JP2013163490A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、車両の後進走行での出庫時に運転者の車両操作を容易にすることのできる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】シフトレバーECU(19)にて車両(10)の後進走行が検出されると、後側方警報ECU(15)にて、ステアリング角センサ(11)の検出結果に基づいて算出される車両(10)の走行軌跡と、後側方センサ(13)の検出結果に基づいて算出される障害物(20)との距離が所定値未満であれば、車両(10)の走行軌跡と障害物(20)との距離が所定値以上となるように、ステアリングパワーアシスト装置(14)の作動を停止し、運転者のステアリング操作を補助する補助力を減らして運転者によるステアリング操舵角を減らす。
【選択図】図1
【解決手段】シフトレバーECU(19)にて車両(10)の後進走行が検出されると、後側方警報ECU(15)にて、ステアリング角センサ(11)の検出結果に基づいて算出される車両(10)の走行軌跡と、後側方センサ(13)の検出結果に基づいて算出される障害物(20)との距離が所定値未満であれば、車両(10)の走行軌跡と障害物(20)との距離が所定値以上となるように、ステアリングパワーアシスト装置(14)の作動を停止し、運転者のステアリング操作を補助する補助力を減らして運転者によるステアリング操舵角を減らす。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両用運転支援装置に係り、詳しくは、前向き駐車した状態から後進走行で出庫する際に運転者を支援する操舵制御に関する。
前輪が操舵する車両では、車両の後進走行の方向転換は、車両前方部が反方向転換方向に膨らみながら行われる。
したがって、車両を駐車場に前向き駐車し、自車両の側方に他車両がある場合に、自車両を後進走行して方向転換を行いながら駐車場より出庫すると、自車両の車両前方部が反方向転換方向に膨らむことにより、側方の他車両と接触する虞がある。
したがって、車両を駐車場に前向き駐車し、自車両の側方に他車両がある場合に、自車両を後進走行して方向転換を行いながら駐車場より出庫すると、自車両の車両前方部が反方向転換方向に膨らむことにより、側方の他車両と接触する虞がある。
そこで、特許文献1では、自車両の後進走行での出庫時に自車両の状態と自車両の周辺状態とを検出して、自車両の周辺に他車両等の障害物が存在し自車両の運転操作が難しくなるような場合には、自車両が障害物と接触しないように出庫途中に車両の前進操作や、ステアリングホイールの切り返し操作等を運転者に指示し、自車両と障害物との接触を防止するようにして運転者の負担を軽減している。
上記特許文献1の車両用運転支援装置では、自車両の状態と自車両の周辺状態とによって、自車両の後進走行での出庫時に障害物との接触を回避するように出庫途中に車両の前進操作や、ステアリングホイールの切り返し操作等を運転者に対して指示するようにしている。
しかしながら、上記特許文献1では、車両用運転支援装置からの指示により運転者自身が自車両の前進操作やステアリング切り返し操作等を行うために、自車両が障害物と接触する虞がある場合には、前進操作やステアリング切り返し操作等を複数回行って、駐車場より出庫することとなる。
しかしながら、上記特許文献1では、車両用運転支援装置からの指示により運転者自身が自車両の前進操作やステアリング切り返し操作等を行うために、自車両が障害物と接触する虞がある場合には、前進操作やステアリング切り返し操作等を複数回行って、駐車場より出庫することとなる。
よって、運転者は、頻繁に車両操作を行うこととなり、運転者の負担が増加し好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、車両の後進走行での出庫時に運転者の車両操作を容易にすることのできる車両用運転支援装置を提供することにある。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、車両の後進走行での出庫時に運転者の車両操作を容易にすることのできる車両用運転支援装置を提供することにある。
上記の目的を達成するために、請求項1の車両用運転支援装置では、車両に搭載され、当該車両の後進走行での運転者の運転を支援するための車両用運転支援装置において、前記車両の周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記車両の操舵角を調整する操舵角調整手段と、前記車両の後進走行を検出する後進検出手段と、前記操舵角検出手段にて検出される前記操舵角に基づき前記車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、前記車両の後進走行を検出し、前記走行軌跡と前記障害物との位置に基づき、前記走行軌跡と前記障害物との距離が所定値未満であると、前記走行軌跡と前記障害物との距離が所定値以上となる前記操舵角になるように前記操舵角調整手段を制御する操舵角制御手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項2の車両用運転支援装置では、請求項1において、前記操舵角調整手段は、前記操舵角に応じて前記運転者の操舵力を補助する補助力を発生する操舵力補助手段であって、前記操舵角制御手段は、前記操舵力補助装置の作動を制御することを特徴とする。
請求項1の発明によれば、操舵角制御手段では、車両の後進走行を検出し、走行軌跡と障害物との距離が所定値未満であると、走行軌跡と障害物との距離が所定値以上となる操舵角になるように操舵角調整手段を制御している。
このように、車両の後進走行での出庫時に走行軌跡と障害物との距離が所定値未満とならないように、操舵角調整手段を制御して操舵角を調整することで障害物との接触を回避することができる。
このように、車両の後進走行での出庫時に走行軌跡と障害物との距離が所定値未満とならないように、操舵角調整手段を制御して操舵角を調整することで障害物との接触を回避することができる。
したがって、障害物との接触の回避を操舵角の調整のみで行い、車両の後進走行での出庫時に障害物との接触を回避できるため、運転者が車両の前進操作やステアリングの切り返し操作等を複数回行う必要がないので、車両の後進走行での出庫時に運転者の車両操作を容易にすることができる。よって、運転者の負担を軽減することができる。
また、車両側で障害物を回避できる操舵角に調整しており、特に運転者自身が意識することなく障害物を回避できる操舵角にすることができるので運転者の負担を更に軽減することができる。
また、車両側で障害物を回避できる操舵角に調整しており、特に運転者自身が意識することなく障害物を回避できる操舵角にすることができるので運転者の負担を更に軽減することができる。
また、請求項2の発明によれば、操舵角調整手段を操舵角に応じて運転者の操舵力を補助する補助力を発生する操舵力補助手段としており、操舵力補助装置の作動を制御している。
このように、操舵角の調整を運転者の操舵力を補助する補助力を発生する補助力補助手段とし、例えば、走行軌跡と障害物との距離が所定値未満となる操舵角である場合には、運転者の操舵力を補助する補助力が小さくなるように操舵力補助装置の作動を停止或いは作動を制限する。そして、運転者の操舵力を増加させることで操舵角を減少させ、走行軌跡と障害物との距離が所定値以上となるように操舵角を調整する。
このように、操舵角の調整を運転者の操舵力を補助する補助力を発生する補助力補助手段とし、例えば、走行軌跡と障害物との距離が所定値未満となる操舵角である場合には、運転者の操舵力を補助する補助力が小さくなるように操舵力補助装置の作動を停止或いは作動を制限する。そして、運転者の操舵力を増加させることで操舵角を減少させ、走行軌跡と障害物との距離が所定値以上となるように操舵角を調整する。
したがって、一般的な車両に搭載されている操舵力補助手段にて操舵角を調整することができるので、新たに操舵角を調整する装置を設ける必要がなく、コストの増加を抑制することができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明に係る車両用運転支援装置の制御ブロック図である。以下、車両用運転支援装置の構成を説明する。
本発明の車両10は、車両10の前輪を操舵して、車両10の進行方向を変化させる前輪操舵車両である。
図1は、本発明に係る車両用運転支援装置の制御ブロック図である。以下、車両用運転支援装置の構成を説明する。
本発明の車両10は、車両10の前輪を操舵して、車両10の進行方向を変化させる前輪操舵車両である。
図1に示すように、本発明に係る車両用運転支援装置は、車両10に搭載されるステアリング角センサ(操舵角検出手段)11と、シフトレバーECU(後進検出手段)12と、後側方センサ(障害物位置検出手段)13と、ステアリングパワーアシスト装置(操舵力補助装置)14と、後側方警報ECU(走行軌跡算出手段、操舵角制御手段)15とで構成されている。そして、各々の機器は、電気的に接続されている。
ステアリング角センサ11は、運転者が操作を行うステアリングの角度、即ちステアリング操舵角を検出し、電気信号として出力するものである。
シフトレバーECU12は、運転者が車両10の前進や後進等を選択する為に操作するシフトレバー装置からの出力信号に基づいてシフトレバーの選択位置の検出や、シフトレバー装置の故障等の判定を行う装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央演算処理装置(CPU)及びタイマ等を含んで構成される。シフトレバーECU12の入力側には、シフトレバー装置や車両の総合的な制御を行う制御装置(ECU)が接続されており、シフトレバー装置やECUからの出力信号が入力される。一方、シフトレバーECU12の出力側には、シフトレバー装置、ECUや、後側方警報ECU15が接続されている。
シフトレバーECU12は、運転者が車両10の前進や後進等を選択する為に操作するシフトレバー装置からの出力信号に基づいてシフトレバーの選択位置の検出や、シフトレバー装置の故障等の判定を行う装置であり、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央演算処理装置(CPU)及びタイマ等を含んで構成される。シフトレバーECU12の入力側には、シフトレバー装置や車両の総合的な制御を行う制御装置(ECU)が接続されており、シフトレバー装置やECUからの出力信号が入力される。一方、シフトレバーECU12の出力側には、シフトレバー装置、ECUや、後側方警報ECU15が接続されている。
後側方センサ13は、車両10の後部或いはサイドミラー等に配設されるカメラ或いはレーダ等を用いて、車両10の側方及び後方に位置する隣接車両等の障害物の検出や、当該障害物までの距離を検出し、電気信号として出力するものである。なお、障害物の位置検出は、超音波を用いる超音波センサであってもよい。
ステアリングパワーアシスト装置14は、モータを含んで構成され、運転者のステアリング操作の補助する装置である。そして、運転者のステアリング操作時に、運転者のステアリングの操舵角に応じて、当該ステアリングパワーアシスト装置14のモータにて運転者のステアリング操作を補助する補助力を発生させ、運転者のステアリング操作における操舵力を軽減するためのものである。また、モータにて発生する補助力は、ステアリングの操舵角が大きくなるにつれ、大きくなるように設定されている。なお、補助力は、車両10に搭載されるエンジンにて駆動される油圧ポンプ等で発生させるようにしてもよい。
ステアリングパワーアシスト装置14は、モータを含んで構成され、運転者のステアリング操作の補助する装置である。そして、運転者のステアリング操作時に、運転者のステアリングの操舵角に応じて、当該ステアリングパワーアシスト装置14のモータにて運転者のステアリング操作を補助する補助力を発生させ、運転者のステアリング操作における操舵力を軽減するためのものである。また、モータにて発生する補助力は、ステアリングの操舵角が大きくなるにつれ、大きくなるように設定されている。なお、補助力は、車両10に搭載されるエンジンにて駆動される油圧ポンプ等で発生させるようにしてもよい。
後側方警報ECU15は、ステアリング角センサ11、シフトレバーECU12及び後側方センサ13の検出結果に基づき、ステアリングパワーアシスト装置14を制御して、車両10の後進走行での運転者のステアリング操作を補助する後進走行支援操舵制御を行う制御装置である。そして、後側方警報ECU15は、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)、中央演算処理装置(CPU)及びタイマ等を含んで構成される。
後側方警報ECU15の入力側には、上記ステアリング角センサ11、シフトレバーECU12、後側方センサ13が接続されており、これらの機器からの検出情報が入力される。
一方、後側方警報ECU15の出力側には、上記ステアリングパワーアシスト装置14が接続されている。
一方、後側方警報ECU15の出力側には、上記ステアリングパワーアシスト装置14が接続されている。
以下、このように構成された本発明に係る後側方警報ECU15の後進走行支援操舵制御について説明する。
図2及び図3は、本発明に係る後側方警報ECU15が実行する後進走行支援操舵制御の制御フローチャートである。図4は、本発明に係る車両の後進での出庫開始時の一例を示す図である。詳しくは、後進での出庫の開始時の後進走行支援操舵制御開始前で、ステアリングパワーアシスト装置14が作動している状態であり、図中の車両10の前輪の切れ角では、車両10の走行軌跡が障害物20と接触する可能性がある場合を示している。図5は、本発明に係る車両の後進での出庫後半の一例を示す図である。詳しくは、後進での出庫の後半で図中の前輪の切れ角において、車両10の走行軌跡が障害物20と接触する可能性がなくなりステアリングアシスト装置14が作動を開始する状態を示している。なお、図4及び図5中の破線は、図中に示す前輪の切れ角に後進走行を行った場合の車両10の位置を示す。また、図4及び図5中の二点鎖線は、車両10の走行軌跡を示し、「前」及び「後」は、車両10の方向を示す。
図2及び図3は、本発明に係る後側方警報ECU15が実行する後進走行支援操舵制御の制御フローチャートである。図4は、本発明に係る車両の後進での出庫開始時の一例を示す図である。詳しくは、後進での出庫の開始時の後進走行支援操舵制御開始前で、ステアリングパワーアシスト装置14が作動している状態であり、図中の車両10の前輪の切れ角では、車両10の走行軌跡が障害物20と接触する可能性がある場合を示している。図5は、本発明に係る車両の後進での出庫後半の一例を示す図である。詳しくは、後進での出庫の後半で図中の前輪の切れ角において、車両10の走行軌跡が障害物20と接触する可能性がなくなりステアリングアシスト装置14が作動を開始する状態を示している。なお、図4及び図5中の破線は、図中に示す前輪の切れ角に後進走行を行った場合の車両10の位置を示す。また、図4及び図5中の二点鎖線は、車両10の走行軌跡を示し、「前」及び「後」は、車両10の方向を示す。
図2及び3に示すように、ステップS10では、シフトレバーの位置情報を取得する。詳しくは、シフトレバーECU12でシフトレバー装置のシフトレバー位置を取得する。そして、ステップS12に進む。
ステップS12では、シフトレバーが後進位置か、否かを判別する。詳しくは、ステップS10にて取得したシフトレバー位置が、運転者により後進位置に操作されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフトレバーが運転者により後進位置に操作されていれば、車両10の後進走行が開始されるとしてステップS14に進む。また、判別結果が否(No)でシフトレバーが運転者により後進位置に操作されていなければ、再度ステップS10の処理を実施する。即ち、本制御は、運転者によりシフトレバーが後進位置に操作されると開始される。
ステップS12では、シフトレバーが後進位置か、否かを判別する。詳しくは、ステップS10にて取得したシフトレバー位置が、運転者により後進位置に操作されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフトレバーが運転者により後進位置に操作されていれば、車両10の後進走行が開始されるとしてステップS14に進む。また、判別結果が否(No)でシフトレバーが運転者により後進位置に操作されていなければ、再度ステップS10の処理を実施する。即ち、本制御は、運転者によりシフトレバーが後進位置に操作されると開始される。
ステップS14では、車両10の周辺情報を取得する。詳しくは、後側方センサ13にて、車両10の周辺の隣接車両等の障害物20の有無を検出する。そして、ステップS16に進む。
ステップS16では、ステップS14にて検出された障害物20が車両10に対して所定範囲内にあるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で障害物20が車両10に対して所定範囲内にあれば、ステップS18に進む。また、判別結果が否(No)で障害物20が車両10に対して所定範囲内になければ、本ルーチンを抜ける。なお、ここでの所定範囲とは、例えば、車両10の前輪の切れ角を最大として後進走行した場合に、車両10の走行軌跡が通り得る範囲に設定される。
ステップS16では、ステップS14にて検出された障害物20が車両10に対して所定範囲内にあるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で障害物20が車両10に対して所定範囲内にあれば、ステップS18に進む。また、判別結果が否(No)で障害物20が車両10に対して所定範囲内になければ、本ルーチンを抜ける。なお、ここでの所定範囲とは、例えば、車両10の前輪の切れ角を最大として後進走行した場合に、車両10の走行軌跡が通り得る範囲に設定される。
ステップS18では、車両10と障害物20との距離を取得する。詳しくは、後側方センサ13の検出結果に基づいて車両10と障害物20との距離を算出する。そして、ステップS20に進む。
ステップS20では、車両10の走行軌跡を予測する。詳しくは、ステアリング角センサ11より検出される運転者のステアリング操舵角に基づいて、車両10の前輪の切れ角を算出する。そして、算出された前輪の切れ角に基づいて、後進走行時の車両10の走行軌跡を算出する。即ち、図4に示すように、後進走行時に現在の前輪の切れ角における車両10の最外周(本実施例では、車両10の反方向転換方向の車両前方角部)となる軌跡を算出する。そして、ステップS22に進む。
ステップS20では、車両10の走行軌跡を予測する。詳しくは、ステアリング角センサ11より検出される運転者のステアリング操舵角に基づいて、車両10の前輪の切れ角を算出する。そして、算出された前輪の切れ角に基づいて、後進走行時の車両10の走行軌跡を算出する。即ち、図4に示すように、後進走行時に現在の前輪の切れ角における車両10の最外周(本実施例では、車両10の反方向転換方向の車両前方角部)となる軌跡を算出する。そして、ステップS22に進む。
ステップS22では、ステップS20にて算出された車両10の走行軌跡と、障害物20との距離が所定値未満か、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で、図4のように、車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値未満であれば、車両10と障害物20とが接触の虞があるとして、ステップS24に進む。また、判別結果が否(No)で車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値以上であれば、車両10と障害物20とは接触の虞がないとして、ステップS36に進む。
ステップS24では、アシストをOFFする。詳しくは、ステアリングパワーアシスト装置14の作動を停止或いは作動を制限して、運転者のステアリング操作を補助する補助力を減少させる。即ち、ステアリングパワーアシスト装置14で発生する補助力を減少させ、運転者がステアリング操舵角の保持に必要な操舵力を増加させることでステアリング操舵角を減少させる。このように、ステアリング操舵角を減少させて、車両10の前輪の切れ角を減少させる。そして、ステップS26に進む。
ステップS26では、車両10と障害物20との距離を再取得する。詳しくは、ステップS18と同様に、後側方センサ13の検出結果に基づいて車両10と障害物20との距離を算出する。そして、ステップS28に進む。
ステップS28では、車両10の走行軌跡を再予測する。詳しくは、ステップS20と同様に、ステアリング角センサ11より検出される運転者のステアリング操舵角に基づいて、車両10の前輪の切れ角を算出する。そして、算出された前輪の切れ角に基づいて、後進走行時の車両10の走行軌跡を算出する。そして、ステップS30に進む。
ステップS28では、車両10の走行軌跡を再予測する。詳しくは、ステップS20と同様に、ステアリング角センサ11より検出される運転者のステアリング操舵角に基づいて、車両10の前輪の切れ角を算出する。そして、算出された前輪の切れ角に基づいて、後進走行時の車両10の走行軌跡を算出する。そして、ステップS30に進む。
ステップS30では、ステップS28にて算出された車両10の走行軌跡と、障害物20との距離が所定値以上か、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で図5のように、車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値以上であれば、車両10と障害物20とは接触の虞がないとして、ステップS32に進む。また、判別結果が否(No)で車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値未満であれば、まだ車両10と障害物20とが接触の虞があるとして、ステップS36に進む。
ステップS32では、アシストをONする。詳しくは、ステアリングパワーアシスト装置14を作動させて、運転者のステアリング操作を補助する補助力を発生させる。即ち、ステアリングパワーアシスト装置14で補助力を発生させ、運転者のステアリング操作での操舵力を小さくすることでステアリング操舵角の増加を可能とする。このように、ステアリング操舵角の増加を可能として、車両10の前輪の切れ角の増加を可能にする。そして、ステップS34に進む。
ステップS34では、シフトレバーの位置情報を再取得する。詳しくは、シフトレバーECU12でシフトレバー装置のシフトレバー位置を取得する。そして、ステップS36に進む。
ステップS36では、シフトレバーが後進を除く位置か、否かを判別する。詳しくは、ステップS34にて取得したシフトレバー位置が、運転者により後進を除く位置に操作されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフトレバーが運転者により後進を除く位置に操作されていれば、車両10の後進走行が終了したとして本ルーチンを抜ける。また、判別結果が否(No)でシフトレバーが運転者により後進を除く位置に操作されていなければ、車両10の後進走行が継続しているとして、ステップ18に戻る。
ステップS36では、シフトレバーが後進を除く位置か、否かを判別する。詳しくは、ステップS34にて取得したシフトレバー位置が、運転者により後進を除く位置に操作されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフトレバーが運転者により後進を除く位置に操作されていれば、車両10の後進走行が終了したとして本ルーチンを抜ける。また、判別結果が否(No)でシフトレバーが運転者により後進を除く位置に操作されていなければ、車両10の後進走行が継続しているとして、ステップ18に戻る。
このように、本発明に係る車両用運転支援装置では、車両10の後進走行を検出し、車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値未満であると、ステアリングパワーアシスト装置14の作動を停止或いは作動を制限して運転者のステアリング操作を補助する補助力を減らし、運転者がステアリング操舵角の保持に必要な操舵力を増加させてステアリング操舵角、即ち車両10の前輪の切れ角を減らす。そして、車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値以上となると、ステアリングパワーアシスト装置14を再度作動或いは制限を解除して、運転者のステアリング操作を補助する補助力を増やし、運転者によるステアリング操作の操舵角の増加、即ちステアリング操作の切増しを可能にしている。
このように、車両10の後進走行での出庫時に車両10の走行軌跡と障害物20との距離が所定値未満とならないように、ステアリングパワーアシスト装置14を制御して運転者によるステアリング操作のステアリング操舵角、即ち車両10の前輪の切れ角を調整することで、車両10の後進走行での出庫時に障害物20との接触を回避することができる。
したがって、障害物20との接触の回避をステアリング操舵角の調整のみで、車両10の後進走行での出庫時に障害物20との接触を回避できるため、運転者が車両10の前進操作やステアリングの切り返し操作等を複数回行う必要がないので、車両10の後進走行での出庫時に運転者の車両操作を容易にすることができる。よって、運転者の負担を軽減することができる。
また、車両10側で障害物20を回避できるステアリング操舵角に調整しており、特に運転者自身が意識することなく障害物20を回避できるステアリング操舵角にすることができるので運転者の負担を更に軽減することができる。
また、ステアリング操舵角の調整を一般的な車両に搭載されているステアリングパワーアシスト装置14にて行うことで、新たにステアリング操舵角を調整する装置を設ける必要がないのでコストの増加を抑制することができる。
また、ステアリング操舵角の調整を一般的な車両に搭載されているステアリングパワーアシスト装置14にて行うことで、新たにステアリング操舵角を調整する装置を設ける必要がないのでコストの増加を抑制することができる。
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、発明の形態は本実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、シフトレバーの位置で車両10の後進走行を判別するようにしているが、これに限定されるものではなく、車速センサ等で車両の後進を検出して後進走行を判別するようにしてもよい。
例えば、上記実施形態では、シフトレバーの位置で車両10の後進走行を判別するようにしているが、これに限定されるものではなく、車速センサ等で車両の後進を検出して後進走行を判別するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、前輪を操舵する車両の後進走行時に本制御を実施しているが、これに限定されるものではなく、後輪が操舵する車両の前進走行時に本制御を適用することも可能である。
10 車両
11 ステアリング角センサ(操舵角検出手段)
12 シフトレバーECU(後進検出手段)
13 後側方センサ(障害物位置検出手段)
14 ステアリングパワーアシスト装置(操舵力補助装置)
15 後側方警報ECU(走行軌跡算出手段、操舵角制御手段)
20 障害物
11 ステアリング角センサ(操舵角検出手段)
12 シフトレバーECU(後進検出手段)
13 後側方センサ(障害物位置検出手段)
14 ステアリングパワーアシスト装置(操舵力補助装置)
15 後側方警報ECU(走行軌跡算出手段、操舵角制御手段)
20 障害物
Claims (2)
- 車両に搭載され、当該車両の後進走行での運転者の運転を支援するための車両用運転支援装置において、
前記車両の周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出手段と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両の操舵角を調整する操舵角調整手段と、
前記車両の後進走行を検出する後進検出手段と、
前記操舵角検出手段にて検出される前記操舵角に基づき前記車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、
前記車両の後進走行を検出し、前記走行軌跡と前記障害物との位置に基づき、前記走行軌跡と前記障害物との距離が所定値未満であると、前記走行軌跡と前記障害物との距離が所定値以上となる前記操舵角になるように前記操舵角調整手段を制御する操舵角制御手段と、を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記操舵角調整手段は、前記操舵角に応じて前記運転者の操舵力を補助する補助力を発生する操舵力補助手段であって、
前記操舵角制御手段は、前記操舵力補助装置の作動を制御することを特徴とする、請求項1に記載の車両用運転支援装置。
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JP2012028563A JP2013163490A (ja) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | 車両用運転支援装置 |
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JP2012028563A JP2013163490A (ja) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | 車両用運転支援装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018047222A1 (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 出庫支援方法及び装置 |
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2012
- 2012-02-13 JP JP2012028563A patent/JP2013163490A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018047222A1 (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 出庫支援方法及び装置 |
US11458958B2 (en) | 2016-09-06 | 2022-10-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Dispatch support method and device |
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