JP2013136060A - プレス機械およびプレス機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】スライドのポイントの数および位置とは無関係にスライドの傾きを修正できるプレス機械およびその制御方法を提供する。
【解決手段】フレーム上部に設けられスライド駆動機構により、スライドのポイントを介してスライドを昇降動作するプレス機械において、前記スライドの複数ヶ所に固定されスライドの昇降動作に従動する複数の従動手段と、前記フレーム側に固定され前記各従動手段に連結して前記従動手段にスライドの降下に対して反対方向のトルクを与える複数のサーボモータと、前記スライドの傾きを検知する傾き検知手段と、前記スライドの降下時に、前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記スライドの降下遅れ側の従動手段より、前記スライドの降下進み側の従動手段に大きなトルクを与えるように前記各サーボモータを動作制御する制御装置を設けた。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数のギブで上下方向に運動自在に案内されるスライドを有するプレス機械およびプレス機械の制御方法に関する。

一般にプレス機械は、特許文献１に示すように、プレス機械のスライドに銅合金のライナーを取り付け、フレームに鋼製のギブを設け、上記ライナーをギブに沿って摺動させることによって、フレームによってスライドを案内する構造となっている。上記構造では、フレームによってスライドを円滑に案内するため、摺動面に僅かの隙間を持たせている。また比較的大型のプレス機械や、トランスファプレスでは、１個のスライドに対して複数個のワークを同時に成形することがあり、このような場合、ワークによって成形荷重が異なるため、スライドに偏心荷重が発生する。

上記偏心荷重が発生すると、前記したスライドの摺動面の隙間があると、スライドに傾きや位置ズレが生じる。その結果、スライドに取付けられた上型も同時に傾き、上型と下型の間で位置ずれが生じるため、型製品の精度が悪化したり、金型が摩耗・損傷する。

上記スライドの傾斜の原因となる隙間を補正するものとして、特許文献２がある。この文献２では、摺動面に対し直角方向に働く力により、スライドの傾きを修正しようとするものである。しかし、摺動面に対し直角方向に働く力の反力が、水平方向にコラムに作用するため、コラムが横方向に撓んでスライドの傾きを十分に修正することが出来ない恐れがある。

特開平１−１１８４００号公報 実開平５−０３９７９９号公報 特開２００１−０７１１９８号公報 特開２００５−２７１０７０号公報

また、スライドの傾き自体を補正する方法として特許文献３が挙げられるが、これは油圧を用いて応答性が悪いので、プレス動作中に補正するが困難である。この応答性に対応するため、金型毎に事前に用意した傾きを付与したスライドで、運転している。しかし、ギブの隙間が偏った状態で運転することになり、摺動面の偏摩耗や焼き付きが発生する恐れがある。なお、スライド位置を検出し、直前で補正することも可能としているが応答時間を考慮すると、スライドが補正され、傾きに問題の無い状態での運転を実現した場合にはｓｐｍが上らない、つまり生産性に問題があると考えられる。

また、複数のポイント（スライド駆動ユニット）を独立駆動させて、スライドの平行度を維持するものとして特許文献４を挙げることができる。

しかしながら、特許文献３、特許文献４は、いずれも平行度の修正・維持を、ポイントのスライド駆動機構を用いて行い、また、複数のポイントを結ぶ直線を水平にする向きのスライド修正を行っている。したがって、1個のポイントのプレスには採用できず、また、2個のポイントではポイントを結ぶ直線と直交する方向のスライドの傾きには対応することができない。

本発明は、上記従来の問題点にかんがみ、平行度の修正・維持をスライド駆動機構とは別の機構により行うことで、スライドのポイントの数とは無関係に行えるプレス機械およびその制御方法を提供するものである。

本発明は、上記課題を解決するため、フレーム上部に設けられスライド駆動機構により、スライドのポイントを介してスライドを昇降動作するプレス機械において、
前記スライドの複数ヶ所に固定されスライドの昇降動作に従動する複数の従動手段と、
前記フレーム側に固定され前記各従動手段に連結して前記従動手段にスライドの降下に対して反対方向のトルクを与える複数のサーボモータと、
前記スライドの傾きを検知する傾き検知手段と、
前記スライドの降下時に、前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記スライドの降下遅れ側の従動手段より、前記スライドの降下進み側の従動手段に大きなトルクを与えるように前記各サーボモータを動作制御する制御装置を設けたことを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、前記傾き検知手段は、前記各従動手段に対応して前記フレームのスライドの移動範囲に設けられた複数のリニアスケール体と、前記各リニアスケール体に対向するように前記スライドの側面に設けられた複数のリニアスケール検出器からなり、前記制御装置はこのリニアスケール検出器の検知信号に基いて前記各サーボモータを動作制御することを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、前記従動手段は、前記サーボモータに連結されたボールスクリューと、前記スライドに固定されたボールスクリューが螺合するボールスクリューナットで構成され、前記サーボモータは、前記スライドの降下によって回転するボールスクリューに反対方向のトルクを与えながら従動することを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、前記従動手段は、前記サーボモータに連結されたピ二オンと、スライドに固定され前記ピ二オンに噛合うラックで構成され、前記サーボモータは、前記スライドの降下によって回転するピ二オンに反対方向のトルクを与えながら従動することを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、さらに前記スライド駆動機構の駆動軸にクランクエンコーダと、このクランクエンコーダの角度情報からスライド計算位置を算出する位置変換器を設け、前記制御装置は前記位置変換器からのスライド計算位置と前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記各サーボモータを動作制御することを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、前記従動手段は、前記スライドのポイントを挟んだ両側に配置されたことを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械において、前記スライドは前記スライド駆動機構によりスライドの２ポイントを介して駆動され、前記従動手段は、前記２ポイントを結ぶ直線を挟んだ両側に配置されたことを特徴とする。

本発明は、上記課題を解決するため、フレーム上部に設けられスライド駆動機構により、スライドのポイントを介してスライドを昇降動作するプレス機械の制御方法において、
前記スライドの複数ヶ所に固定されスライドの昇降動作に従動する複数の従動手段と、
前記フレーム側に固定され前記各従動手段に連結して前記従動手段にスライドの降下に対して反対方向のトルクを与える複数のサーボモータと、
前記スライドの傾きを検知する傾き検知手段と、
前記各サーボモータを動作制御する制御装置を設け、
前記制御装置により、前記スライドの降下時に前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記スライドの降下遅れ側の従動手段より、前記スライドの降下進み側の従動手段に大きなトルクを与えるように前記各サーボモータを動作制御することを特徴とする。

また、上記に記載のプレス機械の制御方法において、前記制御装置により、前記スライドの降下時に前記従動手段に反対方向の一定のトルクを与えるように、前記サーボモータのトルクを一定に制限することを特徴とする。

本発明によれば、スライドのポイントの数および位置とは無関係にスライドの傾きを修正することができる。

本発明によれば、リニアスケールによってスライドの複数の高さを測定し、プレス成形時に偏心荷重によってスライドに傾きが生じた際、進み側のサーボモータのトルクを調節し、進み側のスライドを引き戻すことで、応答性良くスライドの傾きを軽減することができる。

本発明実施例１のプレス機械の正面図である。 同じく、図１のＡ−Ａ断面図である。 本発明実施例の制御ブロック図である。 本発明実施例の動作フロー図である。 無負荷時のスライド軌跡の説明図である。 偏心荷重発生時のスライド軌跡との説明図である。 本発明実施例２のプレス機械の正面図である。 同じく、図７のＡ−Ａ断面図である。 本発明実施例３のプレス機械の正面図である。 同じく、図９のＡ−Ａ断面図である。

以下、本発明の実施例を図１〜図９を用いて説明する。図１、図２に本発明の実施例１の正面図と、断面図を示す。

図１、図２において、１はプレス機械の骨格を構成するフレームで、フレームの上部にはスライド駆動機構としての主電動機（図示せず）とコンロッド４等が設けられる。コンロッド４は、主電動機やクランク軸４ａの回転によって昇降動作する。２はコンロッド４に懸架された矩形のスライドで、コンロッド４によって１個のポイント（コンロッド４の操作ポイント）を介して昇降駆動される。図１はスライド２が上死点の状態にある。クランク軸４ａには、クランク軸の角度情報を出力するクランクエンコーダ２０が接続されている。３はフレーム１の下部に設けられたボルスタ、１４はフレーム上部に固定され、スライド駆動機構を内蔵するクラウンである。

５（５ａ〜５ｄ）はフレーム１の上方に、回転軸を下を向けて固定されるサーボモータで、サーボモータ５ｃ、５ｄは、図示されないが、紙面の前後方向に配置されている。１０（１０ａ〜１０ｄ）は、一端が各サーボモータ５の回転軸に連結して回転駆動されるボールスクリューである。１１（１１ａ〜１１ｄ）は、上記各ボールスクリューに対応させて、スライド２の上面に固定されたボールスクリューナットである。各ボールスクリュー１０は、他端が対応の各ナット１１に螺合し、その先端はスライド２に設けた穴に挿入される。

図示しない主電動機の回転によってスライド２と共に各ナット１１が昇降動作すると、この昇降動作に従動して各ナット１１に螺合された各ボールスクリュー１０が従動回転し、対応のサーボモータ５も従動回転する。各ボールスクリュー１０と、各ボールスクリューナット１１によって、スライド２の昇降動作に従動する従動手段が構成される。

上記従動手段は、コンロッド４で駆動されるスライド２の１個のポイントを挟んだ両側にほぼ対称位置に固定される。すなわち、ボールスクリュー１０ａ、１０ｂおよびナット１１ａ、１１ｂは、１個のポイント（コンロッド４）を挟んだ両側にほぼ左右対称に配置され、ボールスクリュー１０ｃ、１０ｄおよびナット１１ｃ、１１ｄは、１個のポイントを挟んだ両側にほぼ前後対称（図２参照）に固定される。この配置に伴って、同様に、サーボモータ５ａ、５ｂは、１個のポイントを挟んだ両側にほぼ左右対称に配置固定され、サーボモータ５ｃ、５ｄは、１個のポイントを挟んだ両側にほぼ前後対称（図示せず）に配置固定される。

スライド２を１個のポイントで昇降動作する場合、スライドに偏心負荷が加わるとスライドのポイントが支点となって種々の方向に傾き易い。上記のように、従動手段およびサーボモータを１個のポイントを挟んで対称に配置することで、１個のポイントでもスライドの種々の方向の傾きに効果的に対応することができる。

６（６ａ〜６ｄ）は高さの目盛が表記されたリニアスケール体で、フレーム１の４カ所のスライド移動範囲に設けられる。７（７ａ〜７ｄ）はリニアスケール体６の高さ表示を検出するリニアスケール検出器で、スライド２の下方の４カ所に取付けられ、これらリニアスケール体６とリニアスケール検出器７で、スライドの傾き検知手段を構成する。各リニアスケール検出器７ａ〜７ｄはそれぞれ、各リニアスケール体６ａ〜６ｄに対向するように接近して配置される。リニアスケール体６の各高さ表記を検出するにより、スライド下端の４カ所の高さ（ダイハイト等）を検出する。

リニアスケール検出器７は、図２に示すように矩形のスライド２の４辺に固定され、それぞれの前記従動手段に対応して配置されている。すなわち、リニアスケール検出器７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄはそれぞれ、従動手段１０ａ・１１ａ、１０ｂ・１１ｂ、１０ｃ・１１ｃ、１０ｄ・１１ｄに対応している。

図３は、従動手段である各ボールスクリュー１０を動作制御するための制御ブロック図である。スライド２を昇降させる主電動機で駆動されるスライド駆動機構の動作制御は示されていない。２０は前述のようにコンロッド４のクランク軸４ａの角度情報を出力するクランクエンコーダである。２１はエンコーダ２０から出力された角度情報からスライド２の位置（計算位置）を算出する位置変換器である。２２（２２ａ、２２ｂ）は各サーボモータ５を駆動制御する指令信号を出力するトルク指令器で、位置変換器２１の計算位置と、リニアスケール検出器７（７ａ〜７ｄ）からのスライド２の実際の位置を示す検出信号に基いてトルク指令を出力する。トルク指令は、サーボアンプ２３（２３ａ〜２３ｄ）を介して各サーボモータ５に供給される。

ボールスクリューナット１１ａ〜１１ｄにそれぞれ螺合された、ボールスクリュー１０ａ〜１０ｄは、プレス動作によるスライド２の昇降運動に合わせて従動回転する。各サーボモータ５は、スライド２の降下動作に対し、常時、反対方向の等しいトルクを与えているが、ボールスクリュー１０ａ〜１０ｄと共に従動回転するように、このトルクは一定値以下に制限されている。

トルク指令器２２ａは、スライド２の計算位置と、リニアスケール検出器７ａ、７ｂから出力されるスライド２の実際位置を比較し、一致しない場合、対応するサーボモータ５ａ、５ｂにトルク指令を出力する。スライド２の下降時に、スライド２の計算位置より実際位置の下降が進んでいる場合、対応するサーボモータにスライドを持ち上げる方向の、下降と逆方向の位置補正トルクの指令を与える。トルク指令器２２ｂは、スライド２の計算位置と、リニアスケール検出器７ｃ、７ｄから出力されるスライド２の実際位置を比較し、上記と同様に指令を与える。

上記動作を図４の動作フローで説明すると、ステップ１００で計算位置とスライド位置を取込む。次いで、ステップ１０１で実際位置が計算位置より進んでいるか比較する。ＹＥＳであれば、ステップ１０２でトルク指令器から逆トルクを増大する指令を出力し、次のステップ１０３で対応のサーボモータを駆動する。ステップ１０１でＮＯであればステップ１００に戻る。

図５は無負荷時のスライド２の軌跡を表したものである。無負荷時は、スライド２が全体にわたって均一に昇降し、スライドの各位置は円滑な正弦波カーブを描いて昇降している。

図６（ａ）は、スライド２に偏心荷重が加わった場合のスライド２の軌跡を表している。スライド降下時にスライド２の左（Ｌ）が遅れ（降下遅れ）、右（Ｒ）が進んでいる状態（降下進み）を示している。具体的には、スライドの下死点上高さが１００ｍｍから６０ｍｍの範囲と、５０ｍｍから１０ｍｍの範囲でスライドの傾きが発生している。

本実施例では、スライド降下時に上記の図６（ａ）に示すように偏心負荷が加わると、スライドの計算位置より、スライドの右側のリニアスケール検出器７ｂで検出したスライド２の実際位置が進んだ状態となる。したがって、トルク指令器２２ａは、対応する降下進み側の右側のサーボモータ５ｂにスライドを持ち上げる方向の、降下と逆の位置補正トルクの指令を与え、これに伴ってスライド２は反時計方向に揺動して傾きが軽減される。なお、スライド２の左側の実際位置が遅れた状態となるが、金型から受ける荷重により遅れているので、金型保護の点からスライドを進める方向のトルクを与えることはできない。

上記の様子は図６（ｂ）に示される。偏心荷重発生範囲（１）のタイミングで、スライド２の右側のサーボモータ５ｂ（R）が、マイナス方向（逆トルク方向）の位置補正トルク（２）を発生している。なお、スライド２の左側のサーボモータ５ａを０トルクに制御しており、スライドの左側をフリー状態にして、金型への無理な力の作用を避けている。

上記動作は、サーボモータ５ｃ、５ｄについても同様である。例えば、図２で前後方向にスライド２が傾いたとき、スライドの実際位置が計算位置より進んだ位置にあるサーボモータに対して、その部分を持ち上げる方向の位置補正トルクの指令が与えられる。

また、スライド２の昇降運動によって、常時、従動回転するサーボモータから電力が回生されるが、図示しない回生装置により回生電力を蓄えることもできる。この場合、各サーボモータからの回生電力をサーボアンプ２３に蓄えて、他の部分での利用を可能とする。

図７は本発明実施例２のプレス機械の正面図で、図８は図７のＡ−Ａ断面図である。実施例２では、実施例１の従動手段として、ボールスクリュー１０（１０ａ〜１０ｄ）とボールスクリューナット１１（１１ａ〜１１ｄ）の代わりに、それぞれ、ラック１２（１２ａ〜１２ｄ）とピニオン１３（１３ａ〜１３ｄ）を用いている。

ラック１２はスライド２の矩形の各側壁に設けられ、ピニオン１３は各ラック１２に噛合うように、フレーム１の側壁に設けられたサーボモータ５の回転軸に固定される。各側壁に設けられるラック１２は、スライド２が昇降する幅の長さを有している。その他、図１と図２の符号と同一部分は同一部分で示す。

ラック１２ａ、ピ二オン１３ａおよびラック１２ｂ、ピ二オン１３ｂは、１個のポイント（４）を挟んで両側にほぼ左右対称（図８参照）に配置される。この配置に伴って、サーボモータ５ａ、５ｂは、１個のポイントを挟んで両側にほぼ左右対称に配置固定される。ラック１２ｃ、ピ二オン１３ｃおよびラック１２ｄ、ピ二オン１３ｄは、１個のポイント（４）を通る中心線２ｂを挟んで両側にほぼ前後対称（図８参照）に配置される。この配置に伴って、サーボモータ５ｃ、５ｄも、中心線２ｂを挟んで両側にほぼ前後対称に配置固定される。

また、各スライドの傾き検知手段としてのリニアスケール検出器７は、対応するラック１２とピ二オン１３に近接してスライド２の４辺に配置される。

上記構成において、図３に示される制御ブロックによって従動手段（ラック１２、ピ二オン１３）が動作制御される。スライド２の下降時に、スライド２の計算位置より実際位置の下降が進んでいる場合、その部分のスライド２を持ち上げる方向の、下降と逆方向トルクの位置補正トルク指令が、制御装置２２から対応するサーボモータに出力される。

図９は本発明実施例３のプレス機械の正面図で、図１０は図９のＡ−Ａ断面図である。実施例３では、実施例１の１個のポイントでスライド２を駆動するのに対し、コンロッド４ｂ、４ｃによって２個のポイント（コンロッド４の操作ポイント）を介してスライド２を駆動する。

２個のコンロッド４ｂ、４ｃは、フレーム１の上部に左右方向（図１０参照）に並べて設けられる。この構成によれば、スライド２の左右方向の傾きは２個のポイントで抑制することができるが、前後方向（図９参照）の傾きは抑制することが出来ない。このため、スライド２の前後方向（図１０で上下方向）にのみ、従動手段のボールスクリュー１０（１０ｃ、１０ｄ）及び、ボールスクリューナット１１（１１ｃ，１１ｄ）を配置している。そして、前記従動手段は、スライド２の前記２ポイントを結ぶ中心線（直線）２ｂを挟んだ両側にほぼ対称位置に配置されている。サーボモータ５（５ｃ、５ｄ）は、ボールスクリュー１０（１０ｃ、１０ｄ）にそれぞれ合わせた位置で、フレーム１の上部に固定される。

また、各スライドの傾き検知手段としてのリニアスケール検出器７は、ボールスクリュー１０（１０ｃ、１０ｄ）の位置に対応して、スライド２の前後の２辺に配置される。

上記構成において、図３に示される制御ブロックによって従動手段が動作制御される。スライド２の下降時に、スライド２の前後方向について、計算位置より実際位置の下降が進んでいる場合、その部分のスライド２を持ち上げる方向の、下降と逆方向トルクの位置補正指令が、制御装置２２から対応するサーボモータに出力される。この場合の制御されるサーボモータは１０ｃまたは、１０ｄである。

以上説明したように、本実施例によれば、リニアスケールによってスライドの複数の高さを測定し、プレス成形時に偏心荷重によってスライドに傾きが生じた際、進み側のサーボモータのトルクを調節して進み側のスライドを引き戻すことで、応答性良くスライドの傾きを軽減することが可能になる。

プレス成形に必要となる作業エネルギーやトルクは従来通りの主電動機とフライホイール、クラッチ及びクランク軸やリンク機構によって得るため、サーボモータの容量は小さなもので良い。また、主電動機がサーボモータである場合はフライホイール、クラッチは不要となる。

１…フレーム、２…スライド、２ｂ…２ポイントを結ぶ直線、３…ボルスタ、４，４ｂ，４ｃ…コンロッド（スライド駆動機構）、５、５ａ〜５ｄ…サーボモータ、６、６ａ〜６ｄ…リニアスケール体（傾き検知手段）、７、７ａ〜７ｄ…リニアスケール検出器（傾き検知手段）、８…ギブ、９…ライナー、１０、１０ａ〜１０ｄ…ボールスクリュー（従動手段）、１１、１１ａ〜１１ｄ…ボールスクリューナット（従動手段）、１２、１２ａ〜１２ｄ…ラック（従動手段）、１３、１３ａ〜１３ｄ…ピニオン（従動手段）、２０…クランクエンコーダ、２１…位置変換器、２２、２２a，２２b…トルク指令器（制御装置）、２３a〜２３d…サーボアンプ。

Claims (10)

1. フレーム上部に設けられスライド駆動機構により、スライドのポイントを介してスライドを昇降動作するプレス機械において、
   前記スライドの複数ヶ所に固定されスライドの昇降動作に従動する複数の従動手段と、
   前記フレーム側に固定され前記各従動手段に連結して前記従動手段にスライドの降下に対して反対方向のトルクを与える複数のサーボモータと、
   前記スライドの傾きを検知する傾き検知手段と、
   前記スライドの降下時に、前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記スライドの降下遅れ側の従動手段より、前記スライドの降下進み側の従動手段に大きなトルクを与えるように前記各サーボモータを動作制御する制御装置を設けたことを特徴とするプレス機械。
2. 請求項１に記載のプレス機械において、
   前記傾き検知手段は、前記各従動手段に対応して前記フレームのスライドの移動範囲に設けられた複数のリニアスケール体と、前記各リニアスケール体に対向するように前記スライドの側面に設けられた複数のリニアスケール検出器からなり、前記制御装置はこのリニアスケール検出器の検知信号に基いて前記各サーボモータを動作制御することを特徴とするプレス機械。
3. 請求項１または２に記載のプレス機械において、
   前記従動手段は、前記サーボモータに連結されたボールスクリューと、前記スライドに固定され前記ボールスクリューが螺合するボールスクリューナットで構成され、前記サーボモータは、前記スライドの降下によって回転するボールスクリューに反対方向のトルクを与えながら従動することを特徴とするプレス機械。
4. 請求項１または２に記載のプレス機械において、
   前記従動手段は、前記サーボモータに連結されたピ二オンと、スライドに固定され前記ピ二オンに噛合うラックで構成され、前記サーボモータは、前記スライドの降下によって回転するピ二オンに反対方向のトルクを与えながら従動することを特徴とするプレス機械。
5. 請求項１〜４のいずれかに記載のプレス機械において、
   さらに前記スライド駆動機構の駆動軸にクランクエンコーダと、このクランクエンコーダの角度情報からスライド計算位置を算出する位置変換器を設け、前記制御装置は前記位置変換器からのスライド計算位置と前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記各サーボモータを動作制御することを特徴とするプレス機械。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載のプレス機械において、
   前記従動手段は、前記スライドのポイントを挟んだ両側に配置されたことを特徴とするプレス機械。
7. 請求項１〜５のいずれかに記載のプレス機械において、
   前記スライドは前記スライド駆動機構によりスライドの２ポイントを介して駆動され、前記従動手段は、前記２ポイントを結ぶ直線を挟んだ両側に配置されたことを特徴とするプレス機械。
8. フレーム上部に設けられスライド駆動機構により、スライドのポイントを介してスライドを昇降動作するプレス機械の制御方法において、
   前記スライドの複数ヶ所に固定されスライドの昇降動作に従動する複数の従動手段と、
   前記フレーム側に固定され前記各従動手段に連結して前記従動手段にスライドの降下に対して反対方向のトルクを与える複数のサーボモータと、
   前記スライドの傾きを検知する傾き検知手段と、
   前記各サーボモータを動作制御する制御装置を設け、
   前記制御装置により、前記スライドの降下時に前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記スライドの降下遅れ側の従動手段より、前記スライドの降下進み側の従動手段に大きなトルクを与えるように前記各サーボモータを動作制御することを特徴とするプレス機械の制御方法。
9. 請求項８に記載のプレス機械の制御方法において、
   前記制御装置により、前記スライドの降下時に前記従動手段に反対方向の一定のトルクを与えるように、前記サーボモータのトルクを一定に制限することを特徴とするプレス機械の制御方法。
10. 請求項８または９に記載のプレス機械の制御方法において、
    さらに前記スライド駆動機構の駆動軸にクランクエンコーダと、このクランクエンコーダの角度情報からスライド計算位置を算出する位置変換器を設け、前記制御装置は前記位置変換器からのスライド計算位置と前記傾き検知手段からの検知信号に基いて、前記各サーボモータを動作制御することを特徴とするプレス機械の制御方法。

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