JP2013188042A - 永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出方法および装置、並びに永久磁石同期電動機の制御装置 - Google Patents
永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出方法および装置、並びに永久磁石同期電動機の制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】適応モデルと呼ぶ同期電動機の電流回路モデルと、この適応モデルにより推定した電流推定値id^、iq^と実際の同期電動機に流れる電流iγ,iδとの差から、無極性の磁極位置θ^±と極性とを同時並行的に推定することにより、初期磁極位置θ^を検出する。推定される推定磁極軸をγ軸とした場合のγ軸の電流検出値iγの平均値Σiを求める電流平均部21を有し、電流平均部21からの平均値Σiに基づいて極性を判定する。
【選択図】図1
Description
図1には、モデル規範適応システム(MRAS:Model Reference Adaputive System)に基づくPMSMの初期磁極位置の検出装置のブロック図が示されている。また、図2にはPMSMの等価回路が、図3には電圧指令のパルス波形の例が、図4には電流による同期インダクタンスの変化を説明するための図が、図5には磁極位置を説明するための図が、それぞれ示されている。
次に、検出装置3における初期磁極位置の検出原理について説明する。
ここで、系の安定性について検討する。上の(28)式の推定則で、δR≠0の時の推定系の安定性を求める。
図7には、初期磁極位置θ^の推定のシミュレーションの結果が示されている。
図8には、実証実験における各部の波形が示され、図9には電圧指令のパルス波形と電流の波形が拡大して示されている。
回転子の磁極位置を所定の角度だけずらした後、回転子が回転しないように高周波のパルス状の電圧をγ軸のみに印可した。磁極位置をずらせる角度として、0度、45度、90度、−45度、−90度、180度について実験した。なお、実験に用いたPMSMでは、磁極位置を所定の角度だけずらせるために、角度検出のためのセンサを取り付けた。γ軸の電圧指令値Vγ*であるパルス電圧は、周波数を800Hz、パルス幅を0.25msとした。
次に、PMSMの制御装置1について説明する。
図11には、制御装置1の処理動作の概略を示すフローチャートが、図12には初期磁極位置検出の処理動作の概略を示すフローチャートが、それぞれ示されている。
上に述べた実施形態においては、回転子が停止(静止)している場合の初期磁極位置θ^の検出について説明した。しかし、回転子は必ずしも静止している必要はなく、逆起電力の影響がでない程度の低速度で回転していてもよい。つまり、超低速度においても、上に述べた実施形態の検出装置3または制御装置1を用いて磁極位置θ^を検出することが可能である。
3 検出装置
12 電圧発生部
13 非干渉制御部
14 2相/3相座標変換部
15 電力変換部
16 電流検出部
17 3相/2相座標変換部
18 適応モデル部
19 推定部
21 電流平均部
22 初期位置検出部(初期磁極位置検出部)
θ^ 初期磁極位置
θ 磁極位置
θ^± 無極性の磁極位置
iγ γ軸の電流(電流検出値)
iδ δ軸の電流(電流検出値)
id^ d軸の電流推定値
iq^ q軸の電流推定値
Vγ* γ軸電圧指令値
Vδ* δ軸電圧指令値
Σi 平均値
Claims (9)
- 永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出装置であって、
電機子捲線に電流を流して駆動するための電力変換部と、
前記電機子捲線に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部により検出された電流をγ軸とδ軸との2相座標における電流に座標変換する3相/2相座標変換部と、
2相座標における電圧指令を発生する電圧発生部と、
前記2相座標における電圧指令に基づいて前記電機子捲線の電流推定値を求める適応モデル部と、
前記3相/2相座標変換部からの2相座標における電流と前記適応モデル部の求めた電流推定値とから、回転子の無極性の磁極位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部によって推定される推定磁極軸をγ軸とした場合の前記3相/2相座標変換部からのγ軸の電流の平均値を求める電流平均部と、
前記位置推定部の推定した無極性の磁極位置と前記電流平均部からの平均値とに基づいて初期磁極位置を検出する初期磁極位置検出部と、
を有することを特徴とする永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出装置。 - 前記電圧発生部は、初期磁極位置の検出の際に、
δ軸の電圧指令値であるδ軸電圧指令値Vδ*を0とし、
γ軸の電圧指令値であるγ軸電圧指令値Vγ*を、前記回転子が回転しない程度に高い所定の周期で正負に繰り返されるパルス電圧とする、
請求項1ないし4のいずれかに記載の永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出装置。 - 永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出方法であって、
γ軸とδ軸との2相座標における電圧指令に基づいて電機子捲線に電流を流すステップと、
前記電機子捲線に流れる電流を検出して2相座標における電流に座標変換するステップと、
前記電圧指令に基づいて、適応モデルを用いて前記電機子捲線の電流推定値を求めるステップと、
検出されて座標変換された電流と前記電流推定値とから、回転子の無極性の磁極位置を推定するステップと、
前記電機子捲線に流れる電流に対応するγ軸の電流の平均値を求めるステップと、
推定された無極性の磁極位置と前記平均値とに基づいて初期磁極位置を検出するステップと、
を有することを特徴とする永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出方法。 - 速度指令に基づいてγ軸とδ軸との2相座標における電圧指令を発生する電圧発生部と、
前記電圧指令に基づいて3相座標における指令値に座標変換する2相/3相座標変換部と、
2相/3相座標変換部からの出力に基づいて電機子捲線に電流を流す電力変換部と、
前記電機子捲線に実際に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部により検出された電流を2相座標における電流に座標変換する3相/2相座標変換部と、
前記電圧指令に基づいて、適応モデルを用いて前記電機子捲線の電流推定値を求める適応モデル部と、
前記3相/2相座標変換部からの2相座標における電流と前記適応モデル部の求めた電流推定値とから、回転子の回転速度の推定値および無極性の磁極位置を推定する推定部と、
前記位置推定部によって推定される推定磁極軸をγ軸とした場合の前記3相/2相座標変換部からのγ軸の電流の平均値を求める電流平均部と、
前記推定部の推定した無極性の磁極位置と前記電流平均部からの平均値とに基づいて初期磁極位置を検出する初期磁極位置検出部と、
を有することを特徴とする永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記回転子の停止状態において、
前記電圧発生部は、δ軸の電圧指令値であるδ軸電圧指令値Vδ*を0とし、γ軸の電圧指令値であるγ軸電圧指令値Vγ*を前記回転子が回転しない程度に高い所定の周期で正負に繰り返すパルス電圧とし、
このときに前記初期磁極位置検出部が検出した初期磁極位置を、前記推定部における磁極位置の初期値として設定する、
請求項7記載の永久磁石同期電動機の制御装置。 - 前記電圧指令と前記回転速度の推定値とに基づいて干渉分を除去するための非干渉制御を行う非干渉制御部を有する、
請求項7または8記載の永久磁石同期電動機の制御装置。
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JP2012052533A JP5798513B2 (ja) | 2012-03-09 | 2012-03-09 | 永久磁石同期電動機の初期磁極位置の検出方法および装置、並びに永久磁石同期電動機の制御装置 |
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CN110829929A (zh) * | 2018-08-10 | 2020-02-21 | 深圳市蓝海华腾技术股份有限公司 | 电机静止初始角定位方法、装置及电机设备 |
KR20200106287A (ko) * | 2019-03-04 | 2020-09-14 | 현대위아 주식회사 | 매입형 영구자석 구동모터의 초기위치 자동 측정방법 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009273255A (ja) * | 2008-05-08 | 2009-11-19 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
JP2012023937A (ja) * | 2010-07-16 | 2012-02-02 | Takenaka Seisakusho:Kk | 同期電動機の制御装置および制御方法 |
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2012
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