JP2013208684A

JP2013208684A - Gripper of conveyor

Info

Publication number: JP2013208684A
Application number: JP2012080850A
Authority: JP
Inventors: Tetsutomo Kawanishi; 哲智川西; Masahiro Otani; 昌弘大谷
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2012-03-30
Publication date: 2013-10-10
Anticipated expiration: 2032-03-30
Also published as: JP5712961B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripper of a conveyer capable of both holding a plurality of kinds of workpieces or the like different in size and shape, and avoiding interference with a peripheral device.SOLUTION: A gripper 5 is disposed on a conveyer and comprises a pair of holding portions 51 for holding a cylindrical workpiece, which engage with a holding guide 53. The holding guide 53 has a linear parallel guide portion 531 for moving the pair of holding portions 51 parallel to each other, and a pair of curved open guide portions 532 for opening distal ends of the pair of holding portions 51 to both sides at both end portions of the parallel guide portion 531. The pair of holding portions 51 can move to a holding position 511 where they come closer to each other along the parallel guide portion 531 to hold the cylindrical workpiece and a retreat position where the distal ends retreat separately from each other along the open guide portions 532.

Description

本発明は、搬送装置において、ワークを把持する部分であるグリッパに関する。 The present invention relates to a gripper, which is a part that grips a workpiece, in a transfer device.

工場内でワークを搬送する種々の搬送装置においては、一対の把持部を接近させてワークを把持するグリッパが用いられることがある。搬送装置は、グリッパに把持したワークを種々の加工機へ搬送し、この加工機においてワークに加工を行うときには所定の位置にグリッパを退避させる。
例えば、ホブ盤に関する特許文献１においては、ホブ盤において、テーブルに対してワークを自動交換するローダを配設することが開示されている。このローダは、サポートコラムに鉛直軸回りで回転する回転盤を設けて構成されており、回転盤には、１８０度位相をずらした把持部が設けられている。そして、一方の把持部で加工済のワークを把持した状態で、他方の把持部で未加工のワークを把持し、回転盤を１８０度回転させることでワークの搬出入を行っている。 In various transport apparatuses that transport a workpiece in a factory, a gripper that grips the workpiece with a pair of gripping portions approaching may be used. The conveying device conveys the work gripped by the gripper to various processing machines, and retracts the gripper to a predetermined position when processing the work in the processing machine.
For example, Patent Document 1 relating to a hobbing machine discloses disposing a loader for automatically exchanging a workpiece with respect to a table in the hobbing machine. This loader is configured by providing a support disk with a rotating disk that rotates about a vertical axis, and the rotating disk is provided with a gripping portion that is 180 degrees out of phase. Then, in a state where the processed workpiece is gripped by one gripping portion, an unprocessed workpiece is gripped by the other gripping portion, and the work is carried in and out by rotating the rotating disk 180 degrees.

特開平１１−２９１１２５号公報JP 11-291125 A

ところで、ホブ盤においては、ローダ（搬送装置）が旋回して把持部（グリッパ）に把持したワークをテーブル（回転装置）へ受け渡し、このテーブルに支持されて回転するワークに対して、ホブ盤のホブヘッド（加工装置）におけるホブ（刃具）が回転しながら加工を行う。このとき、ローダの把持部をテーブルに対向する位置で待機させておくと、この把持部がホブヘッドと干渉するおそれがある。そのため、ワークの加工が終了するまで、把持部を所定の位置へ退避させる必要がある。 By the way, in the hobbing machine, the loader (conveying device) turns to deliver the work gripped by the gripping part (gripper) to the table (rotating device), and the hobbing machine supports the rotating work supported by the table. Processing is performed while the hob (blade) in the hob head (processing device) rotates. At this time, if the loader holding portion is kept at a position facing the table, the holding portion may interfere with the hob head. For this reason, it is necessary to retract the gripping portion to a predetermined position until the processing of the workpiece is completed.

ホブヘッドとの干渉を避けやすくするためには、把持部を回動させて開閉させる構造にすることが考えられる。しかし、この場合には、大きさ・形状の異なる複数種類のワークを把持しようとしても、ワークの大きさによってワークの中心位置がずれるので回転装置への受渡しが困難になる。これに対し、把持部を平行移動させて開閉させる構造にすることも考えられる。しかし、この場合には、把持部がホブヘッドと干渉しやすくなってしまう。 In order to make it easy to avoid interference with the hob head, it is conceivable to make a structure in which the gripping part is rotated to open and close. However, in this case, even if an attempt is made to grip a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes, the center position of the workpiece is shifted depending on the size of the workpiece, so that delivery to the rotating device becomes difficult. On the other hand, it is also conceivable to adopt a structure in which the gripping part is moved in parallel and opened and closed. However, in this case, the grip portion tends to interfere with the hob head.

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパを提供しようとして得られたものである。 The present invention has been made in view of such a background, and provides a gripper for a transfer device capable of simultaneously holding a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes and avoiding interference with peripheral devices. It was obtained by trying.

本発明は、搬送装置に配設され、ワークを挟持する一対の挟持部が挟持ガイドに係合して構成されたグリッパであって、
上記挟持ガイドは、上記一対の挟持部を互いに平行な状態で移動させる平行ガイド部と、該平行ガイド部の両端部分において上記一対の挟持部の先端側を両側へ開かせる一対の開きガイド部とを有しており、
上記一対の挟持部は、上記平行ガイド部に沿って互いに接近してワークを挟持する挟持位置と、上記開きガイド部に沿って互いに離隔して上記先端側が後退する退避位置とに移動可能であることを特徴とする搬送装置のグリッパにある（請求項１）。 The present invention is a gripper that is arranged in a conveying device and is configured by a pair of clamping portions that clamp a work being engaged with a clamping guide,
The sandwiching guide includes a parallel guide portion that moves the pair of sandwiching portions in a state parallel to each other, and a pair of open guide portions that open the distal ends of the pair of sandwiching portions to both sides at both end portions of the parallel guide portion; Have
The pair of clamping portions are movable to a clamping position where the workpieces are clamped by approaching each other along the parallel guide portions, and a retreat position where the tip side is retracted while being separated from each other along the opening guide portions. It is in the gripper of the conveying apparatus characterized by the above-mentioned (Claim 1).

上記搬送装置のグリッパは、一対の挟持部を退避位置へ移動させるときの挟持ガイドの構造に工夫をしている。
従来のグリッパが、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有しているのに対し、本発明のグリッパは、平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させたものである。 The gripper of the conveying device is devised in the structure of the clamping guide when moving the pair of clamping parts to the retracted position.
Whereas the conventional gripper has a structure that only moves the pair of clamping parts in parallel or only rotates the pair of clamping parts, the gripper of the present invention combines translation and rotation. As a result, the gripping of a plurality of types of workpieces and the avoidance of interference with peripheral devices are both achieved.

グリッパは、一対の挟持部が平行ガイド部に沿って互いに平行に接近することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持が可能である。これにより、グリッパの汎用性を高めることができる。また、グリッパは、一対の挟持部が一対の開きガイド部に沿って移動することにより、一対の挟持部の先端側が開くようにして、ワークに加工を行う加工装置から退避することができる。これにより、ワークに加工を行う際に、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、このグリッパが加工装置に干渉しないようにすることができる。 The gripper can grip a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes as the pair of clamping portions approach each other in parallel along the parallel guide portion. Thereby, the versatility of a gripper can be improved. Further, the gripper can be retracted from the processing apparatus that processes the workpiece such that the tip side of the pair of sandwiching portions is opened by the pair of sandwiching portions moving along the pair of opening guide portions. As a result, when the workpiece is machined, the gripper can be prevented from interfering with the machining apparatus even if the gripper is kept waiting at the position where the workpiece has been conveyed.

それ故、上記搬送装置のグリッパによれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持と、周辺の装置との干渉の回避とを両立させることができる。 Therefore, according to the gripper of the transfer device, it is possible to achieve both the gripping of a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes and the avoidance of interference with peripheral devices.

実施例にかかる、搬送装置のグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the conveying apparatus concerning an Example. 実施例にかかる、一対の挟持部が挟持位置にある状態のグリッパを、下方から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the state which has a pair of clamping part in a clamping position concerning the Example in the state seen from the downward direction. 実施例にかかる、一対の挟持部が退避位置にある状態のグリッパを、下方から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper in the state which has a pair of clamping part in an evacuation position concerning an Example in the state seen from the downward direction. 実施例にかかる、一対の挟持部が加工装置の刃具装着部から退避した状態を示す上面図。The top view which shows the state which a pair of clamping part concerning the Example evacuated from the blade tool mounting part of the processing apparatus. 実施例にかかる、一方治具部と他方治具部とによる回転支持治具を示す正面図。The front view which shows the rotation support jig | tool by the one jig | tool part and the other jig | tool part concerning an Example. 実施例にかかる、回転支持治具及び円筒状ワークがセットされた回転加工機を示す斜視図。The perspective view which shows the rotary processing machine with which the rotation support jig | tool and cylindrical workpiece | work concerning an Example were set. 実施例にかかる、円筒状ワークを把持するグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper which grips the cylindrical workpiece | work concerning an Example. 実施例にかかる、他の円筒状ワークを把持するグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper which grips another cylindrical workpiece | work concerning an Example. 実施例にかかる、回転支持治具を把持するグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper which grips the rotation support jig | tool concerning an Example. 実施例にかかる、刃具が保持されたパレットを把持するグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper concerning an Example which hold | grips the pallet with which the blade tool was hold | maintained. 実施例にかかる、グリッパの一対の挟持部を示す斜視図。The perspective view which shows a pair of clamping part of a gripper concerning an Example. 実施例にかかる、他方治具部を把持するグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the gripper which grips the other jig | tool part concerning an Example. 実施例にかかる、一対の挟持部が挟持位置にある状態の他のグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the other gripper in the state which has a pair of clamping part in a clamping position concerning an Example. 実施例にかかる、一対の挟持部が退避位置にある状態の他のグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the other gripper in the state which has a pair of clamping part in a retracted position concerning an Example.

上述した搬送装置のグリッパにおける好ましい実施の形態につき説明する。
上記搬送装置のグリッパにおいては、上記平行ガイド部は、直線状に形成されており、上記一対の開きガイド部は、曲線状に形成されていてもよい（請求項２）。
この場合には、平行ガイド部及び一対の開きガイド部の形状が簡単である。 A preferred embodiment of the above-described gripper of the transport apparatus will be described.
In the gripper of the transport device, the parallel guide portion may be formed in a straight line shape, and the pair of opening guide portions may be formed in a curved shape.
In this case, the shapes of the parallel guide part and the pair of opening guide parts are simple.

また、上記一対の開きガイド部は、上記一対の挟持部の先端側が上記退避位置において略９０°開くよう形成されていてもよい（請求項３）。
この場合には、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、一対の挟持部が最も効果的に加工装置から退避することができる。そのため、ワークに加工を行う加工装置を、搬送装置のグリッパへ極力接近させることができる。
なお、一対の開きガイド部は、一対の挟持部が退避位置において、所定の角度（例えば挟持位置から６０〜９０°）開くように構成することもできる。 The pair of opening guide portions may be formed so that the distal ends of the pair of sandwiching portions open approximately 90 ° at the retracted position (Claim 3).
In this case, even if the gripper is kept waiting at the position where the workpiece has been conveyed, the pair of clamping portions can be most effectively retracted from the processing apparatus. Therefore, the processing apparatus that processes the workpiece can be brought as close as possible to the gripper of the transport apparatus.
In addition, a pair of opening guide part can also be comprised so that a predetermined angle (for example, 60-90 degrees from a clamping position) may open a pair of clamping part in a retracted position.

また、上記ワークは円筒状ワークであり、上記一対の挟持部は、上記円筒状ワークの２箇所に当接するＶ形状の内側面と、該内側面の下端位置において突出する鍔部とを有しており、上記一対の挟持部の上記内側面によって上記円筒状ワークを挟み込んで該円筒状ワークの位置決めを行うよう構成されていてもよい（請求項４）。
この場合には、一対の挟持部の内側面によって、円筒状ワークを位置決めを行って安定して挟持することができる。また、一対の挟持部の鍔部に円筒状ワークの下側角部を掛止させることにより、円筒状ワークの落下防止を行うことができる。 Further, the workpiece is a cylindrical workpiece, and the pair of sandwiching portions includes a V-shaped inner surface that abuts on two locations of the cylindrical workpiece, and a flange portion protruding at a lower end position of the inner surface. Further, the cylindrical workpiece may be sandwiched by the inner side surfaces of the pair of clamping portions to position the cylindrical workpiece (claim 4).
In this case, the cylindrical workpiece can be positioned and stably held by the inner side surfaces of the pair of holding portions. Moreover, the cylindrical workpiece can be prevented from falling by hooking the lower corner portion of the cylindrical workpiece on the flanges of the pair of sandwiching portions.

また、上記ワークは円筒状ワークであり、上記一対の挟持部は、Ｖ形状の内側面と、上記円筒状ワークの２箇所に当接するよう上記内側面の下端位置において突出するＶ形状の鍔部とを有しており、上記一対の挟持部の上記鍔部によって上記円筒状ワークを挟み込んで該円筒状ワークの位置決めを行うよう構成されていてもよい（請求項５）。
この場合には、一対の挟持部の鍔部によって、円筒状ワークを位置決めを行って安定して挟持することができる。 The workpiece is a cylindrical workpiece, and the pair of sandwiching portions includes a V-shaped inner surface and a V-shaped flange projecting at a lower end position of the inner surface so as to abut on two portions of the cylindrical workpiece. And the cylindrical workpiece may be sandwiched by the flanges of the pair of sandwiching portions to position the cylindrical workpiece (claim 5).
In this case, the cylindrical workpiece can be positioned and clamped stably by the flanges of the pair of clamping units.

また、上記搬送装置は、回転支持治具を介して上記円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、刃具装着部に刃具を装着して上記円筒状ワークに加工を行う加工装置とを備えた回転加工機に配設されているとともに、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する旋回ローダとして構成されており、上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、上記一対の挟持部を上記退避位置にして、該一対の挟持部が上記加工装置の上記刃具装着部から退避するよう構成されていてもよい（請求項６）。 The conveying device includes a rotating device that supports and rotates the cylindrical workpiece via a rotation support jig, and a processing device that mounts the blade on the blade mounting portion and processes the cylindrical workpiece. A plurality of grippers are arranged around a turning center axis, and are configured as a turning loader that turns so that the plurality of grippers are sequentially opposed to the rotating device, The gripper may be configured such that when the gripper faces the rotating device, the pair of sandwiching portions are set to the retracted position, and the pair of sandwiching portions are retracted from the blade mounting portion of the processing apparatus (claim). Item 6).

グリッパを旋回ローダのグリッパとして用いる場合には、旋回ローダが旋回してグリッパに把持した円筒状ワークを回転装置へ受け渡した後、一対の挟持部を退避位置にして、グリッパを回転装置に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部が退避位置にあることにより、この一対の挟持部が加工装置の刃具装着部に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパが回転装置に対向する位置に待機したままで、加工装置の刃具によって、回転装置によって回転させる円筒状ワークの外周に対して歯面を切削加工することができる。 When the gripper is used as a gripper of a turning loader, the turning loader turns and transfers the cylindrical workpiece gripped by the gripper to the rotating device, and then the pair of clamping portions are set in the retracted position so that the gripper faces the rotating device. It can be kept in position. At this time, since the pair of sandwiching portions are in the retracted position, the pair of sandwiching portions can be prevented from interfering with the blade mounting portion of the processing apparatus. Accordingly, the tooth surface can be cut with respect to the outer periphery of the cylindrical workpiece rotated by the rotating device with the cutting tool of the processing device while the gripper stands by at the position facing the rotating device.

また、上記グリッパは、上記円筒状ワーク、上記回転支持治具及び上記刃具を直接又は間接的に把持可能であり、上記旋回ローダは、上記複数のグリッパを旋回させることにより、上記回転装置との間での上記円筒状ワークの受渡し、上記回転装置との間での上記回転支持治具の受渡し、上記加工装置との間での上記刃具の受渡しが可能であってもよい（請求項７）。
この場合には、グリッパによって、回転装置及び加工装置に必要とされる回転支持治具及び刃具の段替えも行うことができ、グリッパの汎用性を一層高めることができる。
なお、グリッパは、刃具については、刃具が保持されたパレットを把持することにより、間接的に把持することができる。 Further, the gripper can directly or indirectly grip the cylindrical workpiece, the rotation support jig, and the cutting tool, and the turning loader can turn the plurality of grippers to rotate with the rotating device. It may be possible to deliver the cylindrical workpiece between them, deliver the rotation support jig to and from the rotating device, and deliver the blade to and from the processing device (Claim 7). .
In this case, the gripper can change the rotation support jig and the cutting tool required for the rotating device and the processing device, and the versatility of the gripper can be further enhanced.
Note that the gripper can indirectly grip the cutting tool by gripping the pallet on which the cutting tool is held.

以下に、搬送装置のグリッパにかかる実施例につき、図面を参照して説明する。
搬送装置のグリッパ５は、図１〜図３に示すごとく、搬送装置としての旋回ローダ４に配設され、円筒状ワーク８を挟持する一対の挟持部５１が挟持ガイド５３に係合して構成されている。挟持ガイド５３は、一対の挟持部５１を互いに平行な状態で移動させる直線状の平行ガイド部５３１と、平行ガイド部５３１の両端部分において一対の挟持部５１の先端側を両側へ開かせる曲線状の一対の開きガイド部５３２とを有している。一対の挟持部５１は、図２に示すごとく、平行ガイド部５３１に沿って互いに接近して円筒状ワーク８を挟持する挟持位置５１１と、図３に示すごとく、開きガイド部５３２に沿って互いに離隔して先端側が後退する退避位置５１２とに移動可能である。 Hereinafter, an embodiment of a gripper of a transport device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 3, the gripper 5 of the transport device is disposed in the turning loader 4 as the transport device, and a pair of sandwiching portions 51 that sandwich the cylindrical workpiece 8 are engaged with the sandwiching guide 53. Has been. The sandwiching guide 53 is a linear parallel guide portion 531 that moves the pair of sandwiching portions 51 in a state of being parallel to each other, and a curved shape that opens the distal ends of the pair of sandwiching portions 51 to both sides at both end portions of the parallel guide portion 531. And a pair of opening guide portions 532. As shown in FIG. 2, the pair of sandwiching portions 51 are arranged close to each other along the parallel guide portion 531 and sandwich the cylindrical workpiece 8, and as shown in FIG. 3, along the open guide portion 532. It is possible to move to a retreat position 512 that is separated and the front end side is retracted.

以下に、本例の旋回ローダ４のグリッパ５につき、図１〜図１４を参照して詳説する。
図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、回転支持治具６を介して円筒状ワーク８を支持して回転する回転装置２と、刃具７を装着して円筒状ワーク８の外周に歯面８１を切削加工する加工装置３とを備えたホブ盤１に配設されている。そして、本例の旋回ローダ４は、複数のグリッパ５が旋回中心軸線の周りに配設され、複数のグリッパ５を回転装置２に順次対向させるよう構成されている。本例のグリッパ５は、図４に示すごとく、回転装置２に対向したとき、一対の挟持部５１を退避位置５１２にして、一対の挟持部５１が加工装置３の刃具（ホブカッタ）７及び刃具７を支持する刃具装着部（ホブヘッド）３１から退避するよう構成されている。 Hereinafter, the gripper 5 of the turning loader 4 of this example will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the swivel loader 4 of this example is mounted on the outer periphery of the cylindrical workpiece 8 by attaching a rotating device 2 that supports and rotates the cylindrical workpiece 8 via a rotation support jig 6 and a blade 7. The hobbing machine 1 is provided with a processing device 3 for cutting the tooth surface 81. The swivel loader 4 of this example is configured such that a plurality of grippers 5 are disposed around a swivel center axis, and the plurality of grippers 5 are sequentially opposed to the rotating device 2. As shown in FIG. 4, when the gripper 5 of this example is opposed to the rotating device 2, the pair of sandwiching portions 51 is set to the retracted position 512, and the pair of sandwiching portions 51 are the cutting tool (hob cutter) 7 and the cutting tool of the processing device 3. 7 is configured to be retracted from a blade mounting portion (hob head) 31 that supports 7.

図１に示すごとく、本例のホブ盤１は、旋回ローダ４によって、ホブ盤１に対して円筒状ワーク８の搬送と回転支持治具６及び刃具７の段替え（交換）とを可能にしたものである。本例の加工装置３及び回転装置２においては、断面円形状の円筒状ワーク８に対して歯切りを行い、製品としてのはすば歯車を製造する。
加工装置３は、刃具７を装着する刃具装着部３１の回転中心軸線３０１を、水平方向に傾斜して向けられるよう構成されている。回転装置２は、上下方向に向く回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。加工装置３は、回転装置２によって回転する円筒状ワーク８の外周を、回転する刃具７によって切削して、はすば状の歯面８１を加工する。
加工装置３は、刃具装着部３１を、回転可能であるとともに前後及び上下に移動させるよう構成されている。加工装置３は、旋回ローダ４に対して回転装置２が配設された方向の延長上に配設されている。 As shown in FIG. 1, the hobbing machine 1 according to the present embodiment enables a rotating loader 4 to transfer a cylindrical workpiece 8 and change (change) the rotation support jig 6 and the cutting tool 7 with respect to the hobbing machine 1. It is a thing. In the processing device 3 and the rotation device 2 of this example, gear cutting is performed on the cylindrical workpiece 8 having a circular cross section to produce a helical gear as a product.
The processing device 3 is configured so that the rotation center axis 301 of the blade mounting portion 31 on which the blade 7 is mounted is inclined in the horizontal direction. The rotating device 2 is configured to rotate around a rotation center axis 201 directed in the vertical direction. The processing device 3 cuts the outer periphery of the cylindrical workpiece 8 rotated by the rotating device 2 with the rotating blade 7 to process the helical tooth surface 81.
The processing device 3 is configured to move the cutting tool mounting portion 31 back and forth and up and down while being rotatable. The processing device 3 is disposed on an extension in the direction in which the rotating device 2 is disposed with respect to the turning loader 4.

回転装置２は、回転駆動源によって、回転テーブルに設けられた一方の回転支軸２１を回転させるよう構成されており、他方の回転支軸２２は、一方の回転支軸２１の回転を受けて回転するようになっている。本例の回転装置２は、回転中心軸線２０１を鉛直方向に向けて配設されており、一方の回転支軸２１は鉛直方向下側に配設され、他方の回転支軸２２は鉛直方向上側に配設される。他方の回転支軸２２は、旋回ローダ４の旋回中心支柱４１に取り付けられている。 The rotation device 2 is configured to rotate one rotation support shaft 21 provided on the rotation table by a rotation drive source, and the other rotation support shaft 22 receives the rotation of the one rotation support shaft 21. It is designed to rotate. In the rotation device 2 of this example, the rotation center axis 201 is disposed in the vertical direction, one rotation support shaft 21 is disposed on the lower side in the vertical direction, and the other rotation support shaft 22 is disposed on the upper side in the vertical direction. It is arranged. The other rotation spindle 22 is attached to the turning center column 41 of the turning loader 4.

図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、円筒状ワーク８、回転支持治具６、及び刃具７を保持するパレット７０のいずれもの搬入・搬出を行うよう構成されている。各グリッパ５は、回転装置２に対向する内部受渡位置５０１と、旋回中心支柱４１に対して回転装置２が位置する方向とは反対方向に位置する外部受渡位置５０２とに逐次回転するよう構成されている。
本例の各グリッパ５は、旋回ローダ４の旋回によって、図７、図８に示すごとく、回転装置２との間での加工前の円筒状ワーク８の供給及び加工後の円筒状ワーク８の取出、図９に示すごとく、回転装置２との間での回転支持治具６の供給及び取出、図１０に示すごとく、加工装置３との間での刃具７の供給及び取出を行うよう構成されている。 As shown in FIG. 1, the turning loader 4 of this example is configured to carry in / out any of the cylindrical workpiece 8, the rotation support jig 6, and the pallet 70 that holds the cutting tool 7. Each gripper 5 is configured to sequentially rotate to an internal delivery position 501 facing the rotation device 2 and an external delivery position 502 located in a direction opposite to the direction in which the rotation device 2 is located with respect to the turning center column 41. ing.
As shown in FIGS. 7 and 8, each gripper 5 of the present example is configured to supply the cylindrical workpiece 8 before processing with the rotating device 2 and to rotate the cylindrical workpiece 8 after processing by turning the turning loader 4. As shown in FIG. 9, the rotation support jig 6 is supplied to and taken out from the rotating device 2, and the blade 7 is supplied to and taken out from the processing device 3 as shown in FIG. 10. Has been.

図５に示すごとく、回転支持治具６は、回転装置２の一方の回転支軸２１に装着される一方治具部６１と、回転装置２において一方の回転支軸２１と同一軸線上に配置された他方の回転支軸２２に装着される他方治具部６２とによって構成されている。他方治具部６２は、一方治具部６１と組み合わせて運搬可能である。
回転支持治具６は、一方治具部６１の上に他方治具部６２が組み合わさった状態で、旋回ローダ４によって回転装置２まで搬送（運搬）される。 As shown in FIG. 5, the rotation support jig 6 is disposed on the same axis as the one rotation support shaft 21 in the rotation device 2 and the one jig portion 61 mounted on one rotation support shaft 21 of the rotation device 2. And the other jig portion 62 attached to the other rotating support shaft 22. The other jig part 62 can be transported in combination with the one jig part 61.
The rotation support jig 6 is conveyed (carried) to the rotation device 2 by the turning loader 4 in a state where the other jig part 62 is combined with the one jig part 61.

回転支持治具６は、他方治具部６２の中心位置において下方へ突出する中心軸部６２１を、一方治具部６１の中心位置に形成された中心穴６１１内に挿入して、一方治具部６１と他方治具部６２との中心位置決めを行った状態で組み合わさるよう構成されている。円筒状ワーク８の中心には、中心穴８３が形成されており、一方治具部６１と他方治具部６２とによって円筒状ワーク８を挟持するときには、円筒状ワーク８の中心穴８３内に挿通された中心軸部６２１が中心穴６１１に挿入される。一方治具部６１と他方治具部６２とは、円筒状ワーク８を挟持する場合と、円筒状ワーク８を挟持しない場合とのいずれにおいても、中心軸部６２１と中心穴６１１との中心位置決めを行って組み合わせるよう構成されている。 The rotation support jig 6 includes a central shaft portion 621 that protrudes downward at the center position of the other jig portion 62 and is inserted into a center hole 611 formed at the center position of the one jig portion 61. The part 61 and the other jig part 62 are configured to be combined in a state where the center positioning is performed. A center hole 83 is formed at the center of the cylindrical workpiece 8. When the cylindrical workpiece 8 is sandwiched between the one jig portion 61 and the other jig portion 62, the center hole 83 is formed in the center hole 83 of the cylindrical workpiece 8. The inserted center shaft portion 621 is inserted into the center hole 611. On the other hand, the jig part 61 and the other jig part 62 are positioned at the center of the center shaft part 621 and the center hole 611 both when the cylindrical workpiece 8 is clamped and when the cylindrical workpiece 8 is not clamped. It is configured to perform and combine.

図５、図６に示すごとく、回転支持治具６の一方治具部６１には、バリ取り工具６３が取り付けられている。バリ取り工具６３は、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転自在に取り付けられ、一方治具部６１と他方治具部６２との間に挟持する円筒状ワーク８の端面８０にバリ取り加工を行うよう構成されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, a deburring tool 63 is attached to one jig portion 61 of the rotation support jig 6. The deburring tool 63 is attached so as to be rotatable around the central axis of the one jig portion 61, and deburred on the end surface 80 of the cylindrical workpiece 8 sandwiched between the one jig portion 61 and the other jig portion 62. It is configured to perform processing.

本例のバリ取り工具６３は、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転自在なリング部６３１と、リング部６３１から周方向一方に突出して設けられた支持アーム部６３２と、支持アーム部６３２において一方治具部６１の中心軸線と平行な中心軸線の回りに回転自在に支持された回転工具部６３３とを有している。支持アーム部６３２には、ホブ盤１の架台に配設（立設）された回り止め部材６５と係合するストッパ溝６４が設けられている。
そして、バリ取り工具６３は、一方治具部６１が一方の回転支軸２１に装着されたときに、支持アーム部６３２のストッパ溝６４が回り止め部材６５と係合することにより、一方の回転支軸２１及び一方治具部６１が回転する際に、一方治具部６１の中心軸線の回りに回転しないようにすることができる。 The deburring tool 63 of this example includes a ring portion 631 that is rotatable around the central axis of the one jig portion 61, a support arm portion 632 that protrudes from the ring portion 631 in the circumferential direction, and a support arm portion. A rotating tool portion 633 is rotatably supported around a central axis parallel to the central axis of the jig portion 61 at 632. The support arm portion 632 is provided with a stopper groove 64 that engages with the anti-rotation member 65 disposed (standing) on the frame of the hobbing machine 1.
The deburring tool 63 rotates in one direction by engaging the stopper groove 64 of the support arm portion 632 with the detent member 65 when the one jig portion 61 is attached to the one rotation support shaft 21. When the support shaft 21 and the one jig portion 61 rotate, it can be prevented from rotating around the central axis of the one jig portion 61.

図１、図１０に示すごとく、本例の刃具７は、加工装置３の刃具装着部３１に装着される前は、パレット７０上に保持されて保管されている。旋回ローダ４の各グリッパ５は、パレット７０を把持するよう構成されている。パレット７０は、グリッパ５に把持される土台部７１と、土台部７１の中心からオフセットした位置に形成され、刃具７を保持する刃具保持部７２とを有している。土台部７１は、各グリッパ５によって把持しやすいように、円盤形状に形成されている。刃具保持部７２は、一対の受け部７２１によって、軸方向を水平方向に向けた刃具７の両端部分の軸部を受けるよう構成されている。
加工装置３は、刃具装着部３１を前進及び上下させて、この刃具装着部３１に、グリッパ５に把持されたパレット７０の刃具保持部７２における刃具７を装着するよう構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 10, the cutting tool 7 of this example is held and stored on the pallet 70 before being mounted on the cutting tool mounting part 31 of the processing apparatus 3. Each gripper 5 of the turning loader 4 is configured to hold the pallet 70. The pallet 70 includes a base portion 71 held by the gripper 5 and a blade holding portion 72 that is formed at a position offset from the center of the base portion 71 and holds the blade 7. The base portion 71 is formed in a disk shape so as to be easily gripped by each gripper 5. The blade holder 72 is configured to receive shaft portions at both ends of the blade 7 with the pair of receiving portions 721 having the axial direction oriented in the horizontal direction.
The processing apparatus 3 is configured to mount the blade tool 7 in the blade tool holding part 72 of the pallet 70 held by the gripper 5 by moving the blade tool mounting part 31 forward and down and to the blade tool mounting part 31.

図１に示すごとく、本例の旋回ローダ４は、旋回中心支柱４１の回りに複数のグリッパ５を旋回可能に配設して構成されている。旋回ローダ４は、モータ等の駆動源によって、複数のグリッパ５の全体を、グリッパ５が配設された周方向の所定角度ずつ旋回させるよう構成されている。旋回中心支柱４１の旋回中心軸線４０１は上下方向に向けられており、各グリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りに水平方向に旋回するよう構成されている。
本例のグリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りにおいて互いに９０°ずれた位置の４箇所に配設されている。各グリッパ５は、旋回中心支柱４１に対して、個別に上下移動可能である。なお、グリッパ５は、旋回中心支柱４１の回りの２箇所もしくは３箇所、あるいは５箇所以上に等間隔に配設することもできる。 As shown in FIG. 1, the turning loader 4 of this example is configured by turning a plurality of grippers 5 around a turning center column 41 so as to be turnable. The turning loader 4 is configured to turn the entirety of the plurality of grippers 5 by a predetermined angle in the circumferential direction in which the grippers 5 are disposed by a driving source such as a motor. The turning center axis 401 of the turning center column 41 is directed in the vertical direction, and each gripper 5 is configured to turn around the turning center column 41 in the horizontal direction.
The grippers 5 of this example are disposed at four locations around the turning center column 41 at positions shifted by 90 ° from each other. Each gripper 5 is individually movable up and down with respect to the turning center column 41. The grippers 5 can also be arranged at equal intervals at two or three locations around the turning center support column 41, or at five or more locations.

図示は省略するが、旋回ローダ４に対して回転装置２が配設された方向とは反対側の方向には、円筒状ワーク８、回転支持治具６及びパレット７０のいずれをも搬送可能である搬送台が配設される。
また、旋回ローダ４は、外部受渡位置５０２と内部受渡位置５０１とのいずれか一方でグリッパ５の各高さ位置を設定し、この各高さ位置を維持して外部受渡位置５０２と内部受渡位置５０１との他方へ旋回するよう構成されている。 Although illustration is omitted, any of the cylindrical workpiece 8, the rotation support jig 6 and the pallet 70 can be conveyed in a direction opposite to the direction in which the rotating device 2 is disposed with respect to the turning loader 4. A certain carrier is provided.
Further, the turning loader 4 sets each height position of the gripper 5 at any one of the external delivery position 502 and the internal delivery position 501 and maintains each height position to maintain the external delivery position 502 and the internal delivery position. It is comprised so that it may turn to the other of 501.

図７、図８に示すごとく、本例の円筒状ワーク８は、歯車用の円盤形状を有しており、グリッパ５は、円盤形状の外周を挟持するよう構成されている。グリッパ５は、一対の挟持部５１の間隔を可変させることにより、外径が異なる複数種類の円筒状ワーク８を把持できるよう構成されている。
図１１に示すごとく、グリッパ５における一対の挟持部５１は、円筒状ワーク８の２箇所に当接するＶ形状の内側面５１３と、内側面５１３の下端位置において突出する鍔部５１４とを有している。グリッパ５は、一対の挟持部５１の内側面５１３によって円筒状ワーク８を挟み込んで、この円筒状ワーク８の位置決めを行うよう構成されている。また、鍔部５１４は、内側面５１３の形状に沿ってＶ形状に形成されている。 As shown in FIGS. 7 and 8, the cylindrical workpiece 8 of this example has a disk shape for gears, and the gripper 5 is configured to sandwich the outer periphery of the disk shape. The gripper 5 is configured to be able to grip a plurality of types of cylindrical workpieces 8 having different outer diameters by changing the interval between the pair of sandwiching portions 51.
As shown in FIG. 11, the pair of sandwiching portions 51 in the gripper 5 includes a V-shaped inner side surface 513 that abuts on two places of the cylindrical workpiece 8, and a flange portion 514 that protrudes at the lower end position of the inner side surface 513. ing. The gripper 5 is configured to sandwich the cylindrical workpiece 8 by the inner side surfaces 513 of the pair of clamping portions 51 and position the cylindrical workpiece 8. Further, the flange portion 514 is formed in a V shape along the shape of the inner side surface 513.

各挟持部５１の内側面５１３は、その幅が中間位置で縮小するように、上下方向から見てＶ形状に形成されている。各挟持部５１において、Ｖ形状の内側面５１３の横方向の両端部には、外径の小さな円筒状ワーク８を把持するときに、上下に重なって互いに係合する複数段の係合部５１５が形成されている。
図７、図８に示すごとく、一対の挟持部５１によって円筒状ワーク８を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によって円筒状ワーク８の外周を挟み込み、鍔部５１４によって円筒状ワーク８の下側角部を掛止して、円筒状ワーク８の落下防止を行うことができる。 The inner side surface 513 of each clamping part 51 is formed in a V shape when viewed from the vertical direction so that its width is reduced at the intermediate position. In each clamping part 51, a plurality of engaging parts 515 that are vertically overlapped and engaged with each other at both lateral ends of the V-shaped inner surface 513 when holding the cylindrical workpiece 8 having a small outer diameter. Is formed.
As shown in FIGS. 7 and 8, when the cylindrical workpiece 8 is clamped by the pair of clamping portions 51, the outer periphery of the cylindrical workpiece 8 is clamped by the V-shaped inner surface 513 of each clamping portion 51, and the cylindrical portion 514 is cylindrical. It is possible to prevent the cylindrical workpiece 8 from falling by hooking the lower corner portion of the cylindrical workpiece 8.

図９に示すごとく、一対の挟持部５１によって、他方治具部６２が上側に組み合わさった一方治具部６１を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によって一方治具部６１の外周を挟み込み、鍔部５１４によって一方治具部６１の外周に形成されたフランジ部６６を掛止して、一方治具部６１及び他方治具部６２の落下防止を行うことができる。 As shown in FIG. 9, when the one jig part 61 combined with the other jig part 62 on the upper side is held by a pair of holding parts 51, the one jig part is formed by the V-shaped inner side surface 513 of each holding part 51. The flange portion 66 formed on the outer periphery of the one jig portion 61 is hooked by the flange portion 514 and the one jig portion 61 and the other jig portion 62 can be prevented from falling.

図１０に示すごとく、一対の挟持部５１によってパレット７０を挟持するときには、各挟持部５１のＶ形状の内側面５１３によってパレット７０の外周を挟み込み、鍔部５１４によってパレット７０の下側角部を掛止して、パレット７０の落下防止を行うことができる。
また、図１２に示すごとく、他方治具部６２等の上側部分６２２の外径が下側部分（中心軸部）６２１の外径よりも大きなものは、上側部分６２２を一対の挟持部５１の上面に載置し、一対の鍔部５１４によって下側部分６２１の外周を挟み込むことができる。この場合には、一対の鍔部５１４によって他方治具部６２の下側部分６２１を挟み込んで他方治具部６２の位置決めを行う。 As shown in FIG. 10, when the pallet 70 is sandwiched between the pair of sandwiching portions 51, the outer periphery of the pallet 70 is sandwiched by the V-shaped inner surface 513 of each sandwiching portion 51, and the lower corner of the pallet 70 is The pallet 70 can be prevented from falling by being hooked.
As shown in FIG. 12, when the outer diameter of the upper portion 622 such as the other jig portion 62 is larger than the outer diameter of the lower portion (center shaft portion) 621, the upper portion 622 is attached to the pair of sandwiching portions 51. It can be placed on the upper surface and the outer periphery of the lower portion 621 can be sandwiched between the pair of flanges 514. In this case, the other jig part 62 is positioned by sandwiching the lower part 621 of the other jig part 62 between the pair of flange parts 514.

各グリッパ５は、旋回ローダ４の旋回中心支柱４１に配設された電動アクチュエータによって、それぞれ個別に上下にスライド可能である。旋回中心支柱４１においては、一対のリニヤガイド４３が配設されている。各グリッパ５は、電動アクチュエータによる駆動力を受け、リニヤガイド４３に沿って上下にスライド可能である。
電動アクチュエータ及び一対のリニヤガイド４３は、旋回中心支柱４１に設けられたベースプレート４４に配設されている。電動アクチュエータ及び一対のリニヤガイド４３には、板形状のカムプレート５２が取り付けられている。 Each gripper 5 can be individually slid up and down by an electric actuator disposed on a turning center column 41 of the turning loader 4. A pair of linear guides 43 is disposed in the turning center column 41. Each gripper 5 receives a driving force from the electric actuator and can slide up and down along the linear guide 43.
The electric actuator and the pair of linear guides 43 are disposed on a base plate 44 provided on the turning center column 41. A plate-shaped cam plate 52 is attached to the electric actuator and the pair of linear guides 43.

図２、図３に示すごとく、本例の挟持ガイド５３は、カムプレート５２の板面を貫通する貫通穴（貫通溝）として形成されている。平行ガイド部５３１は、直線状であって長尺状に形成された貫通穴であり、開きガイド部５３２は、曲線状に形成された貫通穴である。本例の開きガイド部５３２は、平行ガイド部５３１に対して直交する角度まで屈曲して形成されている。そして、一対の挟持部５１は、開きガイド部５３２の端部にある退避位置５１２まで移動したときには、先端側が略９０°開く状態になる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the clamping guide 53 of this example is formed as a through hole (through groove) that penetrates the plate surface of the cam plate 52. The parallel guide portion 531 is a straight and long through hole, and the open guide portion 532 is a curved through hole. The opening guide portion 532 of this example is formed to be bent to an angle orthogonal to the parallel guide portion 531. When the pair of sandwiching portions 51 moves to the retracted position 512 at the end of the opening guide portion 532, the tip end side is in a state of opening approximately 90 °.

本例の一対の挟持部５１は、シリンダ５４による駆動力を受けて、挟持方向Ｌの中心位置に対して対称となる移動量で、平行ガイド部５３１と開きガイド部５３２とを移動する。カムプレート５２における挟持方向Ｌの中心位置には、ピニオンギヤ５５が回転自在に設けられており、このピニオンギヤ５５の一方側と他方側とに、直線状に歯面を形成してなるラック５６がそれぞれ噛合している。一方のラック５６Ａには、シリンダ５４のロッド５４０の先端部が取り付けられている。 The pair of sandwiching portions 51 of this example receives the driving force from the cylinder 54 and moves between the parallel guide portion 531 and the opening guide portion 532 with a movement amount that is symmetric with respect to the center position in the sandwiching direction L. A pinion gear 55 is rotatably provided at the center position in the clamping direction L of the cam plate 52, and racks 56 each having a linear tooth surface on one side and the other side of the pinion gear 55 are respectively provided. Meshed. One end of the rod 540 of the cylinder 54 is attached to one rack 56A.

図２、図３に示すごとく、グリッパ５の各挟持部５１には、各挟持部５１をカムプレート５２に支持するための支持プレート５７が、狭持ガイド５３内に挿通された２つの円筒状の掛渡部５７１を介して設けられている。各挟持部５１は、掛渡部５７１をカムプレート５２の挟持ガイド５３内に配置して、支持プレート５７との間にカムプレート５２を挟み込んで、カムプレート５２上をスライドするよう構成されている。
各支持プレート５７には、係合ピン５７２が立設されており、各ラック５６には、係合ピン５７２を、挟持方向Ｌに直交する方向へスライドさせるためのスライド溝５６２が形成された連結プレート５６１が設けられている。 As shown in FIGS. 2 and 3, each sandwiching portion 51 of the gripper 5 has two cylindrical shapes in which a support plate 57 for supporting each sandwiching portion 51 on the cam plate 52 is inserted into the sandwiching guide 53. It is provided via the transfer part 571. Each sandwiching portion 51 is configured such that the span 571 is disposed in the sandwiching guide 53 of the cam plate 52, the cam plate 52 is sandwiched between the support plate 57, and the cam plate 52 slides.
Each support plate 57 is provided with an engagement pin 572, and each rack 56 is formed with a slide groove 562 for sliding the engagement pin 572 in a direction orthogonal to the clamping direction L. A plate 561 is provided.

シリンダ５４による駆動力を受けてラック５６が挟持方向Ｌへスライドするときには、連結プレート５６１から、係合ピン５７２、支持プレート５７及び掛渡部５７１を介して挟持部５１へ動力が伝達される。
シリンダ５４のロッド５４０がストロークする際には、一方のラック５６Ａが挟持方向Ｌの一方向へスライドするとともに、他方のラック５６Ｂがピニオンギヤ５５の回転を受けて挟持方向Ｌの他方向へスライドする。これにより、シリンダ５４による駆動力のみで各ラック５６にそれぞれ係合する一対の挟持部５１を、挟持位置５１１と退避位置５１２との間で移動させることができる。 When the rack 56 slides in the clamping direction L in response to the driving force from the cylinder 54, power is transmitted from the connecting plate 561 to the clamping unit 51 via the engagement pin 572, the support plate 57, and the hanging portion 571.
When the rod 540 of the cylinder 54 strokes, one rack 56A slides in one direction of the clamping direction L, and the other rack 56B slides in the other direction of the clamping direction L in response to the rotation of the pinion gear 55. As a result, the pair of sandwiching portions 51 that respectively engage with the racks 56 can be moved between the sandwiching position 511 and the retracted position 512 only by the driving force of the cylinder 54.

また、本例においては、図２に示すごとく、シリンダ５４のロッド５４０を出位置５４１にするときには、ピニオンギヤ５５を介して一対のラック５６が互いに接近し、一対の挟持部５１を、平行ガイド部５３１に沿って互いに接近させて、挟持位置５１１へ移動させる。一方、図３に示すごとく、シリンダ５４のロッド５４０を戻位置５４２にするときには、ピニオンギヤ５５を介して一対のラック５６が互いに離隔し、一対の挟持部５１を、開きガイド部５３２に沿って互いに離隔させて、退避位置５１２へ移動させる。そして、各挟持部５１の掛渡部５７１が平行ガイド部５３１から開きガイド部５３２へ移動するときに、各挟持部５１の先端側が、互いに向き合う状態から略９０°回動した開く状態に変化して、加工装置３の刃具装着部３１から退避する。 In this example, as shown in FIG. 2, when the rod 540 of the cylinder 54 is moved to the extended position 541, the pair of racks 56 come close to each other via the pinion gear 55, and the pair of holding portions 51 are connected to the parallel guide portion. The two are moved closer to each other along the 531 and moved to the clamping position 511. On the other hand, as shown in FIG. 3, when the rod 540 of the cylinder 54 is set to the return position 542, the pair of racks 56 are separated from each other via the pinion gear 55, and the pair of sandwiching portions 51 are separated from each other along the opening guide portion 532. Separate and move to the retreat position 512. Then, when the span 571 of each clamping part 51 moves from the parallel guide part 531 to the opening guide part 532, the leading end side of each clamping part 51 changes from a state facing each other to an open state rotated by approximately 90 °. Then, it retracts from the blade mounting part 31 of the processing device 3.

グリッパ５の開閉構造は、一対のラック５６及びピニオンギヤ５５（ラック＆ピニオン）を用いる以外にも種々の構造とすることができる。
例えば、図１３、図１４に示すごとく、挟持ガイド５３を、一対の挟持部５１をスライドさせるレール５２Ａによって形成し、シリンダ５４の駆動力をリンク５２２を介して一対の挟持部５１へ伝達することにより、一対の挟持部５１を挟持位置５１１と退避位置５１２との間で移動させることもできる。 The opening / closing structure of the gripper 5 can be various structures other than using a pair of racks 56 and a pinion gear 55 (rack & pinion).
For example, as shown in FIGS. 13 and 14, the holding guide 53 is formed by rails 52 </ b> A that slide the pair of holding parts 51, and the driving force of the cylinder 54 is transmitted to the pair of holding parts 51 via the link 522. Thus, the pair of sandwiching portions 51 can be moved between the sandwiching position 511 and the retracted position 512.

この場合には、各挟持部５１を、レール５２Ａに係合してスライドするスライダー５２１に取り付け、各スライダー５２１又は挟持部５１と、シリンダ５４のロッド５４０の先端部とをリンク５２２によって連結する。そして、図１３に示すごとく、ロッド５４０が戻位置５４２に移動するときに、一対の挟持部５１を、レール５２Ａにおける平行ガイド部５３１に沿って互いに接近させて挟持位置５１１へ移動させる。一方、図１４に示すごとく、ロッド５４０が出位置５４１に移動するときに、一対の挟持部５１を、レール５２Ａにおける開きガイド部５３２に沿って互いに離隔させて退避位置５１２へ移動させる。 In this case, each clamping part 51 is attached to the slider 521 that engages and slides on the rail 52 </ b> A, and each slider 521 or the clamping part 51 and the tip of the rod 540 of the cylinder 54 are connected by a link 522. Then, as shown in FIG. 13, when the rod 540 moves to the return position 542, the pair of holding portions 51 are moved closer to each other along the parallel guide portion 531 in the rail 52A to the holding position 511. On the other hand, as shown in FIG. 14, when the rod 540 moves to the extended position 541, the pair of holding parts 51 are moved apart from each other along the opening guide part 532 in the rail 52 </ b> A to the retracted position 512.

本例の旋回ローダ４のグリッパ５は、一対の挟持部５１を退避位置５１２へ移動させるときの挟持ガイド５３の構造に工夫をしている。
従来のグリッパが、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有しているのに対し、本例のグリッパ５は、平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類の円筒状ワーク８等の把持と、加工装置３の刃具装着部３１との干渉の回避とを両立させたものである。 The gripper 5 of the turning loader 4 of the present example is devised in the structure of the clamping guide 53 when the pair of clamping parts 51 are moved to the retreat position 512.
Whereas the conventional gripper has a structure that only moves the pair of clamping parts in parallel or only rotates the pair of clamping parts, the gripper 5 of this example performs the translation and rotation. By combining them, it is possible to achieve both the gripping of a plurality of types of cylindrical workpieces 8 and the like and the avoidance of interference with the blade mounting part 31 of the processing apparatus 3.

本例のグリッパ５は、一対の挟持部５１が平行ガイド部５３１に沿って互いに平行に接近することにより、大きさ・形状の異なる複数種類の円筒状ワーク８及び回転支持治具６、並びに刃具７のパレット７０の把持が可能である。これにより、グリッパ５の汎用性を高めることができる。また、グリッパ５は、一対の挟持部５１が一対の開きガイド部５３２に沿って移動することにより、一対の挟持部５１の先端側が開くようにして、加工装置３の刃具装着部３１から退避することができる。 The gripper 5 of the present example includes a plurality of types of cylindrical workpieces 8 and rotation support jigs 6 having different sizes and shapes, and a cutting tool when the pair of sandwiching portions 51 approach each other along the parallel guide portion 531. 7 pallets 70 can be gripped. Thereby, the versatility of the gripper 5 can be improved. Further, the gripper 5 is retracted from the blade mounting portion 31 of the processing apparatus 3 so that the distal end side of the pair of sandwiching portions 51 is opened by the pair of sandwiching portions 51 moving along the pair of opening guide portions 532. be able to.

より具体的には、本例のグリッパ５は、旋回ローダ４が旋回してこのグリッパ５に把持した円筒状ワーク８を回転装置２へ受け渡した後、一対の挟持部５１を退避位置５１２にして、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部５１が退避位置５１２にあることにより、この一対の挟持部５１が加工装置３の刃具装着部３１に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパ５が回転装置２に対向する位置に待機したままで、加工装置３の刃具７を回転させて、回転装置２によって回転させる円筒状ワーク８の外周に対して歯面８１を切削加工することができる。
また、一対の挟持部５１が、挟持位置５１１から略９０°開く退避位置５１２へ移動することにより、刃具装着部３１との干渉を避けるために各挟持部５１の先端側の形状を細くする必要がなくなる。そのため、一対の挟持部５１の剛性を十分に確保することができる。 More specifically, in the gripper 5 of this example, after the turning loader 4 turns to deliver the cylindrical workpiece 8 gripped by the gripper 5 to the rotating device 2, the pair of holding portions 51 are set to the retreat positions 512. The gripper 5 can be kept waiting at a position facing the rotating device 2. At this time, since the pair of sandwiching portions 51 are in the retracted position 512, the pair of sandwiching portions 51 can be prevented from interfering with the blade mounting portion 31 of the processing apparatus 3. Accordingly, the tooth surface 81 is cut with respect to the outer periphery of the cylindrical workpiece 8 that is rotated by the rotating device 2 by rotating the cutting tool 7 of the processing device 3 while the gripper 5 is standing by at a position facing the rotating device 2. Can be processed.
Further, when the pair of clamping parts 51 moves from the clamping position 511 to the retracted position 512 that opens approximately 90 °, the tip side of each clamping part 51 needs to be thinned in order to avoid interference with the blade mounting part 31. Disappears. Therefore, the rigidity of the pair of sandwiching portions 51 can be sufficiently ensured.

それ故、旋回ローダ（搬送装置）４のグリッパ５によれば、大きさ・形状の異なる複数種類の円筒状ワーク８及び回転支持治具６、並びに刃具７のパレット７０の把持と、加工装置３の刃具装着部３１との干渉の回避とを両立させることができる。 Therefore, according to the gripper 5 of the turning loader (conveying device) 4, gripping of the pallet 70 of the plurality of types of cylindrical workpieces 8 and rotation support jigs 6 having different sizes and shapes, and the cutting tool 7, and the processing device 3. The avoidance of interference with the blade mounting part 31 can be made compatible.

１ホブ盤
２回転装置
３加工装置
４旋回ローダ（搬送装置）
５グリッパ
５１一対の挟持部
５１１挟持位置
５１２退避位置
５２カムプレート
５３挟持ガイド
５３１平行ガイド部
５３２開きガイド部
８円筒状ワーク 1 Hobbing machine 2 Rotating device 3 Processing device 4 Turning loader (conveying device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Gripper 51 A pair of clamping part 511 Clamping position 512 Retraction position 52 Cam plate 53 Clamping guide 531 Parallel guide part 532 Opening guide part 8 Cylindrical workpiece

Claims

A gripper that is disposed in the transport device and configured to engage a clamping guide with a pair of clamping parts that clamp the workpiece,
The sandwiching guide includes a parallel guide portion that moves the pair of sandwiching portions in a state parallel to each other, and a pair of open guide portions that open the distal ends of the pair of sandwiching portions to both sides at both end portions of the parallel guide portion; Have
The pair of clamping portions are movable to a clamping position where the workpieces are clamped by approaching each other along the parallel guide portions, and a retreat position where the tip side is retracted while being separated from each other along the opening guide portions. A gripper for a conveying device.

The gripper of the transport apparatus according to claim 1, wherein the parallel guide portion is formed in a linear shape, and the pair of opening guide portions are formed in a curved shape. .

The gripper of the transport apparatus according to claim 1 or 2, wherein the pair of opening guide portions are formed so that tip ends of the pair of sandwiching portions are opened approximately 90 ° at the retracted position. Gripper.

In the gripper of the conveyance device according to any one of claims 1 to 3, the work is a cylindrical work,
The pair of sandwiching portions includes a V-shaped inner surface that comes into contact with two locations of the cylindrical workpiece, and a flange portion protruding at a lower end position of the inner surface,
A gripper for a conveying apparatus, wherein the cylindrical workpiece is positioned by sandwiching the cylindrical workpiece between the inner side surfaces of the pair of clamping portions.

In the gripper of the conveyance device according to any one of claims 1 to 3, the work is a cylindrical work,
The pair of sandwiching portions includes a V-shaped inner surface and a V-shaped flange projecting at a lower end position of the inner surface so as to come into contact with two portions of the cylindrical workpiece,
A gripper for a conveying apparatus, wherein the cylindrical workpiece is positioned by sandwiching the cylindrical workpiece with the flanges of the pair of clamping portions.

6. The gripper of the transport device according to claim 4 or 5, wherein the transport device supports a rotating device that rotates by supporting the cylindrical workpiece via a rotation support jig, and a blade tool is mounted on the blade tool mounting portion. And a plurality of grippers disposed around a turning center axis, and sequentially facing the plurality of grippers. Configured as a swivel loader that swirls to
When the gripper faces the rotating device, the pair of sandwiching portions are set to the retracted position, and the pair of sandwiching portions are configured to retract from the blade mounting portion of the processing apparatus. The gripper of the transport device.

The gripper of the transport device according to claim 6, wherein the gripper can directly or indirectly grip the cylindrical workpiece, the rotation support jig, and the blade.
The swivel loader swivels the plurality of grippers to deliver the cylindrical workpiece to / from the rotating device, deliver the rotating support jig to / from the rotating device, and the processing device. A gripper of a conveying device, wherein the blade can be delivered between the two.