JP5631469B1 - Cutting tool pallet for rotating machine and method of attaching / detaching cutting tool in rotating machine - Google Patents

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Abstract

【課題】簡単な装置の構造によって、刃具の交換に要する時間を短縮することができる回転加工機用の刃具パレット及び回転加工機における刃具着脱方法を提供すること。【解決手段】回転加工機用の刃具パレット70は、回転装置、加工装置及び搬送装置を備える回転加工機に用いられ、加工装置への刃具7の搬入出を行う際に、搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパ51によって挟持される。刃具パレット70は、グリッパ51によって挟持されるパレットベース部71と、パレットベース部71の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、刃具7を支持するパレット支持部72とを有している。パレットベース部71の挟持中心を含む中心部には、刃具把持部31とパレット支持部72との間で刃具7を受け渡す際に、回転装置に装着された下治具部を挿入することができる挿入穴711が形成されている。【選択図】図3An object of the present invention is to provide a blade pallet for a rotary machine and a method for attaching and detaching the blade in the rotary machine capable of shortening the time required for exchanging the blade with a simple device structure. A blade pallet for a rotary processing machine is used in a rotary processing machine including a rotating device, a processing device, and a conveying device, and is provided in the conveying device when the cutting tool is carried into and out of the processing device. The gripper 51 is vertically movable. The blade pallet 70 includes a pallet base portion 71 sandwiched by the gripper 51 and a pallet support portion 72 that is provided at a position offset laterally from the sandwiching center of the pallet base portion 71 and supports the blade 7. . When passing the cutting tool 7 between the cutting tool gripping part 31 and the pallet support part 72, a lower jig part mounted on the rotating device can be inserted into the center part including the clamping center of the pallet base part 71. A possible insertion hole 711 is formed. [Selection] Figure 3

Description

本発明は、回転加工機において用いる刃具を保持するパレット及び回転加工機における刃具着脱方法に関する。   The present invention relates to a pallet for holding a cutting tool used in a rotary processing machine and a blade attaching / detaching method in the rotary processing machine.

回転装置によって回転させるワークに対して、加工装置の刃具によって切削加工を行う回転加工機においては、加工するワークの種類等に応じて、刃具を交換している。この刃具の交換は、ワークの搬送を行う装置とは別に設置された専用のロボット等を用いて行われている。
また、例えば、特許文献1のハンドは、加工領域へワークを搬入する搬入ハンドと、加工領域からワークを搬出する搬出ハンドとを、旋回軸によって旋回させる構造を有している。また、搬入ハンドには、ワークを把持する搬入把持爪の他に、工具交換用の工具搬入把持爪が設けられており、搬出ハンドには、ワークを把持する搬出把持爪の他に、工具交換用の工具搬出把持爪が設けられている。
In a rotary machine that performs cutting with a cutting tool of a processing device with respect to a work rotated by a rotating device, the cutting tool is replaced according to the type of the workpiece to be processed. The replacement of the cutting tool is performed using a dedicated robot or the like installed separately from the apparatus that transports the workpiece.
Further, for example, the hand of Patent Document 1 has a structure in which a carry-in hand for carrying a work into the machining area and a carry-out hand for carrying the work out of the machining area are turned by a turning shaft. The loading hand is provided with a tool loading and holding claw for tool replacement in addition to the loading and holding claw for gripping the workpiece. A tool carry-out gripping claw is provided.

特開2002−66861号公報JP 2002-66861 A

しかしながら、刃具の交換を行うために専用のロボット等を用いる場合には、このロボット等の先端部が周囲に干渉するおそれがある。そのため、刃具の交換を短時間に行うことが難しい。また、上記特許文献1のハンドにおいては、ワークを把持する搬入把持爪及び搬出把持爪の他に、工具を把持する工具搬入把持爪及び工具搬出把持爪を用いている。そのため、ハンドの構造が複雑になってしまう。   However, when a dedicated robot or the like is used to replace the cutting tool, the tip of the robot or the like may interfere with the surroundings. For this reason, it is difficult to replace the blade in a short time. Moreover, in the hand of the said patent document 1, the tool carrying-in holding nail and the tool carrying-out holding nail which hold | grip a tool are used other than the carrying-in holding nail and the carrying-out holding nail which hold | grip a workpiece | work. This complicates the structure of the hand.

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、簡単な装置の構造によって、刃具の交換に要する時間を短縮することができる回転加工機用の刃具パレット及び回転加工機における刃具着脱方法を提供しようとして得られたものである。   The present invention has been made in view of such a background, and provides a blade pallet for a rotary machine and a method for attaching and detaching the blade in the rotary machine that can reduce the time required for replacing the blade with a simple device structure. It was obtained by trying.

本発明の一態様は、ワークを上下から支持するための上治具部及び下治具部を把持して回転させる回転装置と、刃具把持部に刃具を把持して上記回転装置によって回転する上記ワークに加工を行う加工装置と、上記回転装置に対する上記ワークの搬入出を行うとともに上記刃具把持部に対する上記刃具の搬入出を行う搬送装置と、を備える回転加工機において用いられ、上記刃具の搬入出を行う際に、上記搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパによって挟持される刃具パレットであって、
該刃具パレットは、上記グリッパによって挟持されるパレットベース部と、該パレットベース部の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、上記刃具を支持するパレット支持部とを有しており、
上記パレットベース部の挟持中心を含む中心部には、上記パレットベース部が上記グリッパに挟持された状態で、上記刃具把持部と上記パレット支持部との間で上記刃具を受け渡す際に、上記下治具部が挿入される挿入穴が形成されていることを特徴とする回転加工機用の刃具パレットにある。
One aspect of the present invention includes a rotating device that grips and rotates an upper jig portion and a lower jig portion for supporting a workpiece from above and below, and a rotating device that grips the cutting tool on the cutting tool gripping portion and rotates by the rotating device. The cutting tool is used in a rotary processing machine comprising: a processing device that processes a workpiece; and a conveying device that carries the workpiece in and out of the rotating device and carries the blade in and out of the blade gripping portion. A cutting tool pallet sandwiched by a gripper provided in the conveying device and capable of moving up and down,
The cutting tool pallet has a pallet base portion held by the gripper, and a pallet support portion that is provided at a position offset laterally from the holding center of the pallet base portion and supports the cutting tool,
In the center part including the sandwiching center of the pallet base part, when the blade tool is delivered between the blade tool gripping part and the pallet support part in a state where the pallet base part is sandwiched by the gripper, An cutting tool pallet for a rotary processing machine, wherein an insertion hole into which a lower jig portion is inserted is formed.

本発明の他の態様は、ワークを上下から支持するための上治具部及び下治具部を把持して回転させる回転装置と、刃具把持部に刃具を把持して上記回転装置によって回転する上記ワークに加工を行う加工装置と、上記回転装置に対する上記ワークの搬入出を行うとともに上記刃具把持部に対する上記刃具の搬入出を行う搬送装置と、を備える回転加工機において、上記刃具把持部に対する上記刃具の着脱を行う方法であって、
上記刃具の搬入出を行う際に、上記搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパによって挟持される刃具パレットを用い、
該刃具パレットは、上記グリッパによって挟持されるパレットベース部と、該パレットベース部の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、上記刃具を支持するパレット支持部とを有しており、
上記パレットベース部の挟持中心を含む中心部には、上記下治具部が挿入される挿入穴が形成されており、
上記パレットベース部が上記グリッパに挟持された状態で、上記パレット支持部に載置された上記刃具を上記刃具把持部に取り付ける、又は上記刃具把持部に把持された上記刃具を上記パレット支持部に取り外す際に、上記刃具把持部に上記パレット支持部を対向させるよう、上記下治具部が上記挿入穴に挿入される位置まで上記グリッパを下降させることを特徴とする回転加工機における刃具着脱方法にある。
In another aspect of the present invention, a rotating device that grips and rotates an upper jig portion and a lower jig portion for supporting a workpiece from above and below, and a blade tool that is held by the blade gripping portion and rotated by the rotating device. In a rotary processing machine comprising: a processing device that processes the workpiece; and a conveying device that carries the workpiece in and out of the rotating device and carries the blade in and out of the blade holding portion. A method for attaching and detaching the blade,
When carrying in and out the blade, using a blade pallet sandwiched by a gripper provided in the transport device and movable up and down,
The cutting tool pallet has a pallet base portion held by the gripper, and a pallet support portion that is provided at a position offset laterally from the holding center of the pallet base portion and supports the cutting tool,
An insertion hole into which the lower jig part is inserted is formed in the center part including the sandwiching center of the pallet base part,
In the state where the pallet base portion is sandwiched between the grippers, the blade tool placed on the pallet support portion is attached to the blade tool grip portion, or the blade tool gripped by the blade tool grip portion is attached to the pallet support portion. A blade tool attaching / detaching method in a rotary processing machine, wherein the gripper is lowered to a position where the lower jig part is inserted into the insertion hole so that the pallet support part faces the tool holding part when the tool is removed. It is in.

上記回転加工機用の刃具パレットにおいては、回転加工機の加工装置における刃具把持部に対して刃具の着脱(交換)を行う際に、刃具の搬入出を行うために用いられる刃具パレットの構造に工夫をしている。
回転加工機においては、回転装置の上治具部及び下治具部に対してワークの搬入出を行うとともに、加工装置の刃具把持部に対して刃具の搬入出を行う搬送装置が用いられる。刃具パレットは、刃具の搬入出を行う際に用いられるものであり、搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパによって挟持されるパレットベース部と、刃具を支持するパレット支持部とを有している。そして、パレットベース部の挟持中心を含む中心部には、回転装置の下支持部に装着された下治具部を挿入することができる挿入穴が形成されている。
In the blade pallet for the rotary processing machine, the structure of the blade pallet used for loading and unloading the blade tool when the blade tool is attached to and detached from (replaced with) the blade gripping portion in the processing device of the rotary machine. I am devised.
In the rotary processing machine, a conveying device is used that carries in and out the workpiece with respect to the upper jig portion and the lower jig portion of the rotating device and carries in and out the blade with respect to the blade holding portion of the processing device. The cutting tool pallet is used when loading and unloading the cutting tool, and includes a pallet base portion that is sandwiched by a gripper provided in the conveying device and capable of moving up and down, and a pallet support portion that supports the cutting tool. Yes. An insertion hole into which a lower jig portion mounted on the lower support portion of the rotating device can be inserted is formed in the center portion including the clamping center of the pallet base portion.

回転加工機においては、搬送装置によって、上治具部及び下治具部が装着された回転装置へ加工前のワークを搬入し、上治具部及び下治具部によって上下から支持するワークを回転装置によって回転させ、このワークに対して加工装置の刃具把持部に把持する刃具によって加工を行う。そして、搬送装置によって、加工後のワークを上治具部及び下治具部から搬出する。
また、加工するワークの種類等の変更に応じて刃具を交換する際には、搬送装置のグリッパによって、刃具パレットのパレットベース部を挟持し、この刃具パレットを、回転装置の上支持部における上治具部と下支持部における下治具部との間へ搬入する。このとき、加工装置の刃具把持部にパレット支持部が対向し、パレットベース部の挿入穴が下治具部の上方に対向する。
In the rotary processing machine, the workpiece before being processed is carried into the rotating device on which the upper jig portion and the lower jig portion are mounted by the transfer device, and the workpiece supported from above and below by the upper jig portion and the lower jig portion. The workpiece is processed by a blade that is rotated by a rotating device and is gripped by the blade gripping portion of the processing device. And the workpiece after a process is carried out from an upper jig part and a lower jig part by a conveying apparatus.
When exchanging the cutting tool according to changes in the type of workpiece to be processed, etc., the pallet base part of the cutting tool pallet is held by the gripper of the conveying device, and this cutting tool pallet is held on the upper support part of the rotating device. Carry in between the jig part and the lower jig part in the lower support part. At this time, the pallet support portion faces the cutting tool gripping portion of the processing apparatus, and the insertion hole of the pallet base portion faces above the lower jig portion.

そして、刃具把持部から刃具パレットへ刃具を受け渡す(取り外す)ときには、加工装置の刃具把持部に対し、刃具パレットを挟持するグリッパを下降させる。このとき、グリッパは、パレットベース部の挿入穴に、回転装置の下治具部が挿入される位置まで下降させることができる。これにより、グリッパの上下移動の動作を利用して、刃具把持部とパレット支持部とを迅速に接近させることができる。そのため、刃具把持部からの刃具の取り外しに要する時間を短縮することができる。   Then, when delivering (removing) the cutting tool from the cutting tool gripping part to the cutting tool pallet, the gripper that holds the cutting tool pallet is lowered with respect to the cutting tool gripping part of the processing apparatus. At this time, the gripper can be lowered to the position where the lower jig portion of the rotating device is inserted into the insertion hole of the pallet base portion. Thereby, the blade gripping part and the pallet support part can be quickly brought close to each other by using the operation of the gripper up and down. Therefore, the time required for removing the blade from the blade gripping portion can be shortened.

また、刃具把持部に取り付ける別の刃具がパレット支持部に支持された刃具パレットを、グリッパによって、回転装置の上支持部における上治具部と下支持部における下治具部との間へ搬入する。そして、上記刃具の取り外しを行うときと同様にして、刃具パレットから刃具把持部へ他の刃具を取り付けることができる。そのため、刃具把持部への刃具の取り付けに要する時間を短縮することができる。   In addition, a blade pallet, in which another blade attached to the blade gripping part is supported by the pallet support part, is carried between the upper jig part in the upper support part and the lower jig part in the lower support part by the gripper. To do. Then, in the same manner as when the blade is removed, another blade can be attached from the blade pallet to the blade gripping portion. Therefore, the time required for attaching the blade to the blade gripping part can be shortened.

また、ワークの搬入出を行う搬送装置を利用して刃具の交換を行うことができ、特別な装置の追加を伴うことなく、刃具の交換を行うことができる。さらに、搬送装置を利用して刃具の交換を行うことにより、刃具パレット及び刃具が周囲の加工装置、回転装置等に干渉することを容易に避けることができる。   In addition, the cutting tool can be exchanged using a transfer device that carries in and out the workpiece, and the cutting tool can be exchanged without adding a special device. Furthermore, by exchanging the blade using the conveying device, it is possible to easily avoid the blade pallet and the blade from interfering with surrounding processing devices, rotating devices, and the like.

それ故、上記回転加工機用の刃具パレットによれば、簡単な装置の構造によって、刃具の交換に要する時間を短縮することができる。
また、上記回転加工機における刃具着脱方法によれば、上記刃具パレットの発明と同様に、簡単な装置の構造によって、刃具の交換に要する時間を短縮することができる。
Therefore, according to the cutting tool pallet for the rotary machine, the time required for exchanging the cutting tool can be shortened with a simple structure of the device.
In addition, according to the blade attaching / detaching method in the rotary machine, the time required for exchanging the blade can be shortened by the simple structure of the device as in the invention of the blade pallet.

実施例にかかる、回転加工機を示す正面図。The front view which shows the rotary processing machine concerning an Example. 実施例にかかる、刃具パレットとグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the blade pallet and gripper concerning an Example. 実施例にかかる、刃具を支持する刃具パレットとグリッパを示す斜視図。The perspective view which shows the blade tool pallet and gripper which support a blade tool concerning an Example. 実施例にかかる、パレットベース部の挿入穴に下治具部が挿入された刃具パレットを示す図。The figure which shows the blade tool pallet by which the lower jig part was inserted in the insertion hole of the pallet base part concerning an Example. 実施例にかかる、パレットベース部の挿入穴に下治具部が挿入された他の刃具パレットを示す図。The figure which shows the other blade tool pallet by which the lower jig part was inserted in the insertion hole of the pallet base part concerning an Example. 実施例にかかる、搬送装置によってワークを搬送する状態の回転加工機を示す斜視図。The perspective view which shows the rotary processing machine of the state which conveys a workpiece | work by the conveying apparatus concerning an Example. 実施例にかかる、ワーク支持治具を搬入出する状態の回転加工機を示す正面図。The front view which shows the rotary processing machine of the state which carries in / out the workpiece support jig | tool concerning an Example.

上述した回転加工機用の刃具パレット及び回転加工機における刃具着脱方法における好ましい実施の形態につき説明する。
上記回転加工機用の刃具パレット及び回転加工機における刃具着脱方法においては、上記搬送装置は、上記グリッパを旋回中心軸線の周りに複数有し、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう構成されており、上記加工装置は、上記刃具としてのホブカッタを上記刃具把持部に把持して、上記ワークの外周面にヘリカル歯面を形成するよう構成されており、上記パレット支持部は、上記ホブカッタの中心軸線を横方向に向けて、該ホブカッタの両端部のホブアーバを支持するよう構成されていてもよい。
この場合には、搬送装置における複数のグリッパを利用して、刃具の交換を一層迅速に行うことができる。また、ワークの外周面にヘリカル歯面を形成するホブ盤又は歯車研削盤において、刃具の交換を迅速かつ容易に行うことができる。
A preferred embodiment of the above-described blade pallet for a rotary machine and a method for attaching / detaching the blade in the rotary machine will be described.
In the blade pallet for the rotary machine and the blade attachment / detachment method in the rotary machine, the conveying device has a plurality of grippers around the turning center axis, and the plurality of grippers are sequentially opposed to the rotation device. The processing apparatus is configured to grip a hob cutter as the blade tool by the blade tool grip portion and form a helical tooth surface on the outer peripheral surface of the workpiece, and the pallet support portion The hob cutter may be configured to support the hob arbor at both ends of the hob cutter with the central axis of the hob cutter directed in the horizontal direction.
In this case, the blades can be replaced more rapidly by using a plurality of grippers in the transport device. Moreover, in a hobbing machine or a gear grinding machine that forms a helical tooth surface on the outer peripheral surface of the workpiece, the cutting tool can be replaced quickly and easily.

以下に、回転加工機用の刃具パレット及び回転加工機における刃具着脱方法にかかる実施例につき、図面を参照して説明する。
図1、図6に示すごとく、本例の回転加工機用の刃具パレット70は、回転加工機1において用いられる。回転加工機1は、ワーク8を上下から支持するための上治具部62及び下治具部61を把持して回転させる回転装置2と、刃具把持部31に刃具7を把持して回転装置2によって回転するワーク8に加工を行う加工装置3と、回転装置2に対するワーク8の搬入出を行うとともに刃具把持部31に対する刃具7の搬入出を行う搬送装置4とを備えている。刃具パレット70は、刃具7の搬入出を行う際に、搬送装置4に設けられた上下移動可能なグリッパ51によって挟持されるよう構成されている。
Hereinafter, embodiments of a blade pallet for a rotary machine and a method for attaching and detaching a blade in the rotary machine will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 6, the blade pallet 70 for the rotary machine of this example is used in the rotary machine 1. The rotary processing machine 1 includes a rotating device 2 that grips and rotates the upper jig portion 62 and the lower jig portion 61 for supporting the workpiece 8 from above and below, and a rotating device that grips the cutting tool 7 on the cutting tool gripping portion 31. 2 is provided with a processing device 3 for processing the workpiece 8 rotated by 2 and a conveying device 4 for carrying the workpiece 8 in and out of the rotating device 2 and carrying in and out the blade 7 with respect to the blade gripping portion 31. The blade pallet 70 is configured to be clamped by a gripper 51 provided in the transport device 4 and movable up and down when the blade 7 is carried in and out.

図2、図3に示すごとく、刃具パレット70は、グリッパ51によって挟持されるパレットベース部71と、パレットベース部71の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、刃具7を支持するパレット支持部72とを有している。パレットベース部71の挟持中心を含む中心部には、上下に貫通された挿入穴711が形成されている。図4に示すごとく、挿入穴711は、パレットベース部71がグリッパ51に挟持された状態で、刃具把持部31とパレット支持部72との間で刃具7を受け渡す際に、下治具部61を挿入することができるものである。   As shown in FIGS. 2 and 3, the cutting tool pallet 70 is provided with a pallet base portion 71 held by the gripper 51 and a pallet that is provided at a position offset laterally from the holding center of the pallet base portion 71 and supports the cutting tool 7. And a support portion 72. An insertion hole 711 penetrating vertically is formed in the center portion including the sandwiching center of the pallet base portion 71. As shown in FIG. 4, the insertion hole 711 has a lower jig portion when the blade tool 7 is transferred between the blade gripping portion 31 and the pallet support portion 72 with the pallet base portion 71 held between the grippers 51. 61 can be inserted.

以下に、本例の回転加工機用の刃具パレット70及び回転加工機1における刃具着脱方法につき、図1〜図7を参照して詳説する。
図6に示すごとく、本例の加工装置3及び回転装置2は、ワーク8の外周にヘリカル歯面を切削加工するホブ盤を構成する。加工装置3及び回転装置2においては、ヘリカルギヤが製造される。ヘリカルギヤは、互いに噛合する歯車の軸方向を平行にして使用するはすば歯車、又は互いに噛合する歯車の軸方向を直交させて使用するねじ歯車とすることができる。本例の刃具7は、ワーク8の外周にヘリカル歯面を切削加工するためのホブカッタである。
なお、加工装置3及び回転装置2は、ワーク8の外周に形成されたヘリカル歯面に研削加工をする歯車研削盤とすることもできる。この場合、刃具7は、ヘリカル歯面に研削加工するための回転砥石とすることができる。
Below, it explains in full detail with reference to FIGS. 1-7 about the blade tool pallet 70 for rotary processing machines of this example, and the blade tool attachment / detachment method in the rotary processing machine 1. FIG.
As shown in FIG. 6, the processing device 3 and the rotation device 2 of this example constitute a hobbing machine that cuts a helical tooth surface on the outer periphery of the workpiece 8. In the processing device 3 and the rotating device 2, a helical gear is manufactured. The helical gear can be a helical gear that is used with the axial directions of gears meshing with each other being parallel, or a screw gear that is used with the axial directions of gears meshing with each other being orthogonal. The cutting tool 7 of this example is a hob cutter for cutting a helical tooth surface on the outer periphery of the workpiece 8.
The processing device 3 and the rotation device 2 may be a gear grinding machine that performs grinding on a helical tooth surface formed on the outer periphery of the workpiece 8. In this case, the cutting tool 7 can be a rotating grindstone for grinding a helical tooth surface.

図1、図6に示すごとく、加工装置3は、刃具7を装着する刃具把持部(ホブ軸)31の回転中心軸線301を水平方向に対して傾斜させて構成されている。回転装置2は、上下方向に沿った回転中心軸線201の回りに回転するよう構成されている。
加工装置3は、刃具7を、その軸部の回りに回転可能であるとともに、刃具把持部31を、前後、左右及び上下に移動可能にし、かつ軸部に直交する方向に旋回可能にしている。刃具把持部31は、刃具7の両側の軸部であるホブアーバ73を把持するように構成されている。加工装置3は、刃具把持部31を前進、上下及び旋回させて、この刃具把持部31に、グリッパ51に挟持された刃具パレット70のパレット支持部72における刃具7を装着するよう構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 6, the processing device 3 is configured by inclining a rotation center axis 301 of a blade holding part (hob shaft) 31 on which the blade 7 is mounted with respect to the horizontal direction. The rotating device 2 is configured to rotate around a rotation center axis 201 along the vertical direction.
The processing device 3 is capable of rotating the cutting tool 7 around its shaft portion, and enabling the cutting tool gripping portion 31 to move back and forth, left and right, and up and down, and to turn in a direction perpendicular to the shaft portion. . The cutting tool gripping portion 31 is configured to grip a hob arbor 73 that is a shaft portion on both sides of the cutting tool 7. The processing device 3 is configured to move the blade holding part 31 forward, up and down, and turn, and to attach the blade 7 in the pallet support part 72 of the blade pallet 70 sandwiched between the grippers 51 to the blade holding part 31. .

回転装置2は、ワーク支持治具6を介してワーク8を上下に支持するよう構成されている。回転装置2の治具支持部21は、上支持部212と下支持部211とによって構成されている。ワーク支持治具6は、回転装置2における上支持部212に装着する上治具部62と、回転装置2における下支持部211に装着する下治具部61とに分かれて、上下からワーク8を挟持するよう構成されている。ワーク8は、その軸方向を上下方向にして回転装置2に支持される。回転装置2は、加工装置3と搬送装置4との間のスペースに配設されている。   The rotating device 2 is configured to support the workpiece 8 up and down via a workpiece support jig 6. The jig support portion 21 of the rotating device 2 includes an upper support portion 212 and a lower support portion 211. The workpiece support jig 6 is divided into an upper jig portion 62 to be attached to the upper support portion 212 in the rotating device 2 and a lower jig portion 61 to be attached to the lower support portion 211 in the rotating device 2. It is comprised so that may be pinched. The workpiece 8 is supported by the rotating device 2 with the axial direction thereof being the vertical direction. The rotating device 2 is disposed in a space between the processing device 3 and the conveying device 4.

回転装置2は、ワーク支持治具6を介してワーク8を上下の両側から支持し、搬送装置4の旋回中心軸線401と平行な回転中心軸線201の回りに回転するよう構成されている。回転装置2の下支持部211は、モータ等の駆動源によって回転する回転テーブル20の上端部に取り付けられている。回転装置2の上支持部212は、搬送装置4の旋回支柱部41に、アクチュエータによって上下にスライド可能に設けられている。   The rotating device 2 is configured to support the workpiece 8 from the upper and lower sides via the workpiece supporting jig 6 and rotate around a rotation center axis 201 parallel to the turning center axis 401 of the transport device 4. The lower support portion 211 of the rotating device 2 is attached to the upper end portion of the rotary table 20 that is rotated by a drive source such as a motor. The upper support 212 of the rotating device 2 is provided on the swivel support column 41 of the transport device 4 so as to be slidable up and down by an actuator.

図1、図6に示すごとく、搬送装置4は、旋回中心軸線401が通過する旋回支柱部41に、旋回ローダ部42を旋回可能に配設して構成されている。各グリッパ51は、旋回ローダ部42に、アクチュエータに駆動されて上下方向に移動可能に配設されている。また、各グリッパ51は、他のアクチュエータに駆動されて横方向に開閉する一対の挟持部511によって、ワーク8を挟持するよう構成されている。旋回支柱部41の旋回中心軸線401は上下方向に向けられており、各グリッパ51は、旋回ローダ部42によって、旋回支柱部41の回りを水平方向に旋回するよう構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 6, the transport device 4 is configured by turning a turning loader portion 42 on a turning support column portion 41 through which a turning center axis 401 passes. Each gripper 51 is disposed on the turning loader unit 42 so as to be movable in the vertical direction by being driven by an actuator. Each gripper 51 is configured to sandwich the workpiece 8 by a pair of sandwiching portions 511 that are driven by other actuators to open and close in the lateral direction. The turning center axis 401 of the turning support column 41 is directed in the vertical direction, and each gripper 51 is configured to turn around the turning support portion 41 in the horizontal direction by the turning loader unit 42.

図2、図3に示すごとく、回転加工機1は、搬送装置4によって、ワーク8の搬送、ワーク8を支持するワーク支持治具6の段替え(交換)及び刃具7の段替え(交換)を可能にしたものである。搬送装置4の各グリッパ51は、ワーク8を挟持する以外にも、上治具部62が載置された下治具部61又は刃具7が載置された刃具パレット70を挟持するよう構成されている。各グリッパ51は、一対の挟持部511の間隔を可変させることにより、外径が異なる複数種類のワーク8、下治具部61及び刃具パレット70を挟持できるよう構成されている。一対の挟持部511の挟持内側面512は、ワーク8、下治具部61及び刃具パレット70の挟持を容易にするために、周方向の2箇所に傾斜面が当接するV形状に形成されている。   As shown in FIGS. 2 and 3, the rotary processing machine 1 uses the transfer device 4 to transfer the workpiece 8, change the workpiece support jig 6 that supports the workpiece 8, and change the blade 7. Is made possible. Each gripper 51 of the transport device 4 is configured to sandwich the lower jig part 61 on which the upper jig part 62 is placed or the blade tool palette 70 on which the cutting tool 7 is placed, in addition to sandwiching the workpiece 8. ing. Each gripper 51 is configured to be able to hold a plurality of types of workpieces 8, lower jig parts 61, and blade pallets 70 having different outer diameters by varying the distance between the pair of holding parts 511. The sandwiching inner side surfaces 512 of the pair of sandwiching portions 511 are formed in a V shape in which inclined surfaces come into contact with two places in the circumferential direction in order to facilitate sandwiching of the workpiece 8, the lower jig portion 61, and the blade pallet 70. Yes.

図3、図6、図7に示すごとく、搬送装置4は、旋回中心軸線401から同一半径距離に配設された複数のグリッパ51を、回転装置2に順次対向させるよう旋回可能にした旋回ローダである。各グリッパ51は、ワーク8とワーク支持治具6とをそれぞれ別個に直接挟持可能である。また、各グリッパ51は、刃具パレット70に保持された刃具7を間接的に挟持可能である。搬送装置4は、ワーク8、ワーク支持治具6又は刃具パレット70をグリッパ51に挟持し、旋回ローダ部42を旋回させて、回転装置2との間でのワーク8、ワーク支持治具6又は刃具パレット70の受け渡しを行うよう構成されている。   As shown in FIGS. 3, 6, and 7, the conveying device 4 is a swivel loader that is capable of swiveling so that a plurality of grippers 51 disposed at the same radial distance from the swivel center axis 401 are sequentially opposed to the rotating device 2. It is. Each gripper 51 can directly and directly hold the workpiece 8 and the workpiece support jig 6. Each gripper 51 can indirectly hold the blade 7 held on the blade pallet 70. The conveying device 4 holds the workpiece 8, the workpiece support jig 6 or the blade pallet 70 between the grippers 51, and turns the turning loader portion 42 to turn the workpiece 8, the workpiece supporting jig 6 or the rotary device 2 between them. The blade pallet 70 is configured to be delivered.

複数のグリッパ51は、搬送装置4の旋回中心軸線401及び回転装置2の回転中心軸線201に対して直交する方向からワーク8、ワーク支持治具6又は刃具パレット70をそれぞれ把持し、回転装置2の下支持部211と上支持部212との間を通過するよう構成されている。
本例のグリッパ51は、旋回ローダ部42の周方向において、互いに90°周方向にずれた位置の4箇所に設けられている。なお、グリッパ51は、旋回ローダ部42の回りの2箇所又は3箇所、あるいは5箇所以上に設けることもできる。
The plurality of grippers 51 respectively grip the workpiece 8, the workpiece support jig 6, or the blade pallet 70 from directions orthogonal to the turning center axis 401 of the transport device 4 and the rotation center axis 201 of the rotating device 2. The lower support part 211 and the upper support part 212 are configured to pass through.
The grippers 51 of this example are provided at four positions that are shifted from each other in the circumferential direction of 90 ° in the circumferential direction of the turning loader portion 42. The grippers 51 can also be provided at two or three locations around the turning loader portion 42, or at five or more locations.

図2、図3に示すごとく、刃具パレット70のパレットベース部71は、各グリッパ51によって把持しやすいように、円盤形状に形成されている。パレット支持部72は、パレットベース部71の挟持中心から横方向及び上方にオフセットした位置に設けられている。パレット支持部72は、一対の受け部721によって、中心軸線を水平方向に向けた刃具7の両端部分のホブアーバ73を受けるよう構成されている。パレット支持部72は、刃具パレット70がグリッパ51に把持された状態において、グリッパ51の先端部の旋回半径領域の外側に配置される。   As shown in FIGS. 2 and 3, the pallet base portion 71 of the blade pallet 70 is formed in a disk shape so as to be easily gripped by each gripper 51. The pallet support part 72 is provided at a position offset laterally and upward from the sandwiching center of the pallet base part 71. The pallet support part 72 is configured to receive the hob arbor 73 at both ends of the blade 7 with the center axis oriented in the horizontal direction by a pair of receiving parts 721. The pallet support portion 72 is disposed outside the turning radius region of the tip portion of the gripper 51 in a state where the blade pallet 70 is gripped by the gripper 51.

図4に示すごとく、本例の刃具パレット70のパレット支持部72は、パレットベース部71の挿入穴711の上方に位置している。そして、本例の下治具部61の上端部は、パレットベース部71の挿入穴711に挿入され、パレットベース部71の上方へ突出しない。この刃具パレット70の構成により、グリッパ51に挟持されて旋回ローダ部42によって旋回する刃具パレット70のパレット支持部72及び刃具7が、グリッパ51の先端部の旋回半径領域の外側にできるだけ突出しないようにすることができる。   As shown in FIG. 4, the pallet support portion 72 of the blade pallet 70 of this example is located above the insertion hole 711 of the pallet base portion 71. The upper end portion of the lower jig portion 61 of this example is inserted into the insertion hole 711 of the pallet base portion 71 and does not protrude upward from the pallet base portion 71. With this configuration of the blade pallet 70, the pallet support portion 72 and the blade 7 of the blade pallet 70 that are sandwiched by the gripper 51 and swiveled by the swivel loader portion 42 do not protrude as much as possible outside the swivel radius region at the tip of the gripper 51. Can be.

図5に示すごとく、刃具パレット70のパレット支持部72は、パレットベース部71の挿入穴711の上方を避けるように横方向にオフセットして設けることもできる。この場合には、下治具部61の上端部は、パレットベース部71の挿入穴711に挿入され、パレットベース部71の上方へ突出する。この刃具パレット70の構成により、グリッパ51に挟持された刃具パレット70を、できるだけ低い位置まで下降させることができる。   As shown in FIG. 5, the pallet support portion 72 of the blade pallet 70 may be provided by being offset in the lateral direction so as to avoid the upper side of the insertion hole 711 of the pallet base portion 71. In this case, the upper end portion of the lower jig portion 61 is inserted into the insertion hole 711 of the pallet base portion 71 and protrudes above the pallet base portion 71. With this configuration of the blade pallet 70, the blade pallet 70 sandwiched between the grippers 51 can be lowered to a position as low as possible.

回転加工機1においては、次のようにして、加工装置3の刃具把持部31における刃具7によってワーク8に加工を行う。
図6に示すごとく、回転装置2にワーク8を搬入するときには、回転装置2には、加工を行うワーク8に対応したワーク支持治具6を、搬送装置4におけるグリッパ51の挟持及び旋回ローダ部42の旋回の動作を行って装着しておく。そして、グリッパ51にワーク8を挟持し、このワーク8を、旋回ローダ部42の旋回によって回転装置2に接近させる。次いで、グリッパ51の昇降及び上支持部212における上治具部62の昇降を行って、ワーク8を、回転装置2における上治具部62と下治具部61との間に支持させる。次いで、回転装置2によって回転させるワーク8に、加工装置3における刃具7が加工を行う。その後、回転装置2からワーク8を搬出するときには、加工が行われた後のワーク8を回転装置2からグリッパ51に挟持し、搬送装置4の旋回ローダ部42を旋回させる。
In the rotary processing machine 1, the workpiece 8 is processed by the cutting tool 7 in the cutting tool gripping portion 31 of the processing apparatus 3 as follows.
As shown in FIG. 6, when the work 8 is carried into the rotating device 2, the rotating device 2 is provided with a work support jig 6 corresponding to the work 8 to be processed, the gripper 51 holding and turning loader unit in the transport device 4. 42 is turned and mounted. Then, the work 8 is sandwiched between the grippers 51, and the work 8 is brought close to the rotating device 2 by turning of the turning loader unit 42. Next, the gripper 51 is moved up and down and the upper jig part 62 in the upper support part 212 is moved up and down to support the work 8 between the upper jig part 62 and the lower jig part 61 in the rotating device 2. Next, the cutting tool 7 in the processing device 3 processes the workpiece 8 rotated by the rotating device 2. Thereafter, when the workpiece 8 is unloaded from the rotating device 2, the workpiece 8 after being processed is sandwiched between the rotating device 2 and the gripper 51, and the turning loader unit 42 of the conveying device 4 is turned.

次に、回転加工機1の加工装置3に対して刃具7の着脱を行う方法、及びその作用効果につき説明する。
図1、図3に示すごとく、加工するワーク8の種類等の変更に応じて刃具7を交換する際には、搬送装置4のグリッパ51によって、刃具パレット70のパレットベース部71を挟持し、この刃具パレット70を、回転装置2の上支持部212における上治具部62と下支持部211における下治具部61との間へ搬入する。このとき、加工装置3の刃具把持部31にパレット支持部72が対向し、パレットベース部71の挿入穴711が下治具部61の上方に対向する。
Next, a method for attaching and detaching the blade 7 to and from the processing device 3 of the rotary processing machine 1 and its operation and effect will be described.
As shown in FIGS. 1 and 3, when exchanging the cutting tool 7 according to the change of the type of the workpiece 8 to be processed, the pallet base portion 71 of the cutting tool pallet 70 is sandwiched by the gripper 51 of the conveying device 4. This blade pallet 70 is carried between the upper jig part 62 in the upper support part 212 of the rotating device 2 and the lower jig part 61 in the lower support part 211. At this time, the pallet support portion 72 faces the blade gripping portion 31 of the processing device 3, and the insertion hole 711 of the pallet base portion 71 faces above the lower jig portion 61.

そして、図4に示すごとく、刃具把持部31から刃具パレット70へ刃具7を受け渡す(取り外す)ときには、加工装置3の刃具把持部31に対し、刃具パレット70を挟持するグリッパ51を下降させる。このとき、グリッパ51は、パレットベース部71の挿入穴711に、回転装置2の下治具部61が挿入される位置まで下降させることができる。これにより、グリッパ51の上下移動の動作を利用して、刃具把持部31とパレット支持部72とを迅速に接近させることができる。そのため、刃具把持部31からの刃具7の取り外しに要する時間を短縮することができる。   Then, as shown in FIG. 4, when the blade 7 is transferred (removed) from the blade gripping portion 31 to the blade pallet 70, the gripper 51 that holds the blade pallet 70 is lowered with respect to the blade gripping portion 31 of the processing device 3. At this time, the gripper 51 can be lowered into the insertion hole 711 of the pallet base portion 71 to a position where the lower jig portion 61 of the rotating device 2 is inserted. Thereby, the cutting tool grip part 31 and the pallet support part 72 can be quickly brought close to each other by using the movement of the gripper 51 in the vertical direction. Therefore, the time required for removing the blade 7 from the blade gripping portion 31 can be shortened.

また、刃具把持部31に取り付ける別の刃具7がパレット支持部72に支持された刃具パレット70を、グリッパ51によって、回転装置2の上支持部212における上治具部62と下支持部211における下治具部61との間へ搬入する。そして、上記刃具7の取り外しを行うときと同様にして、刃具パレット70から刃具把持部31へ他の刃具7を取り付けることができる。そのため、刃具把持部31への刃具7の取り付けに要する時間を短縮することができる。   In addition, the tool pallet 70 in which another tool 7 attached to the tool gripping part 31 is supported by the pallet support part 72 is attached to the upper jig part 62 in the upper support part 212 and the lower support part 211 by the gripper 51. Carry in between the lower jig part 61. Then, in the same manner as when the blade 7 is removed, another blade 7 can be attached from the blade pallet 70 to the blade gripping portion 31. Therefore, the time required for attaching the blade 7 to the blade gripping portion 31 can be shortened.

また、ワーク8の搬入出を行う搬送装置4を利用して刃具7の交換を行うことができ、特別な装置の追加を伴うことなく、刃具7の交換を行うことができる。さらに、搬送装置4を利用して刃具7の交換を行うことにより、刃具パレット70及び刃具7が周囲の加工装置3、回転装置2等に干渉することを容易に避けることができる。   Further, the cutting tool 7 can be exchanged using the transfer device 4 that carries the workpiece 8 in and out, and the cutting tool 7 can be exchanged without adding a special device. Further, by exchanging the blade 7 using the transport device 4, it is possible to easily avoid the blade pallet 70 and the blade 7 from interfering with the surrounding processing device 3, the rotation device 2, and the like.

それ故、本例の回転加工機用の刃具パレット70及び回転加工機1における刃具着脱方法によれば、簡単な装置の構造によって、刃具7の交換に要する時間を短縮することができる。   Therefore, according to the blade pallet 70 for the rotary machine and the blade attachment / detachment method in the rotary machine 1 of this example, the time required to replace the blade 7 can be shortened by the simple structure of the device.

1 回転加工機
2 回転装置
211 下支持部
212 上支持部
3 加工装置
31 刃具把持部
4 搬送装置
51 グリッパ
6 ワーク支持治具
61 下治具部
62 上治具部
7 刃具
70 刃具パレット
71 パレットベース部
711 挿入穴
72 パレット支持部
8 ワーク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Rotating machine 2 Rotating device 211 Lower support part 212 Upper support part 3 Processing apparatus 31 Cutting tool gripping part 4 Conveying device 51 Gripper 6 Work support jig 61 Lower jig part 62 Upper jig part 7 Cutting tool 70 Cutting tool palette 71 Pallet base 711 Insertion hole 72 Pallet support 8 Workpiece

Claims (4)

ワークを上下から支持するための上治具部及び下治具部を把持して回転させる回転装置と、刃具把持部に刃具を把持して上記回転装置によって回転する上記ワークに加工を行う加工装置と、上記回転装置に対する上記ワークの搬入出を行うとともに上記刃具把持部に対する上記刃具の搬入出を行う搬送装置と、を備える回転加工機において用いられ、上記刃具の搬入出を行う際に、上記搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパによって挟持される刃具パレットであって、
該刃具パレットは、上記グリッパによって挟持されるパレットベース部と、該パレットベース部の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、上記刃具を支持するパレット支持部とを有しており、
上記パレットベース部の挟持中心を含む中心部には、上記パレットベース部が上記グリッパに挟持された状態で、上記刃具把持部と上記パレット支持部との間で上記刃具を受け渡す際に、上記下治具部が挿入される挿入穴が形成されていることを特徴とする回転加工機用の刃具パレット。
A rotating device that grips and rotates the upper jig portion and the lower jig portion for supporting the workpiece from above and below, and a processing device that grips the cutting tool on the cutting tool gripping portion and processes the workpiece rotated by the rotating device. And a conveying device that carries in and out the workpiece with respect to the rotating device and carries in and out the blade with respect to the blade holding part, and when carrying in and out the blade, A blade pallet sandwiched between grippers provided in the transport device and movable up and down,
The cutting tool pallet has a pallet base portion held by the gripper, and a pallet support portion that is provided at a position offset laterally from the holding center of the pallet base portion and supports the cutting tool,
In the center part including the sandwiching center of the pallet base part, when the blade tool is delivered between the blade tool gripping part and the pallet support part in a state where the pallet base part is sandwiched by the gripper, A cutting tool pallet for a rotary machine, wherein an insertion hole into which a lower jig part is inserted is formed.
上記搬送装置は、上記グリッパを旋回中心軸線の周りに複数有し、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう構成されており、
上記加工装置は、上記刃具としてのホブカッタを上記刃具把持部に把持して、上記ワークの外周面にヘリカル歯面を形成するよう構成されており、
上記パレット支持部は、上記ホブカッタの中心軸線を横方向に向けて、該ホブカッタの両端部のホブアーバを支持するよう構成されていることを特徴とする請求項1に記載の回転加工機用の刃具パレット。
The transport device has a plurality of grippers around a turning center axis, and is configured to sequentially oppose the plurality of grippers to the rotation device,
The processing device is configured to grip a hob cutter as the blade tool by the blade tool gripping portion and form a helical tooth surface on the outer peripheral surface of the workpiece,
2. The blade for a rotary machine according to claim 1, wherein the pallet support portion is configured to support the hob arbor at both ends of the hob cutter with the central axis of the hob cutter oriented in a lateral direction. palette.
ワークを上下から支持するための上治具部及び下治具部を把持して回転させる回転装置と、刃具把持部に刃具を把持して上記回転装置によって回転する上記ワークに加工を行う加工装置と、上記回転装置に対する上記ワークの搬入出を行うとともに上記刃具把持部に対する上記刃具の搬入出を行う搬送装置と、を備える回転加工機において、上記刃具把持部に対する上記刃具の着脱を行う方法であって、
上記刃具の搬入出を行う際に、上記搬送装置に設けられた上下移動可能なグリッパによって挟持される刃具パレットを用い、
該刃具パレットは、上記グリッパによって挟持されるパレットベース部と、該パレットベース部の挟持中心から横方向にオフセットした位置に設けられ、上記刃具を支持するパレット支持部とを有しており、
上記パレットベース部の挟持中心を含む中心部には、上記下治具部が挿入される挿入穴が形成されており、
上記パレットベース部が上記グリッパに挟持された状態で、上記パレット支持部に載置された上記刃具を上記刃具把持部に取り付ける、又は上記刃具把持部に把持された上記刃具を上記パレット支持部に取り外す際に、上記刃具把持部に上記パレット支持部を対向させるよう、上記下治具部が上記挿入穴に挿入される位置まで上記グリッパを下降させることを特徴とする回転加工機における刃具着脱方法。
A rotating device that grips and rotates the upper jig portion and the lower jig portion for supporting the workpiece from above and below, and a processing device that grips the cutting tool on the cutting tool gripping portion and processes the workpiece rotated by the rotating device. And a conveying device that carries the workpiece in and out of the rotating device and carries the blade in and out of the blade holding portion, and a method of attaching and detaching the blade to and from the blade holding portion. There,
When carrying in and out the blade, using a blade pallet sandwiched by a gripper provided in the transport device and movable up and down,
The cutting tool pallet has a pallet base portion held by the gripper, and a pallet support portion that is provided at a position offset laterally from the holding center of the pallet base portion and supports the cutting tool,
An insertion hole into which the lower jig part is inserted is formed in the center part including the sandwiching center of the pallet base part,
In the state where the pallet base portion is sandwiched between the grippers, the blade tool placed on the pallet support portion is attached to the blade tool grip portion, or the blade tool gripped by the blade tool grip portion is attached to the pallet support portion. A blade tool attaching / detaching method in a rotary processing machine, wherein the gripper is lowered to a position where the lower jig part is inserted into the insertion hole so that the pallet support part faces the tool holding part when the tool is removed. .
上記搬送装置は、上記グリッパを旋回中心軸線の周りに複数有し、該複数のグリッパを上記回転装置に順次対向させるよう構成されており、
上記加工装置は、上記刃具としてのホブカッタを上記刃具把持部に把持して、上記ワークの外周面にヘリカル歯面を形成するよう構成されており、
上記パレット支持部は、上記ホブカッタの中心軸線を横方向に向けて、該ホブカッタの両端部のホブアーバを支持するよう構成されていることを特徴とする請求項3に記載の回転加工機における刃具着脱方法。
The transport device has a plurality of grippers around a turning center axis, and is configured to sequentially oppose the plurality of grippers to the rotation device,
The processing device is configured to grip a hob cutter as the blade tool by the blade tool gripping portion and form a helical tooth surface on the outer peripheral surface of the workpiece,
4. The cutting tool attachment / detachment in a rotary machine according to claim 3, wherein the pallet support part is configured to support hob arbors at both ends of the hob cutter with a central axis of the hob cutter directed in a lateral direction. Method.
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