JP2013240294A - 苗移植機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】苗移植機は、走行車体2の走行方向を操作する操舵部材34と、苗を圃場に植え付ける植付装置52と、植付装置52の昇降動作、及び植付装置52の植え付け動作の入切を手動で設定する植え付け昇降レバー33と、植え付け昇降レバー33の操作に従って、昇降動作、及び植え付け動作の切り替えを行う切替カム74等と、操舵部材34の旋回開始の動作に連動して自動的に植付装置52を上昇させるバックリフトアーム76等と、操舵部材34の旋回終了の動作に連動して、自動的に植付装置52を下降させて、植付装置52の植え付け動作を開始させるサーボモーター99等と、サーボモーター99等の作動中に当該作動に対抗するように植え付け昇降レバー33が操作されたとき、サーボモーター99等の連動動作を停止させる植え付けスプリング100等を有する。
【選択図】図6
Description
左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)の植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(93、99、100、103)と、を備え、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の作動中に前記作動に対抗するように前記作業操作レバー(33)が操作されたとき、前記旋回連動機構(93、99、100、103)の連動動作を停止させる連動停止機構(99、100、103)を有する、ことを特徴とする苗移植機である。
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作中において、前記回動角度検出装置(93)の検出結果により、前記作業操作レバー(33)が、前記下降、又は前記植え付け入に対応する位置から、前記停止に対応する位置に向けて操作された、又は、前記停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、前記連動停止機構(99、100、103)が前記連動動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機である。
前記連動停止機構(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有するスプリングバネ部材(100)であり、
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(93、99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が前記連動停止機構(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記スプリングバネ(100)の前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有している、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機である。
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、 前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)と、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作中において、前記回動角度検出装置(93)の検出結果により、前記作業操作レバー(33)が、前記下降、又は前記植え付け入に対応する位置から、前記停止に対応する位置に向けて操作された、又は、前記停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、
(1)前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる様に前記回動装置(99)を回動させる、若しくは、
(2)前記切替カム(74)を、前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に移動し保持するための、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記回動装置(99)が次の連動動作に備えて予め待機する待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機である。
左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)による植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(99、100、103)と、
前記左右一対の後輪(11)の回転数をそれぞれ検出する回転数検出装置(182)と、を備え、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記作業操作レバー(33)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)と、 前記回動角度検出装置(93)の検出結果から所定時間に亘って角度変化が検出されず、且つ、前記回転数検出装置(182)の前記検出の結果から前記後輪が所定時間に亘って停止していると判定されたとき、前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作を停止させる連動停止機構(99、100、103)とを有する、ことを特徴とする苗移植機である。
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記検出結果により前記判定がなされたとき、前記回動装置(99)を回動させることにより前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる、ことを特徴とする請求項2又は5に記載の苗移植機である。
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記検出結果により前記判定がなされたとき、前記回動装置(99)を回動させることにより前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる、ことを特徴とする請求項5に記載の苗移植機である。
前記切替カム(74)は、一定方向に付勢されており、
前記自動上昇機構(60、76、46)は、
前記切替カム(74)に形成された切欠部(75)が有する複数の凹部(751a、751b、751c、751d)に付勢された状態で嵌り込み、前記切替カム(74)の回動の位置決めをする位置決めローラー(77)が設けられて、回動可能に保持された切替補助アーム(76)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替補助アーム(76)と前記回動アーム(103)とを連結する引っ張りワイヤー(310)を有し、
(1)前記回動装置(99)の回転駆動による前記回動アーム(103)の回動により、前記切替カム(74)が前記上昇又は前記停止から前記下降に対応する位置に向けて回動されたときは、前記引っ張りワイヤー(310)が前記切替補助アーム(76)を、前記位置決めローラー(77)の前記付勢状態を緩和する方向に引っ張り、
(2)前記作業操作レバー(33)の操作により、前記切替カム(74)が前記下降から前記停止又は前記上昇に対応する位置に向けて回動されたときは、前記引っ張りワイヤー(310)が緩み、前記位置決めローラー(77)の前記付勢状態がそのまま維持される、ことを特徴とする請求項4、6又は7に記載の苗移植機である。
前記回動アーム(103)は、
前記引っ張りワイヤー(310)の一端を取り付ける第2連結部材(310a)を有し、
前記第2連結部材(310a)は、前記第1連結部材(102)よりも、前記走行車体(2)の左右方向を基準として、外側に突き出しており、
前記引っ張りワイヤー(310)は、前記連動部材(100)よりも、前記走行車体(2)の前記左右方向を基準として、外側に設けられている、ことを特徴とする請求項8に記載の苗移植機である。
左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
前記左右一対の後輪(11)の回転数をそれぞれ検出する回転数検出装置(182)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)の植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(93、99、100、103)と、を備え、
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(93、99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる、トルクが可変の回動装置(99)を有し、
前記回転数検出装置(182)の検出結果に基づいて、前記走行車体が旋回走行中であると判定されたときは、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記回動装置が次の連動動作に備えて予め待機する待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする苗移植機である。
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)を有し、
前記回動角度検出装置(93)が、前記切替カム(74)の前記回動角度が、前記下降、又は前記植え付け入に対応することを検知したときのみ、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする請求項10に記載の苗移植機である。
旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来る。
請求項1記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバーが、下降、又は植え付け入に対応する位置から、停止に対応する位置に向けて操作された、又は、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、連動停止機構が連動動作を停止させる構成としたことにより、旋回連動機構の連動動作が停止された後、作業者が作業操作レバーを誤操作した際に、旋回連動機構の連動動作が再作動することが防止され、旋回後の苗の植付開始位置が極端に前後何れかにずれたりすることが無く、苗の植付精度が向上する。
請求項1記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回時において、作業者が旋回連動機構の作動中にその作動に対抗するように作業操作レバーを操作したとき、連動停止機構であるスプリングバネ部材が伸びることにより、作業者による作業操作レバーの操作が抵抗となって旋回連動機構に過負荷がかかることを防止出来るので、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材が破損等することが防止される。
請求項1記載の発明の効果に加えて、例えば、旋回連動機構の連動動作中において、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバーが、下降、又は植え付け入に対応する位置から、停止に対応する位置に向けて操作された、又は、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、(1)第1連結部材を長孔の長手方向に沿って移動させる様に回動装置を回動させる、若しくは、(2)切替カムを、下降、又は、植え付け入に対応する位置に移動し保持するための、回動装置の保持トルクを、前記回動装置が次の連動動作に備えて予め待機する待機位置での回動装置の保持トルクよりも低下させる構成としたことにより、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材を破損させることが防止される。
旋回時において、作業者が作業操作レバーを「上昇」側に操作することが出来る苗移植機を提供することが出来る。
請求項2記載の発明の効果に加えて、例えば、回動角度検出装置の検出結果により、作業操作レバーが、下降、又は植え付け入に対応する位置から、停止に対応する位置に向けて操作された、又は、停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、回動装置を回動させて第1連結部材を長孔の長手方向に沿って移動させることにより、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材を破損させることが防止される。
請求項5記載の発明の効果に加えて、例えば、回動角度検出装置の検出結果から所定時間に亘って角度変化が検出されず、且つ、回転数検出装置の検出の結果から後輪が所定時間に亘って停止していると判定されたとき、回動装置を回動させて第1連結部材を長孔の長手方向に沿って移動させる構成としたことにより、回動装置や回動アーム等の旋回連動機構を構成する部材を破損させることが防止される。
請求項6記載の発明の効果、請求項4記載の発明の効果、請求項6記載の発明の効果、又は、請求項7記載の発明の効果に加えて、例えば、強い力が必要な引っ張り方向の操作の際に、引っ張りワイヤーが作動する構成としたことにより、切替補助アームをより軽い力で下方に移動させることが出来るので、作業能率が向上する。
回動アームにおける、引っ張りワイヤーと連結部材との取り付け位置の、走行車体の左右方向を基準とした高さを異ならせる構成としたことにより、引っ張りワイヤーと連結部材とが、操作中に干渉し合うことが無く、確実に旋回連動機構の連動動作を停止させられると共に、軽い力で切替補助アームを操作することが出来る。
旋回中は、回動装置の保持トルクを、回動装置が次の連動動作に備えて待機する待機位置での回動装置の保持トルクよりも低く設定することにより、作業者は、作業操作レバーの手動操作において、回動装置を比較的軽い力で容易に動かすことが出来るので、旋回連動機構が作動中であっても、作業操作レバーを操作して植付装置の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
作業操作レバーの作業者による手動操作が必要となり得るときのみ、保持トルクを低下させる構成としたことにより、旋回連動機構が作動中であっても、必要なときにのみより適切に、作業操作レバーを操作して植付装置の昇降や植え付け動作の入切を自在に行うことが出来る。
この切替カム74は中央に、本発明の切欠部の一例である横長形状の窓75が穿設されている。この窓75の上側端縁には、本発明の複数の凹部の一例である4個の位置決め溝751(図8中、左から順に第1溝751a、第2溝751b、第3溝751c、第4溝751d)が並んで形成されている。この窓75には、走行車体2の幅方向に水平に配置された位置決めローラー77の先端が挿入されている。
A: 旋回開始の動作
作業者は、走行車体2を変速レバー36を前進に入れて(図16参照)、圃場を走行させつつ、植付装置52を下降させた状態で苗を圃場に植え付けていく。この作業状態では植え付け昇降レバー33は図15に示す通り、「植え付け入」の位置に設定されている。従って、この植え付け昇降レバー33に連結されている切替カム74は図15に示す位置、即ち、位置決めローラー77が第4溝751dに入った状態の位置になっている。
B: 旋回終了時の動作
次に、さらに走行車体2を旋回させていったとき、植付装置52を自動的に下降させる。即ち、図11に示す通り、回転センサー182は、左右一対の後輪11、11の回転数を検出しているので、その検出された回転数信号を入力した制御回路200は、双方の回転数の差が予め設定されている回転数以下になったと判定すると(図17の第2地点412)、サーボモーター99に「下降指令」としての駆動信号を出力する。
C:連動動作の停止
(C−1):植付装置の下降動作の停止
次に、走行車体2の植付装置52が下降を開始した地点から(図17の第2地点412参照)、植え付け動作を開始する地点(図17の第3地点413参照)の間において、作業者が植え付け昇降レバー33を強制的に「上昇」位置まで移動させた場合について説明する。
植付装置52の下降動作が完了して、作業車体2が所定距離走行した後、第3地点413において、植付装置52による植え付け動作が開始される時点において、この連動動作を停止させる必要が生じて、作業者が植え付け昇降レバー33を「植え付け入」の位置から、「上昇」位置の方向に移動させた場合については、上記項目(C−1)で述べた、「植付装置の下降動作の停止」の際の動作と基本的に同じであるので、その説明は省略する。
2 走行車体
3 昇降リンク装置
10 前輪
11 後輪
12 ミッションケース
15 メインフレーム
18 後輪ギヤケース
33 植え付け昇降レバー
34 操舵部材
36 変速レバー
46 昇降油圧シリンダ
52 植付装置
60 ピットマンアーム
62 ロッド
64 アーム
70 フロントフレーム
73 旋回切替操作部
74 切替カム
76 バックリフトアーム
77 位置決めローラー
79 支持軸
80 軸
82 バックリフト入切レバー
83 バー
99 サーボモーター
100 植え付けスプリング
181 後輪上下動支点軸
182 回転センサ
200 制御回路
310 引っ張りワイヤー
461 切替バルブ
751 位置決め溝
Claims (11)
- 左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)の植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(93、99、100、103)と、を備え、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の作動中に前記作動に対抗するように前記作業操作レバー(33)が操作されたとき、前記旋回連動機構(93、99、100、103)の連動動作を停止させる連動停止機構(99、100、103)を有する、ことを特徴とする苗移植機。 - 前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作中において、前記回動角度検出装置(93)の検出結果により、前記作業操作レバー(33)が、前記下降、又は前記植え付け入に対応する位置から、前記停止に対応する位置に向けて操作された、又は、前記停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、前記連動停止機構(99、100、103)が前記連動動作を停止させる、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機。 - 前記連動停止機構(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有するスプリングバネ部材(100)であり、
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(93、99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が前記連動停止機構(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記スプリングバネ(100)の前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有している、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機。 - 前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、 前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)と、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作中において、前記回動角度検出装置(93)の検出結果により、前記作業操作レバー(33)が、前記下降、又は前記植え付け入に対応する位置から、前記停止に対応する位置に向けて操作された、又は、前記停止に対応する位置に戻されたと判定されたとき、
(1)前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる様に前記回動装置(99)を回動させる、若しくは、
(2)前記切替カム(74)を、前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に移動し保持するための、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記回動装置(99)が次の連動動作に備えて予め待機する待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする請求項1に記載の苗移植機。 - 左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)による植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(99、100、103)と、
前記左右一対の後輪(11)の回転数をそれぞれ検出する回転数検出装置(182)と、を備え、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記作業操作レバー(33)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)と、 前記回動角度検出装置(93)の検出結果から所定時間に亘って角度変化が検出されず、且つ、前記回転数検出装置(182)の前記検出の結果から前記後輪が所定時間に亘って停止していると判定されたとき、前記旋回連動機構(93、99、100、103)の前記連動動作を停止させる連動停止機構(99、100、103)とを有する、ことを特徴とする苗移植機。 - 前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記検出結果により前記判定がなされたとき、前記回動装置(99)を回動させることにより前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる、ことを特徴とする請求項2又は5に記載の苗移植機。 - 前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる回動装置(99)と、
一方が前記回動装置(99)の回転軸(101)に固定されて、他方が連結部材(100)を介して前記切替カム(74)に連結された回動アーム(103)とを有し、
前記連結部材(100)は、一端に連結用の長孔(104)を有しており、
前記回動アーム(103)の前記他方は、前記長孔(104)の長手方向に沿って移動可能に連結された第1連結部材(102)を有しており、
前記検出結果により前記判定がなされたとき、前記回動装置(99)を回動させることにより前記第1連結部材(102)を前記長孔の長手方向に沿って移動させる、ことを特徴とする請求項5に記載の苗移植機。 - 前記切替カム(74)は、一定方向に付勢されており、
前記自動上昇機構(60、76、46)は、
前記切替カム(74)に形成された切欠部(75)が有する複数の凹部(751a、751b、751c、751d)に付勢された状態で嵌り込み、前記切替カム(74)の回動の位置決めをする位置決めローラー(77)が設けられて、回動可能に保持された切替補助アーム(76)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替補助アーム(76)と前記回動アーム(103)とを連結する引っ張りワイヤー(310)を有し、
(1)前記回動装置(99)の回転駆動による前記回動アーム(103)の回動により、前記切替カム(74)が前記上昇又は前記停止から前記下降に対応する位置に向けて回動されたときは、前記引っ張りワイヤー(310)が前記切替補助アーム(76)を、前記位置決めローラー(77)の前記付勢状態を緩和する方向に引っ張り、
(2)前記作業操作レバー(33)の操作により、前記切替カム(74)が前記下降から前記停止又は前記上昇に対応する位置に向けて回動されたときは、前記引っ張りワイヤー(310)が緩み、前記位置決めローラー(77)の前記付勢状態がそのまま維持される、ことを特徴とする請求項4、6又は7に記載の苗移植機。 - 前記回動アーム(103)は、
前記引っ張りワイヤー(310)の一端を取り付ける第2連結部材(310a)を有し、
前記第2連結部材(310a)は、前記第1連結部材(102)よりも、前記走行車体(2)の左右方向を基準として、外側に突き出しており、
前記引っ張りワイヤー(310)は、前記連動部材(100)よりも、前記走行車体(2)の前記左右方向を基準として、外側に設けられている、ことを特徴とする請求項8に記載の苗移植機。 - 左右一対の前輪(10)と左右一対の後輪(11)を有する走行車体(2)と、
前記左右一対の後輪(11)の回転数をそれぞれ検出する回転数検出装置(182)と、
走行車体(2)の走行方向を操作する操舵部材(34)と、
前記走行車体(2)の後側に昇降自在に設けられ、苗を圃場に植え付ける植付装置(52)と、
前記植付装置(52)の昇降動作、及び、前記植付装置(52)の植え付け動作の入切を手動で設定するための作業操作レバー(33)と、
前記作業操作レバー(33)の操作に従って、前記昇降動作、及び、前記植え付け動作の切り替えを行う中間機構(74、77、461)と、
前記操舵部材(34)の旋回開始の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を上昇させる自動上昇機構(60、76、46)と、
前記操舵部材(34)の旋回終了の動作に連動して、自動的に前記植付装置(52)を下降させて、前記植付装置(52)の植え付け動作を開始させる旋回連動機構(93、99、100、103)と、を備え、
前記中間機構(74、77、461)は、
前記作業操作レバー(33)の操作、前記自動上昇機構(60、76、46)の動作、及び前記旋回連動機構(93、99、100、103)の動作に連動して、前記植付装置(52)の上昇、停止、下降、及び、植え付け入に対応する何れかの位置に回動する切替カム(74)を有し、
前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)を前記下降、又は、前記植え付け入に対応する位置に回動させる、トルクが可変の回動装置(99)を有し、
前記回転数検出装置(182)の検出結果に基づいて、前記走行車体が旋回走行中であると判定されたときは、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記回動装置が次の連動動作に備えて予め待機する待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする苗移植機。 - 前記旋回連動機構(93、99、100、103)は、
前記切替カム(74)の回動角度を検出する回動角度検出装置(93)を有し、
前記回動角度検出装置(93)が、前記切替カム(74)の前記回動角度が、前記下降、又は前記植え付け入に対応することを検知したときのみ、前記回動装置(99)の保持トルクを、前記待機位置での前記回動装置(99)の保持トルクよりも低下させる、ことを特徴とする請求項10に記載の苗移植機。
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