JP2013129432A - 基板保持用枠体と基板保持用枠体の搬送装置、および基板保持用枠体の吸着方法、吸着解除方法 - Google Patents
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Abstract
本願発明は、2メートル角程度の大サイズ基板を安全に保管・輸送できる基板保持用枠体とその搬送装置等を提供する。
【解決手段】
本発明の基板保持用枠体は、少なくとも対向する2辺の金属枠部のそれぞれの上面に、該基板保持用枠体を懸垂するための吸着部を有し、該各吸着部は、該金属枠部の中空内部に通じ、加圧エアーを放出する小孔をその中心に有することを特徴とする。本発明の基板保持用枠体の搬送装置は、前記小孔を塞ぐ封じパッドと吸着パッドを有し、該封じパッドと吸着パッドの制御により、基板保持用枠体の吸着と吸着解除を行うことを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
基板の例としては薄板ガラス基板があり、特には、プラズマディスプレイ、有機ELディスプレイ、液晶表示装置用のカラーフィルター基板、それらの中間製品、その他の各種基板等を挙げることができる。
これらの大型の基板は撓みやすく、四周縁辺部のみを支持した場合には、下方にやや湾曲した状態になるが、多段積みした際に基板の相互間が接触しないようにし、かつ高い密度に積層する必要がある。さらに、搬送時や保管時の振動による破損や割れから基板を保護する必要があり、塵埃の混入や汚染を防止する必要もある。
しかし、これら液晶表示ディスプレイ、プラズマ表示ディスプレイ、有機ELディスプレイに代表されるフラットパネルディスプレイ製品は、表示装置自体が大型化していること、小サイズ物であっても多面付けの状態で製造されること等のため、用いられる基板やその中間製品等は大サイズ化しており、1メートル角程度のサイズにもなると、0.7mm厚のガラス基板でも対向する2辺または4辺を支持した場合は、中間部が100mm以上も下方(重力方向)に湾曲した状態になるのを避けられない。基板はさらに2メートル角以上の大サイズ化が求められており、保管スペースや取り扱い装置の問題からこのような基板を高密度で安全に保管し、取り扱いできるようにする必要がある。
大型基板の載せた基板保持枠体は、枠体の保持を確実に行うことも重要であるが、吸着解除も枠体を同時にまた短時間で確実に行う必要がある。吸着解除を大気解放だけでは、解除に要する時間また配管のつまりや変形により、吸着部間でのばらつきが出る可能性がる。また大気解放時に周辺の異物を配管内に吸い込み、基板への汚染の原因にもなる。
図10は、従来の基板保持用枠体の一般的形態である。基板保持用枠体10は、断面が矩形状の中空構造である金属枠材を組み立てして、対向する1対の11a、11bと他の対応する1対の11c、11dからなる平面視矩形状の金属枠部11で構成されている。各金属枠部11の4隅は、コーナーピース16により接合されている。枠体の全体を平面にする場合もあるが、対応する1対の11c、11dの中央部を下方に湾曲させる場合が多い。
左右の辺(一般に基板の長辺側を載せる辺)には、手掛部15が形成され、基板保持用枠体をロッボットで搬送する際の把持部にされている。
基板を基板保持用枠体10に載せて、100〜150段の多段積み重ね体100にし、上面に上蓋21を被せ、下段にインナーパレット30をあてがい、ベルト23で結束し、さらに防振パレット40に乗せた梱包状態にして搬送するのが一般的である。
まず、図9(A)(B)のように、枠体移送装置50の懸垂機構であるシリンダ51が下降する。次に、(C)のように、シリンダ51の引き掛け部52を枠体10の手掛部15の下面に差し込みする。この状態で、シリンダ51が上昇すれば、引き掛け部52と手掛部15が係合しその状態(D)で、基板保持用枠体10を搬送できる。
本発明における懸垂機構とは、枠体搬送装置のロボットハンド及び該ロボットハンドに取り付けられたシリンダ及び該シリンダ先端の吸着部を含めた装置である。
このように従来は、手掛部15で、枠体を把持する方法が一般に行われている。
従って、製造工程における基板の取扱いは勿論、工程間における基板の搬送及び保管についても異物や傷などが付かない様に取り扱うことが今まで以上に重要になってきている。
基板の積載効率を上げる為、枠体は、高密度に重ねる工夫がなされ、G6(第6世代)サイズの基板で積層する枠体の間隔は、10mm程度まで狭くすることも可能となり、これに伴い外周に突出した手掛部15の間隔も同じように狭くなる。
従って、ロボットハンドが積層された枠体の両側面の突出した手掛部15を掴む裕度が狭くなり、手掛部15のわずかな変形も把持不良となる。
ロボットハンドが把持する手掛部15は、外周枠から外側に延出している為、搬送時の接触により、変形が生じる事があり、これによりロボットハンドによる把持不良が発生する事がある。本発明は、このような把持不良を解決しようとするものである。
又積層した梱包物をトラック輸送や海上輸送などに用いるコンテナへの収納の観点からも枠体幅サイズの縮小は、重要な課題となってきている。
基板の輸送形態は、基板を保持した高重量物の枠体を載置できる十分な強度を有するパレット上に枠体を積み重ね一番上に蓋を載せベルトなどで固定した積層物を輸送中の振動を和らげる防振台に載置したものをカバーで全体を覆った状態である。
40フィートコンテナは、長さ(12.2m)×幅8ft(2.438m)となる。
一般的なコンテナにおいて、幅方向における外寸は2,438mm(8フィート)であり、幅方向における内寸は約2,346〜2,352mmである。
基板サイズは、G7サイズで2200*1900mm、G8サイズで2500*2200mmと大きくなり、これらの梱包体のパレットサイズは、幅方向が2100mm以上で2400mmを超えることも推察され、40フィートコンテナの内寸幅方向で収納が難しい状態となる。
本発明は、このような荷扱いの課題についても解決しようとするものである。
この発明は、上記要旨の第1の発明の特徴に加え、1対の金属枠材が湾曲している。
図1に示すように基板保持枠体10は、断面が矩形状の中空構造である金属枠材それぞれコーナーピース16で連結し、平面視矩形状に組み立てした金属枠部11が、該金属枠部11に沿って枠内側に延設した基板支持板13と、金属枠部11と基板支持板13の境界部に形成されている嵌合部12と、を有する構成にされている。ここまでの形状は、図10を参照して説明した従来の基板保持用枠体と同様である。
基板保持用枠体10を低い高さに形成するのは、枠体の多段積み重ね体の基板積載密度を高めるためであり、吸着部17を備えるのは、前記のように梱包体の体積を小さくすることと、手掛部15を備えない枠体10を搬送可能にするためである。
基板保持用枠体10の第1の形態(請求項1)は、前後左右の四辺の金属枠材11a、11b、11c、11dが平坦な形状のものであり、基板保持用枠体10の第2の形態(請求項2)は、対向する1対の金属枠部11a、11bは平坦であるが、他の対向する1対の金属枠部11c、11dは、中央部が下方に湾曲した形状のものである。
吸着部17は、枠体搬送装置50の杆体57の先端の吸着パッド60と吸着する部分であり、吸着パッド60が接触する平滑な面であり、該基板保持用枠体の金属枠部11の上面の平坦な面に6箇所または8箇所配置する。吸着部には、確実な吸着を保つ為に表面にテープを貼り、表面が汚れ、傷が生じた際は、剥がして、新たなテープに貼り換えて使用しても良い。
吸着部17の中心には、吸着する際に枠体搬送装置50の杆体57の先端の封じパッド61で塞ぐことが可能な径で、吸着を解除する際に加圧エアーを放出するために金属枠部11上面から中空内へ導通した小孔18を有する。小孔18は、径が大きいと封じパッドで密閉する際にパッドが変形し漏れが生じ易く、一方、径が小さいと加圧エアーを解除するのに時間がかかる。小孔は、1つに限るものでなく、小さな径で複数でも良い。径が小さいために封じパッドの変形が少なくまた複数あるため、加圧エアーの解除が容易となる。
最初に図5を用いて、上記基板保持用枠体10を吸着して懸垂する枠体搬送装置50の構成について説明する。
枠体移送装置50は、ロボットハンド55とロボットハンドの動作を制御するロボット70より構成される。該ロボットハンド55は、水平に回転動作を行う回転アーム71、上下動作と前後動作を行う上下アーム72と基板保持枠体10を吸着保持して懸垂動作を行う懸垂装置56を少なくても有する構成にされている。
懸垂装置56は、基板保持枠体10を吸着保持する杆体57と杆体を保持する枠体を少なくても有する構成にされている。
杆体57は、先端に金属枠部11の小孔18を封じるための封じパッド61を有する中心シリンダ53と金属枠体10の上面を密着して封じして減圧状態で吸着する吸着パッドを有する外周シリンダ54を少なくても有する構成されている。
杆体57は、シリンダ駆動装置58と先端に吸着パッド60を有する中が空洞の外周シリンダ54と先端に封じパッド61を有する中心シリンダ53を有し、外周シリンダ内部には、中心シリンダの動作を制御する為のストッパーA 62とストッパーB 63があり、ストッパーA 62には、弾性体64が取り付けられている。
中心シリンダ53の内部には、外周シリンダ54のストッパーA 62に取り付けられた弾性体64と及びストッパーB 63とによって中心シリンダ53の位置を制御する固定板65が取り付けられている。
外周シリンダ54は中空で真空引きの配管と加圧エアー用の配管が接続されており、いずれも電磁弁により開閉が制御される。シリンダ駆動装置58は、外周シリンダ54を上下に駆動する装置ある。
図6Aは、中心シリンダ53の固定板65が外周シリンダ54の弾性体57に抑えられ外周シリンダ54のストッパーB 63に接した状態で外周シリンダ54に中心シリンダ53が固定されている状態である。
この状態でシリンダ駆動装置58により外周シリンダ54が、吸着パッド60が吸着部17に接する位置まで下降する。この位置では、封じパッド61は未だ吸着部17の小孔18に接していない状態である。
外周シリンダ54は、距離sだけ下降するが、中心シリンダ53は、封じパッド61が金属枠部の上面で接した状態から封じパッド61の弾性変形量だけ移動して止まり、その後は、弾性体57が変形する。封じパッド61は、弾性体57の反発力で下方向に圧力が加わる。この圧力で金属枠体10の小孔18を封じパッド61が押さえつけ密閉する。
この時吸着パッド60は、吸着部17を更に押さえつける状態にして吸着部を密閉状態にする。(図6C)
この時点で中空の外周シリンダ54内部を通して吸着パッド60内を減圧状態にし、基板保持枠体10を吸着し、懸垂する。
図7Aは、吸着パッド60と金属枠体10とが減圧状態で吸着し、中心シリンダ53の先端の封じパッド61が金属枠体の小孔18を塞いでいる状態を示す。中空の外周シリンダ54を通して真空引きを電磁弁で停止し、加圧エアーに切り替える。この状態で吸着部17と吸着パッド60の中は減圧状態より瞬時に確実に常圧から加圧状態になる。加圧状態になった時点で加圧エアーは、電磁弁で停止する。
図6および図7は、片側の懸垂動作を示したが、当然のことであるが、左右は並行して動作するものである。
加圧エアーが基板保持枠体の内側に積載されている基板の表面に放出されずに枠体の内部を通過して外側に放出する。これにより基板保持枠体内部での気流の乱れを防止することが可能となり、周辺の異物の混入を防ぐことが可能となる。
図4Aは、積載された基板保持枠体10の上部にロボットハンド55の先端にある懸垂装置が位置している図である。杆体57の先端にある吸着パッド60及び封じパッド61が未だ吸着部と接していない状態である。
図4Bは、中心シリンダ53を連結した外周シリンダ54が下降して先端の吸着パッド60が基板保持枠体10の吸着部17まで下降した図である。中心シリンダ53の先端の封じパッド61は未だ小孔を塞いでない状態である。
図4Cは、外周シリンダ54が更に下降して封じパッド61が小孔を塞ぎ、吸着パッド60が吸着部17に密着した状態である。この時点で中空の外周シリンダ54を通して吸着パッド60内を減圧にして基板保持枠体を吸着した状態である。
図4Dは、外周シリンダが上昇した状態で、ロボットハンドが更に上部へ引き上げた状態を示す図である。
図8は、図4で説明した動作を湾曲した基板保持枠体10を枠体搬送装置50が懸垂する動作を示した図である。
本発明の基板保持用枠体は、吸着パッドで水平に吊り上げるものであり、数1で用いられる安全率は、4として、パッドの面積とそのパッドを使用した時に生じる真空圧力とで吊り上げ力が求められる。
第6世代基板(1850*1500mm 0.7mmt)の重量は、約5.0kgであり、図1に示す第6世代基板を保持する基板保持用枠体で、対向する1対の金属枠部が湾曲形状で、図3に示す金属枠材の断面が中空で、金属枠部の高さdが10mmで、板の厚さが2mmtのアルミニウム製の基板保持用枠体の重量は、5.5kgであり、該基板を保持した状態での総重量が10.5kgであった。
表1は、吸着パッド径20mmから60mm即ち吸着面積が3.14cm2から28.26cm2範囲で真空圧力を負圧で0から100kPaの場合の吊り上げ力(N)を計算した結果を一覧表にしたものである。
又吸着パッドは、1つの金属枠体にバランスをとるために2箇所以上即ち1対の金属枠体全体で4箇所以上になる。
真空圧力は、配管の圧力損失や吸着漏れを考慮してー80kPaとする。
吸着部の中心には、吸着する際に枠体搬送装置50の杆体51の先端の封じパッド61で塞ぐことが可能な径で、吸着を解除する際に加圧エアーを放出するために金属枠部上面から中空内へ導通した小孔を有する。小孔は、径が大きいと封じパッドで密閉する際にパッドが変形し漏れが生じ易く、一方、径が小さいと加圧エアーを解除するのに時間がかかる。小孔は、1つに限るものでなく、小さな径で複数でも良い。径が小さいために封じパッドの変形が少なくまた複数あるため、加圧エアーの解除が容易となる。小孔の径が3mmから10mmにした時は、封じパッドの変形による漏れ、位置ずれを考慮すると封じパッドの径は6mmから20mmが確実に漏れを防止できる。小孔を3mm以下で複数集合させた場合は、開口面積は大きいが封じパッドの変形は少なくできる為、小孔の集合した径に
2mm大きい径程度で変形なく封じが可能である。径3mmの小孔を1mm間隔で9個を縦横に配列した場合、封じパッドの径は15mm程度で変形なく密閉できた。
パッドの材質は、ニトリルゴム、シリコーンゴム、ウレタンゴム、フッ素ゴム、クロロプレインゴム等があり、使用目的により、選択される。液晶デイスプレイパネル用の基板の取扱いに対しては、直接に基板に接触するものではないが、汚染した場合に後の工程でポリイミドの配向膜の塗布工程で塗布膜のはじき現象が生じる可能性があるため、シリコーン系ゴムやフッ素系ゴムは、使用を避けた方が良い。
吸着パッドの材質は、吸引した時の密閉性があり、高重量物を懸垂した時の加重に対して強度を持つ材料が好ましい。
封じパッド61の材質は、中心シリンダ53降下して先端の封じパッド61が小孔18に接した際に小孔を塞ぎ、減圧した時に密閉性が保持できる弾力性を有し、繰り返して小孔に接触しても劣化の少ない材質が良く、吸着パッドと同じ材質でよい。
基板1850*1500mm 0.7mmtのガラス基板の重量は、5kgでアルミ製の基板保持用枠体は、5.5kgで総重量は10.5kgであった。
吸着部の中心には、吸着する際に枠体搬送装置50の杆体51の先端の封じパッド61で塞ぐことが可能な径で、吸着部の小孔の径は、3mmである為、封じパッドは、ウレタン樹脂で径は6ミリとした。
10 基板保持用枠体
11 金属枠部
11a,11b 左右の金属枠部
11c,11d 前後の金属枠部
12a 第1嵌合部
12b 第2嵌合部
13 基板支持板
14 基板保持部材
15 手掛部
16 コーナーピース
17 吸着部
18 小孔
20 上蓋
21 表面板
22 結束機構
23 結束ベルト
30 インナーパレット
40 防振パレット
50 基板保持用枠体の搬送装置
51 シリンダ
52 引き掛け部
53 中心シリンダ
54 外周シリンダ
55 ロボットハンド
56 懸垂装置
57 杆体
58 シリンダ駆動装置
60 吸着パッド
61 封じパッド
62 ストッパーA
63 ストッパーB
64 弾性体
65 固定板
70 ロボット
71 回転アーム
72 上下アーム
100 枠体の多段積み重ね体
A 基板
K 基板保持用枠体の空間域
Claims (6)
- 断面が矩形状の中空構造である平坦な金属枠材で構成された平面視矩形状の金属枠部が、該金属枠部に沿って枠内側に延設した基板支持板と、金属枠部と基板支持板の境界部に形成されている嵌合部と、を少なくても有する構成にされている基板保持用枠体であって、少なくとも対向する1対の金属枠部のそれぞれの上面に、複数の円形の吸着部を有し、該各吸着部は、該金属枠部の中空内部に通じ、加圧エアーを放出する小孔を有することを特徴とする基板保持用枠体。
- 断面が矩形状の中空構造である平坦な対向する1対の金属枠材と中央部が下方に湾曲した対向する1対の金属枠材とを少なくても有する構成にされている平面視矩形状の金属枠部が、該金属枠部に沿って枠内側に延設した基板支持板と、金属枠部と基板支持板の境界部に形成されている嵌合部と、を有する構成にされている基板保持用枠体であって、少なくとも対向する1対の金属枠部のそれぞれの上面に、該基板保持用枠体を懸垂するための複数の円形の吸着部を有し、該各吸着部は、該金属枠部の中空内部に通じ、加圧エアーを放出する小孔を有することを特徴とする基板保持用枠体。
- 吸着部は、向かい合った1対のそれぞれの金属枠部に少なくても3または4箇所に配置され、各吸着部の直径は、30mmから40mmであることを特徴とする請求項1または請求項2記載の基板保持用枠体。
- 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載した基板保持用枠体を吸着して懸垂する枠体搬送装置であって、該装置のロボットハンドに取り付けられ先端に吸着パッドを有する杆体は、管状の外周シリンダとその内側を通る中心シリンダとを少なくても有する構成で、中心シリンダは、外周シリンダと連動して、先端に封じパッドを有し、外周シリンダは、前記封じパッドを外側から覆うことが可能な大きさの前記吸着パッドを有し、かつ該管状の外周シリンダを通じて吸着パッド内の減圧及び加圧操作が可能なことを特徴とする基板保持用枠体の搬送装置。
- 請求項4に記載の中心シリンダと外周シリンダとが連結した状態で、請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の基板保持用枠体の金属枠部の上面に向かい下降し、中心シリンダ先端の封じパッドが金属枠部上面の吸着部に接し、該吸着部の小孔に押し当てして密閉し中心シリンダは下降を停止し、外周シリンダは、更に下降して、先端に取り付けられた吸着パッドを金属枠部に押し当てて密閉した位置で下降を停止し、その後、該管状の外周シリンダを通して吸着パッド内を減圧することを特徴とする基板保持用枠体の吸着方法。
- 請求項4記載の吸着パッドが請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の基板保持用枠体に吸着している状態において、管状の外周シリンダを通して先端に取り付けられた吸着パッド内を加圧した後、吸着パッドが金属枠部から離れる前に、先端に封じパッドを有する中心シリンダが上昇して吸着部の小孔から封じパッドを離し、加圧エアーを金属枠部の前記小孔を通して金属枠体の中空内へ放出した後に、吸着パッドを有する外周シリンダが中心シリンダと連結して上昇することを特徴とする基板保持用枠体の吸着解除方法。
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