JP2013193476A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013193476A JP2013193476A JP2012059289A JP2012059289A JP2013193476A JP 2013193476 A JP2013193476 A JP 2013193476A JP 2012059289 A JP2012059289 A JP 2012059289A JP 2012059289 A JP2012059289 A JP 2012059289A JP 2013193476 A JP2013193476 A JP 2013193476A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- value
- reaction force
- steering torque
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
- B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
- B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】操舵トルクセンサによって検出された操舵トルクTの絶対値を所定の閾値Tshと比較判定し、前記検出された操舵トルク値の絶対値が前記閾値Tsh以下であれば操舵トルク値に基づいて操舵反力を制御するとともに、前記検出された操舵トルク値の絶対値が前記閾値Tshを超えていれば、検出された反力モータ電流値を基準値I_keepとして操舵反力を制御する。
【選択図】図3
Description
この種の車両用操舵制御装置では、操舵部材につながった操舵機構と、転舵輪を転舵させるための転舵用モータを用いて実際にタイヤを転舵する転舵機構とが備えられている。転舵機構は、操舵角センサにより検出される操舵部材の操舵角に基づいて転舵用モータを駆動制御する。
反力モータを制御する方法として、反力モータに流すモータ電流を直接制御する方法と、操舵トルクセンサを用いて操舵部材に印加される操舵トルクを検出し、この操舵トルクが目標トルクに近づくようにフィードバック制御する方法とがある。後者の方法のほうが精度が良く、一般に用いられる。操舵トルクセンサには、電動パワーステアリング用の操舵トルクセンサが流用される。
そこで操舵トルクセンサの検出範囲を広げるため、操舵トルクセンサの構成部品であるトーションバーとしてばね定数の大きなものを用いることも考えられるが、こうすると操舵トルクの小さな範囲においてセンサの検出分解能が低下するという問題がある。
図1は本発明の一実施形態の車両用操舵制御装置の概略構成を示す模式図である。図1を参照して、本車両用操舵制御装置1は、ステアリングホイール等の操舵部材2と転舵輪3との機械的な連結が解除された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ・システムを構成している。
操舵部材2は、車体Bに回転可能に支持された操舵軸9に連結されている。操舵軸9には、路面等から転舵輪3に伝わる反力を操舵反力として操舵部材2に与えるための反力モータ10が取り付けられている。反力モータ10は、ブラシレスモータ等のモータである。反力モータ10は、車体Bに固定されたハウジング内に収容されている。
これらのセンサの他にも、車速Vを検出する車速センサ15が設けられている。車速センサ15を特に設けず、車内LAN(CAN)から取得される車速信号を用いて車速Vを検出しても良い。
制御装置19は、駆動回路20Aを通して転舵モータMを駆動制御するとともに、駆動回路20Bを通して反力モータ10を駆動制御する。
図2は、制御装置19の中の、反力モータ10を駆動制御するための部位を取り出して描いた機能ブロック図である。制御装置19は、目標トルク値演算部31、反力モータ電流制御部32、偏差演算部33、PI制御部34、PWM信号を作り出すPWM信号生成部35を有している。制御装置19はさらに、トルクセンサ13によって検出された操舵トルク値Tと比較される閾値Tshを記憶する第1メモリ36と、反力モータ駆動電流検出手段としての駆動回路20Bから得られる反力モータ電流値Iを記憶する第2メモリ37とを備えている。
反力モータ電流制御部32から出力される目標モータ電流値I_refは、偏差演算部33で反力モータ電流値Iとの偏差がとられ、この偏差がPI制御部34に入力される。PI制御部34は反力モータ電流値Iを目標モータ電流値I_refに近づけるため(すなわち偏差を0にするため)の比例・積分制御を行う。
反力モータ電流制御部32における制御の流れを、フローチャート(図3)を用いて詳細に説明する。この制御は車両走行中、一定処理周期ごとに行っている。
操舵トルク値Tの絶対値が閾値Tshより小さいならば、目標トルク値演算部31から入力される目標トルク値T_refとトルクセンサ13によって検出された操舵トルク値Tとに基づいて、例えばPID制御の式(1):
I_ref=KP(T_ref−T)+KI∫(T_ref−T)dt+KD d(T_ref−T)/dt
を用いて、目標モータ電流値I_refを算出する(ステップS3)。ここでKP,KI,KDはモータ電流とモータトルクとの関係を表す定数である。この式(1)は、操舵トルク値Tを目標トルク値T_refに近づけるために行うPID制御の内容を表している。
その制御内容を説明する。前回の処理周期で検出された操舵トルク値Tの絶対値を閾値Tshと比較する(ステップS4)。もし閾値Tshよりも小さければ、操舵トルク値Tの絶対値が閾値Tshを超えた後、初めての処理であることが分かるので、駆動回路20Bから得られる反力モータ電流値Iを、第2メモリ37に記憶する(ステップS5)。この記憶した反力モータ電流値IをI_keepと表記する。そして、目標モータ電流値I_refを、式(2):
I_ref=I_keep+(T_ref−Tsh)Kt
を用いて算出する(ステップS6)。
この式(2)は、目標トルク値T_refと閾値Tshとの差を電流値に換算するためモータトルク定数を乗じた項に、トルク値Tの絶対値が閾値Tshを超えた直後のモータ保持電流値I_keepを加算したものである。
Claims (3)
- 操舵部材に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵部材に操舵反力を与えるための反力モータと、前記操舵トルク検出手段で検出された操舵トルク値に基づいて前記反力モータによる車両の操舵反力を制御する反力モータ電流制御手段とを備える車両用操舵制御装置において、
前記反力モータに流れるモータ駆動電流を検出する反力モータ駆動電流検出手段をさらに備え、
前記反力モータ電流制御手段は、前記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルクの絶対値を所定の閾値と比較判定し、前記検出された操舵トルク値の絶対値が前記閾値以下であれば該操舵トルク値に基づいて操舵反力を制御するとともに、前記検出された操舵トルク値の絶対値が前記閾値を超えていれば、前記反力モータ駆動電流検出手段によって検出されたモータ電流値を基準値として操舵反力を制御するものである、車両用操舵制御装置。 - 前記反力モータ電流制御手段は、前記操舵トルク値に基づく操舵反力の制御から、前記モータ電流値を基準値とした操舵反力の制御へ切り替える場合は、切り替わる時点でのモータ電流値を記憶し、該記憶されたモータ電流値を前記基準値として操舵反力を制御するものである、請求項1に記載の車両用操舵制御装置。
- ステア・バイ・ワイヤ・システムを搭載した車両用操舵制御装置である、請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012059289A JP5939425B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 車両用操舵制御装置 |
US13/790,953 US8725356B2 (en) | 2012-03-15 | 2013-03-08 | Vehicle steering control system |
EP13158769.3A EP2639137B1 (en) | 2012-03-15 | 2013-03-12 | Vehicle steering control system |
CN201310080347.7A CN103303362B (zh) | 2012-03-15 | 2013-03-13 | 车辆用转向控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012059289A JP5939425B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 車両用操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013193476A true JP2013193476A (ja) | 2013-09-30 |
JP5939425B2 JP5939425B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=47877877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012059289A Expired - Fee Related JP5939425B2 (ja) | 2012-03-15 | 2012-03-15 | 車両用操舵制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8725356B2 (ja) |
EP (1) | EP2639137B1 (ja) |
JP (1) | JP5939425B2 (ja) |
CN (1) | CN103303362B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018020743A (ja) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
DE102017109081A1 (de) * | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Paravan Gmbh | Lenkmodul für ein Fahrzeug und Lenksystem |
JP7205344B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-01-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006123630A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
JP2006182058A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2007030571A (ja) * | 2005-07-22 | 2007-02-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008162471A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2011244678A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-12-01 | Jtekt Corp | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2970125B2 (ja) * | 1990-12-25 | 1999-11-02 | 株式会社デンソー | 前輪操舵装置 |
US6389342B1 (en) * | 1999-04-14 | 2002-05-14 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Steering apparatus for vehicle |
JP4029522B2 (ja) * | 1999-07-02 | 2008-01-09 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2001063605A (ja) * | 1999-08-30 | 2001-03-13 | Komatsu Forklift Co Ltd | フォークリフトの操舵制御装置 |
ITVI20020205A1 (it) * | 2002-09-26 | 2004-03-27 | E E I Equipaggiamenti Elettronici Ind Srl | Metodo di rilevamento e controllo della coppia di un motore trifase e dispositivo atto a realizzare tale metodo. |
JP4984110B2 (ja) * | 2006-01-12 | 2012-07-25 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4876634B2 (ja) * | 2006-03-01 | 2012-02-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP5109342B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2012-12-26 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP5534292B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2014-06-25 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
-
2012
- 2012-03-15 JP JP2012059289A patent/JP5939425B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-03-08 US US13/790,953 patent/US8725356B2/en active Active
- 2013-03-12 EP EP13158769.3A patent/EP2639137B1/en not_active Not-in-force
- 2013-03-13 CN CN201310080347.7A patent/CN103303362B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006123630A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
JP2006182058A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2007030571A (ja) * | 2005-07-22 | 2007-02-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008162471A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2011244678A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-12-01 | Jtekt Corp | モータ制御装置および車両用操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2639137A2 (en) | 2013-09-18 |
EP2639137A3 (en) | 2015-01-14 |
US8725356B2 (en) | 2014-05-13 |
US20130245891A1 (en) | 2013-09-19 |
EP2639137B1 (en) | 2016-01-20 |
CN103303362A (zh) | 2013-09-18 |
CN103303362B (zh) | 2016-10-05 |
JP5939425B2 (ja) | 2016-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111278715B (zh) | 转向操纵控制装置 | |
JP4984110B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7383384B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
WO2016031216A1 (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
JP5948843B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4380697B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
US20200307680A1 (en) | Steering control device | |
US10850763B2 (en) | Steer-by-wire steering system | |
WO2012173102A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6740647B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US20200307681A1 (en) | Steering control device | |
JP7445387B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5939425B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2015229385A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008201205A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2010214988A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5009674B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2009166715A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3956706B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP3865529B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7099056B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2012240440A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2010215067A (ja) | 車両の舵角比可変装置 | |
JP2005170283A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2020147234A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160421 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160504 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5939425 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |