JP2020049579A - End effector and robot comprising the same - Google Patents

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Abstract

To provide an end effector with a comparatively simple mechanism which can grip an indefinite-shaped work-piece.SOLUTION: An end effector 10 comprises first and second gripping members for gripping a work-piece, an actuator for oscillating the first gripping member differently from the second gripping member, and a guide that regulates movement of the first gripping member oscillated by the actuator.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、エンドエフェクタおよびそれを備えるロボットに関する。   The present invention relates to an end effector and a robot including the same.

例えばロボットのアームに取り付けられる、ワークを把持するためのエンドエフェクタが知られている。近年では、協調ロボットの成長が著しく、それに取り付けられるエンドエフェクタの開発が進められている。   For example, an end effector attached to a robot arm for gripping a workpiece is known. In recent years, the growth of cooperative robots has been remarkable, and the development of end effectors attached to them has been promoted.

実開昭６３−１４０３９１号公報JP-A-63-140391

本発明者は、不定形のワークを把持することができる、比較的簡素な機構のエンドエフェクタを模索し、本発明に想到した。   The present inventor has sought an end effector having a relatively simple mechanism capable of gripping an irregular-shaped work, and has arrived at the present invention.

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、不定形のワークを把持することができる、比較的簡素な機構のエンドエフェクタを提供することにある。   The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide an end effector having a relatively simple mechanism capable of gripping an irregular-shaped work.

上記課題を解決するために、本発明のある態様のエンドエフェクタは、ワークを把持するための第１、第２把持部材と、第１把持部材を第２把持部材とは個別に揺動させるためのアクチュエータと、アクチュエータによって揺動される第１把持部材の動きを規制するガイドと、を備える。   In order to solve the above-described problems, an end effector according to an aspect of the present invention includes a first and a second gripping member for gripping a workpiece and a first gripping member that swings separately from a second gripping member. And a guide that regulates the movement of the first gripping member that is swung by the actuator.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。   It is to be noted that any combination of the above-described constituent elements, and those obtained by replacing the constituent elements and expressions of the present invention between apparatuses, methods, systems, and the like, are also effective as embodiments of the present invention.

本発明によれば、不定形のワークを把持することができる、比較的簡素な機構のエンドエフェクタを提供できる。   According to the present invention, it is possible to provide an end effector having a relatively simple mechanism capable of gripping an irregular-shaped work.

実施の形態に係るロボットの概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot according to an embodiment. 図１のエンドエフェクタの斜視図である。It is a perspective view of the end effector of FIG. 図３（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、図１のエンドエフェクタの上面図、正面図、側面図である。3A to 3C are a top view, a front view, and a side view, respectively, of the end effector of FIG. 図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating functions and configurations of the control device of FIG. 1.

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。   Hereinafter, the same or equivalent components, members, and steps shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and the repeated description will be omitted as appropriate. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. In each of the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiments are omitted.

図１は、実施の形態に係るロボット１の概略構成を示す図である。ロボット１は、ワークをハンドリングするための装置である。ロボット１は、好適には、要介護者等の食事を支援するロボットとして、具体的には食べ物を把持して口元まで運ぶのを支援するロボットとして用いられる。ロボット１は、ワークを把持するためのエンドエフェクタ１０と、エンドエフェクタ１０を支持し、エンドエフェクタ１０の位置や姿勢を変化させるアーム１２と、エンドエフェクタ１０およびアーム１２を制御する制御装置１４と、を備える。   FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot 1 according to the embodiment. The robot 1 is a device for handling a work. The robot 1 is preferably used as a robot that assists a meal of a care recipient or the like, and specifically, is a robot that assists grasping food and transporting it to the mouth. The robot 1 includes an end effector 10 for gripping a workpiece, an arm 12 that supports the end effector 10 and changes the position and attitude of the end effector 10, a control device 14 that controls the end effector 10 and the arm 12, Is provided.

図２は、エンドエフェクタ１０の斜視図である。図３（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、エンドエフェクタ１０の上面図、正面図、側面図である。エンドエフェクタ１０は、接続部２０と、基部２１と、第１把持部材３１、第２把持部材３２および第３把持部材３３と、第１アクチュエータ４１および第２アクチュエータ４２と、第１ガイド５１および第２ガイド５２と、を備える。   FIG. 2 is a perspective view of the end effector 10. 3A to 3C are a top view, a front view, and a side view of the end effector 10, respectively. The end effector 10 includes a connecting portion 20, a base 21, a first holding member 31, a second holding member 32 and a third holding member 33, a first actuator 41 and a second actuator 42, a first guide 51 and a 2 guide 52.

接続部２０は、例えば着脱可能に、アーム１２（図２、３では不図示）に接続される。基部２１は、接続部２０に固定される。基部２１は、形状は特に限定されないが、図示の例では、本体部２２と、補強部２３と、を含む。本体部２２は、長尺状の部材であり、一端側（図示の例では上端側）が接続部２０に固定されている。本体部２２は、延在方向に垂直な断面が、略ホームベース状の略五角形である。補強部２３は、側面視で略三角形状の板状の部材であり、接続部２０と本体部２２との固定を補強する。   The connection unit 20 is detachably connected to the arm 12 (not shown in FIGS. 2 and 3), for example. The base 21 is fixed to the connecting part 20. Although the shape of the base 21 is not particularly limited, in the illustrated example, the base 21 includes a main body 22 and a reinforcing part 23. The main body 22 is a long member, and one end (the upper end in the illustrated example) is fixed to the connecting portion 20. The main body 22 has a substantially pentagonal cross section perpendicular to the direction in which the main body portion 22 extends, which is substantially a home base. The reinforcing portion 23 is a plate-like member having a substantially triangular shape in a side view, and reinforces the fixing between the connecting portion 20 and the main body portion 22.

第１アクチュエータ４１は、本体部２２の第１面２２ａであって、本体部２２の延在方向に平行な第１面２２ａに固定される。第２アクチュエータ４２は、本体部２２の第２面２２ｂであって、本体部２２の延在方向に平行で、第１面２２ａと交差する第２面２２ｂに固定される。第１アクチュエータ４１および第２アクチュエータ４２は、本実施の形態では、それらの内部に供給される空気の圧力により作動するエアアクチュエータである。各把持部材は、その形状は特に限定しないが、図示の例では棒状、特に先細の棒状である。   The first actuator 41 is fixed to the first surface 22 a of the main body 22, which is parallel to the extending direction of the main body 22. The second actuator 42 is fixed to a second surface 22b of the main body 22 that is parallel to the extending direction of the main body 22 and intersects the first surface 22a. In the present embodiment, the first actuator 41 and the second actuator 42 are air actuators that operate by the pressure of air supplied to the inside. The shape of each gripping member is not particularly limited, but in the illustrated example is a rod shape, particularly a tapered rod shape.

第１把持部材３１は、一端側が第１アクチュエータ４１に連結されている。第１把持部材３１は特に、基部２１の本体部２２の延在方向に略平行な方向であって第１アクチュエータ４１の駆動方向と交差する方向に延在するように、図示の例では第１アクチュエータ４１の駆動方向と実質的に直交する方向に延在するように、一端側が第１アクチュエータ４１に連結されている。第１アクチュエータ４１は、第１把持部材３１の一端側を、第１面２２ａに直交する方向（すなわち延在方向Ｄに直交する方向）に駆動する。これにより、第１把持部材３１は、第１ガイド５１に環囲されている部分を支点として、基部２１に対して揺動する。   One end of the first gripping member 31 is connected to the first actuator 41. In the illustrated example, the first gripping member 31 particularly extends in a direction substantially parallel to the extending direction of the main body 22 of the base 21 and in a direction intersecting the driving direction of the first actuator 41. One end is connected to the first actuator 41 so as to extend in a direction substantially perpendicular to the driving direction of the actuator 41. The first actuator 41 drives one end of the first gripping member 31 in a direction orthogonal to the first surface 22a (that is, a direction orthogonal to the extending direction D). Thus, the first gripping member 31 swings with respect to the base 21 with the portion surrounded by the first guide 51 as a fulcrum.

第２把持部材３２は、一端側が第２アクチュエータ４２に連結されている。第２把持部材３２は特に、基部２１の本体部２２の延在方向に略平行な方向であって第２アクチュエータ４２の駆動方向と交差する方向に延在するように、図示の例では第２アクチュエータ４２の駆動方向と実質的に直交する方向に延在するように、一端側が第２アクチュエータ４２に連結されている。第２アクチュエータ４２は、第２把持部材３２の一端側を、第２面２２ｂに直交する方向（すなわち延在方向Ｄに直交する方向）に駆動する。これにより、第２把持部材３２は、第２ガイド５２に環囲されている部分を支点として、基部２１に対して揺動する。   One end of the second gripping member 32 is connected to the second actuator 42. In the illustrated example, the second gripping member 32 particularly extends in a direction substantially parallel to the extending direction of the main body 22 of the base 21 and in a direction intersecting the driving direction of the second actuator 42. One end is connected to the second actuator 42 so as to extend in a direction substantially perpendicular to the driving direction of the actuator 42. The second actuator 42 drives one end of the second gripping member 32 in a direction orthogonal to the second surface 22b (that is, a direction orthogonal to the extending direction D). Thus, the second gripping member 32 swings with respect to the base 21 with the portion surrounded by the second guide 52 as a fulcrum.

第３把持部材３３は、基部２１の本体部２２の延在方向に略平行に延在するように、一端側が基部２１に固定されている。つまり、第３把持部材３３は、第１把持部材３１および第２把持部材３２と異なり、基部２１に対して動かない。   One end side of the third gripping member 33 is fixed to the base 21 so as to extend substantially parallel to the extending direction of the main body 22 of the base 21. That is, the third gripping member 33 does not move with respect to the base 21 unlike the first gripping member 31 and the second gripping member 32.

第１把持部材３１、第２把持部材３２および第３把持部材３３は、それらの延在方向が互いに概ね平行で、それらの先端が周方向に並ぶように設けられる。   The first gripping member 31, the second gripping member 32, and the third gripping member 33 are provided such that their extending directions are substantially parallel to each other and their tips are arranged in the circumferential direction.

第１ガイド５１は、基部２１の本体部２２の第１面２２ａに取り付けられている。第１ガイド５１は、第１アクチュエータ４１によって揺動される第１把持部材３１の動きを規制する。第１ガイド５１は特に、第１把持部材３１が或る一平面上でのみ揺動するように第１把持部材３１の動きを規制する。当該平面は、例えば基部２１の本体部２２の第１面２２ａに直交する平面であってもよく、また例えば第１アクチュエータ４１の駆動方向と平行な平面であってもよい。   The first guide 51 is attached to the first surface 22 a of the main body 22 of the base 21. The first guide 51 regulates the movement of the first holding member 31 that is swung by the first actuator 41. In particular, the first guide 51 regulates the movement of the first gripping member 31 so that the first gripping member 31 swings only on a certain plane. The plane may be, for example, a plane orthogonal to the first surface 22 a of the main body 22 of the base 21, or may be, for example, a plane parallel to the driving direction of the first actuator 41.

第１ガイド５１の構成は特には限定しないが、本実施の形態では第１ガイド５１は、基部２１の本体部２２の延在方向に当該第１ガイド５１を貫通する貫通孔を有し、この貫通孔に第１把持部材３１が挿通されている。この貫通孔は、第１把持部材３１を一平面上でのみ揺動するよう構成されている。具体的には、当該平面と平行な方向においては、貫通孔は第１把持部材３１よりも僅かに幅広であり（すなわち遊び隙間があり）、当該平面に直交する方向においては、当該貫通孔は第１把持部材３１と実質的に同じ幅となっている。   Although the configuration of the first guide 51 is not particularly limited, in the present embodiment, the first guide 51 has a through-hole penetrating the first guide 51 in the direction in which the main body 22 of the base 21 extends. The first holding member 31 is inserted through the through hole. The through hole is configured to swing the first holding member 31 only on one plane. Specifically, in a direction parallel to the plane, the through hole is slightly wider than the first holding member 31 (that is, there is a play gap), and in a direction perpendicular to the plane, the through hole is The width is substantially the same as the first holding member 31.

第２ガイド５２は、基部２１の本体部２２の第２面２２ｂに取り付けられている。第２ガイド５２は、第２アクチュエータ４２によって揺動される第２把持部材３２の動きを規制する。第２ガイド５２は特に、第２把持部材３２が或る一平面上でのみ揺動するように第２把持部材３２の動きを規制する。当該平面は、例えば基部２１の本体部２２の第２面２２ｂに直交する平面であってもよく、また例えば第２アクチュエータ４２の駆動方向と平行な平面であってもよい。   The second guide 52 is attached to the second surface 22 b of the main body 22 of the base 21. The second guide 52 regulates the movement of the second gripping member 32 that is rocked by the second actuator 42. In particular, the second guide 52 regulates the movement of the second gripping member 32 so that the second gripping member 32 swings only on a certain plane. The plane may be, for example, a plane orthogonal to the second surface 22 b of the main body 22 of the base 21, or may be, for example, a plane parallel to the driving direction of the second actuator 42.

第２ガイド５２の構成は特には限定しないが、本実施の形態では第２ガイド５２は、第１ガイド５１と同様に、基部２１の本体部２２の延在方向に当該第２ガイド５２を貫通する貫通孔を有し、この貫通孔に第２把持部材３２が挿通されている。この貫通孔は、第１ガイド５１の貫通孔と同様に、第２把持部材３２を一平面上でのみ揺動するよう構成されている。   Although the configuration of the second guide 52 is not particularly limited, in the present embodiment, the second guide 52 penetrates the second guide 52 in the extending direction of the main body 22 of the base 21 similarly to the first guide 51. The second gripping member 32 is inserted through the through hole. This through hole is configured to swing the second gripping member 32 only on one plane, similarly to the through hole of the first guide 51.

第１アクチュエータ４１によって第１把持部材３１の一端側が第１面２２ａからより離れるように駆動されると、第１把持部材３１の先端（他端）側が第１面２２ａひいては第３把持部材３３の先端に近づく。反対に、第１アクチュエータ４１によって第１把持部材３１の一端側が第１面２２ａに近づくように駆動されると、第１把持部材３１の先端側が第１面２２ａひいては第３把持部材３３の先端から離れる。   When the first actuator 41 is driven so that one end of the first gripping member 31 is further away from the first surface 22a, the tip (the other end) of the first gripping member 31 is moved toward the first surface 22a and thus the third gripping member 33. Approach the tip. Conversely, when the first actuator 41 is driven so that one end side of the first gripping member 31 approaches the first surface 22a, the distal end side of the first gripping member 31 moves from the first surface 22a and thus the distal end of the third gripping member 33. Leave.

また、第２アクチュエータ４２によって第２把持部材３２の一端側が第２面２２ｂからより離れるように駆動されると、第２把持部材３２の先端（他端）側が第２面２２ｂひいては第３把持部材３３の先端に近づく。反対に、第２アクチュエータ４２によって第２把持部材３２の一端側が第２面２２ｂに近づくように駆動されると、第２把持部材３２の先端側が第２面２２ｂひいては第３把持部材３３の先端から離れる。   When the second actuator 42 is driven so that one end of the second gripping member 32 is further away from the second surface 22b, the tip (the other end) of the second gripping member 32 is moved to the second surface 22b and thus the third gripping member. Approach the tip of 33. Conversely, when the second actuator 42 is driven so that one end side of the second gripping member 32 approaches the second surface 22b, the distal end side of the second gripping member 32 moves from the second surface 22b and thus the distal end of the third gripping member 33. Leave.

エンドエフェクタ１０は、例えば第１把持部材３１および第２把持部材３２の各先端を第３把持部材３３に近づけることによってワークを把持でき、また例えば第１把持部材３１および第２把持部材３２の各先端を第３把持部材３３から遠ざけることによって把持しているワークを離すことができる。   The end effector 10 can grip the workpiece by, for example, bringing the respective tips of the first gripping member 31 and the second gripping member 32 closer to the third gripping member 33, and also, for example, each of the first gripping member 31 and the second gripping member 32 By moving the tip away from the third gripping member 33, the gripped work can be released.

図４は、制御装置１４の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。   FIG. 4 is a block diagram illustrating functions and configurations of the control device 14. Each block shown here can be realized by hardware or other elements or mechanical devices such as a CPU (central processing unit), and can be realized by software such as a computer program. The functional blocks realized by their cooperation are drawn. Therefore, it will be understood by those skilled in the art referred to in this specification that these functional blocks can be realized in various forms by a combination of hardware and software.

制御装置１４は、アーム制御部６２と、エンドエフェクタ制御部６４とを含む。アーム制御部６２は、エンドエフェクタ１０が所望の位置に移動し、所望の姿勢となるようにアーム１２を制御する。   The control device 14 includes an arm control unit 62 and an end effector control unit 64. The arm control unit 62 controls the arm 12 so that the end effector 10 moves to a desired position and assumes a desired posture.

エンドエフェクタ制御部６４は、エンドエフェクタ１０がワークを把持したり把持しているワークを離すように、第１アクチュエータ４１および第２アクチュエータ４２を個別に制御する。具体的には例えば、エンドエフェクタ制御部６４は、エンドエフェクタ１０にワークを把持させるべく、第１把持部材３１および／または第２把持部材３２の先端が第３把持部材３３の先端に近づくように第１アクチュエータ４１および／または第２アクチュエータ４２を制御する。また例えばエンドエフェクタ制御部６４は、エンドエフェクタ１０に把持しているワークを離させるべく、第１把持部材３１および／または第２把持部材３２の先端が第３把持部材３３の先端から離れるように第１アクチュエータ４１および／または第２アクチュエータ４２を制御する。   The end effector control unit 64 individually controls the first actuator 41 and the second actuator 42 such that the end effector 10 grips the workpiece or releases the workpiece being gripped. Specifically, for example, the end effector control unit 64 controls the end effector 10 so that the end of the first holding member 31 and / or the second holding member 32 approaches the end of the third holding member 33 so as to hold the work. The first actuator 41 and / or the second actuator 42 are controlled. Further, for example, the end effector control unit 64 may move the end of the first holding member 31 and / or the second holding member 32 away from the end of the third holding member 33 so as to release the work held by the end effector 10. The first actuator 41 and / or the second actuator 42 are controlled.

ここで、把持部材がワークを把持したり、把持しているワークを離すと、第１アクチュエータ４１、第２アクチュエータ４２が把持部材から受ける反力が変化する。上述のように本実施の形態の第１アクチュエータ４１、第２アクチュエータ４２はエアアクチュエータであるため、把持部材から受ける反力が変化するとそれらの内部の空気圧が変化する。そこで、第１アクチュエータ４１、第２アクチュエータ４２の内部の空気圧を計測するための圧力センサを設け、第１アクチュエータ４１、第２アクチュエータ４２の内部の空気圧をエンドエフェクタ制御部６４にフィードバックし、エンドエフェクタ制御部６４はフィードバックされた空気圧に基づいて各把持部材がワークを押圧する力を調整してもよい。これにより、軟らかいワークでも安全に把持できる。   Here, when the gripping member grips the workpiece or releases the gripped workpiece, the reaction force received by the first actuator 41 and the second actuator 42 from the gripping member changes. As described above, since the first actuator 41 and the second actuator 42 of the present embodiment are air actuators, when the reaction force received from the gripping member changes, the air pressure inside them changes. Therefore, a pressure sensor for measuring the air pressure inside the first actuator 41 and the second actuator 42 is provided, and the air pressure inside the first actuator 41 and the second actuator 42 is fed back to the end effector control unit 64, and the end effector The control unit 64 may adjust the force with which each gripping member presses the work based on the feedback air pressure. Thereby, even a soft work can be safely held.

つづいて、本実施の形態が奏する効果について述べる。本実施の形態によれば、各把持部材は他の把持部材とは個別に揺動されるため、例えば不定形のワークを把持することが可能となる。加えて、アクチュエータによって揺動される把持部材の動きは、ガイドによって規制されるため、アクチュエータ自体がガイドを持つ必要はなく、したがってアクチュエータを簡素化できる。   Next, the effects of the present embodiment will be described. According to the present embodiment, each gripping member swings independently of the other gripping members, so that, for example, it is possible to grip an irregular-shaped work. In addition, since the movement of the gripping member rocked by the actuator is regulated by the guide, it is not necessary for the actuator itself to have a guide, so that the actuator can be simplified.

また、本実施の形態では、アクチュエータにエアアクチュエータを採用しているため、アクチュエータに電動モータを採用する場合に比べて、アクチュエータを軽量化できる。これにより、基部２１等のエンドエフェクタ１０の各部材には、そこまでの強度が求められないため、例えば樹脂などの、比較的軽量で低コストな材料を使用することができる。また、アクチュエータにエアアクチュエータを採用してエンドエフェクタ１０を軽量化したことにより、エンドエフェクタ１０を支持するアーム１２を駆動するための駆動電力を低減できる。また、ロボット１全体としても当然軽量化するため、その設置が容易となる。   Further, in the present embodiment, since the air actuator is employed for the actuator, the weight of the actuator can be reduced as compared with the case where an electric motor is employed for the actuator. Accordingly, since each member of the end effector 10 such as the base 21 does not need to have such a high strength, a relatively lightweight and low-cost material such as a resin can be used. Further, since the end effector 10 is reduced in weight by employing an air actuator as the actuator, the driving power for driving the arm 12 supporting the end effector 10 can be reduced. In addition, since the weight of the entire robot 1 is naturally reduced, the installation of the robot 1 becomes easy.

以上、実施の形態に係るエンドエフェクタとそれを備えるロボットについて説明した。この実施の形態は例示であり、各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。また、実施の形態同士の組み合わせも可能である。   The end effector according to the embodiment and the robot including the same have been described above. This embodiment is an exemplification, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to the combination of the components, and that such modifications are also within the scope of the present invention. Further, a combination of the embodiments is also possible.

実施の形態では、エンドエフェクタ１０が３本の把持部材を備える場合について説明したが、把持部材の数は複数であればよく、これには限定されない。   In the embodiment, the case where the end effector 10 includes three gripping members has been described, but the number of gripping members may be plural, and is not limited thereto.

例えばエンドエフェクタ１０は、２本の把持部材を備えてもよい。この場合、例えば、２本の把持部材の一方は、実施の形態の第１把持部材３１に相当し、他方は実施の形態の第３把持部材に相当するものであってもよい。つまり、２本の把持部材のうちの一方の把持部材は、アクチュエータに駆動されて、ガイドに環囲されている部分を支点として基部２１ひいては他方の把持部材に対して揺動し、他方の把持部材は、基部２１に対して動かないように一端側が基部２１に対して固定されてもよい。また例えば、２本の把持部材は、いずれもアクチュエータに駆動されて、基部２１ひいては他方の把持部材に対して揺動するものであってもよい。   For example, the end effector 10 may include two gripping members. In this case, for example, one of the two gripping members may correspond to the first gripping member 31 of the embodiment, and the other may correspond to the third gripping member of the embodiment. In other words, one of the two gripping members is driven by the actuator, and swings with respect to the base 21 and the other gripping member around the portion surrounded by the guide as a fulcrum, and the other gripping member. One end of the member may be fixed to the base 21 so as not to move with respect to the base 21. Further, for example, both of the two gripping members may be driven by an actuator and swing with respect to the base 21 and the other gripping member.

また例えばエンドエフェクタ１０は、４以上の把持部材を備えてもよい。この場合、すべての把持部材は、延在方向が互いに概ね平行で、それらの先端が周方向に並ぶように設けられればよい。すべての把持部材は、実施の形態の第１把持部材３１や第２把持部材３２のように、それぞれアクチュエータに駆動されて、ガイドに環囲されている部分を支点として基部２１ひいては他の把持部材に対して揺動するものであってもよい。あるいは、複数の把持部材のうちの一部の把持部材が、実施の形態の第３把持部材３３のように、基部２１に対して動かないように一端側が基部２１に対して固定されてもよい。   Further, for example, the end effector 10 may include four or more gripping members. In this case, all the gripping members may be provided so that the extending directions are substantially parallel to each other and their tips are arranged in the circumferential direction. All the gripping members are each driven by an actuator, like the first gripping member 31 and the second gripping member 32 of the embodiment, and the base 21 and the other gripping members are set with the portion surrounded by the guide as a fulcrum. It may swing with respect to. Alternatively, one end of the plurality of gripping members may be fixed to the base 21 so as not to move with respect to the base 21 as in the third gripping member 33 of the embodiment. .

実施の形態では、各ガイドは、その貫通孔が、把持部材を所定の平面上でのみ揺動するよう構成されている場合について説明したが、これには限定されない。各ガイドは、把持部材を所定の平面上でのみ揺動するよう構成されていればよく、例えば揺動可能に把持部材を支持するヒンジを有していてもよい。   In the embodiment, a case has been described in which each guide is configured such that the through hole swings the gripping member only on a predetermined plane, but the present invention is not limited to this. Each guide may be configured to swing the gripping member only on a predetermined plane, and may have, for example, a hinge that swingably supports the gripping member.

実施の形態では、第１ガイド５１と第２ガイド５２が別体である場合について説明したが、これには限定されず、第１ガイド５１と第２ガイド５２は一体であってもよい。   In the embodiment, the case where the first guide 51 and the second guide 52 are separate bodies has been described, but the present invention is not limited to this, and the first guide 51 and the second guide 52 may be integrated.

実施の形態では特に言及しなかったが、第１ガイド５１は、第１アクチュエータ４１との距離Ｌ１が調整可能なように基部２１に取り付けられてもよい。同様に、第２ガイド５２は、第２アクチュエータ４２との距離Ｌ２が調整可能なように基部２１に取り付けられてもよい。別の言い方をすると、第１把持部材３１、第２把持部材３２はそれぞれ、支点の位置が調整可能であってもよい。なお、距離Ｌ１と距離Ｌ２は、同じであっても異なっていてもよい。   Although not specifically mentioned in the embodiment, the first guide 51 may be attached to the base 21 so that the distance L1 to the first actuator 41 can be adjusted. Similarly, the second guide 52 may be attached to the base 21 so that the distance L2 to the second actuator 42 can be adjusted. In other words, the positions of the fulcrums of the first gripping member 31 and the second gripping member 32 may be adjustable. Note that the distance L1 and the distance L2 may be the same or different.

アクチュエータとガイドとの距離が近い（すなわち支点が第１把持部材３１の先端から遠い）場合、アクチュエータの駆動範囲を短くできる。一方、アクチュエータとガイドのとの距離が遠い（すなわち支点が第１把持部材３１の先端に近い）場合、そうでない場合と比べて、同じアクチュエータの駆動力でもより強い把持力を実現できる。   When the distance between the actuator and the guide is short (that is, the fulcrum is far from the tip of the first holding member 31), the driving range of the actuator can be shortened. On the other hand, when the distance between the actuator and the guide is long (that is, the fulcrum is close to the tip of the first gripping member 31), a stronger gripping force can be realized with the same actuator driving force than when the distance is not so.

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施の形態および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連係によって実現されることも当業者には理解されるところである。   Any combination of the above-described embodiment and the modified examples is also useful as an embodiment of the present invention. A new embodiment that is created by the combination has the effects of the combined embodiment and the modification. It should also be understood by those skilled in the art that the functions to be fulfilled by the components described in the claims are realized by each component shown in the embodiment and the modification or a combination thereof. .

１ ロボット、 １０ エンドエフェクタ、 ３１ 第１把持部材、 ３２ 第２把持部材、 ３３ 第３把持部材、 ４１ 第１アクチュエータ、 ４２ 第２アクチュエータ。   Reference Signs List 1 robot, 10 end effector, 31 first holding member, 32 second holding member, 33 third holding member, 41 first actuator, 42 second actuator.

Claims (5)

ワークを把持するための第１、第２把持部材と、
前記第１把持部材を前記第２把持部材とは個別に揺動させるためのアクチュエータと、
前記アクチュエータによって揺動される前記第１把持部材の動きを規制するガイドと、を備えることを特徴とするエンドエフェクタ。 First and second gripping members for gripping a work,
An actuator for swinging the first gripping member separately from the second gripping member,
A guide for restricting the movement of the first gripping member that is swung by the actuator. 前記アクチュエータと前記ガイドとの距離が調整可能であることを特徴とする請求項１に記載のエンドエフェクタ。   The end effector according to claim 1, wherein a distance between the actuator and the guide is adjustable. 前記アクチュエータはエアアクチュエータであることを特徴とする請求項１または２に記載のエンドエフェクタ。   The end effector according to claim 1, wherein the actuator is an air actuator. 前記ガイドは、前記第１把持部材が所定の平面上で揺動するように前記第１把持部材の動きを規制することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のエンドエフェクタ。   4. The end effector according to claim 1, wherein the guide restricts a movement of the first gripping member so that the first gripping member swings on a predetermined plane. 5. 請求項１から４のいずれかに記載のエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを支持するアームと、
前記エンドエフェクタおよび前記アームを制御する制御装置と、を備えることを特徴とするロボット。 An end effector according to any one of claims 1 to 4,
An arm supporting the end effector;
A robot, comprising: a control device that controls the end effector and the arm.
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