JP2013198221A - 電動機制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態の電動機制御装置は、電動機が発生する軸トルクに含まれるm次高調波成分を演算する高調波成分演算手段と、演算されたm次高調波成分について時間積分して、m次高調波成分を補正するための補正値を学習する学習手段と、学習された補正値をもとに、電動機へ供給する電流にかかる電流波形を演算する波形演算手段と、演算された電流波形について、m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられているか否かを判定する判定手段と、演算された電流波形をもとに、電動機への電流指令を出力する出力手段とを備える。学習手段は、m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられていない間は時間積分による補正値の学習を行い、m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられている間は時間積分による補正値の学習を停止する。
【選択図】図5
Description
次に、軸トルクの代わりに電動機2の回転に伴う振動・騒音を直接検出する変形例1について説明する。図8は、変形例1にかかる電流補償部12aの構成の一例を示すブロック図である。図8に示すように、電流補償部12aでは、軸トルク検出部110の代わりの振動騒音検出部111と、トルク振幅/位相演算部130の代わりの振動騒音振幅/位相演算部131とを備える構成である。なお、電流補償部12aにおいて、前述した電流補償部12と同一の構成については同一の符号を付して説明は省略する。
次に、軸トルクの代わりに電動機2へ供給する電流を検出して得られるm次高調波成分をもとに、そのm次高調波成分を低減するように振幅補償値と位相補償値とを演算する変形例2について説明する。図9は、変形例2にかかる電流補償部12bの構成の一例を示すブロック図である。図9に示すように、電流補償部12bでは、軸トルク検出部110の代わりの電流検出部112と、トルク振幅/位相演算部130の代わりの電流振幅/位相演算部132とを備える構成である。なお、電流補償部12bにおいて、前述した電流補償部12と同一の構成については同一の符号を付して説明は省略する。
次に、変形例3〜5について説明する。変形例3〜5では、軸トルク、振動・騒音、電流などについて集録された値が予め設定された上限値εu、下限値εlを超える場合は破棄し、上限値εu及び下限値εlの範囲内の値を採用することで、低振動、低騒音化を安定して実現する。
Claims (8)
- 電動機の回転角を検出する回転角検出手段と、
前記電動機の軸トルクを検出する軸トルク検出手段と、
前記検出された回転角と、前記検出された軸トルクとをもとに、前記電動機が発生する軸トルクに含まれるm次(m=1、2、…L)高調波成分を演算する高調波成分演算手段と、
前記演算されたm次高調波成分について時間積分して、前記m次高調波成分を補正するための補正値を学習する学習手段と、
前記学習された補正値をもとに、前記電動機へ供給する電流にかかる電流波形を演算する波形演算手段と、
前記演算された電流波形について、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられているか否かを判定する判定手段と、
前記演算された電流波形をもとに、前記電動機への電流指令を出力する出力手段と、
を備え、
前記学習手段は、前記判定手段の判定結果をもとに、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられていない間は前記時間積分による補正値の学習を行い、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられている間は、前記時間積分による補正値の学習を停止する電動機制御装置。 - 前記検出された軸トルクが予め設定された範囲を超えた異常値であるか否かを判定する異常判定手段を更に備え、
前記演算手段は、前記検出された軸トルクの中で前記異常値でないと判定された軸トルクを用いて前記m次高調波成分を演算する、
請求項1に記載の電動機制御装置。 - 電動機の回転角を検出する回転角検出手段と、
前記電動機の回転に伴う振動・騒音を検出する振動・騒音検出手段と、
前記検出された回転角と、前記検出された振動・騒音とをもとに、前記電動機が発生する軸トルクに含まれるm次(m=1、2、…L)高調波成分を演算する演算手段と、
前記演算されたm次高調波成分について時間積分して、前記m次高調波成分を補正するための補正値を学習する学習手段と、
前記学習された補正値をもとに、前記電動機へ供給する電流にかかる電流波形を出力する出力手段と、
前記出力された電流波形について、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられているか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記学習手段は、前記判定手段の判定結果をもとに、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられていない間は前記時間積分による補正値の学習を行い、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられている間は、前記時間積分による補正値の学習を停止する電動機制御装置。 - 前記検出された振動・騒音が予め設定された範囲を超えた異常値であるか否かを判定する異常判定手段を更に備え、
前記演算手段は、前記検出された振動・騒音の中で前記異常値でないと判定された振動・騒音を用いて前記m次高調波成分を演算する、
請求項3に記載の電動機制御装置。 - 電動機の回転角を検出する回転角検出手段と、
前記電動機へ供給する電流を検出する電流検出手段と、
前記検出された回転角と、前記検出された電流とをもとに、前記電動機が発生する軸トルクに含まれるm次(m=1、2、…L)高調波成分を演算する演算手段と、
前記演算されたm次高調波成分について時間積分して、前記m次高調波成分を補正するための補正値を学習する学習手段と、
前記学習された補正値をもとに、前記電動機へ供給する電流にかかる電流波形を出力する出力手段と、
前記出力された電流波形について、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられているか否かを判定する判定手段と、
を備え、
前記学習手段は、前記判定手段の判定結果をもとに、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられていない間は前記時間積分による補正値の学習を行い、前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられている間は、前記時間積分による補正値の学習を停止する電動機制御装置。 - 前記検出された電流が予め設定された範囲を超えた異常値であるか否かを判定する異常判定手段を更に備え、
前記演算手段は、前記検出された電流の中で前記異常値でないと判定された電流を用いて前記m次高調波成分を演算する、
請求項5に記載の電動機制御装置。 - 前記出力手段は、前記判定手段により前記m次高調波成分が予め設定された範囲まで抑えられていると判定されている場合に、前記演算された電流波形をもとにした電流指令を出力する、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の電動機制御装置。 - 前記電動機は永久磁石を回転子とした永久磁石同期電動機である、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の電動機制御装置。
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