JP2013229666A - 異常点検装置および遠隔監視点検システム - Google Patents

Abstract

【課題】高画質化が不必要な非異常領域の符号量を削減する。
【解決手段】異常点検装置は、動画像入力部から得た入力画像に対する移動体の走行路およびその周辺における異常箇所を表す異常領域の形状である異常検知箇所情報を含む異常検知情報、および符号化装置から得られる符号化の対象となるブロック情報を基に、少なくとも異常が検知された異常領域とそれ以外の非異常領域とに入力画像を領域分割し、入力画像について異常箇所がない場合に設定される全領域の画質に対し、非異常領域は低画質化し、異常領域は高画質化する符号化制御情報を生成し、符号化制御情報を用いて入力画像を符号化する。これにより、異常検知時に領域を分割して必要な異常箇所を表す異常領域のみを高画質化することで、高画質化が不必要な非異常領域の符号量を削減できる。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、異常点検装置および遠隔監視点検システムに関する。

従来、カメラで撮影された映像に基づいて異常の発生を検出する監視装置が開示されている。このような監視装置によれば、異常が発生していない通常時には、カメラで撮影された映像を低画質画像として符号化し、圧縮画像の信号量変化、動き検出、特徴点検出を用いて異常検出を行うようにしている。そして、監視装置は、異常が検出された場合には、目視による監視を可能とするために、カメラで撮影された映像を高画質画像として符号化するものとなっている。

特開平９−２７９５２号公報

しかしながら、従来技術においては、異常が検出された場合にはカメラで撮影された映像について全画面を高画質化するため、目視を行いたい箇所以外までが高画質化されてしまい、無駄な符号量が発生するという問題がある。

更に、従来技術においては、異常が発生していない通常時における低画質画像と、異常が検出された場合における高画質画像では符号量が大きく異なるため、異常が検知された場合における狭帯域下では、リアルタイム性が損なわれる可能性がある。

実施形態の異常点検装置は、走行可能な移動体と、動画像入力部と、異常検知部と、符号化装置と、符号化制御部と、伝送部と、を備える。前記動画像入力部は、前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺の動画像を入力画像として入力する。前記異常検知部は、前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺における異常を検知し、前記動画像入力部から得た前記入力画像に対する異常箇所を表す異常領域の形状である異常検知箇所情報を含む異常検知情報を出力する。前記符号化装置は、符号化の対象となるブロック情報を出力し、当該ブロック情報にかかる符号化制御情報を用いて前記入力画像を符号化する。前記符号化制御部は、前記異常検知部から得られる前記異常検知箇所情報および前記符号化装置から得られる前記ブロック情報を基に、少なくとも異常が検知された異常領域とそれ以外の非異常領域とに前記入力画像を領域分割し、前記入力画像について異常箇所がない場合に設定される全領域の画質に対し、前記非異常領域は低画質化し、前記異常領域は高画質化する前記符号化制御情報を生成して、前記符号化装置に出力する。前記伝送部は、前記符号化装置により符号化された符号化データを外部装置に送出する。

実施形態の遠隔監視点検システムは、請求項１ないし７のいずれか一記載の異常点検装置と、前記異常点検装置から送信された符号化データを復号した復号画像を表示装置に出力する異常監視装置と、を備える。

図１は、実施形態にかかる遠隔監視点検システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、異常点検装置の構成を概略的に示す模式図である。 図３は、異常検知箇所情報を例示的に示す説明図である。 図４は、符号化制御部の構成を示すブロック図である。 図５は、マスク生成を概念的に示す説明図である。 図６は、各パラメータの概要を示す概要図である。 図７は、手法１または手法２による処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、手法３による処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、手法４による処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、符号化装置の構成を示すブロック図である。 図１１は、探索範囲の一例を示す模式図である。 図１２は、復号化部の構成を示すブロック図である。 図１３は、表示装置における表示例を示す説明図である。

以下、図面を参照して本実施形態にかかる異常点検装置を含む遠隔監視点検システムについて説明する。

ここで、図１は実施形態にかかる遠隔監視点検システム１００の概略構成を示すブロック図、図２は異常点検装置１０１の構成を概略的に示す模式図である。図１および図２に示すように、遠隔監視点検システム１００は、鉄道の線路の点検を遠隔操作によって実行する異常点検装置１０１と、当該異常点検装置１０１から送信されるデータを監視する監視所に設置される異常監視装置１０２と、を備えている。遠隔監視点検システム１００は、異常点検装置１０１によりカメラ１１で入力した動画像を異常監視装置１０２に伝送し、異常監視装置１０２によって伝送された動画像を表示装置２３に表示して鉄道の線路の監視を行うように構成されている。

異常点検装置１０１は、カメラ１１と異常検知部１２と符号化制御部１３と符号化装置１４と伝送部１５とを、走行可能な移動体である自走式の台車１６に備えている。

図２に示すように、動画像入力部としてのカメラ１１は、台車１６上の所定位置に設置されており、台車１６が走行する線路（走行路）およびその周辺の動画像を撮影して入力画像として異常検知部１２及び符号化装置１４に対して出力する。なお、本実施形態においては、台車１６は線路上を走行するものとして説明するが、これに限るものではなく、レールを有さない道路上を走行するものであっても良い。

異常検知部１２は、各種のセンサによって線路およびその周辺における異常を検知して、符号化制御部１３に対して正常／異常の情報を含む異常検知情報を出力する。なお、正常／異常の情報には、カメラ１１から出力された入力画像に対して異常箇所の位置や異常領域の形状を表す異常検知箇所情報も含まれている。異常検知部１２が備えるセンサとしては、レーザー、赤外線、遠赤外線、超音波、触覚センサなどが挙げられる。異常検知部１２は、電車の通常走行が困難になる下記の場合を異常ありとして判定する。
・線路 ：真っ直ぐな線路が曲がっている。
線路が折れている。
土砂等で線路が埋まっている。
線路上に障害物がある。
線路が隆起している。
・信号機：信号機が設置箇所に存在しない。
信号機が倒れている。
信号機のライトが消えている。
・架線 ：架線が切れている。
架線に障害物が引っかかっている。
架線が電柱ごと倒れている。
架線が大きくたわんでいる。

異常箇所を示す領域の形状は、矩形形状、Ｔ字形状、台形形状などを対象とし、ワーピング処理（台形形状→矩形形状）も含む。異常箇所の領域のサイズは、固定サイズ、バリアブルサイズを対象とする。なお、異常箇所の領域の形状やサイズは、時間方向に対して切り替えるようにしても良い。

図３は、異常検知箇所情報を例示的に示す説明図である。図３（ａ）は、矩形形状の異常箇所の領域を示すものである。図３（ｂ）は、Ｔ字形状の異常箇所の領域を示すものである。図３（ｃ）は、台形形状の異常箇所の領域を示すものである。なお、図３（ｄ）に示すように、異常検知箇所が複数ある場合には、複数の異常検知箇所情報が出力される。

なお、異常検知部１２は、カメラ１１から出力された入力画像に対する画像認識によって線路およびその周辺における異常を検知するものであっても良い。この場合、異常検知部１２が備える画像認識部は、２Ｄ画像又はステレオ画像を用いて画像認識処理を行う。また、異常検知部１２は、上記センサ及び上記画像認識部を組合せて線路およびその周辺における異常を検知するものであっても良い。

符号化制御部１３は、異常検知部１２から得られる正常／異常の情報（異常検知箇所情報）を含む異常検知情報、および後述する符号化装置１４から得られる符号化対象ブロック情報を基に、異常が検知された領域（異常領域）が高画質低圧縮、異常が検知されない領域（非異常領域）が低画質高圧縮となるような符号化制御情報を符号化装置１４へ出力する。なお、異常領域は、異常の度合に応じて段階的に複数設けられている。

ここで、図４は符号化制御部１３の構成を示すブロック図、図５はマスク生成を概念的に示す説明図である。図４に示すように、符号化制御部１３は、マスク生成部１３１と、符号化制御情報生成部１３２とを備えている。

図５に示すように、マスク生成部１３１は、異常検知部１２から得られた異常検知情報が異常検知箇所情報を含む場合には、異常箇所の領域の形状である異常検知箇所情報に応じて動画像（１フレーム）を異常領域情報または非異常領域情報に領域分割するマスクを生成する。なお、マスク生成部１３１は、異常検知箇所情報に応じて動画像（１フレーム）を異常領域情報または非異常領域情報毎に異なる量子化パラメータ値に設定して領域分割するマスクを生成するようにしても良い。

なお、異常検知部１２から得られた異常検知情報が異常検知箇所情報を含まずに正常であった場合には、マスク生成部１３１はマスクの生成は行わない。

符号化制御情報生成部１３２は、マスク生成部１３１で生成したマスクを用いて、符号化装置１４から得られる符号化対象ブロック情報について異常領域情報または非異常領域情報のどちらであるかを示す領域フラグを含んだ符号化制御情報を生成して、符号化装置１４に出力する。

また、符号化制御情報生成部１３２は、カメラ１１で撮影された映像を符号化制御部１３で符号化する際に、下記を満たすような符号化制御情報を設定する。
・異常検知時には異常が検知された領域（異常領域）の符号量とそれ以外の領域（非異常領域）の符号量の合計符号量が伝送部１５の伝送帯域の最大レート以下となる。
・異常領域が高画質低圧縮、非異常領域が低画質高圧縮となるように、異常領域の符号量が非異常領域の符号量よりも多い。

符号化制御情報生成部１３２は、異常領域と非異常領域の合計符号量が伝送帯域の最大レート以下とするために、下記の手法のいずれかまたは組合せを用いる。図６は、各パラメータの概要を示す概要図である。

＜手法１：量子化パラメータを用いる場合＞
まず、図６（ａ）に示すように、画面全体が非異常領域、すなわち異常領域が存在しない場合には、下記の式で示される量子化パラメータと画素ブロック毎の符号量の積ａ（ｘ）を求める。

ただし、式におけるｘは画素ブロック位置を、ｄ（ｘ）はｘ位置の画素ブロックの符号量を、Ｑｐは量子化パラメータを、Ｄは画面全体の符号量を示す。Ｄは伝送帯域の最大レート以下とし、ａ（ｘ）は画素ブロック毎に保持しておく。

次に、図６（ｂ）に示すように、異常領域が存在する場合には、求めたい異常領域の符号量をＤ１、量子化パラメータをＱｐ１、非異常領域の符号量をＤ２、量子化パラメータをＱｐ２とし、異常領域が存在しない場合に求めたＤ、ａ（ｘ）を用いて、下記の式より求める。

上記の式において、Ｑｐ１，Ｑｐ２のいずれかを設定することで他パラメータの値が設定できる。例えば、Ｑｐ２＝５１と設定することで、
Ｄ２＝Ａ２／５１
Ｄ１＝Ｄ−Ｄ２
Ｑｐ１＝Ａ１／Ｄ１
と求められる。ただし、いずれの量子化パラメータも１〜５１で設定されるものとする。上記符号量Ｄ１，Ｄ２を閾値として、符号化制御情報を設定する。

また、異常領域が存在し、後述する前処理部１４１で非異常領域のモノクロ化を行う場合においては、異常領域が存在しない場合に輝度と色差とに分けて上記ａ（ｘ）を求めておくことで、同様の式を用いて各領域の符号量又は量子化パラメータを求めることが可能となる。

＜手法２：量子化パラメータを用いた場合＞
まず、図６（ａ）に示すように、画面全体が非異常領域、すなわち異常領域が存在しない場合には、下記の式で示される量子化パラメータを基とした画素ブロック毎の符号量ａ（ｘ）を求める。

ただし、式におけるｘは画素ブロック位置を、ｄ（ｘ）はｘ位置の画素ブロックの符号量を、Ｑｐは量子化パラメータを、Ｄは画面全体の符号量を示す。Ｄは伝送帯域の最大レート以下とし、ａ（ｘ）は画素ブロック毎に保持しておく。

次に、異常領域が存在する場合には、求めたい異常領域の符号量をＤ１、量子化パラメータをＱｐ１、非異常領域の符号量をＤ２、量子化パラメータをＱｐ２とし、異常領域が存在しない場合に求めたＤ、ａ（ｘ）を用いて、下記の式より求める。

上記の式において、Ｄ１，Ｄ２，Ｑｐ１，Ｑｐ２のいずれかを設定することで他パラメータの値が設定できる。例えば、Ｑｐ２＝５１と設定することで、
Ｄ２＝Ａ２
Ｄ１＝Ｄ−Ｄ２
Ｑｐ１＝５２−（Ｄ１／Ａ１）
と求められる。ただし、いずれの量子化パラメータも１〜５１で設定されるものとする。上記符号量Ｄ１，Ｄ２を閾値として、符号化制御情報を設定する。

また、異常領域が存在し、後述する前処理部１４１で非異常領域のモノクロ化を行う場合においては、異常領域が存在しない場合に輝度と色差とに分けて上記ａ（ｘ）を求めておくことで、同様の式を用いて各領域の符号量又は量子化パラメータを求めることが可能となる。

図７のフローチャートは、上述した手法１または手法２による処理の流れを示すものである。

＜手法３：領域の面積比を用いた場合＞
まず、画面全体が非異常領域となる異常領域が存在しない場合の画面全体の符号量Ｄを保持しておく。ただし、Ｄは伝送帯域の最大レート以下とする。
次に、異常領域が存在する場合において、異常領域の面積をＸ１、非異常領域の面積をＸ２とし、求めたい異常領域の符号量をＤ１、非異常領域の符号量をＤ２として下記の式を用いる。

上記符号量Ｄ１，Ｄ２を閾値として、符号化制御情報を設定する。または、異常領域の符号量に負荷を付けるために予め設定された重みＷを用いることもできる。このように重みＷを用いた場合、Ｄ１，Ｄ２は下記の式を用いて求める。

上記符号量Ｄ１，Ｄ２を閾値として、符号化制御情報を設定する。

図８のフローチャートは、手法３による処理の流れを示すものである。

＜手法４：複雑度を用いる場合＞
まず、画面全体が非異常領域となる異常領域が存在しない場合に、下記の式で示される各画素ブロックの複雑度ｃ（ｘ）を求める。

ただし、式におけるｘは画素ブロック位置を、ｄ（ｘ）はｘ位置の画素ブロックの符号量を、ｎｕｍは画面全体の画素ブロックの総数を、Ｄは画面全体の符号量を示す。Ｄは伝送帯域の最大レート以下とし、ｃ（ｘ）は画素ブロック毎に保持しておく。

次に、異常領域が存在する場合において、求めたい異常領域の符号量をＤ１、非異常領域の符号量をＤ２として下記の式を用いる。

上記符号量Ｄ１，Ｄ２を閾値として、符号化制御情報を設定する。

ただし、上記手法４は、複数の異常領域が存在する場合においても同様に求める、または各異常領域の符号量をＤ１ｎ（ｎ＝１・・・Ｎ）としてそれぞれ求めることも可能とする。また、初期状態は必ず異常領域が存在しない場合から始まることとする。

図９のフローチャートは、手法４による処理の流れを示すものである。

加えて、符号化制御情報生成部１３２は、上記手法１ないし４の何れかの手法で求めた符号量Ｄ１，Ｄ２に基づいて符号化制御情報を生成する際に、異常領域が非異常領域よりも高画質となるように、下記の式を満たすこととする。

これにより、異常領域が高画質低圧縮、非異常領域が低画質高圧縮となり、異常領域の符号量が非異常領域の符号量よりも多くなる。

符号化装置１４は、符号化の対象となるブロック情報（符号化対象ブロック情報）を出力するとともに、符号化制御部１３から出力された符号化制御情報を用いてカメラ１１から出力された入力画像を符号化し、符号化データとして伝送部１５に出力する。

ここで、図１０は符号化装置１４の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、符号化装置１４は、前処理部１４１と、符号化部１４２と、多重化部１４３と、を備えている。

カメラ１１で入力した動画像（入力画像信号）および符号化制御部１３から出力された符号化制御情報は、前処理部１４１に入力され、符号化前の前処理を施される。具体的には、前処理部１４１は、入力画像信号をブロックに分割し、異常領域においては色差情報や高周波数をそのままとし、非異常領域においてはモノクロ化による色差情報の削減及びローパスフィルタによる高周波数成分の削減によって非異常領域の画像情報を削減する処理や、異常領域においては画像の明るさをそのままとし、非異常領域においては輝度値の制限によって明るさを暗く調整することによって非異常領域の輝度情報を削減する処理が施される。

なお、ここでブロックとは、正方形で複数の画素から成るものを示している。

前処理部１４１で前処理を施された入力画像信号は、符号化部１４２に入力される。符号化部１４２に入力された入力画像信号は減算器２０２に入力され、減算器２０２において予測画像信号との差分（残差）がとられて予測残差信号が生成される。

なお、原画（入力画像信号）と予測画像信号との差分（残差）を求める際に、符号化制御情報が非異常領域を示す場合には、残差を“０”として後段の符号化を行う。このように非異常領域においては残差を“０”とすることで、非異常領域の符号量を削減することができる。

次いで、予測残差信号は、直交変換部２０４により直交変換（例えば、離散コサイン変換）される。直交変換部２０４で得られた係数データは、量子化部２０５で量子化される。量子化部２０５で量子化された信号は２分岐され、一方はエントロピー符号化部２０３で符号化される。

一方、量子化部２０５で量子化され２分岐された信号の他方は、逆量子化部２０６および逆直交変換部２０７により量子化部２０５および直交変換部２０４の処理と逆の処理を順次受けた後、加算器２０８で予測画像信号と加算される。これにより、局部復号信号が生成される。この局部復号信号は、ループフィルタ２１１を介してフレームメモリ２０９に蓄えられ、予測部２１０に入力される。

予測部２１０は、周知の動き補償予測を行って、予測画像信号を生成する。

なお、異常検知部１２から得られた異常検知情報が異常検知箇所情報を含む場合に、符号化制御部１３は非異常領域の画面内・画面間予測モード数を制限するように符号化制御情報に設定しておき、予測部２１０は、符号化制御情報に従って、異常／非異常領域毎に異なる利用可能な予測モードを用いて動き補償予測を行うようにしても良い。例えば、予測モードをスキップモードのみに制限することで、動きベクトル及び残差を削減することができ、非異常領域の符号量を削減できる。この際、必ず異常領域の予測モード数が非異常領域の予測モード数より多くなるように設定を行う。

また、異常検知部１２から得られた異常検知情報が異常検知箇所情報を含む場合に、符号化制御部１３は予測部２１０における動き補償予測の動き探索を異常／非異常領域の各領域形状に合わせた探索範囲を符号化制御情報に設定しておき、予測部２１０は、符号化制御情報に従って、異常／非異常領域毎に異なる動き探索範囲で動き予測を行うようにしても良い。例えば、図１１に示すように異常領域と非異常領域が存在し、符号化対象ブロックが異常領域内にある場合、符号化制御部１３は異常領域内のみの探索となるように、異常検知情報を元に符号化制御情報の設定を行う。符号化対象ブロックが非異常領域にある場合においても同様に行う。これにより、符号化部１４２の処理量の削減や探索精度を向上することができる。

エントロピー符号化部２０３で符号化された符号化データは、多重化部１４３で多重化されて符号化データとして伝送部１５に送られる。

次いで、異常監視装置１０２について説明する。図１に示すように、異常監視装置１０２は、伝送部２１と、復号化部２２と、表示装置２３と、ユーザ制御部２４と、を備えている。伝送部２１は、符号化装置１４から出力された伝送データ（符号化データ）を受け取って、復号化部２２に入力する。

ユーザ制御部２４は、カメラ１１に対する制御信号であるカメラ・ライト設定情報を伝送部２１を介して異常点検装置１０１に送信可能である。これにより、ユーザはカメラ１１の向きなどを異常監視装置１０２から変えることが可能になる。また、ユーザ制御部２４は、表示装置２３に対する制御信号である表示制御情報を送信可能である。また、ユーザ制御部２４は、異常点検装置１０１の符号化制御部１３に対して異常検知箇所情報として領域を指定させるユーザ設定情報を伝送部２１を介して異常点検装置１０１に送信可能である。これにより、ユーザ自らが異常領域を指定することが可能になる。

図１２は、復号化部２２の構成を示すブロック図である。図１２に示すように、復号化部２２は、まず、伝送部２１から受信した符号化データを多重化分離部３０２により１フレーム毎にシンタクスに基づいて分離し、エントロピー復号化部３０３に出力する。エントロピー復号化部３０３では、各シンタクスの情報の可変長符号の復号を行う。

エントロピー復号化部３０３で復号化された情報は、逆量子化部３０４で逆量子化され、逆直交変換部３０５で逆直交変換（例えば、逆離散コサイン変換）処理を行うことにより、動画像信号を生成させる。この動画像信号は、ループフィルタ３０９を介してフレームメモリ３０７に参照画像として蓄積される一方、後処理部３０１に出力される。

また、予測部３０８は、エントロピー復号化部３０３で復号化された情報およびフレームメモリ３０７に蓄積された参照画像に基づいて予測画像信号を生成する。生成された予測画像信号は、加算器３０６で動画像信号に加算される。

後処理部３０１は、復号化部２２における復号後の動画像信号に対する画像処理を行って、復号画像を表示装置２３に出力する。具体的には、後処理部３０１は、符号化データをエントロピー復号化部３０３で復号することによって得られる復号化制御情報（異常検知情報）を利用して異常／非異常領域を判別し、復号画像に対して異常／非異常領域毎に異なる画像処理を行う。異常／非異常領域毎に異なる画像処理としては、画像の明るさ調整、ポストフィルタ処理、異常／非異常領域の境界ラインの表示を行うことなどが、挙げられる。

ここで、図１３は表示装置２３における表示例を示す説明図である。図１３（ａ）は、異常が発生していない通常時における表示例を示すものである。異常が発生していない通常時には、カメラ１１で撮影された映像が異常領域よりは低画質であるが非異常領域よりは高画質の画質で表示される。図１３（ｂ）は、異常箇所がない通常時の画質に比べて異常領域が矩形形状に高画質化されて表示されている例を示すものである。異常領域以外の非異常領域は異常箇所がない通常時の画質に比べて低画質化されて表示される。図１３（ｃ）は、異常箇所がない通常時の画質に比べて異常領域がＴ字形状に高画質化されて表示されている例を示すものである。異常領域以外の非異常領域は異常箇所がない通常時の画質に比べて低画質化されて表示される。図１３（ｄ）は、異常箇所がない通常時の画質に比べて異常領域が台形形状に高画質化されて表示されている例を示すものである。異常領域以外の非異常領域は異常箇所がない通常時の画質に比べて低画質化されて表示される。図１３（ｅ）は、異常箇所がない通常時の画質に比べて線路と信号機は常に高画質化されて表示されるとともに、異常領域も矩形形状に高画質化されて表示されている例を示すものである。線路、信号機、異常領域以外の非異常領域は異常箇所がない通常時の画質に比べて低画質化されて表示される。

このように、実施形態の異常点検装置１０１によれば、カメラ１１から得た入力画像に対する移動体の走行路およびその周辺における異常箇所を表す異常領域の形状である異常検知箇所情報を含む異常検知情報、および符号化装置から得られる符号化の対象となるブロック情報を基に、少なくとも異常が検知された異常領域とそれ以外の非異常領域とに入力画像を領域分割し、入力画像について異常箇所がない場合に設定される全領域の画質に対し、非異常領域は低画質化し、異常領域は高画質化する符号化制御情報を生成し、符号化制御情報を用いて入力画像を符号化する。これにより、異常検知時に領域を分割して必要な異常箇所を表す異常領域のみを高画質化することで、高画質化が不必要な非異常領域の符号量を削減できる。

また、実施形態の異常点検装置１０１によれば、異常領域の符号量と非異常領域の符号量との合計符号量を伝送部１５の伝送帯域の最大レート以下にすることで、安定的なリアルタイム伝送を可能とする。

本実施形態の異常点検装置１０１の一部は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

本実施形態の異常点検装置１０１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の異常点検装置１０１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の異常点検装置１０１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

本実施形態の異常点検装置１０１で実行されるプログラムは、上述した各部（符号化制御部１３、符号化装置１４、伝送部１５）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、符号化制御部１３、符号化装置１４、伝送部１５が主記憶装置上に生成されるようになっている。

また、本実施形態の異常監視装置１０２は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

本実施形態の異常監視装置１０２で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の異常監視装置１０２で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の異常監視装置１０２で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

本実施形態の異常監視装置１０２で実行されるプログラムは、上述した各部（伝送部２１、復号化部２２、ユーザ制御部２４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、伝送部２１、復号化部２２、ユーザ制御部２４が主記憶装置上に生成されるようになっている。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１ 動画像入力部
１２ 異常検知部
１３ 符号化制御部
１４ 符号化装置
１５ 伝送部
１６ 移動体
２４ ユーザ制御部
１００ 遠隔監視点検システム
１０１ 異常点検装置
１０２ 異常監視装置
１３１ マスク生成部
１３２ 符号化制御情報生成部
１４１ 前処理部

Claims (9)

1. 走行可能な移動体と、
   前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺の動画像を入力画像として入力する動画像入力部と、
   前記移動体に設けられ、前記移動体の走行路およびその周辺における異常を検知し、前記動画像入力部から得た前記入力画像に対する異常箇所を表す異常領域の形状である異常検知箇所情報を含む異常検知情報を出力する異常検知部と、
   符号化の対象となるブロック情報を出力し、当該ブロック情報にかかる符号化制御情報を用いて前記入力画像を符号化する符号化装置と、
   前記異常検知部から得られる前記異常検知箇所情報および前記符号化装置から得られる前記ブロック情報を基に、少なくとも異常が検知された異常領域とそれ以外の非異常領域とに前記入力画像を領域分割し、前記入力画像について異常箇所がない場合に設定される全領域の画質に対し、前記非異常領域は低画質化し、前記異常領域は高画質化する前記符号化制御情報を生成して、前記符号化装置に出力する符号化制御部と、
   前記符号化装置により符号化された符号化データを外部装置に送出する伝送部と、
   を備えることを特徴とする異常点検装置。
2. 前記符号化制御部は、前記異常領域の符号量と前記非異常領域の符号量との合計符号量を前記伝送部の伝送帯域の最大レート以下にする、
   ことを特徴とする請求項１記載の異常点検装置。
3. 前記符号化制御部は、前記異常領域の符号量を前記非異常領域の符号量よりも多くする、
   ことを特徴とする請求項２記載の異常点検装置。
4. 前記符号化制御部は、前記異常領域を異常の度合に応じて前記非異常領域に比べて段階的に高画質化する、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一記載の異常点検装置。
5. 前記符号化装置は、前記動画像入力部から得た前記入力画像をブロックに分割し、前記異常領域においては色差情報や高周波数をそのままとし、前記非異常領域においてはモノクロ化による色差情報の削減及びローパスフィルタによる高周波数成分の削減によって前記非異常領域の画像情報を削減する符号化前の前処理を施す前処理部を備える、
   ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一記載の異常点検装置。
6. 前記符号化装置は、前記動画像入力部から得た前記入力画像をブロックに分割し、前記異常領域においては画像の明るさをそのままとし、前記非異常領域においては輝度値の制限によって画像の明るさを暗く調整する符号化前の前処理を施す前処理部を備える、
   ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一記載の異常点検装置。
7. 前記符号化制御部は、
   前記異常検知部から得られた前記異常検知情報が前記異常検知箇所情報を含む場合には、当該異常検知箇所情報に応じて前記入力画像を異常領域情報または非異常領域情報に領域分割するマスクを生成するマスク生成部と、
   前記マスク生成部で生成したマスクを用いて、前記符号化装置から得られる前記ブロック情報について異常領域情報または非異常領域情報のどちらであるかを示す領域フラグを含んだ符号化制御情報を生成する符号化制御情報生成部と、
   を備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一記載の異常点検装置。
8. 請求項１ないし７のいずれか一記載の異常点検装置と、
   前記異常点検装置から送信された符号化データを復号した復号画像を表示装置に出力する異常監視装置と、
   を備えることを特徴とする遠隔監視点検システム。
9. 前記異常監視装置は、前記異常点検装置の前記符号化制御部に対して前記異常検知箇所情報とする領域を指定するユーザ制御部を備える、
   ことを特徴とする請求項８記載の遠隔監視点検システム。

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