JP5650822B1

JP5650822B1 - Gripper of conveyance device and rotary processing machine using the same

Info

Publication number: JP5650822B1
Application number: JP2013187706A
Authority: JP
Inventors: 加藤　進; 進加藤; 明高開; 大谷　昌弘; 昌弘大谷; 橋本　伸吾; 伸吾橋本; 隆英東川; 寿之下脇
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-09-10
Filing date: 2013-09-10
Publication date: 2015-01-07
Anticipated expiration: 2033-09-10
Also published as: JP2015054366A

Abstract

【課題】大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機を提供すること。【解決手段】グリッパ５は、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が挟持状態６０１から退避状態に変化する。また、グリッパ５は、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態から挟持状態６０１に変化する。【選択図】図１The present invention provides a gripper for a transfer device and a rotary processing machine using the gripper, which can simultaneously hold a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes and avoid interference with peripheral devices. . An engagement portion provided in a first slider 53 when the integration of the first slider 53 and the second slider 54 is released and the first slider 53 slides in the separation direction D1. 531 engages with the engaged portion 62 provided in the sandwiching portion 6, and the sandwiching portion 6 changes from the sandwiched state 601 to the retracted state. Further, when the gripper 5 is released from the integration of the first slider 53 and the second slider 54 and the first slider 53 slides in the approach direction D2, the engaging portion 531 provided on the first slider 53 is By engaging with the engaged portion 62 provided in the sandwiching portion 6, the sandwiching portion 6 changes from the retracted state to the sandwiched state 601. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、搬送装置においてワークを把持する部分であるグリッパ及び回転加工機に関する。 The present invention relates to a gripper and a rotary processing machine which are parts for gripping a workpiece in a transfer device.

工場内でワークを搬送する種々の搬送装置においては、一対の把持部を接近させてワークを把持するグリッパが用いられることがある。搬送装置は、グリッパに把持したワークを種々の加工機へ搬送し、この加工機においてワークに加工を行うときには所定の位置にグリッパを退避させる。
例えば、ホブ盤に関する特許文献１においては、ホブ盤において、テーブルに対してワークを自動交換するローダを配設することが開示されている。このローダは、サポートコラムに鉛直軸回りで回転する回転盤を設けて構成されており、回転盤には、１８０度位相をずらした把持部が設けられている。そして、一方の把持部で加工済のワークを把持した状態で、他方の把持部で未加工のワークを把持し、回転盤を１８０度回転させることでワークの搬出入を行っている。 In various transport apparatuses that transport a workpiece in a factory, a gripper that grips the workpiece with a pair of gripping portions approaching may be used. The conveying device conveys the work gripped by the gripper to various processing machines, and retracts the gripper to a predetermined position when processing the work in the processing machine.
For example, Patent Document 1 relating to a hobbing machine discloses disposing a loader for automatically exchanging a workpiece with respect to a table in the hobbing machine. This loader is configured by providing a support disk with a rotating disk that rotates about a vertical axis, and the rotating disk is provided with a gripping portion that is 180 degrees out of phase. Then, in a state where the processed workpiece is gripped by one gripping portion, an unprocessed workpiece is gripped by the other gripping portion, and the work is carried in and out by rotating the rotating disk 180 degrees.

特開平１１−２９１１２５号公報JP 11-291125 A

ところで、ホブ盤においては、ローダ（搬送装置）が旋回して把持部（グリッパ）に把持したワークをテーブル（回転装置）へ受け渡し、このテーブルに支持されて回転するワークに対して、ホブ盤のホブヘッド（加工装置）におけるホブ（刃具）が回転しながら加工を行う。このとき、ローダの把持部をテーブルに対向する位置で待機させておくと、この把持部がホブヘッドと干渉するおそれがある。そのため、ワークの加工が終了するまで、把持部を所定の位置へ退避させておく必要がある。 By the way, in the hobbing machine, the loader (conveying device) turns to deliver the work gripped by the gripping part (gripper) to the table (rotating device), and the hobbing machine supports the rotating work supported by the table. Processing is performed while the hob (blade) in the hob head (processing device) rotates. At this time, if the loader holding portion is kept at a position facing the table, the holding portion may interfere with the hob head. Therefore, it is necessary to retract the gripping portion to a predetermined position until the processing of the workpiece is completed.

また、ホブヘッドとの干渉を避けやすくするためには、把持部を回動させて開閉させる構造にすることが考えられる。しかし、この場合には、大きさ・形状の異なる複数種類のワークを把持しようとしても、ワークの大きさによってワークの中心位置がずれ、複数種類のワークの把持が困難になる。これに対し、把持部を平行移動させて開閉させる構造にすることも考えられる。しかし、この場合には、把持部がホブヘッドと干渉しやすくなってしまう。 Further, in order to easily avoid interference with the hob head, it is conceivable to make a structure in which the gripping part is rotated to open and close. However, in this case, even if a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes are to be gripped, the center position of the workpiece is shifted depending on the size of the workpiece, and it is difficult to grip a plurality of types of workpieces. On the other hand, it is also conceivable to adopt a structure in which the gripping part is moved in parallel and opened and closed. However, in this case, the grip portion tends to interfere with the hob head.

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機を提供しようとして得られたものである。 The present invention has been made in view of such a background, and a gripper of a transport device capable of achieving both of holding a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes and avoiding interference with peripheral devices and the like, and It was obtained by trying to provide a rotary machine using the same.

本発明の一態様は、搬送装置に配設されるベース部と、
該ベース部に配設された駆動源と、
該駆動源による推力を受けて、互いに離れる離隔方向と互いに接近する接近方向とにスライドする一対の第１スライダーと、
該第１スライダーとそれぞれ一体化してスライド可能な一対の第２スライダーと、
該第２スライダーにおいてそれぞれ回動可能に設けられ、ワークを挟持するための挟持状態と、該挟持状態から開くように回動して先端部を後退させる退避状態とを形成可能な一対の挟持部と、
上記ベース部に配設され、上記離隔方向及び上記接近方向に平行な平行案内路と、該平行案内路から屈曲する屈曲案内路とが連続して形成された一対のガイド部と、
該ガイド部の上記平行案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとをそれぞれ一体化させる一体化位置と、上記ガイド部の上記屈曲案内路に係合するときに、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化を解除させる解除位置とに移動可能な一対のストッパーと、を備えており、
上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記挟持状態から上記退避状態に変化し、一方、上記第１スライダーと上記第２スライダーとの一体化が解除され、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記第１スライダーに設けられた係合部が、上記挟持部に設けられた被係合部に係合して、上記挟持部が上記退避状態から上記挟持状態に変化するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパにある。 One aspect of the present invention is a base portion disposed in a transfer device;
A drive source disposed on the base portion;
A pair of first sliders that receive thrust from the driving source and slide in a separating direction away from each other and an approaching direction approaching each other;
A pair of second sliders slidable integrally with the first sliders;
A pair of holding parts provided in the second slider so as to be rotatable and capable of forming a holding state for holding the workpiece and a retreating state that rotates so as to open from the holding state and retract the tip part. When,
A pair of guide portions disposed on the base portion and formed in parallel with a parallel guide path parallel to the separation direction and the approach direction, and a bending guide path bent from the parallel guide path;
When engaging with the parallel guide path of the guide part, an integrated position for integrating the first slider and the second slider, respectively, and when engaging with the bending guide path of the guide part, A pair of stoppers movable to a release position for releasing the integration of the first slider and the second slider,
When the integration of the first slider and the second slider is released and the first slider slides in the separation direction, an engaging portion provided in the first slider is provided in the clamping portion. The holding portion changes from the holding state to the retracted state, while the integration of the first slider and the second slider is released, and the first slider When sliding in the approaching direction, the engaging portion provided in the first slider engages with the engaged portion provided in the holding portion, and the holding portion is in the holding state from the retracted state. The gripper of the transport device is characterized in that it is configured to change to

本発明の他の態様は、上記搬送装置のグリッパを用いて構成された回転加工機であって、
該回転加工機は、ワーク支持治具を介して上記ワークとしての円筒状ワークを支持して回転する回転装置と、該回転装置によって回転する上記円筒状ワークに加工を行う加工装置と、複数の上記グリッパが旋回中心軸線の周りに配設され、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう旋回する搬送装置とを備えており、
上記グリッパは、上記回転装置に対向したとき、上記一対の挟持部を上記退避状態にして、該一対の挟持部が上記加工装置から退避するよう構成されていることを特徴とする搬送装置のグリッパを用いた回転加工機にある。 Another aspect of the present invention is a rotary processing machine configured using a gripper of the above-mentioned transport device,
The rotary processing machine includes: a rotating device that supports and rotates a cylindrical workpiece as the workpiece via a workpiece support jig; a processing device that processes the cylindrical workpiece rotated by the rotating device; The gripper is disposed around a turning center axis, and includes a conveying device that turns the plurality of grippers to sequentially face the rotating device,
The gripper of the transport device, wherein the gripper is configured to place the pair of sandwiching portions in the retracted state and retract the pair of sandwiching portions from the processing device when facing the rotating device. It is in the rotary processing machine using.

上記搬送装置のグリッパは、一対の挟持部を退避状態に変更する構造に工夫をしている。
従来のグリッパは、一対の挟持部を平行移動させるだけ、又は一対の挟持部を回動させるだけの構造を有している。これに対し、本発明のグリッパは、一対の挟持部の平行移動と回動とを組み合わせることにより、複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させたものである。 The gripper of the conveying device is devised in a structure that changes the pair of sandwiching portions to a retracted state.
A conventional gripper has a structure in which only a pair of holding portions are moved in parallel or only a pair of holding portions are rotated. On the other hand, the gripper of the present invention achieves both the holding of a plurality of types of workpieces and the avoidance of interference with peripheral devices by combining the parallel movement and rotation of the pair of holding portions. It is.

グリッパは、一対の挟持部が一対のガイド部の平行案内路に沿って接近方向へ移動することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の把持が可能である。これにより、グリッパの汎用性を高めることができる。また、グリッパは、一対の挟持部が一対のガイド部の屈曲案内路に沿って離隔方向へ移動することにより、一対の挟持部の先端側が開くようにして、ワークに加工を行う加工装置等から退避することができる。これにより、ワークに加工を行う際に、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、このグリッパが加工装置等に干渉しないようにすることができる。 The gripper can grip a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes by moving the pair of sandwiching portions in the approaching direction along the parallel guide paths of the pair of guide portions. Thereby, the versatility of a gripper can be improved. In addition, the gripper is moved from a processing apparatus or the like that processes a workpiece such that the pair of holding portions move in the separation direction along the bending guide path of the pair of guide portions so that the distal ends of the pair of holding portions open. Can be evacuated. As a result, when the workpiece is machined, the gripper can be prevented from interfering with the machining apparatus or the like even if the gripper is kept waiting at the position where the workpiece has been conveyed.

それ故、上記搬送装置のグリッパによれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる。 Therefore, according to the gripper of the conveying device, it is possible to achieve both the holding of a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes and the avoidance of interference with surrounding devices.

また、上記グリッパにおいては、一対の挟持部を一対のガイド部の平行案内路及び屈曲案内路に沿って移動させるための具体的な構造を提供する。
すなわち、第１スライダー、第２スライダー及び挟持部の動きをストッパーによって規制し、ストッパーによって、挟持部の回動の停止と回動の許容とを行う。また、第１スライダーが駆動源によって離隔方向へスライドする際に、ストッパーが屈曲案内路の端部に係合したときには、第２スライダー及びストッパーのスライドが拘束される。このとき、第１スライダーに設けられた係合部が挟持部に設けられた被係合部に係合して、第１スライダーをスライドさせようとする力が、第２スライダーに対して挟持部を回動させる力として作用する。これにより、一対の挟持部を退避状態にし、周辺の装置から退避させることができる。 Moreover, in the said gripper, the specific structure for moving a pair of clamping part along the parallel guide path and bending guide path of a pair of guide part is provided.
That is, the movements of the first slider, the second slider, and the sandwiching portion are regulated by the stopper, and the stopper is stopped and allowed to rotate by the stopper. Further, when the first slider is slid in the separation direction by the driving source, the slide of the second slider and the stopper is restrained when the stopper is engaged with the end of the bending guide path. At this time, the engaging portion provided on the first slider engages with the engaged portion provided on the holding portion, and the force to slide the first slider is applied to the holding portion on the second slider. Acts as a force to rotate the. Thereby, a pair of clamping part can be made into a retracted state, and can be made to retract from a peripheral apparatus.

また、上記グリッパを用いた回転加工機においては、搬送装置が旋回してグリッパに把持した円筒状ワークを回転装置へ受け渡した後、一対の挟持部を退避状態にして、グリッパを回転装置に対向する位置に待機させておくことができる。このとき、一対の挟持部が退避状態にあることにより、この一対の挟持部が加工装置に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパが回転装置に対向する位置に待機したままで、加工装置によって、回転装置によって回転させる円筒状ワークに加工を行うことができる。
また、上記グリッパを用いた回転加工機によっても、グリッパによる、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク等の挟持と、周辺の装置等との干渉の回避とを両立させることができる。 Further, in the rotary processing machine using the gripper described above, after the conveying device is turned and the cylindrical workpiece gripped by the gripper is transferred to the rotating device, the pair of holding portions are retracted and the gripper is opposed to the rotating device. It can be made to stand by at the position to do. At this time, since the pair of sandwiching portions are in the retracted state, the pair of sandwiching portions can be prevented from interfering with the processing apparatus. Thereby, it can process to the cylindrical workpiece | work rotated by a rotation apparatus with a processing apparatus, with the gripper standing by in the position facing a rotation apparatus.
Further, even with a rotary machine using the gripper, it is possible to achieve both the holding of a plurality of types of workpieces having different sizes and shapes by the gripper and the avoidance of interference with peripheral devices.

実施例にかかる、一対の挟持部が挟持状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the conveying apparatus which has a pair of clamping part concerning the Example in the clamping state seen from the front side. 実施例にかかる、ストッパーのスライド軸部がガイド部の平行案内路に係合する状態の第１スライダー及び第２スライダーを、後方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the 1st slider and 2nd slider in the state which the slide shaft part of a stopper concerning the Example engages with the parallel guide path of a guide part seeing from the back side. 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the conveying apparatus which has a pair of clamping part in an evacuation state concerning an Example in the state seen from the front side. 実施例にかかる、ストッパーのスライド軸部がガイド部の屈曲案内路に係合する状態の第１スライダー及び第２スライダーを、後方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the 1st slider and 2nd slider in the state which the slide shaft part of the stopper concerning the Example engages with the bending guide path of a guide part in the state seen from the back side. 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、後方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the conveying apparatus which has a pair of clamping part in the retracted state concerning an Example, seeing from the back side. 実施例にかかる、一対の挟持部が退避状態にある搬送装置のグリッパを、前方側から見た状態で示す斜視図。The perspective view which shows the gripper of the conveying apparatus which has a pair of clamping part in an evacuation state concerning an Example in the state seen from the front side. 実施例にかかる、搬送装置のグリッパを用いた回転加工機を示す斜視図。The perspective view which shows the rotary processing machine using the gripper of the conveying apparatus concerning an Example. 実施例にかかる、退避状態にある一対の挟持部が加工装置から退避する状態を示す平面図。The top view which shows the state which a pair of clamping part in a retracted state retracts | saves from a processing apparatus concerning an Example.

上述した搬送装置のグリッパ及びそれを用いた回転加工機における好ましい実施の形態につき説明する。
上記搬送装置のグリッパにおいては、上記ガイド部は、上記平行案内路及び上記屈曲案内路が連続する長穴として形成されたガイドプレートによって構成されており、上記ストッパーは、上記長穴内をスライドするスライド軸部を有しており、上記第１スライダーが上記離隔方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記一体化位置から上記解除位置へ移動して、上記第１スライダーが上記第２スライダーに対してスライド可能になり、一方、上記第１スライダーが上記接近方向へスライドするときに、上記スライド軸部が上記長穴の上記屈曲案内路に沿ってスライドして、上記ストッパーが上記解除位置から上記一体化位置へ復帰するよう構成されていてもよい。
この場合には、長穴を有するガイドプレートと、スライド軸部を有するストッパーとを用いた簡単な構成により、一対の挟持部の平行移動と回動とを組み合わせたグリッパを形成することができる。 A preferred embodiment of the above-described gripper of the transport device and a rotary machine using the gripper will be described.
In the gripper of the transport device, the guide portion is constituted by a guide plate formed as a long hole in which the parallel guide path and the bending guide path are continuous, and the stopper slides to slide in the long hole. A shaft portion, and when the first slider slides in the separation direction, the slide shaft portion slides along the bending guide path of the elongated hole, and the stopper is moved from the integrated position. By moving to the release position, the first slider can slide with respect to the second slider. On the other hand, when the first slider slides in the approaching direction, the slide shaft portion is The stopper may be configured to slide along the bending guide path and return from the release position to the integrated position.
In this case, a gripper combining the parallel movement and rotation of the pair of sandwiching portions can be formed with a simple configuration using a guide plate having a long hole and a stopper having a slide shaft portion.

また、上記挟持部の先端部が上記退避状態において略９０°開くよう構成されていてもよい。
この場合には、ワークの搬送を行った位置にグリッパを待機させておいても、一対の挟持部が最も効果的に加工装置から退避することができる。そのため、ワークに加工を行う加工装置を、搬送装置のグリッパへ極力接近させることができる。 Moreover, you may comprise so that the front-end | tip part of the said clamping part may open about 90 degrees in the said retracted state.
In this case, even if the gripper is kept waiting at the position where the workpiece has been conveyed, the pair of clamping portions can be most effectively retracted from the processing apparatus. Therefore, the processing apparatus that processes the workpiece can be brought as close as possible to the gripper of the transport apparatus.

また、上記一対の第１スライダーには、ギヤ部分が互いに対向する状態で上記接近方向へ突出するラックギヤがそれぞれ設けられており、上記ベース部には、上記各ラックギヤに同時に噛み合うピニオンギヤが回転可能に設けられており、上記駆動源としてのシリンダーによって、上記一対の第１スライダーのいずれか一方を駆動することによって、上記ラックギヤ及び上記ピニオンギヤを介して上記一対の第１スライダーの他方も同時に駆動するよう構成されていてもよい。
この場合には、駆動源としての１つのシリンダーによって、一対の挟持部の平行移動及び挟持の各動作を行うことができる。 Each of the pair of first sliders is provided with a rack gear that protrudes in the approaching direction with the gear portions facing each other, and a pinion gear that simultaneously meshes with each rack gear is rotatable on the base portion. By driving one of the pair of first sliders with a cylinder as the drive source, the other of the pair of first sliders is also driven simultaneously via the rack gear and the pinion gear. It may be configured.
In this case, each of the movement of the pair of clamping parts and the clamping can be performed by one cylinder as a drive source.

以下に、搬送装置のグリッパ及びこれを用いた回転加工機の実施例につき、図面を参照して説明する。
本例のグリッパ５は、図５、図６に示すごとく、ベース部５１、駆動源５２、一対の第１スライダー５３、一対の第２スライダー５４、一対の挟持部６、一対のガイド部５５及び一対のストッパー５６を備えている。
ベース部５１は、搬送装置４に配設されてグリッパ５の土台となる部分である。駆動源５２は、ベース部５１に配設されており、グリッパ５の動作を形成する部分である。一対の第１スライダー５３は、駆動源５２による推力を受けて、互いに離れる離隔方向Ｄ１と互いに接近する接近方向Ｄ２とにスライドするよう構成されている。一対の第２スライダー５４は、第１スライダー５３とそれぞれ一体化してスライド可能に構成されている。 Hereinafter, embodiments of a gripper of a transport device and a rotary machine using the gripper will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 5 and 6, the gripper 5 of this example includes a base portion 51, a drive source 52, a pair of first sliders 53, a pair of second sliders 54, a pair of clamping portions 6, a pair of guide portions 55, and A pair of stoppers 56 are provided.
The base portion 51 is a portion that is disposed in the transport device 4 and serves as a base for the gripper 5. The drive source 52 is disposed on the base portion 51 and is a portion that forms the operation of the gripper 5. The pair of first sliders 53 are configured to slide in a separating direction D1 that is separated from each other and an approaching direction D2 that is close to each other upon receiving a thrust force from the driving source 52. The pair of second sliders 54 is configured to be slidable integrally with the first slider 53.

一対の挟持部６は、第２スライダー５４においてそれぞれ回動可能に設けられており、図１に示すごとく、ワーク８を挟持するための挟持状態６０１と、図３に示すごとく、挟持状態６０１から開くように回動して先端部６１を後退させる退避状態６０２とを形成可能である。一対のガイド部５５は、図５に示すごとく、ベース部５１に配設されており、離隔方向Ｄ１及び接近方向Ｄ２に平行な平行案内路５５２と、平行案内路５５２から屈曲する屈曲案内路５５３とが連続して形成されたものである。一対のストッパー５６は、図２に示すごとく、ガイド部５５の平行案内路５５２に係合するときに、第１スライダー５３と第２スライダー５４とをそれぞれ一体化させる一体化位置５０１と、図４に示すごとく、ガイド部５５の屈曲案内路５５３に係合するときに、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化を解除させる解除位置５０２とに移動可能である。 The pair of sandwiching portions 6 are rotatably provided on the second slider 54, respectively. As shown in FIG. 1, the sandwiching state 601 for sandwiching the workpiece 8 and the sandwiching state 601 as shown in FIG. It is possible to form a retracted state 602 that pivots so as to open and retracts the distal end portion 61. As shown in FIG. 5, the pair of guide portions 55 are disposed on the base portion 51, and are parallel guide paths 552 that are parallel to the separation direction D 1 and the approach direction D 2, and bent guide paths 553 that are bent from the parallel guide paths 552. Are continuously formed. As shown in FIG. 2, the pair of stoppers 56 includes an integrated position 501 for integrating the first slider 53 and the second slider 54 when engaged with the parallel guide path 552 of the guide portion 55, and FIG. 4. As shown in FIG. 4, when the guide portion 55 is engaged with the bending guide path 553, the guide portion 55 can be moved to a release position 502 where the integration of the first slider 53 and the second slider 54 is released.

グリッパ５は、図３、図４に示すごとく、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が挟持状態６０１から退避状態６０２に変化するよう構成されている。また、グリッパ５は、図１、図２に示すごとく、第１スライダー５３と第２スライダー５４との一体化が解除され、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときに、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が、挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態６０２から挟持状態６０１に変化するよう構成されている。
なお、図１〜図５は、分解した状態のグリッパ５を示し、図６は、ベース部５１にカバー５７が取り付いた状態のグリッパ５を示す。 As shown in FIGS. 3 and 4, the gripper 5 is provided on the first slider 53 when the integration of the first slider 53 and the second slider 54 is released and the first slider 53 slides in the separation direction D1. The engaged portion 531 thus engaged is engaged with the engaged portion 62 provided in the sandwiching portion 6, so that the sandwiching portion 6 changes from the sandwiched state 601 to the retracted state 602. In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, the gripper 5 is released from the integration of the first slider 53 and the second slider 54, and when the first slider 53 slides in the approach direction D2, the first slider 53 is provided. The engaging portion 531 provided on the engaging portion 5 engages with the engaged portion 62 provided on the holding portion 6, so that the holding portion 6 changes from the retracted state 602 to the holding state 601.
1 to 5 show the gripper 5 in an exploded state, and FIG. 6 shows the gripper 5 in a state in which a cover 57 is attached to the base portion 51.

以下に、本例の搬送装置４のグリッパ５及びこれを用いた回転加工機１につき、図１〜図８を参照して詳説する。
図７に示すごとく、本例の搬送装置４は、ワーク支持治具７を介してワーク（円筒状ワーク）８を支持して回転する回転装置２と、回転装置２によって回転するワーク８に加工を行う加工装置３とを備えた回転加工機１において用いられる。搬送装置４は、複数のグリッパ５が旋回支柱部４１の旋回中心軸線４０１の周りに配設され、複数のグリッパ５を回転装置２に順次対向させるよう旋回するよう構成されている。本例のグリッパ５は、一対の挟持部６を挟持状態６０１にして、一対の挟持部６にワーク８を挟持して搬送装置４によって旋回し、回転装置２に対向したとき、一対の挟持部６を退避状態６０２にして、一対の挟持部６が加工装置３の刃具（ホブカッタ）３２及び刃具３２を把持する刃具把持部（ホブヘッド）３１から退避するよう構成されている。 Below, the gripper 5 of the conveying apparatus 4 of this example and the rotary machine 1 using the same will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIG. 7, the conveyance device 4 of this example is processed into a rotating device 2 that rotates while supporting a workpiece (cylindrical workpiece) 8 via a workpiece support jig 7, and a workpiece 8 that is rotated by the rotating device 2. It is used in a rotary processing machine 1 including a processing device 3 that performs the above. The transport device 4 is configured such that a plurality of grippers 5 are arranged around the turning center axis 401 of the swivel support column 41 and swivel so that the plurality of grippers 5 are sequentially opposed to the rotating device 2. When the gripper 5 of this example puts the pair of sandwiching portions 6 into the sandwiched state 601, sandwiches the workpiece 8 between the pair of sandwiching portions 6, turns by the conveying device 4, and faces the rotating device 2, the pair of sandwiching portions 6 is in a retracted state 602, and the pair of clamping portions 6 are configured to retract from the blade tool (hob cutter) 32 of the processing apparatus 3 and the blade tool gripping portion (hob head) 31 that grips the blade tool 32.

本例の加工装置３及び回転装置２は、ワーク８の外周にヘリカル歯面を切削加工するホブ盤を構成する。加工装置３及び回転装置２においては、ヘリカルギヤが製造される。ヘリカルギヤは、互いに噛合する歯車の軸方向を平行にして使用するはすば歯車、又は互いに噛合する歯車の軸方向を直交させて使用するねじ歯車とすることができる。本例の刃具３２は、ワーク８の外周にヘリカル歯面を切削加工するためのホブカッタである。なお、加工装置３及び回転装置２は、ワーク８の外周に形成されたヘリカル歯面に研削加工をする歯車研削盤とすることもできる。この場合、刃具３２は、ヘリカル歯面に研削加工するための回転砥石とすることができる。 The processing device 3 and the rotation device 2 of this example constitute a hobbing machine that cuts a helical tooth surface on the outer periphery of the workpiece 8. In the processing device 3 and the rotating device 2, a helical gear is manufactured. The helical gear can be a helical gear that is used with the axial directions of gears meshing with each other being parallel, or a screw gear that is used with the axial directions of gears meshing with each other being orthogonal. The cutting tool 32 of this example is a hob cutter for cutting a helical tooth surface on the outer periphery of the workpiece 8. The processing device 3 and the rotation device 2 may be a gear grinding machine that performs grinding on a helical tooth surface formed on the outer periphery of the workpiece 8. In this case, the cutting tool 32 can be a rotating grindstone for grinding a helical tooth surface.

図７に示すごとく、加工装置３は、刃具３２を装着する刃具把持部（ホブ軸）３１の回転中心軸線３０１を水平方向に対して傾斜させて構成されている。回転装置２は、上下方向に沿った回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。
加工装置３は、刃具３２を、その軸部の回りに回転可能であるとともに、刃具把持部３１を、前後、左右及び上下に移動可能にし、かつ軸部に直交する方向に旋回可能にしている。刃具把持部３１は、刃具３２の両側の軸部を把持するように構成されている。 As shown in FIG. 7, the processing apparatus 3 is configured by inclining the rotation center axis 301 of the blade holding part (hob shaft) 31 to which the blade 32 is mounted with respect to the horizontal direction. The rotating device 2 is configured to rotate around a rotation center axis 201 along the vertical direction.
The processing device 3 is capable of rotating the cutting tool 32 around its shaft portion, and enables the cutting tool gripping portion 31 to move back and forth, left and right, and up and down, and to turn in a direction perpendicular to the shaft portion. . The cutting tool gripping portion 31 is configured to grip the shaft portions on both sides of the cutting tool 32.

回転装置２は、ワーク支持治具７を介してワーク８を上下に支持するよう構成されている。回転装置２の治具支持部２１は、上支持部２１２と下支持部２１１とによって構成されている。ワーク８は、その軸方向を上下方向にして回転装置２の上支持部２１２及び下支持部２１１に装着された上治具部７２及び下治具部７１に支持される。回転装置２は、加工装置３と搬送装置４との間のスペースに配設されている。
回転装置２は、上治具部７２及び下治具部７１を介してワーク８を上下の両側から支持し、搬送装置４の旋回中心軸線４０１と平行な回転中心軸線２０１の回りに回転するよう構成されている。回転装置２の下支持部２１１は、モータ等の駆動源によって回転する回転テーブル２０の上端部に取り付けられている。回転装置２の上支持部２１２は、搬送装置４の旋回支柱部４１に、アクチュエータによって上下にスライド可能に設けられている。 The rotating device 2 is configured to support the workpiece 8 up and down via a workpiece support jig 7. The jig support portion 21 of the rotating device 2 includes an upper support portion 212 and a lower support portion 211. The workpiece 8 is supported by the upper jig portion 72 and the lower jig portion 71 mounted on the upper support portion 212 and the lower support portion 211 of the rotating device 2 with the axial direction thereof being the vertical direction. The rotating device 2 is disposed in a space between the processing device 3 and the conveying device 4.
The rotating device 2 supports the workpiece 8 from the upper and lower sides via the upper jig portion 72 and the lower jig portion 71 so as to rotate around the rotation center axis 201 parallel to the turning center axis 401 of the transport device 4. It is configured. The lower support portion 211 of the rotating device 2 is attached to the upper end portion of the rotary table 20 that is rotated by a drive source such as a motor. The upper support 212 of the rotating device 2 is provided on the swivel support column 41 of the transport device 4 so as to be slidable up and down by an actuator.

図７に示すごとく、搬送装置４は、旋回中心軸線４０１が通過する旋回支柱部４１に、旋回ローダ部４２を旋回可能に配設して構成されている。各グリッパ５は、旋回ローダ部４２に、アクチュエータに駆動されて上下方向に移動可能に配設されている。また、各グリッパ５は、他のアクチュエータに駆動されて横方向に開閉する一対の挟持部６によって、ワーク８等を挟持するよう構成されている。旋回支柱部４１の旋回中心軸線４０１は上下方向に向けられており、各グリッパ５は、旋回ローダ部４２によって、旋回支柱部４１の回りを水平方向に旋回するよう構成されている。 As shown in FIG. 7, the transport device 4 is configured such that a swivel loader portion 42 is disposed on a swivel strut portion 41 through which a swivel center axis 401 passes so as to be swivelable. Each gripper 5 is disposed on the turning loader unit 42 so as to be movable in the vertical direction by being driven by an actuator. Each gripper 5 is configured to sandwich the workpiece 8 or the like by a pair of sandwiching portions 6 that are driven by other actuators to open and close in the lateral direction. The turning center axis 401 of the turning support column 41 is directed in the vertical direction, and each gripper 5 is configured to turn around the turning support column 41 in the horizontal direction by the turning loader unit 42.

回転加工機１は、搬送装置４によって、ワーク８の搬送、及びワーク８を支持するワーク支持治具７の段替え（交換）を可能にしたものである。搬送装置４の各グリッパ５は、ワーク８を挟持する以外にも、上治具部７２が載置された下治具部７１を挟持するよう構成されている。各グリッパ５は、一対の挟持部６の間隔を可変させることにより、外径が異なる複数種類のワーク８及び下治具部７１を挟持できるよう構成されている。一対の挟持部６の挟持内側面６３は、ワーク８及び下治具部７１の挟持を容易にするために、周方向の２箇所に傾斜面が当接するＶ形状に形成されている。 The rotary processing machine 1 enables the transfer of the workpiece 8 and the change (replacement) of the workpiece support jig 7 that supports the workpiece 8 by the transfer device 4. Each gripper 5 of the transport device 4 is configured to sandwich the lower jig portion 71 on which the upper jig portion 72 is placed, in addition to the workpiece 8. Each gripper 5 is configured to be able to hold a plurality of types of workpieces 8 and lower jig parts 71 having different outer diameters by varying the distance between the pair of holding parts 6. The sandwiching inner side surfaces 63 of the pair of sandwiching portions 6 are formed in a V shape in which inclined surfaces are in contact with two locations in the circumferential direction in order to facilitate sandwiching of the workpiece 8 and the lower jig portion 71.

図７に示すごとく、搬送装置４は、旋回中心軸線４０１から同一半径距離に配設された複数のグリッパ５を、回転装置２に順次対向させるよう旋回可能にした旋回ローダである。各グリッパ５は、ワーク８とワーク支持治具７とをそれぞれ別個に直接挟持可能である。搬送装置４は、ワーク８又はワーク支持治具７をグリッパ５に挟持し、旋回ローダ部４２を旋回させて、回転装置２との間でのワーク８又はワーク支持治具７の受け渡しを行うよう構成されている。 As shown in FIG. 7, the transport device 4 is a swivel loader that is capable of swiveling so that a plurality of grippers 5 disposed at the same radial distance from the swivel center axis 401 are sequentially opposed to the rotating device 2. Each gripper 5 can directly hold the workpiece 8 and the workpiece support jig 7 separately. The transfer device 4 holds the work 8 or the work support jig 7 between the grippers 5 and turns the turning loader unit 42 so that the work 8 or the work support jig 7 is transferred to or from the rotating device 2. It is configured.

複数のグリッパ５は、搬送装置４の旋回中心軸線４０１及び回転装置２の回転中心軸線２０１に対して直交する方向からワーク８又はワーク支持治具７をそれぞれ把持し、回転装置２の下支持部２１１と上支持部２１２との間を通過するよう構成されている。
本例のグリッパ５は、旋回ローダ部４２の周方向において、互いに９０°周方向にずれた位置の４箇所に設けられている。なお、グリッパ５は、旋回ローダ部４２の回りの２箇所又は３箇所、あるいは５箇所以上に設けることもできる。 The plurality of grippers 5 respectively grip the workpiece 8 or the workpiece support jig 7 from directions orthogonal to the turning center axis 401 of the transport device 4 and the rotation center axis 201 of the rotating device 2, and lower support portions of the rotating device 2 It is comprised so that it may pass between 211 and the upper support part 212. FIG.
The grippers 5 of this example are provided at four positions that are shifted from each other in the circumferential direction of 90 ° in the circumferential direction of the turning loader portion 42. The grippers 5 can also be provided at two or three locations around the turning loader portion 42, or at five or more locations.

次に、本例のグリッパ５の詳細な構造につき説明する。
図６に示すごとく、本例の一対の挟持部６は、駆動源５２としての１つのシリンダーによって、一対の挟持部６の平行移動及び挟持の各動作を行う。各挟持部６は、ワーク８としての円筒状ワークの２箇所に当接するＶ形状の挟持内側面６３を有している。一対の挟持部６は、挟持状態６０１においては、互いに平行になってＶ形状の挟持内側面６３が互いに対向し、退避状態６０２においては、互いに平行な状態から外側に略９０°開くよう構成されている。一対の挟持部６が退避状態６０２において略９０°開いた状態にあるときには、一対の挟持部６がグリッパ５の前方に突出する量を小さく抑えることができる。
ベース部５１には、一対の第１スライダー５３、一対の第２スライダー５４、一対のストッパー５６等を覆うカバー５７が設けられている。 Next, the detailed structure of the gripper 5 of this example will be described.
As shown in FIG. 6, the pair of sandwiching portions 6 of this example performs the parallel movement and the sandwiching operations of the pair of sandwiching portions 6 by one cylinder as the drive source 52. Each clamping part 6 has a V-shaped clamping inner side surface 63 that comes into contact with two places of a cylindrical workpiece as the workpiece 8. The pair of sandwiching portions 6 are configured to be parallel to each other in the sandwiched state 601 so that the V-shaped sandwiched inner side surfaces 63 face each other, and in the retracted state 602, open approximately 90 ° outward from the mutually parallel state. ing. When the pair of sandwiching parts 6 is in a state of being opened approximately 90 ° in the retracted state 602, the amount of the pair of sandwiching parts 6 protruding forward of the gripper 5 can be kept small.
The base portion 51 is provided with a cover 57 that covers the pair of first sliders 53, the pair of second sliders 54, the pair of stoppers 56, and the like.

図５に示すごとく、一対の第１スライダー５３には、接近方向Ｄ２へ突出する状態でラックギヤ５３２がそれぞれ設けられている。ベース部５１には、各ラックギヤ５３２に同時に噛み合うピニオンギヤ５１１が回転可能に設けられている。一方のラックギヤ５３２は、ギヤ部分が下方向に向けられ、他方のラックギヤ５３２は、ギヤ部分が上方向に向けられている。ピニオンギヤ５１１は、上下に位置する一対のラックギヤ５３２の間に挟まれている。 As shown in FIG. 5, the pair of first sliders 53 are each provided with a rack gear 532 in a state of protruding in the approaching direction D2. The base portion 51 is rotatably provided with pinion gears 511 that mesh with the rack gears 532 simultaneously. One rack gear 532 has a gear portion directed downward, and the other rack gear 532 has a gear portion directed upward. The pinion gear 511 is sandwiched between a pair of rack gears 532 positioned above and below.

図６に示すごとく、駆動源５２は、一方の第１スライダー５３を駆動するよう構成されており、他方の第１スライダー５３は、一対のラックギヤ５３２及びピニオンギヤ５１１を介して第１スライダー５３と同時に駆動される。
図５に示すごとく、ガイド部５５は、平行案内路５５２及び屈曲案内路５５３が連続する長穴５５１として形成されたガイドプレート５５０によって構成されている。屈曲案内路５５３は、平行案内路５５２の端部から斜めに下降する状態で形成されている。ガイドプレート５５０は、ベース部５１に取り付けられている。第２スライダー５４は、第１スライダー５３の下方において、第１スライダー５３に対して横方向にスライド可能である。ストッパー５６は、第２スライダー５４に対して上下方向にスライド可能に配置されている。ストッパー５６は、ガイドプレート５５０の長穴５５１内をスライドするスライド軸部５６１を有している。 As shown in FIG. 6, the drive source 52 is configured to drive one first slider 53, and the other first slider 53 is simultaneously with the first slider 53 via a pair of rack gears 532 and a pinion gear 511. Driven.
As shown in FIG. 5, the guide portion 55 is constituted by a guide plate 550 formed as an elongated hole 551 in which a parallel guide path 552 and a bent guide path 553 are continuous. The bending guide path 553 is formed in a state where the bent guide path 553 descends obliquely from the end of the parallel guide path 552. The guide plate 550 is attached to the base portion 51. The second slider 54 can slide laterally with respect to the first slider 53 below the first slider 53. The stopper 56 is arranged to be slidable in the vertical direction with respect to the second slider 54. The stopper 56 has a slide shaft portion 561 that slides inside the elongated hole 551 of the guide plate 550.

図２に示すごとく、ストッパー５６は、スライド軸部５６１が平行案内路５５２に配置されている状態においては、一体化位置５０１にあり、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間に挟まれている。ストッパー５６は、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３の端部に配置されると、ガイドプレート５５０の屈曲案内路５５３によって押されて、解除位置５０２に移動し、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間から退避する。
第１スライダー５３に設けられた係合部５３１と、挟持部６に設けられた被係合部６２とは、互いに係合することが可能なラックギヤ及びピニオンギヤ、ローラ等によって構成することができる。係合部５３１と被係合部６２とは、第１スライダー５３がスライドする動きを、挟持部６の回動する動きに変換する種々の動力伝達部材によって構成することができる。 As shown in FIG. 2, the stopper 56 is located at the integrated position 501 in a state where the slide shaft portion 561 is disposed in the parallel guide path 552 and is sandwiched between the first slider 53 and the second slider 54. ing. When the slide shaft portion 561 is disposed at the end of the bending guide path 553, the stopper 56 is pushed by the bending guide path 553 of the guide plate 550 and moves to the release position 502, and the first slider 53 and the second slider are moved. Retreat from 54.
The engaging portion 531 provided in the first slider 53 and the engaged portion 62 provided in the holding portion 6 can be configured by a rack gear, a pinion gear, a roller and the like that can be engaged with each other. The engaging portion 531 and the engaged portion 62 can be constituted by various power transmission members that convert the movement of the first slider 53 to slide into the movement of the holding portion 6 that rotates.

図示は省略するが、第１スライダー５３と第２スライダー５４との間には、第１スライダー５３に対して第２スライダー５４を離隔方向Ｄ１へ付勢するバネが配置されている。また、第２スライダー５４と挟持部６との間には、挟持部６を挟持状態６０１に付勢するバネが配置されている。挟持部６は、被係合部６２の回動を受けて、ギヤ等の動力伝達部材を介して回動するよう構成されている。挟持部６は、その後端側の一部が第２スライダー５４に当接して挟持状態６０１に維持される。
ストッパー５６は、第１スライダー５３と第２スライダー５４とを一体化させる機能の他に、挟持部６を第２スライダー５４に対して回動不能にする機能を有していてもよい。そして、ストッパー５６は、一体化位置５０１にあるときに挟持部６の回動を停止し、解除位置５０２にあるときに、挟持部６の回動を許容することができる。この場合には、挟持部６の挟持状態６０１をより確実に維持することができる。 Although not shown, a spring that urges the second slider 54 in the separation direction D 1 with respect to the first slider 53 is disposed between the first slider 53 and the second slider 54. In addition, a spring is disposed between the second slider 54 and the clamping unit 6 to bias the clamping unit 6 to the clamping state 601. The sandwiching portion 6 is configured to rotate via a power transmission member such as a gear in response to the rotation of the engaged portion 62. A part of the rear end side of the clamping unit 6 is in contact with the second slider 54 and is maintained in the clamping state 601.
The stopper 56 may have a function of making the holding part 6 unrotatable with respect to the second slider 54 in addition to the function of integrating the first slider 53 and the second slider 54. The stopper 56 can stop the rotation of the clamping unit 6 when it is in the integrated position 501, and can allow the rotation of the clamping unit 6 when it is in the release position 502. In this case, the clamping state 601 of the clamping unit 6 can be more reliably maintained.

次に、グリッパ５の動作につき説明する。
図１に示すごとく、挟持状態６０１にある一対の挟持部６によってワーク８を挟持するときには、駆動源５２によって各第１スライダー５３を離隔方向Ｄ１へスライドさせ、一対の挟持部６の間隔をワーク８の外形（外径）よりも拡大させる。次いで、一対の挟持部６の間にワーク８を配置した後、駆動源５２によって各第１スライダー５３を接近方向Ｄ２へスライドさせ、一対の挟持部６の間にワーク８を挟持する。こうして、一対の挟持部６を、挟持状態６０１を維持して平行移動させることにより、グリッパ５によって、種々の外形（外径）のワーク８を挟持することができる。 Next, the operation of the gripper 5 will be described.
As shown in FIG. 1, when the workpiece 8 is clamped by the pair of clamping units 6 in the clamping state 601, the first sliders 53 are slid in the separation direction D 1 by the drive source 52, and the interval between the pair of clamping units 6 is set. The outer shape (outer diameter) of 8 is enlarged. Next, after the workpiece 8 is disposed between the pair of sandwiching portions 6, the first sliders 53 are slid in the approach direction D 2 by the drive source 52, and the workpiece 8 is sandwiched between the pair of sandwiching portions 6. In this way, the workpiece 8 having various outer shapes (outer diameters) can be held by the gripper 5 by moving the pair of holding portions 6 in parallel while maintaining the holding state 601.

図７に示すごとく、一対の挟持部６によって挟持したワーク８は、搬送装置４の旋回ローダ部４２を旋回させることによって回転装置２における上治具部７２及び下治具部７１へと搬入する。そして、グリッパ５から上治具部７２及び下治具部７１へワーク８を受け渡した後には、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させる。このとき、グリッパ５における一対の挟持部６を、挟持状態６０１から退避状態６０２に変化させる。
図２に示すごとく、一対の挟持部６を挟持状態６０１から退避状態６０２へ変化させる際に、スライド軸部５６１が平行案内路５５２に配置されているときであって、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へスライドするときには、ストッパー５６が一体化位置５０１にある。そして、第２スライダー５４が、ストッパー５６を介して第１スライダー５３によって離隔方向Ｄ１へ押される。このときには、第１スライダー５３、第２スライダー５４、挟持部６及びストッパー５６が一体的にスライドし、一対の挟持部６は、挟持状態６０１を形成して、離隔方向Ｄ１へ平行移動する。 As shown in FIG. 7, the workpiece 8 held by the pair of holding portions 6 is carried into the upper jig portion 72 and the lower jig portion 71 in the rotating device 2 by turning the turning loader portion 42 of the conveying device 4. . Then, after delivering the workpiece 8 from the gripper 5 to the upper jig portion 72 and the lower jig portion 71, the gripper 5 is put on standby at a position facing the rotating device 2. At this time, the pair of holding portions 6 in the gripper 5 is changed from the holding state 601 to the retracted state 602.
As shown in FIG. 2, when the pair of holding portions 6 are changed from the holding state 601 to the retracted state 602, the slide shaft portion 561 is disposed in the parallel guide path 552 and the first slider 53 is separated. When sliding in the direction D1, the stopper 56 is in the integrated position 501. Then, the second slider 54 is pushed in the separation direction D1 by the first slider 53 via the stopper 56. At this time, the first slider 53, the second slider 54, the clamping unit 6 and the stopper 56 slide integrally, and the pair of clamping units 6 form a clamping state 601 and move in parallel in the separation direction D1.

次いで、図３、図４に示すごとく、第１スライダー５３が離隔方向Ｄ１へさらにスライドして、スライド軸部５６１が平行案内路５５２から屈曲案内路５５３へ移動したときには、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３によって下方へ案内されて、ストッパー５６が、第２スライダー５４に対して下降して一体化位置５０１から解除位置５０２へ移動する。このとき、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３の端部に到達して、ストッパー５６及び第２スライダー５４が離隔方向Ｄ１へスライドできなくなる。そして、第１スライダー５３が駆動源５２によってさらに駆動されることによって、第１スライダー５３が第２スライダー５４に対して離隔方向Ｄ１へスライドする。 Next, as shown in FIGS. 3 and 4, when the first slider 53 further slides in the separation direction D1 and the slide shaft portion 561 moves from the parallel guide path 552 to the bending guide path 553, the slide shaft portion 561 is bent. Guided downward by the guide path 553, the stopper 56 descends with respect to the second slider 54 and moves from the integration position 501 to the release position 502. At this time, the slide shaft portion 561 reaches the end of the bending guide path 553, and the stopper 56 and the second slider 54 cannot slide in the separation direction D1. Then, when the first slider 53 is further driven by the drive source 52, the first slider 53 slides in the separation direction D1 with respect to the second slider.

このとき、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、第１スライダー５３をスライドさせようとする力が、第２スライダー５４に対して挟持部６を回動させる力として作用する。こうして、図８に示すごとく、一対の挟持部６が挟持状態６０１から退避状態６０２に変化し、一対の挟持部６を、周辺の装置である加工装置３の刃具３２及び刃具把持部３１から退避させることができる。 At this time, the engaging portion 531 provided on the first slider 53 engages with the engaged portion 62 provided on the holding portion 6, and the force to slide the first slider 53 is the second slider. 54 acts as a force to rotate the clamping unit 6 with respect to the unit 54. Thus, as shown in FIG. 8, the pair of clamping parts 6 changes from the clamping state 601 to the retracted state 602, and the pair of clamping parts 6 is retracted from the cutting tool 32 and the cutting tool gripping part 31 of the processing apparatus 3 as peripheral devices. Can be made.

一方、一対の挟持部６を退避状態６０２から挟持状態６０１へ変化させる際に、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３に配置されているときであって、第１スライダー５３が接近方向Ｄ２へスライドするときには、ストッパー５６が解除位置５０２にある。そして、第１スライダー５３が、第２スライダー５４に当接するまで接近方向Ｄ２にスライドする。このとき、第１スライダー５３に設けられた係合部５３１が挟持部６に設けられた被係合部６２に係合して、挟持部６が退避状態６０２から挟持状態６０１に変化する。 On the other hand, when the pair of sandwiching portions 6 is changed from the retracted state 602 to the sandwiched state 601, the first slider 53 slides in the approach direction D2 when the slide shaft portion 561 is disposed in the bending guide path 553. When doing so, the stopper 56 is in the release position 502. Then, the first slider 53 slides in the approach direction D 2 until it contacts the second slider 54. At this time, the engaging portion 531 provided on the first slider 53 engages with the engaged portion 62 provided on the holding portion 6, and the holding portion 6 changes from the retracted state 602 to the holding state 601.

また、第１スライダー５３が第２スライダー５４を接近方向Ｄ２へスライドさせるときに、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３から平行案内路５５２へ移動する。そして、スライド軸部５６１が屈曲案内路５５３によって上方へ案内されて、ストッパー５６が、第２スライダー５４に対して上昇して解除位置５０２から一体化位置５０１へ復帰する。こうして、第１スライダー５３が駆動源５２によってさらに駆動されることによって、第１スライダー５３、第２スライダー５４、挟持部６及びストッパー５６が一体的にスライドし、一対の挟持部６は、挟持状態６０１を形成して、接近方向Ｄ２へ平行移動する。 Further, when the first slider 53 slides the second slider 54 in the approach direction D2, the slide shaft portion 561 moves from the bending guide path 553 to the parallel guide path 552. Then, the slide shaft portion 561 is guided upward by the bending guide path 553, and the stopper 56 rises with respect to the second slider 54 and returns from the release position 502 to the integrated position 501. Thus, when the first slider 53 is further driven by the drive source 52, the first slider 53, the second slider 54, the sandwiching portion 6, and the stopper 56 slide integrally, and the pair of sandwiching portions 6 are in the sandwiched state. 601 is formed and translated in the approach direction D2.

次に、本例のグリッパ５及び回転加工機１による作用効果につき説明する。
本例のグリッパ５は、一対の挟持部６が一対のガイド部５５の平行案内路５５２に沿って接近方向Ｄ２へ移動することにより、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク８等の把持が可能である。これにより、グリッパ５の汎用性を高めることができる。また、グリッパ５は、一対の挟持部６が一対のガイド部５５の屈曲案内路５５３に沿って離隔方向Ｄ１へ移動することにより、一対の挟持部６の先端側が開くようにして、ワーク８に加工を行う加工装置３等から退避することができる。これにより、ワーク８に加工を行う際に、ワーク８の搬送を行った位置にグリッパ５を待機させておいても、このグリッパ５が加工装置３等に干渉しないようにすることができる。 Next, the effect by the gripper 5 and the rotary machine 1 of this example is demonstrated.
In the gripper 5 of this example, when the pair of sandwiching portions 6 moves in the approach direction D2 along the parallel guide path 552 of the pair of guide portions 55, a plurality of types of workpieces 8 having different sizes and shapes can be gripped. Is possible. Thereby, the versatility of the gripper 5 can be improved. In addition, the gripper 5 moves to the workpiece 8 such that the distal ends of the pair of sandwiching portions 6 are opened by the pair of sandwiching portions 6 moving in the separation direction D1 along the bending guide path 553 of the pair of guide portions 55. It can evacuate from the processing apparatus 3 etc. which process. As a result, when the workpiece 8 is processed, the gripper 5 can be prevented from interfering with the processing apparatus 3 or the like even if the gripper 5 is kept waiting at the position where the workpiece 8 has been conveyed.

特に、グリッパ５から上治具部７２及び下治具部７１へワーク８を受け渡した後、グリッパ５を回転装置２に対向する位置に待機させるときには、一対の挟持部６が退避状態６０２にあることにより、この一対の挟持部６が加工装置３における刃具３２及び刃具把持部３１に干渉しないようにすることができる。これにより、グリッパ５が回転装置２に対向する位置に待機したままで、加工装置３によって、回転装置２によって回転させるワーク８に加工を行うことができる。 In particular, when the workpiece 8 is transferred from the gripper 5 to the upper jig portion 72 and the lower jig portion 71, when the gripper 5 is put on standby at a position facing the rotating device 2, the pair of clamping portions 6 are in the retracted state 602. Thus, the pair of sandwiching portions 6 can be prevented from interfering with the cutting tool 32 and the cutting tool gripping portion 31 in the processing apparatus 3. Thereby, it is possible to process the workpiece 8 rotated by the rotating device 2 by the processing device 3 while waiting for the gripper 5 at a position facing the rotating device 2.

それ故、本例の搬送装置４のグリッパ５及びこれを用いた回転加工機１によれば、大きさ・形状の異なる複数種類のワーク８の挟持と、加工装置３の刃具３２及び刃具把持部３１に対する干渉の回避とを両立させることができる。 Therefore, according to the gripper 5 of the transport device 4 and the rotary processing machine 1 using the gripper 5 of this example, the gripping unit 32 holds the plural types of workpieces 8 having different sizes and shapes, and the blade 32 and the blade gripping portion of the processing device 3. Thus, it is possible to achieve both the avoidance of interference with 31.

１回転加工機
２回転装置
３加工装置
４搬送装置
５グリッパ
５０１一体化位置
５０２解除位置
５３第１スライダー
５４第２スライダー
５５ガイド部
５５０ガイドプレート
５５１長穴
５５２平行案内路
５５３屈曲案内路
５６ストッパー
５６１スライド軸部
６挟持部
６０１挟持状態
６０２退避状態 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotating machine 2 Rotating apparatus 3 Processing apparatus 4 Conveying apparatus 5 Gripper 501 Integration position 502 Release position 53 1st slider 54 2nd slider 55 Guide part 550 Guide plate 551 Elongated hole 552 Parallel guide path 553 Bending guide path 56 Stopper 561 Slide shaft part 6 Clamping part 601 Clamping state 602 Retracted state

Claims

A base portion disposed in the transfer device;
A drive source disposed on the base portion;
A pair of first sliders that receive thrust from the driving source and slide in a separating direction away from each other and an approaching direction approaching each other;
A pair of second sliders slidable integrally with the first sliders;
A pair of holding parts provided in the second slider so as to be rotatable and capable of forming a holding state for holding the workpiece and a retreating state that rotates so as to open from the holding state and retract the tip part. When,
A pair of guide portions disposed on the base portion and formed in parallel with a parallel guide path parallel to the separation direction and the approach direction, and a bending guide path bent from the parallel guide path;
When engaging with the parallel guide path of the guide part, an integrated position for integrating the first slider and the second slider, respectively, and when engaging with the bending guide path of the guide part, A pair of stoppers movable to a release position for releasing the integration of the first slider and the second slider,
When the integration of the first slider and the second slider is released and the first slider slides in the separation direction, an engaging portion provided in the first slider is provided in the clamping portion. The holding portion changes from the holding state to the retracted state, while the integration of the first slider and the second slider is released, and the first slider When sliding in the approaching direction, the engaging portion provided in the first slider engages with the engaged portion provided in the holding portion, and the holding portion is in the holding state from the retracted state. It is comprised so that it may change to, The gripper of the conveying apparatus characterized by the above-mentioned.

The guide portion is constituted by a guide plate formed as an elongated hole in which the parallel guide path and the bent guide path are continuous,
The stopper has a slide shaft that slides in the slot,
When the first slider slides in the separation direction, the slide shaft portion slides along the bending guide path of the elongated hole, and the stopper moves from the integrated position to the release position, The first slider is slidable with respect to the second slider. On the other hand, when the first slider slides in the approaching direction, the slide shaft portion slides along the bending guide path of the elongated hole. The gripper of the transport apparatus according to claim 1, wherein the stopper is configured to return from the release position to the integrated position.

The gripper of the conveying apparatus according to claim 1 or 2, wherein a tip end portion of the clamping portion is configured to open approximately 90 ° in the retracted state.

Each of the pair of first sliders is provided with a rack gear that protrudes in the approaching direction with the gear portions facing each other,
The base part is rotatably provided with pinion gears that mesh with the rack gears simultaneously.
By driving one of the pair of first sliders with a cylinder as the drive source, the other of the pair of first sliders is driven simultaneously via the rack gear and the pinion gear. The gripper of the conveyance apparatus as described in any one of Claims 1-3 characterized by these.

A rotary processing machine configured using the gripper of the transport device according to any one of claims 1 to 4,
The rotary processing machine includes: a rotating device that supports and rotates a cylindrical workpiece as the workpiece via a workpiece support jig; a processing device that processes the cylindrical workpiece rotated by the rotating device; The gripper is disposed around a turning center axis, and includes a conveying device that turns the plurality of grippers to sequentially face the rotating device,
The gripper of the transport device, wherein the gripper is configured to place the pair of sandwiching portions in the retracted state and retract the pair of sandwiching portions from the processing device when facing the rotating device. Rotating machine using