JP2013131885A - パラメータ取得装置、パラメータ取得方法、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】キャリブレーション処理において、点滅するハザードランプ83に照明されたマークMを、カメラ5が連続的に所定時間にわたって撮影することで複数の画像を取得する。車載装置2の特徴量導出部は、これら複数の画像のそれぞれのマーク像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する。そして、画像選択部が複数の画像のうちから特徴量に基づいて一の画像を選択し、パラメータ導出部が選択された画像中のマーク像に基づいて設置パラメータを導出する。複数の画像には、様々な強度の照明光の照明下で撮影された画像が含まれる。したがって、マーク像が明瞭となる強度の照明光の照明下で撮影された画像に基づいて設置パラメータを導出することができるため、作業場の照明環境に関わらず精度の高い設置パラメータを導出できる。
【選択図】図1
Description
図1は、キャリブレーションシステム10の概要を示す図である。このキャリブレーションシステム10は、車両(本実施の形態では自動車)9に搭載される複数のカメラ5の設置に関する設置パラメータを取得するキャリブレーション処理に用いられる。キャリブレーションシステム10は、車両9に搭載される複数のカメラ5及び車載装置2、並びに、車両9の外部に配置される4つの標識体7を備えている。
図2は、複数のカメラ5の配置及び撮影方向を示す図である。複数のカメラ5はそれぞれ、レンズと撮像素子とを備えており、車両9の周辺を示す画像を電子的に取得する。複数のカメラ5はそれぞれ、車載装置2とは別に車両9の適位置に配置され、取得した画像を車載装置2に入力する。
図3は主に、車載装置2の構成を示す図である。図に示すように、車載装置2は、4つのカメラ5と通信可能に接続されている。車載装置2は、4つのカメラ5でそれぞれ得られた4つの画像を合成して仮想視点からみた車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成し、この合成画像を表示する機能を備えている。車載装置2は、この合成画像を生成する際に、キャリブレーション処理で得られた設置パラメータを利用する。
次に、画像合成部23が合成画像を生成する手法について説明する。図4は、画像合成部23が合成画像を生成する手法を説明する図である。
次に、設置パラメータを取得するキャリブレーション処理の概要について説明する。キャリブレーション処理は、図1に示すように4つの標識体7が予め配置された作業場の所定位置に車両9を停車させた状態で実行される。キャリブレーション処理では、標識体7のマークMを含む車両9の周辺の領域がカメラ5で撮影される。そして、この撮影により得られた画像が、キャリブレーション処理のための画像(以下、「キャリブレーション画像」という。)として利用される。
このようなハザードランプ83の点滅の開始及び終了は、車載装置2の制御部21が指示する。図12は、制御部21の処理を含む、キャリブレーション処理を行う際の車載装置2の動作の流れを示す図である。この図12に示す動作は、車載装置2の操作部25にユーザが所定の操作を行った場合に実行される。以下、この図を参照して、キャリブレーション処理を行う際の車載装置2の動作の流れについて説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
5 カメラ
7 標識体
21b 特徴量導出部
21c 画像選択部
21d パラメータ導出部
83 ハザードランプ
9 車両
C カーソル
M マーク
Pm マーク像
Claims (8)
- 車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置であって、
点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する第1導出手段と、
前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する選択手段と、
前記選択手段に選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する第2導出手段と、
を備えることを特徴とするパラメータ取得装置。 - 請求項1に記載のパラメータ取得装置において、
前記特徴量は、前記画像のコントラストを含むことを特徴とするパラメータ取得装置。 - 請求項1または2に記載のパラメータ取得装置において、
前記選択手段は、選択した前記画像を、映像信号の同期タイミングに合わせて連続的に前記第2導出手段に出力することを特徴とするパラメータ取得装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、
前記所定時間は、前記光源の点滅の一周期であることを特徴とするパラメータ取得装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、
前記光源は、前記車両に設けられる灯火装置であることを特徴とするパラメータ取得装置。 - 請求項5に記載のパラメータ取得装置において、
前記灯火装置は、所定の周期で点滅するハザードランプであることを特徴とするパラメータ取得装置。 - 車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得方法であって、
(a)点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影する工程と、
(b)前記工程(a)で得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、
(c)前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、
(d)前記工程(c)で選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、
を備えることを特徴とするパラメータ取得方法。 - 車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
(a)点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、
(b)前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、
(c)前記工程(b)で選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
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