、移動体からの撮像により、画像データを取得する。次に、画像データと、移動体が保持している所定のデータとを利用して、決定した現在位置に対して更新を実施する。
【選択図】図２

Description

本発明は、たとえばＧＰＳなどにより移動体の位置を現在位置として検出し、さらに、たとえばＧＰＳ非受信状態時に検出された現在位置に対して更新（補正）を行う、移動体位置検出方法に関するものである。

従来では、列車に設置されている速度発電機から入力されるパルスを検出し、パルス数から実車輪径を逆算することでキロ程を算出し、これにより、列車の位置を検出している。

しかし、実車輪径は、気温等で大きさが変化することや空転等の問題があり、キロ程の精度が低い。この改善策として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて位置検出を行い、ある特定の音声パターンを認識し該当箇所の位置を特定する方式がある（例えば、特許文献１参照）。また、位置補正（現在位置情報の更新）として、従来の車軸回転数に基づくものや速度発電機を利用した走行距離に基づくものを実施している（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１１−２２５１８８号公報 特開２００９−４２１７９号公報

従来の列車位置検出方法は複数あるが、主にキロ程を用いたシステムでは、実車輪径から算出している。そのため、車輪の空転等により正確な位置検出が出来ないという問題があった。

また、キロ程を用いないシステムとして、所定の箇所を通過したことを検知する仕組みを利用する検出方法ものもある。しかしながら、当該検出方法では、列車がある区間に存在することは検知できるが、区間の範囲が広く１つの区間内のどこに列車が存在するかを決定できないという問題がある（つまり、正確な位置検出ができない）。

そこで、本発明では、移動体の現在位置を正確に把握することができる移動体位置検出方法を、提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明に係る移動体位置検出方法は、移動体の位置を、当該移動体において検出する移動体位置検出方法であって、（Ａ）前記移動体が取得した位置情報を、前記移動体の現在位置として決定するステップと、（Ｂ）前記移動体からの撮像により、画像データを取得するステップと、（Ｃ）前記画像データと、前記移動体が保持している所定のデータとを利用して、前記ステップ（Ａ）で決定した前記現在位置に対して更新を実施するステップとを、備えている。

本発明に係る移動体位置検出方法では、（Ａ）前記移動体が取得した位置情報を、前記移動体の現在位置として決定するステップと、（Ｂ）前記移動体からの撮像により、画像データを取得するステップと、（Ｃ）前記画像データと、前記移動体が保持している所定のデータとを利用して、前記ステップ（Ａ）で決定した前記現在位置に対して更新を実施するステップとを、備えている。

したがって、ＧＰＳ非受信状態等により位置情報を取得できない場合であっても、移動体が保持している現在位置の情報に対する上記更新処理により、移動体の現在位置を常に正確に把握することができる。

本発明に係る移動体位置検出方法が実施されるシステムの構成を示す図である。 移動体位置検出方法が実施される、実施の形態１に係る列車１の具体的な構成を示す図である。 列車１において実施される、ＧＰＳを利用した現在位置検出動作の流れを示すフローチャートである。 実施の形態１に係る列車１において実施される、現在位置の更新（補正）動作の流れを示すフローチャートである。 移動体位置検出方法が実施される、実施の形態２に係る列車１の具体的な構成を示す図である。 実施の形態２に係る列車１において実施される、現在位置の更新（補正）動作の流れを示すフローチャートである。

以下、この発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

＜実施の形態１＞
図１は、本実施の形態に係る移動体位置検出方法が実施されるシステム全体の構成を示す図である。

図１において、移動体として列車１がレール上を走行している。基地局２は、列車１との間での無線通信を行う。地上装置３は、各地において配置されている各基地局２の無線通信を統括している。列車１において検出した自身の現在位置を示す現在位置データは、列車１から送信され、基地局２および地上装置３を介して、地上外部装置４により受信され、当該地上外部装置４において列車１の現在位置が把握される。また、地上外部装置４では、当該列車の現在位置データを利用して、各種サービスの提供を行う。たとえば、地上外部装置４では、列車１に対して音声や各種データ伝送サービスを行う。

図２は、図１に示した列車１のより具体的な構成を示した図である。

図２に示すように、列車１には、ＧＰＳ受信機専用アンテナ１１が配設されている。また、列車１１には、ＧＰＳ受信機専用アンテナ１１を介してＧＰＳ信号（位置情報）を受信するＧＰＳ受信機１２が設置されている。また、列車１の進行方向となる前方には、レールおよび列車が通過する背景を撮像することができるカメラ１６が設置されている。また、列車１には、カメラ１６で撮像した画像データを認識する画像認識部１３も設置されている。

また、列車１には、基地局２とで間における無線通信を行う列車無線部１４が搭載されている。ここで、列車無線部１４では、自車の現在位置の検出、検出した現在位置に対する更新（補正）も行っている。なお、列車１には、地図データ１５が予め搭載されており、列車無線部１４が現在位置を検出・更新（補正）する際には、当該地図データ１５が参照される。

ここで、地図データ１５は、升目状に複数のエリア毎に細分化されており、各エリア毎に、識別番号が付与されている。また、地図データの各エリアにおいては、レールを含む通常の地図情報に加えて、当該レールの継ぎ目に関する情報（当該エリアに存するレールにおける、レール継ぎ目の数など）、当該エリアに含まれる背景画像データ、当該エリアに存する各駅に関する情報（駅名など）が、記録されている。

また、列車１には、自車において検出・更新（補正した）現在位置データを、基地局２に対して無線送信する、送受信用アンテナ１７も配設されている。

次に、図３に示すフローチャートを用いて、列車１におけるＧＰＳを利用した現在位置の検出動作について説明する。ここで、図３に示す一連の動作は、列車１において定期的に実行されている。

図３において、列車１は、ＧＰＳ受信機専用アンテナ１１を介して、ＧＰＳ受信機１２において、現在の列車１の位置情報（緯度・経度情報）を受信する。そして、列車無線部１４は、ＧＰＳ受信機１２から当該受信した位置情報を取得する（ステップＳ１）。

次に、列車無線部１４は、ステップＳ１で取得した位置情報が、列車無線部１４が保持している地図データ１５上の範囲に存在するか否かを判断する（ステップＳ２）。

ステップＳ１で取得した位置情報が地図データ１５上の範囲に存在しないと判断した場合には（ステップＳ１で「Ｎｏ」）、ステップＳ１動作が再度実施される。

他方、ステップＳ１で取得した位置情報が地図データ１５上の範囲に存在すると判断した場合には（ステップＳ１で「Ｙｅｓ」）、列車無線部１４は、ステップＳ１で取得した位置情報が属する、細分化された地図データ１５のエリアを特定し、当該特定したエリアに対して付与されている識別番号を取得する（ステップＳ３）。

さらに、ステップＳ１で取得した位置情報に基づいて、列車無線部１４は、地図データ１５から列車１の現在の位置（つまり、地図データ１５の細分化されたエリアの内、ステップＳ３で特定されたエリア）を検出し、当該検出したエリアを、現在位置として確定する（ステップＳ４）。つまり、列車無線部１４は、地図データ１５で細分化されたエリアを単位として、所定の各エリアを、現在位置として確定する。

そして、列車無線部１４は、ステップＳ４で確定されたエリアを、現在位置として保持する（ステップＳ４）。

図３に示した動作では、ＧＰＳ受信機１２において、列車１の位置情報が取得されることが前提となっている。ところが、ＧＰＳ受信機１２が正常に位置情報を受信できない状況も想定される（例えば、トンネル内や高い遮蔽物に囲まれた場所を、列車１が走行する場合）。ＧＰＳ受信機１２が正常に位置情報を受信できない状況では、列車１において現在位置の更新が正常に出来ず、最後に確定した現在位置を保持し続けることになる。よって、ＧＰＳ受信機１２が正常に位置情報を受信できない状況においても、列車１２の現在位置を更新（補正）することが必要となる。

ＧＰＳ非受信状態の場合において現在位置を更新（補正）するために、列車１では、図４のフローチャートに示す現在位置補正処理が実施される。ここで、図４の動作は、図３の動作と並行して列車１において実施される。

図４において、カメラ１６は、列車１の前方の景色（レールおよびレールの継ぎ目も含む）を撮影する。ここで、カメラ１６は、定期的に撮影を実施している。そして、画像認識部１３は、カメラ１６で撮像した画像データを取得する（ステップＳ１１）。

次に、画像認識部１３は、ステップＳ１１で取得した画像データに含まれる画像の判別を行う（ステップＳ１２）。

画像認識部１３が、ステップＳ１１で取得した画像データにおいて、当該画像認識部１３に登録されているレール継ぎ目画像データと同一の継ぎ目画像が含まれていると判断したとする。当該場合には（ステップＳ１２で「レールの継ぎ目」）、画像認識部１３は、列車無線部１４に対して、列車１が走行するレールにおいて継ぎ目を通過したイベントを、通知する（ステップＳ１３）。

次に、列車無線部１４は、ステップＳ１３で受信した通知を受けて、「継ぎ目カウント数」を「１」カウントアップする（ステップＳ１４）。

ところで、図３のステップ３，４の処理により、列車無線部１４において、最新の現在位置が確定・保持されている。ここで、列車無線部１４では、今、現在位置として、地図データ１５内のエリアＡが、当該エリアＡを識別する識別番号と共に保持されているとする。つまり、列車無線部１４が保持している最新の現在位置は、「エリアＡ」であるとする。

そこで、次に、列車無線部１４は、現在位置であるエリアＡに含まれる、列車１が走行しているレールにおける継ぎ目合計数と、ステップＳ１４によりカウントされた「継ぎ目カウント数」との大小関係を判断する（ステップＳ１５）。

なお、地図データ１５における細分化されたエリアのうち、現在位置であると確定・保持されているエリアにおいて、列車１が走行しているレールに配設されている継ぎ目合計数を、「現在位置エリア内合計継ぎ目数」と称する。したがって、地図データ１５には、細分化された各エリア毎の各レール毎に、「現在位置エリア内合計継ぎ目数」がデータとして、設定されている。

ここで、エリアＡ内における列車１が走行しているレールには、合計３個のレールの継ぎ目が配設されているとする。そうすると、今の場合、「現在位置エリア内合計継ぎ目数」＝３である。

ステップＳ１４におけるカウントにより「継ぎ目カウント数」が「１」または「２」または「３」であるとする。当該場合には、「現在位置エリア内合計継ぎ目数」よりも、「継ぎ目カウント数」が大きくない（ステップＳ１５で「Ｎｏ」）。そこで、ステップＳ１１で取得した画像データに対する図４に示す一連の処理を、終了する。つまり、列車無線部１４が保持している現在位置に対する更新（補正９）を行わず、列車無線部１４は現在の現在位置情報の保持を維持する。

その後、カメラ１６により新たに撮影された画像データに対して、図４のステップＳ１１からの処理を再度実施する。ここで、直前の「継ぎ目カウント数」は、列車無線部１４において保持されている。

他方、ステップＳ１４におけるカウントにより、「継ぎ目カウント数」が「４」であるとする。当該場合には、「現在位置エリア内合計継ぎ目数＝３」よりも、「継ぎ目カウント数＝４」が大きくなっている（ステップＳ１５で「Ｙｅｓ」）。この場合には、列車無線部１４は、列車１の現在位置が変更されたと判断する。そして、列車無線部１４は、保持している現在位置情報及び列車１の進行方向の情報を元に、現在保持している現在位置に対して更新（補正）を実施し、新たな現在位置を確定する（ステップＳ１６、ステップＳ１８）。具体的な、新たな現在位置の確定動作は、以下の通りである。

まず、列車無線部１４は、現在位置として保持しているエリアにおいて、列車１の進行方向に隣接している、地図データ１５内の細分化されたエリアを検索する（ステップＳ１６）。

たとえば、地図データ１５において、現在位置であるエリアＡに対して、列車１の進行方向には、細分化されたエリアＢが隣接しているとする。この場合には、列車無線部１４は、ステップＳ１６において、エリアＢを検索することになる。

さらに、列車無線部１４は、「継ぎ目カウント数」を「１」に変更する（ステップＳ１７）。上記例では、ステップＳ１７において、列車無線部１４は、「継ぎ目カウント数」を、「４」から「１」に変更する。

そして、列車無線部１４は、ステップＳ１６で検索したエリアを、現在位置として確定する（ステップＳ１８）。また、列車無線部１４は、ステップＳ１６で検索したエリアに対して付与されている識別番号を取得する（ステップＳ１８）。さらに、列車無線部１４は、前記確定されたエリアを、現在位置として保持し、前記確定されたエリアに対して付与されている識別番号も保持する（ステップＳ１８）。上記例では、エリアＢが、現在位置として確定・保持され、エリアＢに対して付与されている識別番号が取得・保持される。

つまり、上記例では、ステップＳ１６からステップＳ１８までの処理により、エリアＡに変わってエリアＢが、新たな現在位置として、列車無線部１４において確定・保持される。

上記では、ステップＳ１２において、ステップＳ１１で取得した画像データにおいて、画像認識部１３に登録されているレール継ぎ目画像データと同一の継ぎ目画像が含まれていると、判断された場合について動作を説明した。

さて、ステップＳ１２において、画像認識部１３が、ステップＳ１１で取得した画像データから、「レールの継ぎ目」でなく、「駅名」を認識したとする。当該場合には（ステップＳ１２で「駅」）、画像認識部１３は、列車無線部１４に対して、認識した「駅名」を通知する（ステップＳ２１）。

次に、列車無線部１４は、駅名と、列車１の進行方向の情報とを元に、地図データから継ぎ目カウント数を取得する（ステップＳ２２）。具体的に、列車無線部１４は、地図データから、ステップＳ２１で受信した「駅名」を含む細分化されたエリアを検出する。そして、列車無線部１４は、当該検出したエリアにおいて、列車１が走行しているレールと特定する。さらに、列車無線部１４は、当該レールにおける列車１の進行方向から、前記で検出したエリアにおいて、そして当該エリア内の前記特定したレールにおいて、列車１が幾つの「継ぎ目」を通過したかを検出する。したがって、地図データには、継ぎ目に関する情報や駅名に関する情報等も設定されている。

次に、列車無線部１４は、ステップＳ２２で検出した「継ぎ目」数となるように、継ぎ目のカウント値を更新する（ステップＳ２３）。たとえば、ステップＳ２２において、検出したエリアがエリアＢであり、当該エリアＢ内の列車１が走行しているレールにおいて、当該列車１が２つの「継ぎ目」を通過したと、列車無線部１４が判断したとする。当該場合には、列車無線部１４は、ステップＳ２３において、継ぎ目カウント数を「２」に更新する。

次に、列車無線部１４は、ステップＳ２２で検出したエリア（ステップＳ２１で受信した駅名を含む、地図データの細分化されたエリア）を、現在位置として更新する（ステップＳ２４）。

具体的に、列車無線部１４は、ステップＳ２２で検索したエリアに対して付与されている識別番号を取得する（ステップＳ２４）。さらに、列車無線部１４は、ステップＳ２２で検出されたエリアを、現在位置として保持し、当該検出されたエリアに対して付与されている識別番号も保持する（ステップＳ２４）。そして、列車無線部１４は、ステップＳ２２で検出したエリアを、現在位置として新たに確定する（ステップＳ１８）。

上記例では、エリアＢが、現在位置として確定・保持され、エリアＢに対して付与されている識別番号が取得・保持される。つまり、上記例では、ステップＳ２１からステップＳ２４、およびステップＳ１８までの処理により、エリアＡに変わってエリアＢが、新たな現在位置として、列車無線部１４において確定・保持される。

なお、ステップＳ２３で更新された継ぎ目のカウント値は、次回以降の図４のフローにおいて、継続的に使用される。

以上のように、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、列車１に搭載したＧＰＳ受信機１２より、緯度・経度情報（位置情報）を取得し、保持している地図データを用いて現在位置情報に変換することにより、車輪の空転等による現在位置に対する誤差を少なくすることが可能となる。

また、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、走行中に列車１から撮像した画像データと地図データとを用いて、確定・保持されていた現在位置に対する更新（補正）処理を実施している。したがって、ＧＰＳ非受信状態であっても、列車１の正しい現在位置の特定を行うことが可能となる。なお、常時ＧＰＳ非受信状態の場合でも、上記補正処理により正確な現在位置の特定が可能である。よって、現在位置に適した音声や各種データ伝送サービスを各列車１に対して正確に実施することができ、通常業務の効率化が見込まれる。

また、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、撮像された画像データから駅名を取得し、現在位置を更新している。よって、車庫に在線している列車１が始発駅へ到着した際に、自動で位置補正を実施することが可能となる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、画像認識部１３において認識されたレールの継ぎ目を含む画像データを用いて、現在位置の更新（補正）を行った。ところが、長いもので、２００ｍ以上のレールが存在することもあり、レールの継ぎ目を含む画像データを利用した現在位置の補正が、適宜実施できないこともある。

例えば、長い直線のトンネルにおいて、ＧＰＳ非受信中であるにも関わらず、レールの継ぎ目が長い距離渡って存在しないため、現在位置の補正ができないということを回避するために、本実施の形態を提供する。

本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、画像データに含まれるレールの継ぎ目ではなく、画像データに含まれる列車走行時の景色（背景）を利用して、列車の現在位置の更新（補正）を実施する。図５は、本実施の形態に係る列車１の構成を示すブロック図である。

図５に示すように、列車１に搭載されている画像認識部１３内部には、背景画像データ群２０が保有されている。背景画像データ群２０は、背景画像データと位置データとがカップリングされた状態（カップリングデータと称する）で、複数のカップリングデータにより構成されている。

ここで、背景画像データは複数であり、各背景画像データは、列車１が走行する経路における、ある位置における背景を表す画像データである。また、位置データは、カップリング対象である背景画像データにおいて示される背景が存在する位置、を表す情報である。

また、本実施の形態に係る画像認識部１３では、カメラ１６から取得した画像データを、背景画像データ群２０内の背景画像データと比較する。さらに、当該画像認識部１３では、前記画像データと一致する背景画像データ群２０内の背景画像データの更新も実施する。

本実施の形態に係る移動体位置検出方法の動作（現在位置に対する更新（補正）の動作）を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。

図６において、カメラ１６は、列車１の前方の景色を撮影する。ここで、カメラ１６は、定期的に撮影を実施している。そして、画像認識部１３は、カメラ１６で撮像した画像データを取得する（ステップＳ１１）。当該画像データには、走行中の列車１が通過している背景が画像として含まれている。

次に、画像認識部１３は、ステップＳ１１で取得した画像データに含まれている背景と一致する背景画像データを、背景画像データ群２０内において検索する（ステップＳ３１）。次に、画像認識部１３は、検索した背景画像データとカップリングされている位置データを取得する（ステップＳ３２）。次に、画像認識部１３は、ステップＳ３２で取得した位置データを、列車無線部１４に対して送信する（ステップＳ３３）。

次に、画像認識部１３は、ステップＳ３１で検索した背景画像データに対して、ステップＳ１１で取得した画像データを用いて上書きを行う（ステップＳ３４）。次に、列車無線部１４は、現在、確定・保持している現在位置に対して、ステップＳ３３により受信した位置データを用いて、更新・補正処理を実施する（ステップＳ３５）。

上記図６に示す一連の動作を、例を挙げて詳細に説明する。

たとえば、列車１が位置Ｌ１に存するときに、ステップＳ１１によりカメラ１６が背景を撮像し、画像認識部１３が当該位置Ｌ１の背景を含む画像データＧ１を取得したとする。

当該場合には、ステップＳ３１において画像認識部１３は、画像データＧ１に含まれている位置Ｌ１の背景と一致する背景画像データを、背景画像データ群２０から検索する。そうすると、当該例の場合には、画像認識部１３は、位置Ｌ１を示す位置データＤＬ１とカップリングされている背景画像データＢＧ１を、背景画像データ群２０から検索することになる。そして、ステップＳ３２では、画像認識部１３は、背景画像データＢＧ１に対してカップリングされている位置データＤＬ１を取得する。さらに、ステップＳ３３では、画像認識部１３は、位置データＤＬ１を列車無線部１４に送信する。

また、画像認識部１３は、ステップＳ３４において、背景画像データＢＧ１を画像データＧ１に更新する（上書き処理）。当該データの更新処理により、背景画像データ群２０において、位置データＤＬ１とカップリングされる背景画像データは、画像データＧ１となる。一方、ステップＳ３５において、列車無線部１４は、現在、確定・保持している現在位置に対して、位置データＤＬ１を用いて更新（補正）する。これにより、列車無線部１４において、現在位置として、位置データＤＬ１で示される位置（エリア）が確定され、保持される（新しい現在位置は、位置データＤＬ１で示される位置（エリア）となる）。

以上のように、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、ＧＰＳ非受信中であるにも関わらず、レールの継ぎ目が長い距離渡って存在しないため、現在位置の補正ができないということを回避できる。

なお、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、レールの継ぎ目ではなく、走行する際の景色を利用して現在位置の補正を行っている。したがって、本実施の形態に係る移動体位置検出方法は、レールを用いない懸垂型モノレールでも利用可能である。

また、図６にて示した動作では、背景画像データと走行中に撮像した画像データとを比較することで、現在位置に対する更新（補正）処理を実施している。ここで、列車１が走行する経路の周辺において、新たな建造物の建設等により、画像認識部１３が保持している背景画像データを長期間更新していないと、ステップＳ３１の処理が正常に実施できない事態が発生し得る。

そこで、本実施の形態に係る移動体位置検出方法では、上記事態の発生を回避するために、ステップＳ３４にて、撮像により得られた画像データを利用した背景画像データの更新を随時行っており、景色の変化に対する背景画像データの自動更新が可能となる。これにより、背景画像データ群２０内における各背景画像データのメンテナンスの効率化を図ることができる。

なお、上記では、カメラ１６により撮像された画像データにおいて、レールの継ぎ目が現れないケースについて言及した。しかし、列車１が正常に走行するレール上には、外部から撮像可能に継ぎ目が配設されているので、画像データにレールの継ぎ目が現れないケースは、非常に稀なケースである。

本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ 列車、２ 基地局、３ 地上装置、４ 地上外部装置、１１ ＧＰＳ受信機専用アンテナ、１２ ＧＰＳ受信機、１３ 画像認識部、１４ 列車無線部、１５ 地図データ、１６ カメラ、１７ 送受信用アンテナ、２０ 背景画像データ群。

Claims (5)

1. 移動体の位置を、当該移動体において検出する移動体位置検出方法であって、
   （Ａ）前記移動体が取得した位置情報を、前記移動体の現在位置として決定するステップと、
   （Ｂ）前記移動体からの撮像により、画像データを取得するステップと、
   （Ｃ）前記画像データと、前記移動体が保持している所定のデータとを利用して、前記ステップ（Ａ）で決定した前記現在位置に対して更新を実施するステップとを、備えている、
   ことを特徴とする移動体位置検出方法。
2. 前記画像データは、
   前記移動体が走行するレールの継ぎ目を示すデータであり、
   前記所定のデータは、
   前記移動体が走行するレールの継ぎ目に関する情報を含む地図データであり、
   前記ステップ（Ｃ）は、
   前記画像データから、前記移動体が通過した継ぎ目の数をカウントし、当該カウントの結果と前記地図データとを用いて、前記現在位置に対する更新を実施する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出方法。
3. 前記画像データは、
   駅名を含むデータであり、
   前記所定のデータは、
   駅名に関する情報を含む地図データであり、
   前記ステップ（Ｃ）は、
   前記画像データから得られる前記駅名と前記地図データとを用いて、前記現在位置に対する更新を実施する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出方法。
4. 前記画像データは、
   前記移動体外の背景を含むデータであり、
   前記所定のデータは、
   背景画像データと位置データとを含む背景画像データ群であり、
   前記ステップ（Ｃ）は、
   前記画像データと前記背景画像データ群とを用いて、前記現在位置に対する更新を実施する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の移動体位置検出方法。
5. （Ｄ）前記背景画像データに対して、前記画像データにより上書きを行うステップを、さらに備えている、
   ことを特徴とする請求項４に記載の移動体位置検出方法。

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